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CHAPITREIII

CinmatiqueduSolide

1 Introduction:
La cinmatique du solide sintresse ltude des mouvements du corps indformable,
indpendammentdescausesquilesprovoquent.
Lobjectif de la cinmatique est de dterminer les paramtres cinmatiques tel que la
position,lavitesseetlacclrationdusolideparrapportunrepredonn.

2 Solideindformable:

Enmcaniquegnrale,unsolide(S)estunensembledepoints
A
matrielsdontlesdistancesmutuellessontindpendantesdutemps;
Donc:
do

estconstante.

(S)

3 Repragedelapositiondunsolide:

LapositiondunsolideparrapportunrepredonnR0(O, ,
peuttrereprepar:

RS

LapositiondunpointMdusolide;
LestroisanglesdEuler

R0

OS

AnglesdEulerdetype1
SoitR0reprefixeetRS(OS, , , repreliausolide(S).
Si Le solide (S) est en mouvement quelconque dans lespace tel que Os reste
confonduavecO,alorsRsnefaitquedesrotationsparrapportR0.
Ilyatroispossibilits:
1erotationautourde

onobtientlerepreR1(O, , , telque =

avec une vitesse de rotation

LamatricedepassagedeR1versR0est:
cos sin 0
MR1R0=
sin cos 0
0
0
1

2erotationautourde :
onobtientlerepreR2(O, ,

telque =

avec une vitesse de rotation

LamatricedepassagedeR2versR1est:

1
0
0
MR2R1= 0 cos sin
0
sin cos

3merotationautourde :
onobtientlerepreRS(O, , , telque =
Avecunevitessederotation

Lamatricedepassagede

cos sin 0
MRsR2=
sin cos 0
0
0
1
Compositiondesvecteursrotation:

= + +

4 Drivationdunvecteurformuledelabasemobile:

Laformuledelabasemobileestlarelationfondamentaledelacinmatique,

SoientdeuxrepresorthonormsR1 (O, , , etR2 (O, , , telqueR2est


enmouvementderotationparrapportR1avecunevitessederotation .
Soit

unvecteurdonn,ona:

+ ^


5 ChampdesvecteursvitessesdunsolideTorseurcinmatique
OnassocietoutpointMdusolidesonvecteurvitesseparrapportR0:

a) Equiprojectivitduchampdesvecteursvitessesdunsolide:
SoientAetBdeuxpointsquelconquesdunsolideS,ona
Alors[

do

2=constante,

(1)
RS

Onaaussi:

Donc

OS

R0

.(2)

Enremplaant(2)dans(1),onobtient:

.(
.
. Lechampdesvitessesestquiprojectif.

Cettepropritesttrsimportante,ellenouspermettradedterminergraphiquementla
vitessed'unpointd'unsolideconnaissantlavitessed'unautrepoint.

b) Elmentsderductiondutorseurcinmatique:
EnunpointAdusolide,letorseurcinmatiqueestdfiniparseslmentsde

rduction,

telqueS estlevecteurvitessederotationinstantanedusolideparrapportR0
parlaformuledetransportonobtientavitessedunautrepointBdusolide:

Eneffet,

et

+ ^

carlevecteur

Or
Donc

delquation2;

delaformuledelabasemobile;
estconstantdansRS

cequidonne

Torseursparticuliers

couple:Auninstantdonn,levecteurrotationestnulettouslespointsdusolide
ontlammevitesse.Lesolidecetinstantestenmouvementdetranslation.
Laxecentralnestpasdfinidanscecas.

Glisseur:Silevecteurrotationestnonnuletlautomomentestnul,ilexistedes
pointsdusolidevitessenulle.Cespointssontsurlaxecentraldutorseurquiest
laxeinstantanderotation(AIR).Acetinstant,lemouvementestunerotation
autourdelAIR.

