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SARRAT Vincent

Compte Rendu de Robotique

Aprs avoir affect les repres aux diffrents corps selon les conventions, on peut donc crire la table
des paramtres de Denavit-Hartenberg.
1
2
3
4

0
0
0
0

D
0
d2
d3
0

q1
q2
0
q4

r
0
0
q3
0

On souhaite ensuite dterminer les matrices lmentaires correspondant de passage dun repre Ri
et Ri+1. Pour cela on utilise Mupad et la fonction dhm. On rentre alors les lignes suivantes dans
Mupad :
T01:= dhm (0, 0, q1, 0);
T12:=dhm (0, d2, q2, 0);
T23:=dhm (0, d3, 0, q3);
T34:=dhm (0, 0, q4, 0);

On obtient alors les 4 matrices lmentaires de passage ci-dessous :


Matrice lmentaire T01 :

Matrice lmentaire T23 :

Matrice lmentaire T12 :

Matrice lmentaire T34 :

SARRAT Vincent
Maintenant que lon connait les 4 matrices lmentaires de passage, on peut dterminer la matrice
T04 de passage du repre 0 4 grce la formule suivante que lon saisit dans le script :
T04:=T01*T12*T23*T34;
simplify(T04) ;
Aprs simplification ( laide de loutil simplify) on obtient la matrice T04 :

On cherche ensuite dterminer la matrice T Ate Outil du modle gomtrique direct, on lappelle ici
T MGD
Cette matrice est dfini par lexpression : T MGD=T Ate0*T04*T4Outil. On dfinit donc tout dabord
TAte0 et T4Outil en les rentrants dans le script
T4Outil:=transl (0, 0, -20);
TAte0:=transl (0, 0, Paz);
Paz correspond au paramtre associ la translation daxe z de latelier.
Voici les deux matrices, respectivement T4outil et T Ate0, que lon obtient :

Pour connaitre T MGD on rentre la formule suivante dans le script :


T MGD := T Ate0*T04*T4Outil;
On obtient donc :

Les 3 premires articulations du robot permettent daugmenter le volume de travail du robot.


On utilise le modle gomtrique indirect afin de dterminer les mouvements articulaires du robot
q1, q2, q3, q4.

SARRAT Vincent
Tout dabord, on sintresse au problme utilisant la position.
x
y = 0T4*
z

0
0
0
1

On a un systme rsoudre :
x = d3*cos (q1+q2) + d2*cos (q1)
y= d3*sin (q1+q2) + d2*sin (q1)
z= Paz+q3-20
=1

Ce systme correspond au type dquations n8 vu dans le cours.

Ici
i =q1 , j =q2, X=d2, Y=d3, Z1=x et Z2=y
Les solutions sont de la forme :

et
ce qui correspond
cq2=(x^2+y^2-d2^2-d3^2) / (2*d2*d3)

et

q2= ATAN2 (1 (2)^2), Cq2)

Ainsi, on a ce systme :

sq1= ((d2+d3*Cq2)*y - d3*Sq2*x)/ ( (d2+d3*Cq2)^2 + (y*Sq2)^2 )


sq2= sq1= ((d2+d3*Cq2)*y + d3*Sq2*x)/ ((d2+d3*Cq2)^2+(y*Sq2)^2)

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Donc q1=ATAN2 (sq1, cq1)


De plus, q3=z-Paz+20
Or q1+q2+q4=alpha donc on a q4=alpha-q1-q2

On ajoute alors toutes les quations trouves prcdemment dans le programme Matlab du modle
gomtrique direct MGD_SCARA.m

Si jamais on souhaite modifier les paramtres de d, on peut les modifier par le biais du fichier
Demo_SCARA. On saisit alors d= [0 425 375 0]. On peut modifier galement q de la mme sorte. Ici
on prendra arbitrairement q= [0 90 0 0].
Ces modifications correspondent au script suivant :

Ensuite on dite le script du MGI. On y rentre les quations obtenues prcdemment en passant les
paramtres de q en radian. Cela correspond au script suivant :

SARRAT Vincent

On obtient deux solutions diffrentes pour q. Une de ces deux solutions correspond celle obtenue
dans le MGD. On en conclue donc que le MGI est bon.