Apostila Controle

Fundamentos de Sistemas de Controle
Desenvolvida por Roberto Francisco Coelho
Mdulo 1: Introduo aos Sistemas de Controle

1.
1.1.
BREVE REVISO HISTRICA
A engenharia de controle baseia-se no princpio da realimentao (ou retroao), em

que o sinal da sada do sistema utilizado para modificar sua entrada, de forma que a
operao ocorra da forma desejada.
As primeiras aplicaes do controle com retroao apareceram na Grcia, por volta de
300 a.C, em sistemas de regulao de bias, mas somente com a revoluo industrial, os
sistemas de controle com realimentao tomaram carter cientfico.
Antes da Segunda Guerra Mundial, duas distintas vertentes distinguiram-se: a
primeira, nos Estados Unidos e Leste da Europa (estudos no domnio da freqncia) e a
segunda, na Rssia e Oeste da Europa (com anlises no domnio do tempo, empregando
equaes diferenciais).
A teoria e a prtica de controle continuaram impulsionadas durante a Segunda Guerra
Mundial, com o desenvolvimento de piloto automtico para avies, sistemas de
posicionamento de canhes, antenas para radares, entre outros.
Atualmente, a teoria de controle bastante extensa, contudo, os vrios aspectos
relacionados foram bem compreendidos, tcnicas no domnio da freqncia, para sistemas
multivariveis foram desenvolvidas e a relao entre as abordagens no domnio do tempo e
freqncia foram estabelecidas.
1.2.
UM EXEMPLO SIMPLES
Um processo industrial simples permite ilustrar o problema bsico da engenharia de

controle. O exemplo consiste em controlar a velocidade de um motor de corrente contnua em
uma linha produo industrial. A idia manter a velocidade do motor constante,
independentemente da carga aplicada ao seu eixo. Esta velocidade, que pode ser escolhida por
um operador, dita velocidade de referncia. Ressalta-se novamente: a carga pode variar, mas
o sistema de controle deve atuar para que a velocidade do motor se mantenha o mais prximo
possvel do valor de referncia.
Na Figura 1-1 possvel verificar o diagrama que representa este sistema. A
velocidade de referncia ref (ajustada pelo operador) aplica a um controlador que ir gerar
um sinal de tenso Va . Esta tenso, ao ser aplicada na mquina, faz seu eixo girar com
velocidade .
Figura 1-1: Processo com carga nominal: ref .

Supondo-se agora que, por um motivo qualquer, a carga sob o eixo do motor aumente
e a velocidade de referncia ref no seja alterada para compensar tal variao,
2
FUNDAMENTOS DE CONTROLE
intuitivamente, nota-se que a rotao do eixo do motor ir diminuir, ficando abaixo do valor
de referncia ( ref ). Por outro lado, caso a carga sob o eixo diminua, a velocidade de giro
do eixo ir elevar-se ( ref ). Percebe-se, mediante o exposto que, em ambos os casos, o
sistema no responde corretamente, j que ref . As variaes de carga sob o eixo do
motor, no previstas para o ajuste de ref , so chamadas de perturbaes de carga e sero
estudadas mais aprofundadamente no decorrer do curso. A Figura 1-2 apresenta o sistema na
presena de perturbao.
Figura 1-2: Processo sob a atuao de perturbaes: ref .

Nos dois exemplos apresentados (com e sem perturbao) o Sistema de Controle
dito em Malha Aberta (SCMA), j que a sada do sistema no influencia sua entrada. Uma
vez que a velocidade ref ajustada, as variaes de carga so sentidas diretamente na
velocidade de giro , que passa a ter valor diferente daquele estimado quando as
perturbaes eram nulas. Observa-se que um sistema de controle deste tipo somente fornecer
a sada desejada (neste caso ref ) se no ocorrerem perturbaes externas que alterem seu
valor. Com base no exposto, pode-se enunciar:
Um Sistema de Controle em Malha Aberta (SCMA) utiliza um controlador
conectado em srie com o processo a ser controlado, de modo que a entrada do
processo deve ser ajustada para que sua sada se comporte conforme desejado. A
caracterstica importante refere-se ao fato de que a ao de controle independe da
sada do processo.
Uma soluo para diminuir a influncia das perturbaes consiste em fechar a malha
de controle, ou seja, utilizar a sada do sistema para modificar sua entrada. Sistemas deste tipo
so chamados de sistemas realimentados ou Sistemas de Controle em Malha Fechada
(SCMF).
A Figura 1-3 retrata o processo a ser controlado aps a malha estar fechada.
Figura 1-3: Sistema de controle em malha fechada: (a) na ausncia de perturbao; (b) na
presena de perturbao.
RFC
Para entender os princpios da realimentao, considera-se que o sistema est atuando

em regime permanente, ou seja, no h perturbaes e a velocidade angular do eixo do motor
exatamente o valor de referncia, isto : ref . Assim, o sinal de erro na sada do
somador ser nulo, isto , erro ref 0 . Para erro nulo, o controlador atua de forma que
a tenso aplicada ao motor seja Va , que equivale velocidade na sada.
Supe-se, agora, que devido a uma perturbao positiva de carga (aumento da carga
no eixo), a velocidade decaia, implicando em um sinal de erro positivo
( erro ref 0 ). Este sinal de erro ao entrar no controlador faz com que a tenso de
armadura aumente, permitindo com que a velocidade do eixo retorne para o valor de
referncia. Mediante o exposto, enuncia-se:
Um Sistema de Controle em Malha Fechada (SCMF) realiza o controle de
uma determinada grandeza utilizando a realimentao, ou seja, a sada do
sistema adicionada a sua entrada para gerar o sinal de erro que ser
usado como varivel de controle.
1.3.
COMPARAO EM SCMA E SCMF
A comparao quantitativa entre o sistema de controle de malha aberta e o sistema de

controle de fechada ser realizada considerando-se o mesmo exemplo anteriormente citado,
ou seja, o controle de velocidade da mquina de corrente contnua.
O primeiro passo consiste em determinar o modelo da referida mquina. Da teoria de
mquinas, sabe-se a velocidade angular do eixo diretamente proporcional a sua tenso de
armadura e, desde que a perturbao seja nula, tem-se:
k Va
(1.1)
Assim, pode-se representar:
Figura 1-4: Modelo da mquina de corrente contnua.

Para o exemplo a seguir, considerar-se- que a aplicao de uma tenso de Va 1 V
faz com que a mquina gire a 10 rpm , ento:
10
rpm
10
Va 1
V
(1.2)
Na representao adotada, a mquina modelada como um ganho k , conforme

mostra a Figura 1-4. Ressalta-se que essa representao simplificada, j que a dinmica da
mquina foi desprezada.
Alm disso, foi verificado que as perturbaes de carga se do pelo acrscimo ou
decrscimo de carga no eixo da mquina. Supondo-se que um aumento de carga de
4
P 1 N m produza uma reduo de velocidade de 2 rpm , ento, o modelo da mquina

incluindo a perturbao de carga pode ser representado conforme a Figura 1-5.
Figura 1-5: Processo a ser controlado.

Uma vez conhecido o processo, pode-se control-lo em malha aberta ou em malha
fechada. Para realizar o controle em malha aberta, basta introduzir o controlador, a partir de
agora chamado de K C , em srie com o processo, conforme mostra a Figura 1-6.
Figura 1-6: Sistema em malha aberta.

A partir do exposto, escreve-se a equao que relaciona a entrada e a sada do sistema,
seguindo o fluxo de sinal, conforme
=10KCref -2P
(1.3)
A perturbao assim chamada devido ao fato de normalmente no ser conhecida,

sendo algum fator aleatrio capaz de modificar o ponto de operao do sistema, uma vez que
sua existncia no estava prevista. Como por exemplo, citam-se, vento, presena de pssaros,
etc. Portanto, a determinao do compensador K C feita considerando a perturbao nula,
isto , P=0 N m , fato que permite reescrever (1.3) conforme (1.4).
=10K Cref
Por fim, ao isola-se K C em (1.4) de modo a obter-se
KC =
10ref
Fazendo-se ref , encontra-se:
1 V
KC =
10 rpm
(1.4)
(1.5)
(1.6)
RFC
Ento, a representao final do sistema em malha aberta dada pela Figura 1-7.
Figura 1-7: Sistema em malha aberta com definio do controlador.

Perante o exposto, a equao geral que descreve o sistema em malha aberta dada
por:
ref
1
10 2 P ref 2 P
10
(1.7)
Inicialmente, considerando-se P 0 N m e que o operador da mquina ajustou a

velocidade de referncia em ref 1000 rpm , ento a equao (1.7) conduz a:
1000 2 0 1000 rpm
(1.8)
Contudo, supondo que por um motivo qualquer uma perturbao de P 100 N m foi
introduzida no sistema, ento, a equao (1.7), conduz a:
1000 2 100 800 rpm
(1.9)
Percebe-se, deste modo, que a operao em malha aberta sensvel perturbao, ou

no rejeita perturbao. Para resolver este problema, o mesmo sistema ser verificado em
malha fechada, de acordo com diagrama apresentado na Figura 1-8.
Figura 1-8: Sistema em malha fechada.

Neste caso, a equao que descreve o sistema expressa por:
10KC (ref ) 2 P
Isolando-se , encontra-se:
(1.10)
6
10K C
2P
(1.11)
ref
1 10K C
1 10K C
Novamente, a escolha de K C feita considerando-se a perturbao como sendo nula,
o que permite reescrever (1.11) conforme (1.12).
10K C
ref
1 10K C
(1.12)
Nota-se que neste caso a igualdade ref no pode ser alcanada, contudo, para
valores elevados de K C , uma boa aproximao obtida. Para exemplificar, considera-se
K C 200 V/rpm . Se P 0 N m e ref 1000 rpm a equao (1.11) conduz ao seguinte

resultado:
2000
2
2000
2
ref
P
1000
0 999,5 rpm
2001
2001
2001
2001
(1.13)
Verifica-se que o erro existente entre e ref diferente de zero. Contudo, pode-se
reduzir este erro (que j muito pequeno) aumentando o ganho K C do controlador. Ressaltase que, na a prtica, K C no pode ser demasiadamente elevado, visto sua interferncia na
dinmica do sistema, que ser estudada em mdulos posteriores.
Analisando agora o caso onde h a perturbao, expressa por P 100 N m , tem-se:
2000
2
2000
2
ref
P
1000
100 999, 4 rpm
2001
2001
2001
2001
(1.14)
Neste caso, verifica-se a grande vantagem de um sistema em malha fechada, uma vez
que a ocorrncia da perturbao praticamente no afetou a velocidade de giro do eixo da
mquina, ou seja, em malha fechada o sistema torna-se pouco sensvel s perturbaes.
Lembre-se que em malha aberta, na presena de perturbao, a velocidade da mquina passou
para 800 rpm .
Alm das perturbaes (causas externas), outros fatores que costumam alterar a
grandeza de sada do sistema so as variaes paramtricas (causas internas), que ocorrem por
desgaste de componentes, variaes de temperatura ou mesmo impreciso de clculo devido a
parmetros no modelados.
Considerando, por exemplo, que o ganho que representa a mquina sofreu uma
variao de 20% , ento, se obtm: k 8 rpm/V . Em malha aberta, a velocidade da mquina
para a mesma entrada de referncia ref 1000 rpm e perturbao P 0 N m ser:
1000
1
8 2 0 800 rpm
10
(1.15)
Este simples clculo mostra que, em malha aberta, alm da sensibilidade perturbao
o sistema torna-se sensvel s variaes paramtricas, que so muito comuns em sistemas
RFC
reais.
Realizando o mesmo procedimento para o sistema em malha fechada, verifica-se que:
(ref ) 200 8 2 P
1600
1000 2 0 999,37 rpm
1601
(1.16)
Novamente, o sistema em malha fechada torna-se mais eficiente, j que sua

sensibilidade s variaes paramtricas muito reduzida.
Para que no fique a falsa impresso de que os sistemas em malha fechada so sempre
vantajosos em relao aos em malha aberta, deve-se notar que, conforme ser estudado
adiante, os sistemas em malha fechada tm maior tendncia instabilidade: um sistema
estvel em malha aberta pode tornar-se instvel em malha fechada.
Com base em todos os conceitos expostos, pode-se generalizar um sistema em malha
fechada, cujos principais componentes so tratados a seguir:
1.4.
COMPONENTES DE UM SISTEMA DE CONTROLE
Uma verso detalhada de um sistema de controle em malha fechada apresentada na

Figura 1-9.
Figura 1-9: Diagrama de um sistema de controle em malha fechada.