Roulementsansglissement
SupposonsquilexistelinstanttunpointI1telque:

LepointI1appartientalorslaxecentral(AIR)dutorseurcinmatique(S)parrapportR0.
SiI2vrifiegalementcetteproprit,ilestsurcetAIR.Acetinstant,(S)estenroulement
sansglissement.
Exemple
Cylindredervolutionsurunplan
LecylindredervolutionCestencontactavecleplanPlelongdunegnratrice.
SilaconditionderoulementsansglissementsappliqueentoutpointIducontact,cette
gnratriceestalorslaxeinstantanderotation.

c) Centreinstantanderotation
Dfinition:
PourtoutsolideSenmouvementplanparrapportunrepreR0,ilexisteunpointIetun
seul,ayantunevitessenulle( V (IS/R 0 )
instantanderotationouCIR.

= 0 )linstanttconsidr,appelcentre

ConstructionduCIRgomtriquement
Entantquecentrederotation,leCIRestsitulintersectiondesperpendiculairesaux
supportsdesvecteursvitessesdusolide.

V(BS/R)

V(CS/R)
C
I: Centre instantan de rotation

V(IS/R) = 0

V(AS/R)

y
A
z

Repre R
x
O

d) RelationentrelesacclrationsdedeuxpointsAetBdunsolide:

SontlesacclrationsdespointsAetBrespectivementparrapportR0.
NousavonsentrelesvitessesdeAetdeBparrapportR larelation:
0

EndrivantparrapportautempsetrelativementR0,onobtient:

6 Compositiondesmouvementsdunsolide:

Soient:
R0(O, , ,
R1( , , ,

(S)
M

reprefixe.(R0estlerepreabsolu)
mobileparrapportR0.(R1estlerepreRelatif)

R1

vitessederotationinstantanedeR1parrapportR0

O1

R0

a) Compositiondesvitesses:

onappellera
Mouvementabsolu:lemouvementdeMparrapportR
0

Mouvementrelatif:lemouvementdeMparrapportR
1

Mouvementdentranement:lemouvementdeMsupposattachR ,parrapportR .

Ondfinit:

Ona:

do:
Vitesse

Vitesse
relative
deM

=+
absolue

deM

Vitesse
dentrainement

b) Compositiondesacclrations:

Ona:

EnDrivantcetterelationparrapportautempsdansR0,onobtientaprscalculs:

Telque:
:AcclrationabsoluedeM

:AcclrationrelativedeM

:AcclrationdeCoriolis

:Acclration dentrainement

Donc:

Exercice1
Unesphre(S)homogneetpleine,decentreGetderayona,rouleenmouvementquelconquesurun
planfixehorizontale(P).
SoientR0 (O,

et RS (G,

repre li au plan (P) tel que

repre li la sphre.

de telle manire que lorientation de RS par rapport R0 se fasse par les angles
dEuler classiques , , et . On prendra R0 comme repre de projection.
1 Etablirlesfiguresplanesderotationdelasphre;
2 Exprimerlevecteurrotationinstantandelasphre;
3 DterminerlavitessedupointdecontactIdelasphreavecleplan(P)
4 Dduirelaconditionderoulementsansglissement.

Solution:
(S):estunesphrehomognederayona;(P):unplanfixe.

R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) :reprefixe; ( x0 , y 0 ) ( P ) et z 0 ( P)

OG = x x0 + y y 0 + a z 0 )

RS (G, x s , y s , z s ) :reprelilasphre.
Lepassagedurepre R S verslerepre R0 sefaitpartroisrotationsutilisantlesanglesdEuler ( , , )
etdeuxrepresintermdiaires R1 et R2
1.Lesfiguresplanes:
a)Passagedurepre R1 vers R0 :

