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Chapitre 1 : Rappels mathmatiques (lments de calcul

vectoriel).
1. Vecteur libre
Lespace mtrique tridimensionnel de la gomtrie classique dEuclide est considr
comme une reprsentation mathmatique satisfaisante de lespace physique o se meuvent les
systmes matriels ; on notera E3.
Les lments de E3 sont des points. A un couple ordonn de points (P, Q) de E3
correspond un lment v dun espace vectoriel Euclidien :
(P, Q) v PQ

Lapplication jouissante des proprits :

PQ QP

PQ PM MQ

Il existe une infinit de (P, Q) correspond au mme vecteur. Ces vecteurs sont appels
vecteurs libres.

2. Produit scalaire
Pour un couple (v1, v 2 ) de vecteurs de E3, on peut correspondre un nombre rel appel
produit scalaire de v1 par v 2 et not v1.v 2 .
2

- On note v v . v et on appelle v , module de v .


- Un vecteur est unitaire si son module est gal 1.
Le produit scalaire scrit :

v1.v 2 v1 v 2 cos v1, v 2

3. Base
On appelle base de E3 un ensemble de trois vecteurs e1, e 2, e 3 tels que tout vecteur de v
de E3 soit dune manire et une seule une combinaison linaire de e1, e 2, e 3 .
La base ( e1, e 2, e 3 ) est orthonorme si et seulement si e i . e j 0
Pour une base orthonorme de E3, on peut crire :

v E 3 : v v1 e1 v 2 e 2 v 3 e 3

vi ei
i 1

On dit que v1, v2, v3 sont les composantes de v dans la base orthonorm ( e1, e 2, e 3 ). Les
vecteurs ( e1, e 2, e 3 ) constituant une base orthonorme ; v1, v2, v3 sont les projections
orthogonales de v sur les 3 vecteurs de base :

v i v . e i v cos v, e i

4. Produit Vectoriel
4.1. Dfinition Proprits
Soient v, w , x trois vecteurs quelconques de lespace vectoriel trois dimensions rapport
une base ( e1, e 2, e 3 ) orthonorme et directe.
Le produit vectoriel v w scrit :
v1 w 1 v 2 w 3 v 3 w 2

v w v 2 w 2 v 3 w 1 v1w 3

v 3 w 3 v1w 2 v 2 w 1

Notons que, si v w x , nous aurons v x et w x


Le produit vectoriel est dtermin autrement :

v w v w sin v, w u
u tant le vecteur unitaire du produit vectoriel v w

4.2. Double produit vectoriel

Le double produit vectoriel de trois vecteurs v w x peut tre donn par la relation
suivante :

v w x x.v w w .v x

4.3. Produit mixte

Le produit mixte de trois vecteurs est crit par v . w x , comme, on peut lexprim par

v.w x x.vw w.xv

4.4. Division vectorielle


Si x v w , on dit que x est le rsultat de la division vectorielle w par v .

Sil existe une rel positive , le rsultat de la division scrit :


x

v w
v

4.5. Champ de vecteurs libres


Un champ de vecteurs est dfini pour toute application qui, un point M de E3, fait
correspondre un vecteur libre v de E3.
v est le vecteur champ et lapplication est note v M o v M, t si le champ nest pas

stationnaire.
v est donc un vecteur libre fonction du point M. on dit encore que v M est vecteur fonction

du point :
v1 x 1, x 2 , x 3

vM v 2 x 1, x 2 , x 3
v x , x , x
3 1 2 3

Comme exemple de champ de vecteurs libres :


- le champ de pesanteur ;
- le champ des vitesses dans lcoulement dun fluide.

5. Vecteurs lis et Systme Vectoriel


5.1. Vecteur li
Un vecteur li est un objet gomtrique caractris par un vecteur libre v et un point P : (P,
v ).
La droite issue de P ayant v pour vecteur directeur est le support du vecteur li (P, v ). Cette
droite est aussi appel axe P v .
En mcanique, les forces sont des bons exemples de vecteurs lies.
5.2. Moment dun vecteur li
Le moment dun vecteur li (P, v ) par rapport un point O est :
Mo (P, v) OP v

Ce vecteur est un vecteur libre fonction du point O.


Le moment dun vecteur li (P, v ) par rapport un axe () est :

M (P, v) Mo (P, v) u

O est un point quelconque de laxe () et u est le vecteur directeur de laxe ().