Os principais componentes do sistema so:
Referncia: Valor desejado da varivel a ser controlada;

Comparador: Dispositivo que constri o sinal de erro entre o valor desejado e o
obtido na sada do sistema;
Controlador: Dispositivo que manipula o sinal de erro, gerando um sinal de controle
que ser aplicado ao processo, com o intuito de corrigir o valor da varivel a ser
controlada;
Atuador: Dispositivo que recebe o sinal de controle e gera um sinal de potncia
suficiente para atuar sobre o sistema.
Sistema: Dispositivo ou fenmeno que se deseja operar;
Medidor (transdutor): Dispositivo que converte a sada do sistema em um sinal a ser
comparado com a referncia, a fim de gerar o sinal de erro.
Mdulo 2: Reviso de Sistemas Lineares

2.
2.1.
EQUAES DIFERENCIAIS
As equaes diferenciais que descrevem o desempenho dinmico de um sistema fsico

so obtidas empregando as leis fsicas do processo. Esta abordagem se aplica igualmente a
sistema mecnicos, eltricos, fluidos e termodinmicos, contudo, neste curso o enfoque ser
dado s grandezas eltricas, por se tratar de um curso de Engenharia Eltrica. A Tabela 2-1
apresenta o resumo das equaes diferenciais para os trs componentes eltricos.
Tabela 2-1: Resumo das equaes diferenciais que descrevem alguns elementos fsicos ideais.
Elemento
Fsico
Equao de
descrio
Resistor
vR R i R
Indutor
vL L
Capacitor
iC C
2.2.
Energia (E) ou Potncia (P)
P vR iR
Smbolo
vR
R iR 2
R
di L
dt
dvC
dt
1
E C vC 2
2
1
L iL2
2
SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
So representados por uma equao diferencial de primeira ordem, portanto,

podem conter apenas um elemento armazenador de energia, como por
exemplo, circuitos RL e RC.
Para exemplificar a obteno de equaes diferenciais de primeira ordem, dois
circuitos sero apresentados: RL e RC, respectivamente. O objetivo escrever a equao da
corrente no indutor, no primeiro caso, e da tenso aplicada ao capacitor, no segundo.
Figura 2-1: Circuitos representados por equaes diferenciais de primeira ordem: (a)
circuito RL; (b) circuito RC.
a) Circuito RL
RFC
9
Aplicando a segunda lei de Kirchhoff ao circuito, tem-se:
E v R v L 0
(2.1)
Usando as relaes da Tabela 2-1, obtm-se:
E R i R L
di L
0
dt
(2.2)
Como o resistor e o indutor esto em srie, ento: i R i L , portanto, levando esta

informao na equao (2.2), pode-se escrever:
E R i L L
di L
0
dt
(2.3)
Rearranjando a equao, tem-se:
di L R
E
iL
dt L
L
(2.4)
b) Circuito RC
Aplicando-se a lei das malhas no circuito da Figura 1-1(b), tem-se:
E v R v C 0
(2.5)
Como o intere-se determinar a tenso aplicada ao capacitor, tem-se que expressar

v R tambm em termos de v C . Sendo o circuito serial, sabe-se que:
iR iC C
dvC
dt
(2.6)
Ento, levando o resultado da equao (2.6) para a equao (2.5), possvel escrever:
E R C
dvC
vC 0
dt
(2.7)
Rearranjando a equao, obtm-se:
dvC
1
E
vC
dt R C
R C
(2.8)
Conforme se pode verificar, as equaes (2.4) e (2.8) so de primeira ordem, uma vez
que so descritas por equaes diferencias homogneas de primeira ordem. A soluo destas
RFC
10
ser revisada posteriormente, aps a introduo da Transformada de Laplace.
2.3.
SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

So representados por uma equao diferencial de segunda ordem, portanto,
contm dois elementos armazenadores de energia que no podem ser
associados para obteno de um equivalente, como por exemplo, circuito RLC
srie ou paralelo e RCRC.
Para exemplificar a obteno de equaes diferenciais de segunda ordem, ser

apresentado o circuito RLC srie. O objetivo escrever a equao que representa a tenso
aplicada ao capacitor do circuito.
Figura 2-2: Circuitos representados por equaes diferenciais de segunda ordem - circuito
RLC.
Aplicando a segunda lei de Kirchhoff ao circuito da Figura 2-2, tem-se:
E v R v L v C 0
(2.9)
Como o propsito obter a equao da tenso no capacitor, pode-se empregar a

Tabela 2-1 para escrever:
E R i R L
di L
vC 0
dt
(2.10)
Como o resistor, o indutor e o capacitor esto em srie, ento: i R i L iC , portanto,

levando esta informao na equao (2.2), pode-se escrever:
E R i C L
diC
vC 0
dt
Ainda, da Tabela 2-1 estabelecido que i C C
E R C
dvC
d dv
L C C vC 0
dt
dt dt
(2.11)
dvC
, logo:
dt
(2.12)
RFC
11
Expandindo a equao, determina-se:
E R C
dvC
d2v
L C 2C vC 0
dt
dt
(2.13)
Rearranjando os termos tem-se:
d 2 vC R dvC
1
E

vC
2
dt
L dt L C
LC
(2.14)
Os exemplos at o momento apresentados serviram para ilustrar a forma como as

equaes diferenciais que regem os sistemas fsicos podem ser obtidas. Evidentemente, para
obter a resposta das variveis analisadas no tempo, necessrio resolver as equaes
diferenciais. Visando facilitar este procedimento, pode-se utilizar a transformada de Laplace,
que transforma as equaes diferenciais em equaes algbricas, facilitando a soluo.
2.4.
TRANSFORMADA DE LAPLACE
A transformada de Laplace uma transformao integral de uma funo f(t)
do domnio do tempo para o domnio complexo F(s).
A transformada de Laplace unilateral de uma funo f (t) expressa no domnio do

tempo dada por:
F(s)=L{f (t)} f (t) est dt

0
Para exemplificar, se determinar a transformada de Laplace do sinal f (t) e at ,

conforme segue:
1
1
1
F(s) est e at dt e (s a)t dt
e(s a)t
e(s a)
e(s a)0
0
0
0
sa
sa
sa
F(s) =
1
sa
A integral de transformao apresentada foi empregada para deduzir a transformada de

Laplace de um conjunto de sinais que surgem freqentemente em engenharia. A
Tabela 2-2 apresenta os principais pares de transformada de Laplace.
RFC
12
Tabela 2-2: Principais pares de transformadas de Laplace.

Par nmero
x(t)
X(s)
Funo impulso, (t )
Funo degrau,
u(t)= 1 p/ t 0
u(t)= 0 p/ t 0
tn
n!
(for n = 1, 2, 3)
e at
t n e at
n!
cos( t )
sin( t )
10
e at sin(t)
11
e at cos(t)
12
1
1 e at
a
13
1
e at e bt
ba
1
s
1
s n1
1
sa
1
( s a) n1
s
2
s 2
s 2
2
s a
sa
s a
1
s(s a)
1
(s a)(s b)
Alternativamente, a varivel s de Laplace, equivalente ao operador diferencial, tal

que:
d
dt
t
1
dt
s 0
(2.15)
(2.16)
Da mesma forma que o sinal f (t) pode ser levado para o domnio s , um sinal F(s)
pode ser levado para o domnio t atravs da aplicao da transformada inversa de Laplace,
expressa por:
RFC
13
f(t)=L-1 {F(s)}
c j
1
F(s) est ds
j 2 c j
Em virtude de a transformada inversa de Laplace ser de difcil soluo analtica, o que se faz,
normalmente, modificar o sinal F(s) at torn-lo similar a um dos termos pertencentes
Tabela 2-2, de onde seu equivalente f (t) pode ser diretamente lido.
Evidentemente, nem sempre a funo F(s) enquadra-se em um dos termos da
Tabela 2-2, neste caso, deve-se empregar a expanso por fraes parciais. Uma reviso
sobre fraes parciais ser apresentada posteriormente.
Uma vez conhecidos os principais pares de transformada de Laplace, pode-se voltar
soluo das equaes diferenciais que modelaram os circuitos apresentados nas sees
anteriores.
2.5.
SOLUO DE EQUAES DIFERENCIAIS
Retomemos o resultado da equao (2.4), que descreve o comportamento da corrente

no indutor de um circuito RL, reapresentada a seguir por convenincia:
di L R
E
iL
dt L
L
(2.17)
Para resolver a equao diferencial atravs da Transformada de Laplace, devem-se

levar em conta as condies iniciais do sistema. Considerando-se que o sistema estava em
repouso e foi ligado em t 0 s , ento a entrada E deve ser representada por Eu(t) , sendo
u(t) o degrau unitrio. Assim, tem-se:
di L R
Eu(t)
iL
dt L
L
(2.18)
Refora-se que u(t) indica que a tenso E aplicada ao sistema a partir de t 0s ,

com o sistema partindo do repouso (condies iniciais nulas). Utilizando a relao (2.15),
pode-se escrever:
sIL (s)
R
E
I L (s)
L
sL
(2.19)
Colocando-se IL (s) em evidncia, tem-se:
R E
IL (s) s
L sL
(2.20)
Ento:
RFC
14
I L (s)
E
L
R
ss
L
E
1
L R
ss
L
(2.21)
Recorrendo-se
Tabela 2-2, verifica-se que IL (s) tem a forma do par de transformada nmero 12, logo,
i L (t) expressa por:
i L (t)
R
R
t
t
E
E L
1 e L i L (t) 1 e L
R
L R
(2.22)
possvel, ainda, encontrar a equao que descreve o sistema no domnio do tempo

sem escrever as equaes diferenciais, ou seja, possvel obter diretamente a equao no
domnio s.
2.6.
SOLUO DIRETA EM NO DOMNIO S
Para resolver um circuito eltrico diretamente no domnio da freqncia, a

transformao domnio t para o domnio s deve ser feita diretamente nos componentes do
circuito a ser analisado. No domnio s, a representao do resistor, indutor e capacitor dada
pela Tabela 2-3.
Tabela 2-3: Principais componentes expressos em s.
Element
Equao de
Smbolo
o Fsico
descrio
Resistor
vR R i R
Indutor
vL (s) s L i L (s)
Capacito
vC (s)
1
i C (s)
sC
Utilizando-se a Tabela 2-3, o circuito RL da Figura 2-1 (a) pode ser reapresentado por:
Figura 2-3: Circuitos de primeira ordem expressos no domnio s.

RFC
15
Para solucionar o circuito em termos de IL (s) , inicialmente, calcula-se a impedncia
equivalente do circuito, ou seja:
Z R sL
(2.23)
Assim, facilmente obtm-se:
E
s
IL (s)
sL R
E
L
R
s s
L
E
1
L R
ss
L
(2.24)
Verifica-se que a equao (2.24) idntica equao (2.21), portanto aplicando-se a

transformada inversa de Laplace, o mesmo resultado ser alcanado. Ressalta-se o fato de que
a mesma tcnica pode ser empregada para sistemas de segunda ordem, ou ainda ordem
superior.
2.7.
DIAGRAMAS DE BLOCO
O mtodo dos diagramas de bloco para representar um sistema procura combinar a

descrio puramente matemtica do sistema atravs de equaes, com a visualizao
proporcionada por um diagrama.
Um bloco pode representar um nico componente ou um grupo de componentes, mas
cada bloco completamente caracterizado por uma funo de transferncia.
Funo de transferncia a representao matemtica da relao entre a sada e a
entrada de um sistema, representada sob a forma de um bloco.
A funo de transferncia normalmente empregada na anlise de circuitos

eletrnicos analgicos de nica entrada e nica sada. empregada principalmente em
processamento de sinais, teoria da comunicao e teoria de controle. O termo
freqentemente utilizado para se referir exclusivamente a sistemas lineares invariantes no
tempo. A maior parte dos sistemas reais possuem caractersticas de entrada/sada no-lineares,
mas diversos sistemas, quando operados dentro de parmetros nominais, tm um
comportamento que to prximo de um comportamento linear que a teoria de sistemas
lineares invariantes no tempo uma representao aceitvel do comportamento de sua entrada
e sada.
Um diagrama de Blocos (DB) consiste de blocos operacionais
interligados que mostram a direo de fluxo e as operaes sobre as variveis
do sistema de tal modo que se estabelece uma relao entre entrada e sada
quando se percorre um caminho sobre o diagrama.
O fluxo de variveis do sistema de um bloco para outro representado por uma linha.
RFC
16
Como funes de transferncia caracterizam os blocos, apenas equaes algbricas e

operaes de soma e multiplicao esto envolvidas nos blocos.
A seguir so apresentados os diagramas de blocos dos componentes estudados:
resistor, capacitor e indutor.
a)
Diagrama de Blocos de um Resistor
Conforme outrora mencionado, as equaes que relacionam tenso e corrente em um

resistor so:
(2.25)
VR (s) = R IR (s)
IR (s) =
1
VR (s)
R
(2.26)
Os respectivos diagramas de blocos so apresentados a seguir:
Figura 2-4: Diagramas de blocos de um resistor.