larotationsefaitautourdelaxe z 0 z1

y1

z1 z 0

Matricedepassagede R1 vers R0

x1 cos

y1 = sin
0
z1

y0

x1

x0

sin
cos
0

b)Passagedurepre R2 vers R1 :larotationsefaitautourdelaxe x1 x 2

z
Matricedepassagede R2 vers R1
2

x1 x 2

x
z

x1

2
1
0
0
1

y
0
cos

sin

2
y1

0 sin cos
z1
z2


y2

y
1
RS vers R2 :larotationsefaitautourdelaxe z 2 z s
c)Passagedurepre
P

ys

Matricedepassagede Rs vers R2

cos sin 0 x 2

y2
z2 zs

y
sin
cos
0
=

y 2
s

0
0
1 z

zs
2

xs

x2

2.Vecteurrotationinstantandelasphredanslerepre R0

0s = 2s + 12 + 10 = z 2 + x1 + z 0

Exprimons x1 et z 0 danslerepre R0 .Daprslesmatricesdepassagenousavons:

x1 = cos x0 + sin y 0

z 2 = sin y1 + cos z1 = sin sin x0 + cos y 0 + cos z 0

z 2 = sin sin x0 sin cos y 0 + cos z 0

cequidonne: 0s = sin sin x 0 sin cos y 0 + cos z 0 + cos x 0 + sin y 0 + z 0

0 x0

0 y 0

1 z
0

0s = sin sin + cos x0 + sin cos + sin y 0 + + cos z 0

sin sin + cos

0
s = sin cos + sin

+ cos
R0

3.VitessedupointdecontactIdelasphreavecleplanfixe
LespointsGetIappartiennentlasphre.Parlacinmatiquedusolide,nouspouvonsconnatrelavitesse

0
0
0
dupointIpartirdecelledeG,eneffetnousavons: V ( I ) = V (G ) + s GI

Avec: OG = y V 0 (G ) = d OG =
dt

R0 a

0
x
x

;et
GI = 0
y

OI = y

0
R0 a
R0

R0

x
0
sin sin + cos

0
V ( I )= y +
sin cos + sin 0 ,onobtientfinalement:
a

0
+ cos

R0
R0

x a sin cos + sin

V 0 ( I ) = y + a sin sin + cos

R0 0

4.Conditionderoulementsansglissementdelasphresurleplan.
PourquelaconditionderoulementsansglissementsoitsatisfaiteilfautquelavitessedupointIsoitnulle:

x
a

sin

cos

sin = 0
(1)

V ( I ) = 0

y + a sin sin + cos = 0


(2)

R0
On multiplie lquation (1) par sin et lquation (2) par cos puis on fait la diffrence des deux

x
sin

sin

cos

sin

sin 2 = 0

quations:

2
y cos + a sin sin cos + cos = 0

Lquationdevient:

yxxy
x2 + y2

(2)

x sin + y cos + a = 0
y
commenousavonsaussi: sin =
et cos =
x2 + y2
(2) (1)

(1)

+ a = 0

x
x2 + y2

Exercice2:
Lesimulateurdevol,delafigurecidessous,consisteenun:

bras(1)enrotationdansleplanhorizontalautourdelaxe

cockpit(2)enrotationautourdelaxe

Sigepilote(3)enrotationautourdelaxe

Tels que : R0 (O, , ,


repre fixe
R1 (O, , ,
Repreliaubras,

et(

R2 (B,

Repreliaucockpit,

R3 (B,

Repreliausigepilote,

et( ,

et(

Lepiloteestliausige,satteestrepreparlevecteurposition
Lesrotationssefontdanslesenspositif., , Sontconstantes.
R2estlerepredeprojection.

,
.
Ondonne

1) Etablirlesfiguresplanesdestroisrotations
etlesmatricesdepassagescorrespondantes.
2) TrouverlevecteurpositiondupointT,
ainsiquelevecteurrotationdusigepilote
parrapportR ;

(1

(3

O
(2

T
B

Fig.

3) DterminerlevecteurvitesseabsoluedupointT
parcompositiondemouvementetparlacinmatiquedusolide.
4)DterminerlacclrationabsoluedupointTparcompositiondemouvement.