5.3. Systme Vectoriel
Un systme vectoriel (S) est un ensemble de n vecteurs lis. On crit symboliquement :
(S)

Pi , vi
i

Car un tel systme nadmet de somme gomtrique que si les vecteurs sont concourants.
Par dfinition, on appelle rsultante (ou somme) de (S) le vecteur libre R tel que :
R

vi
i

5.4. Moment dun systme vectoriel


Le moment dun systme vectoriel (S) par rapport un point O est le vecteur libre fonction du
point O :
MO

OPi vi
i

On dmontre que, lors dun changement dorigine, on a la relation :


MO' (S) MO (S) O' O R(S)

Cette relation dfinit un champ de vecteurs dit champ de moment ou champ de vecteurs
antisymtrique.

6. Torseur
6.1. Dfinition
Le torseur dun systme de vecteur, est form :
- de sa rsultante R (Vecteur libre)
- dun champ antisymtrique M fonction du point appel moment.
Sa reprsentation en un point O est note :

M
O

Quelque soit le point dapplication, la rsultante du torseur ne varie pas. Cependant, le


moment dpend du point auquel il est exprim.

6.2. Proprit des torseurs


On note :
R1

M O1

O1

et

O2

R
2
M O2

On a alors les proprits suivantes :

6.2.1. galit
Deux torseurs sont gaux si :

O1 O2

R 1 R 2 et MO1 MO2

6.2.2. Somme
La rsultante et le moment de la somme de deux torseurs sont respectivement la somme des
deux rsultantes et la somme des deux moments (exprims en mme point).

O1 O2 R R 1 R 2 et MO MO1 MO2

6.2.3. Multiplication par un scalaire


La multiplication dun torseur par un scalaire est gale :
R

M
O

6.2.4. Torseur nul


Un torseur est nul si et seulement si sa rsultante et son moment sont nuls.

0 R 0 et MO 0

Si un torseur est nul en un point, alors il est nul en tout point.

6.2.5. Produit scalaire de deux torseurs

Le produit scalaire de deux torseurs A et B est donn par :

A . B

R A RB
.


M R A .MB R B .MB
M
A
B

NOTIONS SUR LES VECTEURS

1.1. On considre deux vecteurs:

V1 6 i 8 j 10k

V2 2 i 4 j 12k

Calculer:
- leurs longueurs (modules)
- leurs produit scalaire

- le produit vectoriel V1 V2
- leur angle
- les cosinus directeurs de leurs vecteurs unitaires

1.2. Montrer que si V1 et V2 sont perpendiculaires, on a:

V1 V2 V1 V2

la rciproque est elle vraie?

1.3. Dans un repre orthonorm (ox, oy), on donne le point Q tel que OQ a et OQ, Ox q

et le point P tel que OP b et OP, Ox p .


A l'aide du produit scalaire, trouver une relation trigonomtrique entre les angles p et q.
1.4. Dans un repre orthonorm direct, on dfinit les trois vecteurs:

V1 0 i 1 j mk , V2 i nk , V3 i n j
1- Dterminer le volume du paralllpipde construit sur OM1 , OM 2 et OM 3 , ces trois


derniers vecteurs tant respectivement quipollents V1 , V2 et V3
1.5. Dans un repre orthonorm direct,
on considre
deux
vecteurs:

V1 m i 3 j 2k , V2 m i m j k

1. Dterminer m pour que V1 soit perpendiculaire V2 ; dans ce cas calculer le module de



V1V2 .

2.Dterminer m pour que V1V2 soit parallle au vecteur V3 de composantes (-1, -1,0).

1.6. Dmontrer que dans un triangle quelconque ABC on a:

AC2 AB2 BC 2 2AB. BC cos B

1.7. Pour un triangle ABC quelconque, Prouver la relation:

sin A
BC

sin B
AC

sin C
AB

1.8. Montrer que les deux vecteurs V (1, 3, 4 ) et V ( 1, 5, 4 ) sont perpendiculaire et


1
2

calculer:

V1 . V2 ,

V V , V1 V2
1

1.9. Calculer le volume du paralllpipde obtenu partir des vecteurs:


OA xi 2 y j , OB y j 3zk , OC 2 y j

1.10. Etant donns les points A(1,0,0), B(0, 1, 0) et C(0, 0, 1).


Calculer le volume du ttradre OABC. On utilisera les proprits du produit mixte.

1.11. Montrer que si les vecteurs V1 et V2 sont les cots d'un paralllogramme, l'aire sera

gale V1 V2
1.12. Dterminer le vecteur unitaire

1.13. Etant donns trois vecteurs V1 , V2 , V3 , on considre le double produit vectoriel:

V1 (V2 V3 )

- calculer les composantes du double produit vectoriel


- En dduire la relation:


V1 (V2 V3 ) V2 . (V3 .V1 ) V3 . (V1 .V2 )

1.14. On considre les trois vecteurs:




V1 x i yj , V2 yj zk , V3 zk x i

calculer le produit mixte: V1, V2 , V3 .

perpendiculaire aux vecteurs V1 i 4 j , V2 i 2k .