Perceba que na Figura 2-4(a) VR (s) a entrada, IR (s) a sada, e a relao
I R (s) 1
=
VR (s) R
a funo de transferncia, enquanto na Figura 2-4(b), IR (s) a entrada, VR (s) a sada, e a

relao
VR (s)
= R a funo de transferncia.
I R (s)
b)
Diagrama de Blocos de um Indutor
As equaes que relacionam tenso e corrente em um indutor so:

VL (s) = s L IL (s)
IL (s) =
1
VL (s)
s L
(2.27)
(2.28)
Figura 2-5: Diagramas de blocos de um indutor.

Na Figura 2-5(a), VL (s) a intrada, IL (s) a sada, e a relao
I L (s)
1
a funo
=
VL (s) sL
RFC
17
de transferncia, enquanto na Figura 2-5(b), IL (s) a entrada, VL (s) a sada, e a relao
VL (s)
= sL a funo de transferncia.
I L (s)
c)
Diagrama de Blocos de um Capacitor
As equaes que relacionam tenso e corrente em um capacitor so:

VC (s) =
1
IC (s)
s C
(2.29)
IC (s) = s C VC (s)
(2.30)
Figura 2-6: Diagramas de blocos de um capacitor.

Na Figura 2-6(a), VC (s) a entrada, IC (s) a sada, e a relao
IC (s)
= sC a funo
VC (s)
de transferncia, enquanto na Figura 2-6(b), IC (s) a entrada, VC (s) a sada, e a relao

VC (s) 1
a funo de transferncia.
=
IC (s) sC
Basicamente, em um sistema linear, ao sair de um bloco, um sinal pode ser somado a

outros, se ramificar ou ser aplicado a outro bloco.
2.8. OPERAES COM DIAGRAMAS DE BLOCO

a) Somadores ou Pontos de Soma
Os somadores produzem como sada a soma algbrica dos sinais de entrada, como ilustrado a
seguir:
Figura 2-7: Exemplo de somador.
b) Pontos de Ramificao
Nos pontos de ramificao, o mesmo sinal se ramifica e levado a pontos diferentes
do diagrama, conforme ilustrado.
RFC
18
Figura 2-8: Exemplo de ponto de ramificao.
2.9.
LGEBRA DE DIAGRAMAS DE BLOCOS
A transformao de diagramas de blocos permite a simplificao de diagramas

complexos, podendo-se obter um diagrama que relaciona diretamente a varivel de entrada e a
de sada.
Existem algumas regras que permitem a realizao desta transformao, e que so
apresentadas a seguir.
a) Conexo de Blocos em Srie ou Cascata

Quando blocos esto em cascata, pode-se obter um bloco equivalente simplesmente
multiplicando-se as funes de transferncia dos blocos. A figura mostra o caso de dois
blocos em cascata, mas o mesmo se aplica a um nmero qualquer de blocos.
Figura 2-9: Associao de blocos em srie.
b) Movimentao de um Ponto de Soma para Frente de um Bloco

No exemplo apresentado na figura abaixo, observa-se esquerda, que os sinais U1 (s) e
U 2 (s) so multiplicados pela funo de transferncia G(s) . Para que aps a movimentao a
situao seja a mesma, necessrio multiplicar U2 (s) por G(s) , ou seja, deve-se acrescentar
um bloco G(s) na entrada U2 (s) .
Figura 2-10: Deslocamento de um ponto de soma.
c) Movimentao de um Ponto de Soma para Trs de um Bloco

Neste caso o sinal U2 (s) no multiplica G(s) , ento, aps a mudana do ponto de
soma, ele ainda no deve multiplicar aquela funo. Deve-se ento adicionar um bloco
1
,
G(s)
na entrada U2 (s) , para no alterar o valor de Y(s) .
RFC
19
Figura 2-11: Deslocamento de ponto de soma.
d) Movimentao de uma Ramificao para Trs de um Bloco

Para manter o valor Y(s) inalterado antes e depois da mudana do ponto de ramificao,
U(s) deve-se ser multiplicado por um bloco com valor
1
.
G(s)
Figura 2-12: Deslocamento de um ponto de ramificao.
e) Movimentao de uma Ramificao para Frente de um Bloco

Para manter o valor Y(s) inalterado antes e depois da mudana do ponto de ramificao,
U(s) deve-se ser multiplicado por um bloco com valor G(s) .
Figura 2-13: Deslocamento de um ponto de ramificao.
Observa-se que todas as regras anteriores podem ser obtidas pela simples observao
do fato de que as variveis no podem ter seus valores alterados, no havendo necessidade de
decor-las.
2.10.
ELIMINAO DA MALHA FECHADA
O caso de eliminao de malha fechada pode ser obtido facilmente a partir da

manipulao das equaes algbricas que representam o diagrama de blocos. Para entender o
procedimento, considera-se o sistema de controle em malha fechada a seguir:
Figura 2-14: Eliminao da malha fechada.

RFC
20
A anlise do diagrama de blocos antes da reduo permite escrever:
U ( s) a
(2.31)
Y ( s ) G( s )
(2.32)
a Y ( s) H ( s)
(2.33)
Agora, substituindo-se (2.33) em (2.31) e levando o resultado em (2.32), obtm-se:
Y ( s)
G( s)
U ( s) 1 H ( s)G( s)
(2.34)
A equao (2.34) equivale representao do diagrama de blocos apresentado na

Figura 2-14, aps a eliminao da malha fechada, validando o modelo simplificado
apresentado.
Y(s)
importante ressaltar que a relao
chamada de funo de transferncia de
U(s)
malha de malha fechada.
Para verificar a importncia da utilizao de diagramas de blocos, considerar-se- o
mesmo exemplo que vem sendo utilizado at o momento, o equacionamento do circuito RL,
reapresentado na Figura 2-15.
Figura 2-15: Circuito RL.
A seguir so apresentadas todas as etapas, uma a uma, para construo do diagrama de

bloco do circuito apresentado.
Figura 2-16: Representao do circuito por diagrama de blocos.
RFC
21
Verifica-se total similaridade entre o diagrama de blocos da Figura 2-16 e o
apresentado na Figura 2-14: Eliminao da malha fechada. Portanto, so consideradas as
seguintes igualdades:
U(s) =
E
1
, = VR (s) , G(s) = , Y(s) = IL (s) , H(s) = s L e a=VL (s)
s
R
Substituindo, por fim, todas estas igualdades em (2.34), pode-se escrever:
i L (s)
E
1
L R
ss
L
(2.35)
O resultado de (2.35) o mesmo encontrado com os outros mtodos de soluo, logo,

a lgebra de blocos conduzir, tambm, mesma resposta no domnio do tempo.
2.11.
EXERCCIOS
1) Obtenha as funes de transferncia
Y (s) Y (s)
e
do sistema apresentado abaixo:
D( s) R( s)
Obs.: No esquea que devido ao sistema ser linear e invariante no tempo, o mtodo
Y (s)
Y (s)
da superposio pode ser aplicado, assim, encontra-se
com R(s) 0 e
com
D( s)
R( s)
D( s ) 0 .
Para o circuito RC apresentado a seguir, encontre:
a) A equao diferencial que descreve a tenso no capacitor;

b) A representao da tenso do capacitor no domnio da freqncia empregando a
transformada de Laplace na equao diferencial encontrada;
c) A representao da tenso do capacitor no domnio da freqncia sem escrever a
equao diferencial (aplique a transformada diretamente nos elementos do
RFC
22
circuito);
d) Desenhe o diagrama de blocos equivalente ao circuito e o simplifique at
encontrar um nico bloco equivalente.
e) A reposta temporal da tenso no capacitor (empregue a transformada de Laplace
Inversa).
RFC
Mdulo 3: Reviso de Sistemas Lineares

3.
3.1. TEOREMA DO VALOR FINAL E INICIAL
Antes de comear a analisar as respostas dos sistemas de controle propriamente ditas,
sero estudados os teoremas do valor inicial e final, que permitem concluir a respeito de uma
funo no domnio do tempo analisando-a no domnio da freqncia.
a) Teorema do Valor Final

O teorema do valor final relaciona o comportamento em regime permanente de g(t)
ao comportamento de sG(s) nas proximidades de s 0 . Entretanto, esse teorema aplicvel
se e semente se existir limg(t) , ou seja, se a funo g(t) tender para um valor constante com
t
o passar do tempo. Ressalva-se que se todos os plos de sG(s) estiverem no semi-plano

esquerdo do plano complexo, limg(t) existir, porm, caso exista um ou mais plos sobre o
t
eixo imaginrio ou no semi-plano direito, a resposta temporal ser oscilante ou crescente

(instvel) e, neste caso, o teorema do valor final no se aplica.
Uma vez que todos os plos se encontrem no semi-plano complexo esquerdo, o
teorema do valor final diz que:
g(t ) limsG(s)
(3.1)
s 0
Para exemplificar considere a funo de transferncia dada por:

G(s)
1
s(s 1)
(3.2)
Como o plo de sG(s) est localizado em s 1 , o limg(t) existe e, assim:

t
1
g(t ) limsG(s) g(t ) lim s
g(t ) 1
s 0
s 0
s(s 1)
(3.3)
O resultado da equao (3.3) pode ser facilmente verificado, j que a transformada

inversa de Laplace da funo de transferncia G(s) dada por (3.4), cujo valor final tende
para a unidade.
g(t) 1 e t , para t 0
(3.4)
b) Teorema do Valor Inicial

O teorema do valor inicial permite determinar o valor de g(t) em t 0 , diretamente
atravs da transformada de Laplace do sinal g(t) . Este teorema no fornece o valor da funo
em t 0 , mas em um instante mnimo maior que zero. Ainda, no caso do valor inicial, no h
restries quanto aos plos de sG(s) , sendo vlido para qualquer funo em s . O teorema do
RFC
24
valor inicial enuncia que:

g(0 ) limsG(s)
s
(3.5)
3.2. A INFLUNCIA DA LOCALIZAO DOS PLOS

Qualquer sistema pode ser modelado por uma equao diferencial ou por uma funo
que relaciona sua sada e entrada, chamada de funo de transferncia.
Quando representado por uma funo de transferncia, um sistema caracterizado sob
a forma polinomial, tal que:
G(s)
R(s)
B(s)
K
Y(s)
A(s)
(3.6)
Em que G(s) representa a funo de transferncia, R(s) a entrada e Y(s) a sada do

sistema, B(s) o polinmio do numerador, A(s) o polinmio do denominador e K o
ganho da funo de transferncia G(s) . Assumindo que os polinmios B(s) e A(s) no tm
termos em comum (a simplificao polinomial prvia necessria), ento os valores de s
para A(s) 0 so chamados de plos da funo de transferncia G(s) . Por outro lado, os
valores de s para B(s) 0 so chamados de zeros da funo de transferncia G(s) . Exceto
pelo ganho K , os plos e zeros de uma funo de transferncia a caracterizam
completamente. Para exemplificar, considera-se a funo de transferncia de primeira ordem,
dada por:
G(s)
1
s
(3.7)
Analisando a funo de transferncia G(s) , verifica-se que a mesma no apresenta

nenhum zero e apenas um plo, localizado em s = - .
Recorrendo-se tabela que apresenta os pares de transformada de Laplace, nota-se que
a funo G(s) pode ser expressa no domnio do tempo por g(t) , tal que:
g(t) et , para t>0
(3.8)
Quando 0 , o plo fica localizado em s 0 (no domnio da freqncia), e o termo

exponencial decrescente (domnio do tempo), convergindo para um valor limitado. Neste
caso, a resposta assumida como sendo estvel.
Por outro lado, se 0 , o plo fica localizado em s 0 (no domnio da freqncia),
e o termo exponencial crescente (domnio do tempo), no convergindo para um valor
limitado. Neste caso, a resposta assumida como sendo instvel (tende ao infinito).
As respostas do sistema no domnio do tempo para ambos os casos so apresentadas
na Figura 3-1.
RFC
25
Figura 3-1: Respostas de um sistema: (a) estvel; (b) instvel.

No primeiro caso, quando 0 , a resposta tende assintoticamente para um valor
1
calculada como o tempo para que a resposta chegue a
aproximadamente 37% de seu valor final. Graficamente, pode ser determinado pela linha
tangente curva em t 0 .
No segundo caso, quando 0 , a resposta cresce exponencialmente, tendendo ao
limitado. A constante de tempo
infinito com o passar do tempo.

importante perceber que o sinal do plo da funo de transferncia determinar a
estabilidade ou instabilidade do sistema.
Para analisar um sistema atravs dos plos e zeros da funo de transferncia,
comum utilizar-se um diagrama de plos e zeros. Para entender esta ferramenta, considere a
funo de transferncia apresentada a seguir:
G(s)
2s 1
s 3s 2
(3.9)
Para seguir a forma G(s) K
B(s)
, a funo de transferncia deve ser escrita por:
A(s)
1
2
G(s) 2 2
s 3s 2
s
(3.10)
Assim, o zero da funo determinado por:

sZ
1
1
0 sz
2
2
(3.11)
E os plos por:
sp 2 3sp 2 0
s P1 1
s p2 2
(3.12)
Alm disso, obviamente, o ganho K fica evidenciado, ou seja: K 2 .