Solution:
1. Figuresplanesdestroisrotationsetlesmatricesdepassagescorrespondantes;
a)Rotationdubras

Nousavons: OB = R et R0 ( x0 , y 0 , z 0 ) unreprefixe. R2 :tantlerepredeprojectiononexprimera


toutelesdonnesdanscerepre.

R1 ( x1 , y1 , z1 ) :enrotation/ R0 telque: z 0 z1 et ( x0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) = senspositif

Matricedepassagede R0 vers R1 : P

R0 R1

x0 cos

y 0 = sin
0
z0

sin
cos
0

0 x1

0 y1

1 z
1

y1

z 0 z1 O

x0

y0

x1

a) Rotationducockpit

R2 ( B, x 2 , y 2 , z 2 ) :enrotation/ R1 telque x1 x 2 et ( y1 , y 2 ) = ( z1 , z 2 ) = senspositif;

Matricedepassagede R1 vers R2 : P
R1R2

x1
0
0 x 2
1


y1 = 0 cos sin y 2


cos z
z1 0 sin
2
a) Rotationdusigepilote

z2

x1 x 2

z1

y2

y1

R3 ( B, x3 , y 3 , z 3 ) enrotation/telque: y 2 y 3 et ( x 2 , x3 ) = ( z 2 , z 3 ) = senspositif.

Matricedepassagede R3 vers R2 : P

R3 R2

x3


x3 cos

y3 = 0
sin
z3

y 2 y3


0 sin x 2

1
0 y 2

0 cos z
2

x2

z3

z2

2.VecteurpositiondupointTparrapport R0 exprimdans R2

Nousavons: OT = OB + BT ,sachantque BT = L z 3

L sin
R + L sin
R
0

OB =
0

0 ; BT = 0 = 0 do: OT =

R1,R2 0
R3 L
R2 L cos
R2 L cos

Vecteurrotationdusigepilote:

30 = 32 + 12 + 10 = y 2 + x2 + z1 ;

Parlamatricedepassagede R1 vers R2 levecteur z1 scrit: z1 = sin y 2 + cos z 2

0
3

= y 2 + x 2 + sin y 2 + cos z 2 = x 2 + + sin y 2 + cos z 2


30 = + sin

cos
R2
3.VecteurvitessedupointT
3.1.Parcompositiondemouvement

Vabs = Vrel + Vent


L cos

d 2 BT
0
2
0
2
V (T ) = V (T ) + V2 (T ) avec: V (T ) =

dt
L sin
R2

Lavitesserelativescrit: V20 (T ) = V 0 (O) + 02 OT



L sin cos
R + L sin

=
0
V20 (T )= sin

L cos + cos (R + L sin )

L cos

cos

sin (R + L sin )

2
R2
R2

Enfaisantlasommeonobtient:

cos

sin cos
L
L

V 0 (T ) =
L cos + cos (R + L sin )

sin

sin (R + L sin )

R2

3.2.Parlacinmatiquedusolide

0
0
0
Lavitesserelativescrit: V (T ) = V ( B) + 3 BT


0
R

0
0
0
Nousavons: V ( B ) = V (O ) + 2 OB = sin
0 =
R cos

cos

sin

R
R2
2
R2


+ L sin cos

L sin
L cos

=
30 BT = + sin
L cos + L cos sin
0


L cos

cos
L

sin

sin sin

2
R2
R2

Lasommedesdeuxexpressionsdonne:

cos

sin cos
L
L

V 0 (T ) =
L cos + cos (R + L sin )

sin

sin (R + L sin )

R2

4.AcclrationabsoluedupointTparcompositiondemouvement

Sonexpressionestdonneparlarelationsuivante: abs (T ) = rel (T ) + ent (T ) + coriolis (T )

0 (T ) = 2 (T ) + 20 (T ) + c (T )

Explicitonschacundutermedecetterelation:

L
L

cos

sin

2
2

d V (T )
2

(1): (T ) ==
0

dt

2
L sin L cos
R2

d 02 0 0
OT + 2 2 OT avec: 0 (O) = 0
(T ) = (O) +
dt

0
2


R + L sin


d 0 02 d 2 02

0
OT =
OT = sin + cos

dt
dt


L cos
cos sin
R2
R2


+
L
cos

sin

cos


d 0 02

OT =
(2):
L cos + (R + L sin ) cos sin
dt


(R + L sin ) sin + cos

R2

R + L sin

02 02 OT = sin
0

sin

L cos
cos
cos
R2
R2
R2

L cos sin

02 02 OT = sin
L cos + cos (R + L sin )

cos

sin (R + L sin )
R2
R2


2
(
)
R
L
L

sin

cos cos

+
+

0
2
(3): 2 2 OT = sin (R + L sin ) + L cos cos sin

2
2
(
)
L
R
L
L

cos

cos

sin

cos sin 2

+
+

R2

c (T ) = 2 02 V 2 (T )



sin

cos

L
2 L sin

=
0
(4): c (T ) = 2
2 sin + 2 L cos cos
sin

L sin

cos

sin cos

R2
R2
R2

LasommedecesexpressionsdonnelacclrationabsoluedupointT

0 (T ) = (1)+(2)+(3)+(4)

Exercice3:

Soit R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) un repre fixe li un demicylindre creux de rayon R, sur lequel se dplace une
barredelongueur2L.Lemouvementsefaitdansleplanvertical(xOy).Labarreestencontactpermanent
avecledemicylindreendeuxpoints,lextrmitAencontactaveclasurfacedudemicylindreetlepointC
avecsonbord.
1. Dterminerlescoordonnesducentreinstantanderotation(C.I.R.)gomtriquement;
2. Retrouverlescoordonnesducentreinstantanderotation(C.I.R.)analytiquement;
3. EndduirelavitessedupointCdelabarre.

x1
y
0
B

x0
R

O
C
D

Solution:

1. CoordonnesduC.I.R.gomtriquement:

LavitessedupointAesttangenteaucerclederayonR.Ontracelaperpendiculaire V 0 ( A) ,ellepassepar

lepointOetellerencontrelaperpendiculaire V 0 (C ) aupointI.LavitessedupointCestporteparla
barre.

LetriangleCAIestrectangleenCcarilestinscritlintrieurduncercledediamtreCI.
LetriangleCOAestisocle:OC=OA=R,lesangles (CO, CA) = ( AO, AC ) = ( AD, AC ) =
LetriangleCOIestisocle:OC=OI=R,lesangles (CO, CI ) = ( IO, IC ) = 2

OndduitfacilementlescoordonnesdupointItelque: OI =

x I = R cos 2

y
R
sin
2

=
I

R0

2. CoordonnesduC.I.R.analytiquement:
Onsaitquelavitesseducentreinstantanderotation(C.I.R.)delabarreestnulle:

V 0 ( I ) = V 0 ( A) + 10 AI = 0 ;DterminonsdabordlavitessedupointA:

R cos 2

Nousavons: OA= R sin 2 V 0 ( A)=

R0 0

2
sin 2
R

2 R cos 2
0
R0

2
R
sin 2

x I + R cos 2

2 R cos 2 et AI = y I + R sin 2

0
0

0
R0

0
x I + R cos 2
0

+
0
y I + R sin 2 = 0

0
R0
R0
R0 0

2 R sin 2 ( y I + R sin 2 ) = 0 y I = R sin 2

2 R cos 2 + (x I + R cos 2 ) = 0 x I = R cos 2

3. VitessedupointCdelabarre

Nousavons: V 0 (C ) = V 0 ( I ) + 10 IC ;or: V 0 ( I ) = 0

0
R R cos 2

0
0
V (C ) = 1 IC = 0
R sin 2

R0
R0 0


R sin 2

= R (1 cos 2 )
0
R0

Exercice4:
Undisque(S2),derayonr,decentreC,roulesurunetigeminceOA(S1)quiellemmeestlieunsupport

fixe(S0),paruneliaisonpivotdaxe O, z 0 .Latigeeffectueunmouvementderotationautourdelaxefixe