O diagrama de plos e zeros desenhado considerando a forma mais abrangente de s ,
RFC
26
ou seja, considera-se que s j , em que Re{s} (parte real de s ) e j Im{s} (parte

imaginria de s).
A Figura 3-2 ilustra o referido diagrama para o exemplo estudado.
Figura 3-2: Diagrama de plos e zeros para a funo de transferncia estudada.
Note que como ambos os plos da funo de transferncia apresentam-se no semiplano esquerdo do plano complexo, a reposta do sistema ser estvel. Isso fica evidente
tambm na resposta no domnio do tempo da equao (3.13), obtida pela aplicao a
transformada inversa de Laplace funo de transferncia da equao (3.9):
g(t) e t 3 e2t , para t 0
(3.13)
Ressalta-se que o resultado apresentado em (3.13) no pode ser obtido diretamente da

tabela de transformadas, j que a forma da funo de transferncia no se enquadra em
nenhum dos pares. Neste caso, necessrio empregar a expanso por fraes parciais, cuja
teoria apresentada brevemente a seguir.
3.3. EXPANSO POR FRAES PARCIAIS

A expanso por fraes parciais permite exprimir um polinmio de ordem elevada
pela soma de vrios polinmios de primeira ordem, facilitando a obteno da transformada
inversa de Laplace pelo uso da tabela.
Existem distintas tcnicas de se expandir um polinmio, contudo, sempre se deve
atentar para os plos da funo de transferncia, pois eles iro ditar a forma como a expanso
deve ser feita. Trs casos diferenciam-se:
Plos distintos;
Plos repetidos;
Plos complexos e conjugados.
Ser apresentado, agora, um exemplo para cada caso:
a) Expanso por Fraes Parciais para Plos Distintos

Para este exemplo toma-se a funo de transferncia dada por:
RFC
27
G(s)
s3
s 3s 2
(3.14)
O primeiro passo consiste em determinar os plos de G(s) , ou seja:

sp 2 3sp 2 0
s p1 1
(3.15)
s p2 2
Assim, pode-se escrever G(s) conforme:

G(s)
s3
(s 1)(s 2)
(3.16)
A idia escrever G(s) da forma:

G(s)
a1
a
2
s 1 s 2
(3.17)
Inicialmente, multiplica-se ambos os lados da expresso por s 1 , obtendo-se:

G(s) (s 1) a1
s 1
a2
s2
(3.18)
Portanto, se o termo
s 1
a 2 for zerado, isto , se s = -1 , possvel determinar a1 ,
s2
a1 (s 1) G(s)
a1 (s 1)
assim:
a1
s 1
s3
s3
a1
(s
2) s 1
(s 1) (s 2) s 1
1 3
a1 2
1 2
Analogamente, quando se multiplica ambos os lados de (3.17) por s 2 , encontra-se:

G(s) (s 2)
s2
a1 a 2
s 1
(3.19)
Neste caso, encontra-se a 2 zerando o termo
a 2 (s 2) G(s)
s 2
a 2 (s 2)
s2
a1 , ou seja, fazendo-se s = -2 , logo:
s 1
s3
s3
a2
(s 1) s 2
(s 1) (s 2) s 1
RFC
28
a2
2 3
a 2 1
2 1
Assim, de acordo com a equao (3.17), escreve-se:

G(s)
2
1
s 1 s 2
(3.20)
A representao da funo de transferncia no domnio do tempo facilmente obtida

pela tabela das transformadas de Laplace, sendo expressa por:
g(t) 2 e t e2t , para t 0
(3.21)
Antes de realizar a expanso de uma funo por fraes parciais, sempre se deve
verificar se o denominador da funo tem grau maior que seu numerador. Caso isso no
ocorra, deve-se dividir o numerador pelo denominador, obtendo-se uma parte inteira
adicionada a um resto. Aplica-se ento a expanso por fraes parciais ao resto da funo.
Cuidado: expandir uma funo cujo numerador tem maior grau que o denominador,
implica resultados incorretos!
b) Expanso por Fraes Parciais para Plos Repetidos

A tentativa de expandir um polinmio com razes mltiplas atravs da tcnica
apresentada anteriormente no funciona, j que a funo torna-se indeterminada.
Para analisar este caso, considera-se a funo de transferncia dada por:
G(s)
2s 3
s 2s 1
(3.22)
Neste caso, a expanso feita considerando a igualdade apresentada atravs da

equao (3.23).
G(s)
a
a2
2s 3
2s 3
1
(s 1)(s 1) (s 1)(s 1) s 1 s 12
(3.23)
Inicialmente, multiplica-se ambos os lados de (3.23) por s 1 , obtendo-se:

2
G(s) s 1 a1 s 1 a 2
2
(3.24)
Anulando-se os termos a1 s 1 , ou seja, fazendo-se s 1 , possvel determinar a 2 ,

de forma que:
RFC
29
a 2 (s 1) 2 G(s)
s 1
a 2 (s 1)2
2s 3
(s 1)2 s 1
a 2 2 (1) 3
a2 1
Para obter o valor de a 2 , outra equao linearmente independente deve ser encontrada.
Para tanto, recorre-se diferenciao. Derivando-se (3.24), tem-se:
a1
2
d (s 1) 2s 3
d
2
a1
G(s) s 1
2
s 1
ds
ds
(s
1)
s
a1 2
Ento, pode-se escrever:

G(s)
2
1
s 1 s 12
(3.25)
A resposta no domnio do tempo da equao (3.25), obtida pela tabela das

transformadas de Laplace, expressa por:
g(t) 2 e t t e t , para t 0
(3.26)
c) Expanso por Fraes Parciais para Plos Complexos e

Conjugados
Uma terceira possibilidade a ocorrncia de plos complexos e conjugados. Neste
caso, o procedimento o mesmo realizado para plos distintos, contudo, um exemplo tambm
ser apresentado.
Considerando a funo de transferncia dada por:
G(s)
2s 12
s 2s 5
2
(3.27)
Expressando o polinmio caracterstico (numerador) pelo produto de plos, tem-se:

G(s)
2s 12
s 1 j2 s 1 j2
(3.28)
Logo, o objetivo encontrar G(s) sob a forma:

G(s)
a1
a1*
s 1 j2 s 1 j2
(3.29)
Em que a1* equivale ao conjugado de a1 .

RFC
30
Multiplicando-se ambos os lados da equao por s 1 j2 , tem-se:

G(s) s 1 j2 a1
s 1 j2
s 1 j2
Agora, zerando-se o termo
a1
s 1 j2
s 1 j2
(3.30)
a1* , ou seja, fazendo s 1 j2 , encontra-se
a1 e a1* , conforme segue:

a1 G(s) s 1 j2
s 1 j2
a1 a 1 1
5
j2
a1* 1
5
j2
Portanto, retornando equao (3.29), pode-se escrever:
5
1
5
1
G(s) 1
1
j2 s 1 j2
j2 s 1 j2
(3.31)
Empregando a transformada inversa de Laplace, obtm-se:
5 1 j2 t
5 1 j2 t
g(t) 1 e 1 e
j2
j2
(3.32)
Embora a equao (3.32) j descreva o comportamento da resposta no domnio do

tempo, pode-se rearranj-la para uma melhor visualizao. Expandindo-se os termos entre
parnteses, obtm-se:
g(t) e
1 j2 t
5 1 j2 t
5 1 j2 t
1 j2 t
e
e e
j2
j2
(3.33)
Agrupando-se parte real e imaginria, determina-se:

g(t) e
1 j2 t
1 j2 t
5 e1 j2 t e1 j2t
j2
(3.34)
Ainda, pode-se abrir os termos exponenciais, e em seguida evidenciar o termo e t :

g(t) e t e j2t e t e j2t
5 t j2t
e e e t e j2t
j2
j2t
e j2t e j2t
e j2t
t e
g(t) 2e t
2
j2
(3.35)
(3.36)
RFC
31
De acordo com as relaes de Euler, sabido que:
cos(at)
e jat e jat
2
e jat e jat
sen(at)
2j
(3.37)
Ento, substituindo-se os termos entre colchetes em (3.36), pelas relaes apresentadas

em (3.37), finalmente, obtm-se:
g(t) 2 e t cos(2t) 5 e t sen(2t) , para t 0
(3.38)
Os exemplos de expanso por fraes parciais apresentados cobrem todos os casos

possveis. Quando as funes tm plos simples, mltiplos e complexos ao mesmo tempo,
basta aplicar os trs mtodos simultaneamente e resultados adequados sero encontrados.
RFC
Mdulo 4: Caracterizao de Sistemas

4.1.
FIGURAS DE MRITO DE SISTEMAS DE CONTROLE

a) Sistemas de Primeira Ordem Anlise Transitria
Para um sistema de primeira ordem, alm da estabilidade, garantida pela posio de

todos os plos da funo de transferncia no semi-plano complexo esquerdo, uma figura de
mrito importante o tempo de resposta ou tempo de acomodao, que define o perodo
transitrio da resposta, sempre que a mesma varia.
O tempo de resposta ou tempo de acomodao a x% o tempo para que a
resposta do sistema entre e permanea em uma faixa de x% em torno de seu
valor final.
Os valores usuais mais adotados em projeto so:
t 5% Tempo de acomodao de 5%
t 2% Tempo de acomodao de 2%
t1% Tempo de acomodao de 1%
Considerando-se, para exemplificao, um sistema de primeira ordem, sem zero,

expresso na forma padro por:
G(s)
Y(s)
K
U(s) 1 s
(4.1)
Ento, supondo-se que em t 0s seja aplicada a entrada y(t) E ao sistema, ou seja,

U(s)
E
, obtm-se:
s
Y(s)
K E KE
1

1 s s
1
ss
(4.2)
A transformada inversa de Laplace de Y(s) fornece o valor de y(t) , isto :

t

y(t) KE 1 e , para t 0
(4.3)
Quando t , y(t) KE (o mesmo resultado pode ser verificado pelo teorema do

valor final), portanto, o tempo de acomodao de 5%, 2% e 1% so os tempos necessrios
para que y(t) chegue a 0,95 KE , 0,98 KE e 0,99 KE , respectivamente. Calculando esses
RFC
33
valores encontram-se:
t
5%
0,95 KE KE 1 e t 5% 3
t 2%
0,98 KE KE 1 e t 2% 3,9
t1%
0,99 KE KE 1 e t1% 4,6
(4.4)
(4.5)
(4.6)
Evidentemente, como s , a posio do plo est diretamente ligada ao tempo de

resposta do sistema. A Figura 4-1 ilustra o exposto.
Figura 4-1: Resposta transitria de um sistema de primeira ordem.
b) Sistemas de Segunda Ordem Anlise Transitria

Ao contrrio dos sistemas de primeira ordem, cuja constante de tempo (ou posio do
plo) determina completamente sua resposta transitria, um sistema de segunda ordem, por
apresentar dois plos, ou duas constantes de tempo, ir ter repostas distintas, dependendo da
composio de tais constantes de tempo.
Para exemplificar, considera-se a funo de transferncia de segunda ordem a seguir:
G(s)
K
1
1 1 s 2
Os dois plos, localizados em s p1
(4.7)
1
1
e s p2
mostram que o sistema de
1
2
segunda ordem e seus valores iro determinar a forma da resposta.

Expandindo-se o denominador da funo de transferncia, tem-se:
G(s)
K
s 12 s 1 2 1
2
(4.8)
Multiplicando e dividindo a funo de transferncia por 12 , determina-se:
RFC
34
G(s) K
1
12

s s 1 2
12
2
12
(4.9)
A partir da equao (4.9) pode-se expressar G(s) na forma padro de sistemas de

segunda ordem, dado por:
G(s) K
n 2
s 2 2n s n 2
(4.10)
O emprego da forma padro torna-se muito til, j que o comportamento dinmico do

sistema de segunda ordem passa a ser descrito literalmente por apenas dois parmetros: n ,
que representa a freqncia natural de oscilao do sistema (a freqncia que existiria, caso
no houvesse amortecimento) e , que representa o coeficiente de amortecimento, Note que
quanto maior o valor mais amortecido ser o sistema, portanto, menor ser a oscilao.
A partir do polinmio caracterstico, possvel determinar os plos da funo de
transferncia, sendo que:
s 2 2n s n 2 0
(2n ) 2 4n 2
s
2n (2n ) 2 4n 2
2
s n n 2 1
(4.11)
interessante notar que o tipo de resposta vai depender exclusivamente do valor do

termo 2 1 , de forma que quatro distintas respostas so possveis:
a) Resposta subamortecida
Este tipo de resposta ocorre quando 0 1 , implicando na presena de dois plos
complexos e conjugados. Isso se d porque nesta faixa, os valores de fazem com que o
termo 2 1 seja menor que a unidade, implicando em uma raiz quadrada negativa no termo
2 1 da equao (4.11).
De forma genrica, os plos da funo de transferncia no caso subamortecido so

dados por:
s p1 n jd
s p2 n jd
(4.12)
Em que d a freqncia natural amortecida, cujo valor funo da freqncia

RFC
35
natural no-amortecida n e do coeficiente de amortecimento , sendo expressa por:
d n 1 2
(4.13)
b) Resposta Criticamente Amortecida

A resposta criticamente amortecida ocorre quando 1 , neste caso, o termo 2 1
na equao (4.11) nulo, de forma que os plos da funo de transferncia so reais, iguais e
negativos, conforme retratado a seguir:
sp1 sp2 n
(4.14)
c) Resposta No-Amortecida
A resposta no-amortecida ocorre quando 0 , neste caso o termo
2 1 na
equao (4.11) resulta em 1 j e o termo n , tambm na equao (4.11) torna-se nulo,

de forma que os plos passam a estar localizados em:
s p1 jn
(4.15)
s p2 jn
Torna-se fcil entender porque este tipo de resposta dita no-amortecida, j que com
coeficiente de amortecimento nulo, a resposta do sistema no decai, permanecendo
oscilatria. Perceba tambm que, neste caso, os plos da funo de transferncia localizam-se
sobre o eixo imaginrio, ou seja, tm parte real nula, o que torna este tipo de resposta
marginalmente estvel.
d) Resposta Superamortecida
A reposta superamortecida se d quando 1 . Esta condio torna o termo
positivo, implicando em dois plos reais, distintos e negativos, expressos por:
2 1
s p1 n 2 1
s p2
(4.16)
Os dois plos reais, distintos e negativos, indicam que no domnio do tempo a resposta
ser composta por duas exponenciais decrescentes.
Quando for, de modo considervel, maior que a unidade, uma das exponenciais
decrescentes decai mais rpido que a outra, assim, o termo de decaimento mais rpido, (que
corresponde menor constante de tempo) pode ser desprezado, j que seu efeito na resposta
desaparecer muito rpido. O plo, com a maior constante de tempo, dominar a resposta
RFC
36
transitria e, por isso, dito plo dominante.

Quando h um plo dominante, a resposta de segunda ordem pode ser aproximada por
uma resposta de primeira ordem, cuja constante de tempo definida pelo plo dominante.
Os tipos de respostas estudadas so apresentados na Figura 4-2, para diferentes valores
de com entrada em degrau unitrio em t 0 .
Figura 4-2: Respostas de um sistema de segunda ordem para diferentes amortecimentos.
Analogamente aos sistemas de primeira ordem, as caractersticas de desempenho

transitrio de um sistema de segunda ordem so determinadas no domnio do tempo. Os
sistemas com energia armazenada no podem responder instantaneamente, e vo fornecer
respostas transitrios sempre que submetidos a variaes na entrada ou distrbios.
Geralmente, as respostas transitrias so obtidas tendo como entrada o degrau unitrio, j que
se trata de um sinal suficientemente brusco e de fcil reproduo prtica. As figuras de mrito
de resposta transitria de segunda ordem, especificadas para o caso mais literal
(subamortecido), so:
t x % - tempo de acomodao;
t s tempo de subida;
t p - tempo de pico;
M p - Mximo sobressinal.
A Figura 4-3 representa uma tpica resposta de segunda ordem.
Figura 4-3: especificaes transitrias em um sistema de segunda ordem.
RFC
37
Para estimar cada uma das figuras de mrito citadas, a resposta temporal do sistema de
segunda ordem deve ser conhecida. ta
Resgatando-se a funo de transferncia de um sistema de segunda ordem, na
equao (4.10), tem-se:
G(s) K
n 2
s 2 2n s n 2
(4.17)
No caso subamortecido, os plos, de acordo com a equao (4.10), so expressos por:

s p1 n jd
(4.18)
s p2 n jd
Assim, expressando-se o numerador da funo pelo produto de plos, obtm-se:

G(s)
n 2
Y(s)
K
U(s)
s n jd s n jd
(4.19)
Sendo Y(s) a sada do sistema e U(s) a entrada. Quando U(s) um degrau, ou seja,
U(s)
E
, ento, tem-se:
s
Y(s) KE
n 2
s s n jd s n jd
(4.20)
A resposta no tempo associada equao (4.20) pode ser obtida por uma Tabela
completa de Transformadas de Laplace, ou aplicando-se expanso por fraes parciais, de
modo a obter-se:
y(t) KE KE e n t cos d t
sen d t
1 2
(4.21)
a) Determinao do Tempo de Resposta ou de Acomodao

O tempo de resposta ou acomodao de um sistema de segunda ordem pode ser dado
de forma aproximada pela envoltria do sinal, devido o coeficiente de atenuao. Desta
forma, para fins do estudo do tempo de acomodao, estuda-se o termo apenas o termo:
y(t) KE KE en t KE 1 en t
(4.22)
Aplicando-se o teorema do valor final em Y(s) , encontra-se y() , ou seja:

y() limsY(s) KE
s 0
(4.23)
Obs.: no esquea que d n 1 2 !
RFC
38
Assim, torna-se evidente que:

t t r5% y(t) 0,95KE
t t r 2% y(t) 0,98KE
(4.24)
t t r1% y(t) 0,99KE
Ento:
t r5%
3,0
n
(4.25)
t r 2%
3,9
n
(4.26)
t r1%
4,6
n
0,95 KE KE 1 en t r 5%
0,98 KE KE 1 en t r 2%
0,99 KE KE 1 en t r1%
(4.27)
b) Tempo de Subida
definido como o tempo que a resposta leva para variar de 10% a 90% de seu valor
final. Supondo-se um amortecimento mdio, isto 0,5 , este tempo fica aproximado por:
ts
1,8
n
(4.28)
c) Tempo de Pico
Refere-se ao tempo que a resposta de segunda ordem alcana seu valor mximo.
obtido derivando-se a funo de y(t) em relao ao tempo, e igualando-se o resultado a zero.
tp
(4.29)
d) Mximo Sobressinal
a diferena entre o valor do primeiro pico e o valor final da resposta. obtido
fazendo t = t p =
Mp = e
na equao (4.21), sendo expresso por:

d
1- 2
(4.30)
Percentualmente, tem-se:
RFC
39
M p % = 100 e
1- 2
(4.31)
Isolando-se , encontra-se:
M
ln 2 P%
100
M
2 ln 2 P%
100
(4.32)
IMPORTANTE: As equaes para a obteno do tempo de subida, tempo de

pico, mximo sobressinal e tempo de acomodao so vlidas somente para o sistema
padro de segunda ordem, definido pela equao (4.17). Se o sistema de segunda ordem
contiver um ou mais zeros, a curva de resposta ao degrau divergir daquela apresentada
na Figura 4-3, e as equaes no sero mais vlidas.
4.2. RELAO ENTRE AS ESPECIFICAES NO DOMNIO DO

TEMPO E A POSIO DOS PLOS NO PLANO COMPLEXO
Para entender como as especificaes de projeto no domnio do tempo se relacionam
com as posies dos plos no plano complexo, deve-se analisar as razes do polinmio
caracterstico, deduzidas na equao (4.18) e reapresentadas a seguir:
s p1 n jd
s p2 n jd
(4.33)
Verifica-se que as razes, em sua forma genrica, so formadas por uma parte real,
dada por n e por uma parte imaginria, localizadas em jd . Assim, pode-se
representar as razes graficamente, no plano complexo.
Figura 4-4: Representao dos plos de um sistema de segunda ordem.
O ngulo pode ser facilmente determinado, conforme segue:

cos()
n
cos() arccos()
n
(4.34)
RFC
40
A equao (4.34) a ltima relao necessria para se estabelecer a ligao entre as

especificaes no domnio do tempo com a posio dos plos no domnio da freqncia. Para
estabelecer estas ligaes, considerar-se- um exemplo numrico.
Exemplo Numrico:
Encontrar a regio possvel para os plos no plano complexo, para um sistema cuja
resposta ao degrau deve obedecer s seguintes especificaes temporais: t r1% 3s (tempo de
acomodao em 1% do regime), MP(%) 10% (mximo sobressinal) e t s 0,6s (tempo de
subida).
A primeira restrio refere-se ao tempo de acomodao da resposta, portanto,
partindo-se da equao (4.27), tem-se que t r1%
4,6
e, dessa forma:
n
4,6
3 n 1,53rad / s
n
(4.35)
O resultado de (4.35) apresenta apenas o valor absoluto de , contudo, sabe-se que

para que a resposta seja estvel, deve se situar no semi-plano complexo esquerdo. Assim,
pode-se representar:
Figura 4-5: Limitao do plano complexo em relao ao tempo de acomodao.
A segunda restrio especifica o mximo sobressinal. Assim, tomando-se a equao

(4.31), tem-se:
M p % = 100 e
1- 2
100 e
1- 2
2 2 ln 2 (0,1) ln 2 (0,1) 2
10 -
1- 2
ln(0,1)
ln 2 (0,1)
0,59
2 ln 2 (0,1)
2 2
ln 2 (0,1)
1- 2
(4.36)
Uma vez conhecido o valor de possvel estabelecer o valor de empregando-se a

relao apresentada na equao (4.34), isto :
cos() cos() 0,59 ar cos(0,59) 53,86
(4.37)
RFC
41
Sob a forma grfica, tem-se:
Figura 4-6: Limitao do plano complexo em relao ao coeficiente de amortecimento.
A terceira restrio refere-se ao tempo de subida. Empregando-se a equao (4.28),

obtm-se:
ts
1,8
1,8
0,6 n 3rad / s
n
n
(4.38)
Sob a forma grfica, determina-se:
Figura 4-7: Limitao do plano complexo em relao ao tempo de subida.
importante ressaltar que a equao (4.28) foi estimada para 0,5 . Portanto, devese ter em mente que um pequeno erro esta sendo cometido, e obviamente ser to maior
quanto mais longe o valor de estiver de 0,5 . Ainda, importante perceber que mesmo um
erro estando associado, a visualizao grfica facilita o entendimento das relaes entre as
especificaes no domnio do tempo e o plano complexo.
Depois de estabelecidas as regies permitidas em s devido a cada uma das
especificaes temporais, possvel comp-las para obter a regio equivalente que atende s
trs especificaes simultaneamente, conforme mostra a Figura 4-8.
Figura 4-8: Regio equivalente no plano complexo s restries no domnio do tempo.

RFC
42
4.3.
EXERCCIOS
1) Determine a resposta 5% dos seguintes sistemas:
2
s3
a) G( s)
b) G ( s)
s 4 s 2
c) G( s)
1
4s 3s 1
2
Dica: Caso o sistema de segunda ordem tenha plos reais e distintos, e 1 , no esquea que o
plo rpido pode ser desconsiderado!!!
2) Para cada um dos exemplos abaixo, classifique o sistema quanto ao amortecimento.