O, z 0 figure2.Iestlepointdecontactentrelessolides(S2)et(S1).Ondonne: OI = x(t ) x1 , CP = r x2

.
Ondfinitlesrepressuivants:

R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) : Lereprefixeli(S0);

R1 (O, x1 , y1 , z1 ) : Lerepreli(S1),telque: ( x0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) = (t ) ;

R2 (C , x2 , y 2 , z 2 ) : Lerepreli(S2),telque: ( x1 , x 2 ) = ( y1 , y 2 ) = (t ) ;

z 0 = z1 ;

z1 = z 2 ;

Onchoisit R1 (O, x1 , y1 , z1 ) commerepredeprojectionetrelatif.Calculer:

1) Levecteursrotationssuivants: 10 , 12 et 02 ;
2) LevecteurvitessedupointC,parrapport R0 ,pardrivation
3)
4)
5)
6)
7)
8)

LevecteurvitessedupointP,parrapport R0 ,parlacinmatiquedusolide;
LevecteurvitesserelativedupointP;
LevecteurvitessedentrainementdupointP;
LevecteuracclrationdupointC,parrapport R0 ,pardrivation;
LevecteuracclrationrelativedupointP;

y1
LevecteuracclrationdeCoriolisdupointP.

x2

S2

x1

y0

x1

x (t )

y1

C
r

A
S1

S0

x0

Solution:
1. Vecteurs rotations:

10 =

0
0
0
0
0

1
0
1
0
0 ; 2 = 0 et 2 = 2 + 1 = 0 + 0 = 0

R1
R1
R1
R1
R1

2. vecteur vitesse du point C, par rapport R0 , par drivation :

x(t )
0
x(t )

On a : OC = OI + IC = 0 + R = R

R1 0 R1 0 R1 0

d 0 OC d 1 OC 0 d 0
0
=
+ 1 OC =
V (C ) =
r +
dt
dt
dt
R1 0

0
x
r

0 r = x

0
R1 0

R1
R1

3. Vecteur vitesse du point P, par rapport R0 , par la cinmatique du solide:

Soient les points A et C du solide (S2) : V 0 ( P ) = V 0 (C ) + 02 CP


x
r

+
r sin

x
r

r cos

r
0
cos

0
r sin = x + + r cos
Ona: CP = r sin V ( P )= x + 0

+
0
R1 0
R1
0
R1

R1

R1

4. Vecteur vitesse relative du point P:

x + r cos

On a : OP = r + r sin .

0
R1

x
r

sin

x + r cos

1
1

d OP d

Donc : V 1 ( B ) =
=
r + r sin = r cos
dt
dt

0
0
R1

R1


5. Vecteur vitesse dentrainement du point P :

+
sin
r

0
x + r cos

On a : V10 ( P ) = V 0 (O) + 10 OP = 0
r + r sin = x + r cos

0
0
R1

R1
R1

6.vecteur acclration du point C, par rapport R0 , par drivation :

x r r

0 0
1 0
2
d V (C ) d V (C )

0
0
0
=
+ 1 V (C )= x + x
(C ) =
dt
dt

R1

+ 0

R1

x
r

x
0

R1

2
2
x r r x
2
2

= 2 x + x r

R1

7. vecteur acclration relative du point P :

x r sin r cos
x
r

sin

1 1
1

2
d V ( P) d

1
( P) =
=
r cos = r cos r sin
dt
dt

0
0

R1
R1

8. vecteur acclration de Coriolis du point B :

C ( B) = 2 10 V 1 ( B) = 2 0

R1

sin
2
x
r

r cos

r cos = 2 x 2 r sin

0
0

R1
R1

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