Encontre tambm o coeficiente de amortecimento e a freqncia natural de oscilao.
a) G( s)
25
20s 36s 45
b) G( s)
48
s 10s 16
c) G( s)
15
25s 2 16
3) Considere um sistema de malha fechada de segunda ordem do tipo:

G(s)
n 2
s 2 2n s n 2
Determine os valores de e n para se obter um sobressinal de aproximadamente

5% e um tempo de acomodao de 2s, pelo critrio de 2%.
Para as mesmas condies do exerccio anterior, determine a regio possvel para os

plos no plano s.
RFC
Mdulo 5: Propriedades dos Sistemas Realimentados

4.
5.1. FUNES DE TRANSFERNCIA BSICAS DE UM SISTEMA
Um sistema de controle em sua forma completa deve contemplar os efeitos das
perturbaes e rudos, sempre presentes em sistemas fsicos reais.
As perturbaes normalmente caracterizam-se por variaes lentas, que alteram a
resposta do sistema; por exemplo, em uma mquina de corrente contnua, a variao do torque
do eixo devido mudana de carga pode ser interpretada como uma perturbao.
Por outro lado, os rudos so inerentes aos equipamentos de medio, necessrios para
que retroao possa ser efetuada, e tambm surgem na presena de circuitos eletrnicos que
comutam em elevadas freqncias. Os rudos caracterizam-se por apresentarem dinmicas
rpidas, ou seja, surgem em elevadas freqncias.
Assim, o modelo de sistema de controle deve apresentar, alm da entrada de referncia
a ser seguida, uma entrada que represente as perturbaes e outra que represente os rudos
inerentes s medies, conforme mostra a Figura 5-1.
Figura 5-1: Representao de um sistema de controle com realimentao unitria e incluso

das entradas de perturbao e rudo.
Escrevendo-se a funo de transferncia que relaciona a sada com as entradas, tem-se:
R(s) - Y(s) N(s) C(s) + D(s) G(s) = Y(s)

Y(s)
G(s)C(s)
G(s)
G(s)C(s)
R(s)
D(s)
N(s)
1+ C(s)G(s)
1+ C(s)G(s)
1+ C(s)G(s)
(5.1)
Assim, trs funes transferncias distintas, que relacionam cada uma das entradas
com a sada podem ser descritas. A funo de transferncia que relaciona a sada Y(s) com a
referncia R(s) dada por:
Y(s)
G(s)C(s)
=
R(s) 1+ C(s)G(s)
(5.2)
A funo de transferncia que relaciona a sada Y(s) com a entrada de perturbao

D(s) , conhecida por funo de sensibilidade perturbao expressa por:
Y(s)
G(s)
D(s) 1+ C(s)G(s)
(5.3)
Por fim, a relao entre a sada Y(s) e a entrada que representa os rudos de medio
RFC
44
N(s) chamada de funo de sensibilidade ao rudo e representada por:

Y(s)
G(s)C(s)
N(s) 1+ C(s)G(s)
(5.4)
Alm disso, pode-se equacionar a funo de transferncia que quantifica o erro do

sistema, isto :
E(s) R(s) Y(s)
(5.5)
Isolando-se Y (s) na equao (5.2) e substituindo-se o resultado em (5.5), obtm-se:

E(s) R(s)
G(s)C(s)
E(s)
1
R(s)
1+ C(s)G(s)
R(s) 1+ C(s)G(s)
(5.6)
O estudo das quatro funes de transferncia encontradas permite analisar

completamente um sistema de controle: ao mesmo tempo em que a resposta deve seguir a
referncia, os efeitos das perturbaes e rudos devem ser amenizados, isto , o sistema deve
ser pouco sensvel a perturbaes e rudos.
5.2.
RASTREAMENTO OU SEGUIMENTO DA REFERNCIA
Para analisar o rastreamento da referncia, considera-se que as outras entradas do

sistema so nulas, ou seja, N(s) D(s) 0 . Essa condio importante j que garante que a
sada do sistema ser afetada apenas pela entrada. Assim, para realizar o estudo do
seguimento da referncia, considera-se a equao (5.2), reapresentada abaixo:
Y(s)
G(s)C(s)
=
R(s) 1+ C(s)G(s)
(5.7)
Obviamente, para que em regime permanente (seguimento do degrau) Y(s) R(s) , em

baixas freqncias o ganho do produto C(s)G(s) deve ser bastante elevado, de forma que
C(s)G(s) 1 e que 1 C(s)G(s) C(s)G(s) , pois desta forma
G(s)C(s)
1 e Y(s) R(s) ,
1+ C(s)G(s)
como se deseja.
Note que se C(s)G(s) tem valor elevado, a funo transferncia da equao (5.6) tende
a zero, ou seja, o erro minimizado, confirmando o rastreamento da referncia.
5.3.
REJEIO DE PERTURBAES
Analogamente, para estudar o efeito das perturbaes, considera-se que a entrada de

referncia e de rudo so nulas, desta forma a equao (5.1) se reduz a (5.3), reapresentada a
RFC
45
seguir.
Y(s)
G(s)
D(s) 1+ C(s)G(s)
(5.8)
Neste caso o objetivo minimizar de Y(s) entrada D(s) , assegurando boas

propriedades de rejeio perturbao. Isso alcanado para elevados valores de
1 C(s)G(s) , que ocorre quando C(s)G(s) tem magnitude elevada. Tomando-se esta
considerao, a funo de transferncia
Y(s)
1
Y(s)
passa a ser escrita como
. Portanto,
=
D(s) C(s)
D(s)
basta que o ganho do compensador seja elevado na freqncia da perturbao (baixas

freqncias) para que o sistema tenha boa rejeio perturbao.
Note que tanto o rastreamento da referncia quanto a rejeio perturbao so
alcanadas fazendo-se com que o ganho do compensador em baixa freqncia seja elevado!
5.4.
SENSIBILIDADE AO RUDO
Para analisar o efeito dos rudos, ambas, entrada de referncia e perturbao so

anuladas, de forma que a funo de transferncia resulte em (5.4), reapresentada abaixo.
Y(s)
G(s)C(s)
N(s) 1+ C(s)G(s)
(5.9)
Conforme se pode verificar, somente possvel diminuir a sensibilidade da sada ao

rudo fazendo-se com que o ganho do produto C(s)G(s) 0 , o que entra em conflito com os
requisitos para um bom rastreamento da referncia e rejeio da perturbao. Contudo, como
os rudos apresentam-se em altas freqncias, podem-se conciliar os trs quesitos, desde o
ganho de C(s)G(s) seja bastante elevado em baixa freqncia (garantindo simultaneamente
rastreamento da referncia e rejeio perturbao) e bastante reduzido em altas freqncias,
garantindo baixa sensibilidade a rudos.
Um bom exemplo da resposta em freqncia de G(s)C(s) apresentado na Figura 5-2.
Figura 5-2: Exemplo de resposta em freqncia para satisfazer os requisitos.
RFC
46
5.5. RASTREAMENTO EM REGIME PERMANENTE (PRECISO)

Os erros em sistema de controle podem ser atribudos a muitos fatores, contudo, os
erros de rastreamento dependem significativamente do tipo de entrada de referncia que deve
ser seguida.
Conforme ser visto, alguns sistemas so capazes de rastrear com erro nulo uma
entrada tipo degrau, mas no tem capacidade de rastrear uma entrada em rampa ou parbola.
Ainda, caso consigam rastrear uma rampa com erro nulo, os sistemas podem apresentar erros
quando entradas tipo parbola so aplicadas em sua entrada.
Nesta seo sero estudados os erros estacionrios dos sistemas paras estes trs tipos
de entrada: degrau unitrio, rampa e parbola.
a) Rastreamento e Sinais Padro

Conforme mencionado anteriormente, esta seo tem o intuito de apresentar a forma
como se determina O erro estacionrio (em regime permanente) da resposta de um sistema
para as entradas em degrau, rampa e parbola. Portanto, faz-se necessrio conhecer estas trs
entradas, tanto no domnio do tempo, como da freqncia.
No domnio do tempo, o degrau, a rampa e a parbola so descritos, respectivamente
por:
Degrau: r(t) u(t)

Rampa: r(t) tu(t)
Parbola: r(t)
t
u(t)
2
Ou, de forma literal, estas trs entradas podem ser representadas por uma nica
equao, conforme (5.10).
r(t)
tk
u(t)
k!
(5.10)
2
Note que se k = 0 , r(t) u(t) , se k 1 , r(t) tu(t) e, por fim, se k 2 , r(t)
t
u(t) .
2
Os valores de R(s) L r(t) no domnio da freqncia, so expressos por:

1
entrada em degrau;
s
1
Para k 1 R(s) 2 entrada em rampa;
s
1
Para k 2 R(s) 3 entrada em parbola.
s
Para k 0 R(s)
Por inspeo, de forma literal, pode escrever que:
RFC
47
k
t
1
L u(t) = k+1
k!
s
(5.11)
A Tabela 5-1 resume o exposto at o momento.

Tabela 5-1: Sinais padro.
No domnio do
tempo
No domnio da
freqncia
Degrau
r(t) 1
Rampa
r(t) t
Parbola
r(t)
1
s
1
R(s) 2
s
1
R(s) 3
s
t
2
R(s)
5.6. CLASSIFICAO DOS SISTEMAS

Existem vrias maneiras de classificar os sistemas de controle, contudo, quando o
critrio refere-se ao rastreamento de referncia, usualmente, os sistemas so classificados de
acordo com o nmero de plos na origem, ou seja, um sistema do tipo N, em que N
representa o nmero de plos na origem. De forma simples, pode-se classificar:
Sistema TIPO 0: nenhum plo na origem;
Sistema TIPO 1: Um plos na origem;
Sistema TIPO 2: Dois plos na origem.
Por enquanto, o importante ter em mente esta classificao, cuja utilizao ser til
no decorrer deste captulo.
5.7. ERRO ESTACIONRIO EM SISTEMAS DE CONTROLE COM

REALIMENTAO UNITRIA
Para ilustrar o efeito do erro de rastreamento devido aos trs tipos de entradas (degrau,
rampa e parbola), considerar-se- o sistema apresentado na Figura 5-3, cuja funo de
transferncia em malha fechada dada por (5.12).
Figura 5-3: Sistema em malha fechada sem compensador.
RFC
48
Y(s)
G(s)
=
R(s) 1+ H(s)G(s)
(5.12)
No caso particular com realimentao unitria, isto , H(s) 1 , tem-se:

Y(s)
G(s)
=
R(s) 1+ G(s)
(5.13)
Portanto, a funo erro E(s) fica definida por:

(5.14)
E(s) = R(s) - Y(s)
A partir da equao (5.12), pode-se escrever que Y(s) =
E(s) = R(s) - Y(s) E(s) = R(s) -
G(s)
R(S) , ento:
1+ G(s)
G(s)
G(s)
R(S) E(s) = R(s) 1
1+ G(s)
1+ G(s)
1
E(s) = R(s)
1+ G(s)
(5.15)
A equao apresentada em (5.15) importantssima, uma vez que relaciona

diretamente o erro do sistema em regime permanente sua entrada.
Uma vez conhecida a equao para E(s) , pode-se verificar o efeito do erro para as trs
entradas estudas: degrau, rampa e parbola.
Entrada em Degrau Unitrio

1
s
No domnio da freqncia a entrada em degrau representada por R(s) , ento,

com base em (5.15) pode-se escrever:
E(s) =
1
s 1+ G(s)
(5.16)
Portanto, se for garantido que todos os plos de sE(s) esto no semi-plano complexo
esquerdo, E(s) ser estvel e o teorema do valor final pode ser aplicado para encontrar seu
valor em regime permanente, de forma que:
s
1
e() lim
s0 s 1+ G(s)
s0 1+ G(s)
e() limsE(s) e() lim

s 0
RFC
49
e()
1
1+ limG(s)
(5.17)
s0
Cabe, neste ponto, retomar a classificao dos sistemas. Se G(s) no contiver nenhum
plo na origem, isto , se for do TIPO 0, ento o limG(s) ser constante, e representado por
s 0
k P , isto :
e() =
1
1+ k P
(5.18)
Por outro lado, se G(s) contiver um ou mais plos na origem (sistemas TIPO 1 ou 2),
ento limG(s) , de modo a concluir-se que:
s 0
e() =
1
0
1+
(5.19)
A partir da anlise dos resultados encontrados, pode-se verificar que um sistema de

controle com realimentao unitria a uma entrada em degrau apresentar erro constante caso
nenhum integrador no ramo direto estiver presente. Se um erro pequeno em regime
permanente for aceitvel, um sistema TIPO 0 tolervel, caso contrrio, deve-se incluir
mediante um controlador, um integrador no ramo direto, para garantir erro nulo ao
rastreamento ao degrau (sistema Tipo 1 ou 2).
Entrada em Rampa Unitria

No domnio da freqncia a entrada em rampa representada por R(s)
1
, ento,
s2

E(s) =
1
s 1+ G(s)
(5.20)
Portanto, se for garantido que todos os plos de sE(s) esto no semi-plano complexo
esquerdo, E(s) ser estvel e o teorema do valor final pode ser aplicado para encontrar seu
valor em regime permanente, de forma que:
s 0
e()
1
lims G(s)
s0
s
1
1
e() lim
e() lim
s
0
s
0
s 1+ G(s)
s 1+ G(s)
sG(s)
2
(5.21)
s0
Se G(s) no contiver nenhum plo na origem, isto , se for do TIPO 0, ento o

limsG(s) 0 e, portanto, haver erro infinito ao rastreamento da rampa, isto :
s 0
e() =
(5.22)
RFC
50
Por outro lado, se G(s) contiver apenas um plo na origem (TIPO 1), ento limsG(s)
s 0
ser constante, e representado por k v , resultando em:

e() =
1
kv
(5.23)
Finalmente, se G(s) contiver dois plos na origem (TIPO 2), ento limsG(s) , e o
s 0
erro em regime permanente ser nulo.

e() =
1
0
(5.24)
Os resultados apresentados mostram que um sistema TIPO 0 incapaz de rastrear um

entrada em rampa, que um sistema TIPO 1 consegue rastrear tal entrada mantendo um erro
estacionrio constante, e que um sistema TIPO 2, alm de rastrear a entrada, consegue impor
erro nulo ao rastreamento.
Entrada em Parbola Unitria

No domnio da freqncia a entrada em parbola representada por R(s)
1
, ento,
s3

E(s) =
1
s 1+ G(s)
(5.25)
Novamente, se for garantido que todos os plos de sE(s) esto no semi-plano

complexo esquerdo, E(s) ser estvel e o teorema do valor final pode ser aplicado para
encontrar seu valor em regime permanente, de forma que:
s 0
e()
s0
s
s 1+ G(s)
3
e() lim
s 0
1
s 1+ G(s)
2
1
lims 2 G(s)
(5.26)
s0
Se G(s) no contiver nenhum plo na origem, isto , se for do TIPO 0, ento o

lims G(s) 0 e, portanto, haver erro infinito ao rastreamento da rampa, isto :
2
s 0
e() =
(5.27)
Ainda, se G(s) contiver apenas um plo na origem (TIPO 1), ento lims2 G(s)
s 0
continuar tendendo a zero, e novamente:

RFC
51
e() =
(5.28)
Contudo, se G(s) contiver dois plos na origem (TIPO 2), ento lims2 G(s) ser
s 0
constante, e representado por k a , resultando em:

e() =
1
ka
(5.29)
Note que tanto os sistemas TIPO 1 quanto TIPO 2 so incapazes de seguir uma
referncia em parbola em regime permanente. Por outro lado, sistemas TIPO 2 realizam o
rastreamento mantendo um erro constante em regime permanente. A Tabela 5-2 resume os
erros de rastreamento s trs entradas estudadas.
Tabela 5-2: Quadro resumo do erro estacionrio para entradas em degrau, rampa e
parbola.
Entrada em parbola
Entrada em degrau Entrada em rampa
1
Tipo de Sistema
r(t) 1
r(t) t
r(t) t
2
TIPO 0
1
1 kP
TIPO 1
1
kv
TIPO 2
1
ka
Os coeficientes de erro k P , k v e k a recebem os nomes de constante de erro de

posio, velocidade e acelerao, respectivamente.
Um erro finito de posio indica que em regime permanente a entrada e a sada
se mantm constantes, mais apresentam diferena de posio;
Um erro de velocidade indica que em regime permanente a entrada e a sada se
movem mesma velocidade, mas apresentam um erro de posio;
Um erro de acelerao indica que em regime permanente a entrada e a sada
mantm a mesma acelerao, mas mantm um erro de posio.
5.8. EXERCCIO
1) Para um sistema em malha fechada, com realimentao unitria, descrito por
Y(s)
s 1
3 2 , determine as constantes de erro k p , k v e k a . Explique os resultados
R(s) s s
obtidos em funo do nmero de plos na origem e classifique o tipo de sistema.
RFC
Mdulo 6: Estabilidade de Sistemas de Controle

6.1. O CRITRIO DA ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWITZ
O critrio da estabilidade de Routh-Hurwitz permite encontrar a quantidade de razes
instveis em uma equao polinomial sem a necessidade de resolv-la. Este critrio de
estabilidade aplica-se somente em polinmios com um nmero finitos de termos e a concluso
sobre estabilidade feita com base no sinal dos coeficientes do polinmio.
O procedimento no critrio da estabilidade de Routh-Hurwitz apresentado a seguir:
1) Seja o polinmio caracterstico de uma funo de transferncia em malha fechada,
dado por:
a n sn a n 1sn 1 a n 2sn 2 a n 3s n 3 ... a 0 0
(6.1)
2) A condio necessria para estabilidade de um sistema que todos os plos tenham

parte real negativa, sendo que a primeira imposio para que isto ocorra que todos os
coeficientes a n ,a n 1 ,a n 2 ,...a 0 devem ser positivos.
3) Se algum dos coeficientes for nulo ou negativo, na presena de pelo menos um
coeficiente positivo, ento existir uma ou vrias razes imaginrias ou que tenham
parte real positiva, e o sistema no ser estvel.
4) Se todos os coeficientes foram negativos e diferentes de zero, pode-se multiplicar a
equao por 1 , de modo a tornar todos os coeficientes positivos. Note que se a
condio de que todos os coeficientes positivos no for atendida, ento o sistema
instvel, contudo, se todos os coeficientes forem positivos, outros testes devem ser
realizados.
5) Se todos os coeficientes forem positivos, organize-os em linhas e colunas. Por
exemplo, para o polinmio s4 2s3 3s2 4s 5 0 , tem-se:
s4
s3
s2
s1
s0
1 3
2 4
b1 b 2
c1 c 2
d1
5
0
0
(6.2)
2 3 1 4
1
2
2 5 1 0
b2
5
2
(6.3)
s4
s3
s2
s1
s0
(6.4)
b1
1 3
2 4
1 5
c1 c 2
d1
5
0
0
RFC
53
1 4 2 5
6
1
1 0 2 0
c2
0
1
(6.5)
s4
s3
s2
s1
s0
1 3 5
2 4 0
1 5 0
6 0
d1
(6.6)
d1
6 5 1 0
5
6
(6.7)
s4
s3
s2
s1
s0
1
2
1
6
5
3 5
4 0
5 0
0
(6.8)
c1
O arranjo apresentado construdo da seguinte maneira:

a) Na linha correspondente a s n colocam-se os coeficientes do polinmio em ordem
decrescente em relao ao grau dos termos, comeando com o grau n , e pulando o
coeficiente seguinte.
b) Na linha seguinte, correspondente a s n 1 , colocam-se os coeficientes do polinmio
que foram pulados na primeira linha, em ordem decrescente quanto ao grau.
c) Os coeficientes das linhas seguintes so calculados usando as duas linhas
anteriores, como indicado no exemplo acima.
d) Para as linhas correspondentes aos termos s1 e s 0 , existe apenas um termo.
De acordo com o critrio de Routh-Hurwitz, o nmero de razes com partes reais
positivas equivale ao nmero de troca de sinais da primeira coluna da tabela analisada. Devese notar que os valores exatos dos termos da primeira coluna no precisam ser conhecidos, j
que no carregam nenhuma informao til. Apenas os sinais so relevantes.
Assim, a condio necessria e suficiente para que todas as razes da equao (6.1) se
situem no semi-plano complexo esquerdo, que todos os coeficientes desta equao sejam
positivos e que todos os sinais da tabela de analise tambm sejam positivos.
Exemplo numrico:
O polinmio a(s) s6 4s5 3s4 2s3 s2 4s 4 possui todos os coeficientes
positivos. Todas as razes localizam no semi-plano complexo esquerdo?
Aplicando o Critrio de Routh-Hurwitz, obtm-se:
RFC
54
s6 1
s5 4
s 4 b1
s3 c1
s 2 d1
s1 e1
s 0 f1
3
2
b2
c2
d2
e2
1
4
b3
c3
4
0
(6.9)
Em que os elementos podem ser calculados por:

4 3 1 2
2,5
4
4 1 1 4
b2
0
4
4 4 1 0
b3
4
4
b1
2,5 2 4 0
2
2,5
2 0 2,5 (2, 4)
d1
3
2,5 4 4 4
2
c2
2, 4
2 4 2,5 0
2,5
d2
4
2
2,5 0 4 0
c3
0
2,5
c1
3 (2, 4) 2 4
5,06
3
3 0 2 0
e2
0
3
e1
f1
5,06 4 3 0
4
5,06
Ento:
s6
s5
s4
s3
s2
s1
s0
1
4
2,5
2
3
5,06
3
2
0
2, 4
1
4
4
0
4
0
(6.10)
4
0
Como existem duas trocas de sinal nos elementos da primeira coluna, conclui-se que
existem duas razes fora do semi-plano complexo esquerdo.
6.2.
PROPRIEDADES E CASOS ESPECIAIS
Existem algumas propriedades que simplificam a aplicao do critrio de RouthHurwitz ou permitem resolver alguns casos especiais, como o aparecimento de zeros na
primeira coluna ou surgimento de um linha nula.
Teorema 1: Diviso ou multiplicao de uma linha por um nmero - Os coeficientes de

qualquer linha podem ser multiplicados ou divididos por um nmero positivo.
RFC
55
Teorema 2: Coeficiente nulo na primeira coluna - Quando o primeiro elemento de uma das
linhas for nulo, mas existem elementos diferente de zero na mesma linha, o termo nulo pode
ser substitudo por uma constante 0 e o procedimento continua o mesmo. Dessa forma, o
critrio da estabilidade pode ser aplicado desde que 0 .
Exemplo numrico 2:
Verifique a estabilidade do polinmio a(s) s5 3s4 2s3 6s2 6s 9 .
Aplicando o diagrama de Routh-Hurwitz, encontra-se:
s5
9 diviso da linha por 3
3 nova linha para s 4
0 substituio do elemento nulo por
2 3
3 2 3
3
2 3
3
0 nova linha para s3
s3
s
s2
s1
s0
(6.11)
Novamente, como h duas trocas de sinal, h dois plos fora do semi-plano complexo
esquerdo.
Teorema 3: Uma linha nula - Quando todos os elementos de uma linha forem nulos, o
polinmio tem razes sobre o eixo imaginrio ou reais simtricas em relao ao eixo
imaginrio. para o caso de sistemas de controle isto j indica instabilidade, mas a aplicao do
critrio de Routh-Hurwitz produz informaes importantes sobre a natureza das razes.
Exemplo numrico 3:
Verifique se a(s) s5 5s4 11s3 23s2 28s 12 estvel.
Aplicando-se o critrio de Routh-Hurwitz, tem-se:
s5
11
28
23
12
6,4
25,6
12
s1
s1
12
a 1 (s)=3s 2 +12
(6.12)
d
a1 (s)=6s
ds
Nova linha para s1
RFC
56
No h mudana de sinal na primeira coluna, logo todas as razes esto no semi-plano

esquerdo, exceto aquelas que fazem uma das linhas se anular. Essas razes podem ser
determinadas facilmente pelo polinmio auxiliar:
a1 (s)=3s2 +12
6.3.
3s2 +12=0 s= j2
(6.13)
UMA APLICAO DO CRITRIO DE ROUTH-HURWITZ
Uma aplicao importante do critrio de Routh-Hurwitz em sistemas de controle a

determinao da faixa de valores de um parmetro para o qual o sistema estvel. O exemplo
a seguir ilustra esta aplicao.
Figura 6-1: Sistema de controle em malha fechada.

Considerando o diagrama de blocos em que a planta G(s)
s 1
e um
s(s 1)(s 6)
compensador do tipo proporcional C(s) K esto interligados em cascata, a funo de

transferncia em malha fechada dada por:
K s 1
K s 1
Y(s)
Y(s)
Y(s)
C(s)G(s)
s(s 1)(s 6)
s(s 1)(s 6)
K s 1
R(s) s(s 1)(s 6) K s 1
R(s)
R(s) 1 C(s)G(s)
1
s(s 1)(s 6)
s(s 1)(s 6)
K s 1
Y(s)
R(s) s(s 1)(s 6) K s 1
K s 1
Y(s)
3
2
R(s) s 5s s(K 6) K
(6.14)
Conforme se pode verificar, o valor do ganho K do compensador modifica a posio

dos plos da funo de transferncia, podendo tornar ao sistema estvel ou instvel. Assim,
pergunta-se: Qual a faixa de valores de K para que o sistema seja estvel?
Esta resposta vem da aplicao do critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz ao
polinmio caracterstico.
s3 6s2 s(K 6) K 0
(6.15)
s3
K6
s2
s1
s
5 K 6 K
(6.16)
6
K
RFC
57
Para haver estabilidade do sistema, no pode haver trocas de sinal na primeira coluna
da tabela, dessa forma:
K 7,5 e K 0 , portanto: K 7,5
6.4.
EXERCCIOS
2) Usando o critrio da Estabilidade de Routh-Hurwitz, indique a quantidade de razes

com parte real positiva.
a)
b)
c)
d)
e)
a(s) s4 8s3 32s2 80s 100
a(s) s5 10s4 30s3 80s2 344s 480

a(s) s4 2s3 7s2 2s 8
a(s) s3 s2 20s 78
a(s) s4 6s2 25
3) Se a funo de transferncia em malha aberta de um sistema dada por

G(s) K
4
, encontre a faixa de valores de K que leva o sistema para a
s(s 2s 1)
2
estabilidade em malha fechada, considerado realimentao unitria. Desenhe no plano

s a regio para qual o sistema estvel.
Dica: Feche a malha com realimentao unitria, encontre o polinmio caracterstico e
ento aplique o critrio de Routh-Hurwitz.
RFC
Mdulo 7: Mtodos de Compensao
7.1. LUGAR GEOMTRICO DAS RAZES

O Lugar Geomtrico das Razes (LGR) ou simplesmente Lugar das Razes uma
ferramenta matemtica que permite verificar o caminho tomado pelas razes de um
polinmio medida que um parmetro varia. Em Sistemas de controle, por exemplo, um
parmetro varivel pode ser o ganho K, enquanto as razes do polinmio caracterstico so
os plos da funo de transferncia de malha fechada.
Normalmente, o parmetro K pode assumir qualquer valor ( K ), contudo,
como ser visto, as regras que permitem esboar o LGR apresenta-se diferente para os
intervalos K 0 e 0 K . Obviamente, como na quase totalidade dos problemas de
sistemas de controle o ganho K um parmetro positivo, o interesse inicial ser o estudo do
LGR para K 0 . O LGR no outro intervalo chamado de Lugar Geomtrico das Razes
Complementar.
Neste captulo ser estudada a forma de se esboar o LGR, sendo apresentadas
algumas regras que facilitam a abordagem e, posteriormente, os conceitos apresentados
sero empregados na anlise de alocao dos plos e zeros de um controlador para que as
especificaes de projeto sejam alcanadas.
Os controladores abordados neste captulo, apesar de apresentarem a mesma forma
matemtica, so distintos e empregados com diferentes finalidades, sendo eles o
controlador de avano de fase e de atraso de fase.
7.2. O CONCEITO DE LUGAR DAS RAZES

Nos captulos anteriores, verificou-se que o comportamento esttico-dinmico de
um sistema de controle de malha fechada pode ser descrito por sua funo de transferncia
de malha fechada. Considerando o sistema em malha fechada da Erro! Fonte de
referncia no encontrada., pode-se escrever (7.1).
Figura 7-1: Sistema de controle em malha fechada com um ganho K varivel.
RFC
59
Y(s)
G(s)
R(s) 1 H(s)G(s)
(7.1)
Conforme foi verificado, a equao do polinmio caracterstico da funo de

transferncia em malha fechada dada por:
1 H(s)G(s) 0 H(s)G(s) 1
(7.2)
Para qualquer H(s)G(s), as razes do polinmio caracterstico devem satisfazer a

equao (7.2). Pelo fato de s ser uma varivel complexa ( s j ), a equao (7.2) pode
ser decomposta em duas parcelas, em funo de um mdulo e um ngulo, conforme (7.3) e
(7.4):
H(s)G(s) 180 (2k 1) com k 0,1,2,...
(7.3)
H(s)G(s) 1
(7.4)
Os valores de s que satisfazem tanto a condio angular como a de mdulo so as

razes da equao caracterstica ou plos de malha fechada. Por exemplo, considere o
sistema representado por:
G(s)H(s) K
(s z1 )
(s p1 )(s p2 )(s p3 )(s p4 )
(7.5)
Representando-se o sistema sob a forma polar (mdulo e ngulo), determina-se:

H(s)G(s) 1 1 2 3 4
(7.6)
Em que 1 representa o ngulo do zero e 1...4 os ngulos dos plos.

H(s)G(s)
KB1
A1A 2 A3 A 4
(7.7)
Em que A1 , A 2 , A 3 , A 4 e B1 so os ngulos das grandezas complexas s p1 , s p2 ,

s p3 , s p4 e s z1 , respectivamente.
Para que um ponto de teste s t qualquer no plano complexo seja raiz de 1 H(s)G(s) ,
sua substituio em (7.2) deve atender ambas as condies de pertinncia: mdulo e ngulo.
Graficamente, o lugar das razes pode ser verificado para diversos pontos de teste, e
aqueles que cumprirem ambas as condies, delimitaro o lugar das razes.
Para entender o princpio, considere a Figura 7-, onde um ponto de teste arbitrrio
s t usado para verificao do lugar das razes.
RFC
60
Figura 7-2: Diagrama que mostra a medidas dos ngulos para um ponto de teste qualquer.
Note que medida que K varia, os plos da funo de transferncia tambm variam,
de forma a ter-se um novo ponto pertencente ao LGR, ou seja, se K variar entre zero e
infinito, deve-se buscar para cada valor de K os pontos de teste que satisfazem as condies
de pertinncia. Estes pontos, traados no plano complexo, determinam o lugar Geomtrico
das Razes.
Conforme ser visto, o LGR definido como sees de curvas no plano complexo.
A quantidade de sees, seu incio e trmino so determinados pela quantidade e posio
dos zeros e plos em malha aberta medida que o parmetro de interesse K varia entre zero
e infinito, ou seja, 0 K . Por exemplo, considere a funo de transferncia em malha
aberta:
G(s) K
(s z1 )(s z 2 )
e H(s) 1
s(s p1 )(s p 2 )
(7.8)
Em malha aberta, os plos e zeros esto alocados em: s Z z1 , s Z z 2 , sP 0 ,

sP p1 e sP p2 .
Ao fechar-se a malha, com realimentao unitria, obtm-se:
(s z1 )(s z 2 )
s(s p1 )(s p 2 )
Y(s)
Y(s)
G(s)
R(s) 1 K (s z1 )(s z 2 )
R(s) 1 H(s)G(s)
s(s p1 )(s p 2 )
K
K(s z1 )(s z 2 )
Y(s)
R(s) s(s p1 )(s p 2 ) K(s z1 )(s z 2 )
(7.9)
Analisando-se a equao (7.9) nota-se que os zeros de malha fechada coincidem

com os zeros de malha aberta, contudo, os plos de malha fechada so uma combinao dos
plos e zeros de malha aberta.
Ainda, com base em (7.9), pode-se escrever o polinmio caracterstico da funo de
RFC
61
transferncia em malha fechada, expresso por:

s(s p1 )(s p2 ) K(s z1 )(s z2 ) 0
(7.10)
Como o intuito verificar a posio razes de (7.10) medida que o parmetro K

varia de zero at infinito, testa-se inicialmente os pontos extremos. Quando K 0 , tem-se:
s(s p1 )(s p2 ) 0
(7.11)
O resultado de (7.11) indica que para K 0 os plos da funo de transferncia em

malha fechada se confundem com os plos da funo de transferncia em malha aberta.
Por outro lado, quando K , tem-se:
(s z1 )(s z 2 )
s(s p1 )(s p 2 )
(s z1 )(s z2 ) 0
K
(7.12)
Com base em (7.12) verifica-se que quando K , os plos da funo de

transferncia em malha fechada se confundem com os zeros da funo de transferncia em
malha aberta.
Estas concluses so importantssimas, pois permitem concluir que o LGR sempre
se inicia nos plos de malha aberta e terminam nos zeros de malha aberta, ou seja, a partir
dos plos e zeros em malha aberta, pode-se concluir sobre os plos e zeros em malha
fechada.
Ainda, como de cada plo inicia-se um ramo do LGR, o nmero de ramos equivale
ao nmero de plos da funo de transferncia em malha aberta e, evidentemente, como
geralmente o nmero de plos maior que o nmero de zeros, para que cada ramo (que se
inicia em um plo) termine em um zero, deve haver zeros no infinito.
Com base no exposto, sendo n P e n Z , respectivamente, o nmero de plos e zeros
finitos de uma funo de transferncia em malhar aberta, ento o nmero de zeros no
infinito do LGR pode ser calculado por:
n Zinf n P n Z
(7.13)
Ainda, outra concluso que pode ser tirada que o nmero de zeros localizados no
infinito equivale ao nmero de ramos que se iniciam em um plo e tendem ao infinito, ou
seja, o nmero de zeros no infinito equivale ao nmero de assntotas.
Conforme foi verificado, a posio dos plos de malha fechada para os valores
extremos de K ( K 0 e K ) ficam completamente determinados pelos plos e zeros de
malha aberta. Contudo, existe um procedimento prtico que permite esboar o LGR para os
demais valores de K. Este procedimento ser apresentado e, se seguido, permite esboar o
LGR de forma rpida e eficiente.
1) Posicionamento dos Plos e Zeros de Malha aberta: O primeiro passo para
esboar o LGR consiste no posicionamento dos plos e zeros de malha aberta no
plano complexo. Considerando-se o mesmo exemplo anterior, tem-se:
RFC
62
Figura 7-3: diagrama de plos e zeros.

Uma vez determinados os posicionamentos dos plos e zeros, deve-se verificar os
trechos entre plos e zeros no eixo real que atendem s condues de pertinncia, ou seja,
os trechos sob o eixo real que fazem parte do LGR.
2) Trechos do Eixo Real que Fazem Parte do LGR: como foi verificado, para que
um ponto faa parte do LGR, a condio de pertinncia de ngulo deve ser
atendida. Para que uma regra geral seja criada, alguns testes devem ser
realizados: primeiramente considera-se um ponto de teste localizado no eixo real
entre p1 e z1 , conforme a Figura 7-.
Figura 7-4: Verificao de pertinncia de ngulo para s t entre z1 e p1 .

O ngulo de G(s) , quando s s t , neste caso, dado por:
G(st ) st z1 st z2 s t p1 s t p2 s t p3 0 0 180 0 0 180 (7.14)
Deslocando-se agora o ponto de teste s s t para qualquer posio entre z1 e p 2 ,

tem-se:
Figura 7-5: Verificao de pertinncia de ngulo para s t entre z1 e p 2 .

Neste caso, o ngulo de G(s t ) passa a ser expresso por:
G(st ) st z1 st z2 s t p1 s t p2 s t p3 180 0 180 0 0 0
(7.15)
Quando o ponto de teste colocado entre z 2 e p 2 , obtm-se a Figura 7-.

RFC
63
Figura 7-6: Verificao de pertinncia de ngulo para s t entre z 2 e p 2 .

Para este trecho, a condio de pertinncia de ngulo passa a ser expressa por:
G(st ) st z1 st z2 s t p1 s t p2 s t p3
G(st ) 180 0 180 180 0 180
(7.16)
Agora, posicionando-se o ponto de teste entre z 2 e p3 , determina-se:
Figura 7-7: Verificao de pertinncia de ngulo para s t entre z 2 e p3 .

Nesta situao a condio de pertinncia de ngulo passa a ser expressa por:
G(st ) 180 180 180 180 0 0
(7.17)
Por fim, posicionando-se o ponto de teste depois de p3 , encontra-se:
Figura 7-8: Verificao de pertinncia de ngulo para s t alm de p3 .

E, portanto:
RFC
64
G(st ) 180 180 180 180 180 180
(7.18)
Conforme se pode perceber, a condio de pertinncia angular expressa pela

equao (7.3) estabelecida somente quando a soma do nmero de plos e zeros direita
do ponto de teste mpar, conforme mostra a Figura 7-. Com base no exposto pode-se
enunciar:
O LGR sobre o eixo real, para 0 K , ser todo trecho cuja soma do nmero
de plos e zeros direita do ponto de teste for mpar.
Obviamente, uma vez estabelecida esta regra, os trechos sobre o eixo real que fazem
parte do LGR podem ser determinados sem nenhum clculo.
Figura 7-9: LGR sobre o eixo real.

Perceba que o ganho est sendo suposto positivo! Para valores negativos de K esta
regra no mais valida, j que o sinal negativo altera a condio de pertinncia angular.
Uma vez determinados os trechos sobre o eixo real pertencentes ao LGR, e sendo o
nmero de plos em malha aberta n P diferente do nmero de zeros de malha aberta n Z ,
deve-se determinar as assntotas que levam os plos finitos aos zeros localizados no
infinito. O nmero de assntotas, portanto, equivale ao nmero de zeros no infinito e,
conforme j foi estudado pode ser calculado por:
n Zinf n P n Z
(7.19)
As assntotas ficam completamente definidas pelo conhecimento de seu ponto de

partida e inclinao, conforme ser visto a seguir.
3) Determinao das Assntotas: O LGR apresentar assntotas sempre que o

nmero de plos e zeros da funo de transferncia de malha aberta for distinto.
Evidentemente, como as assntotas crescem indefinidamente, podem ser
definidas medida que s se aproxima do infinito. Nesta condio ( s ),
pode-se escrever que:
G(s) lim K
s
s 2 (z1 z 2 )s z1z 2
(s z1 )(s z 2 )
G(s) lim K 3
s
s (p1 p 2 )s 2 p1p 2s
s(s p1 )(s p2 )
RFC
65
1
1 zz
s2
s zz
(z1 z 2 ) 2 1 3 2
(z1 z 2 ) 3 1 3 2
3
s
s
s
s
G(s) lim K s
G(s) lim K 3s
s
s
1
1
s
s2
s
1 (p1 p 2 ) p1p 2 2
(p1 p 2 ) 3 p1p 2 3
3
s
s
s
s
s
(7.20)
1
1
decresce muito mais rapidamente que o termo 2 e este muito
s
s3
1
mais rapidamente que , ento a equao (7.20) para s pode ser simplificada por:
s
Como o termo
1
G(s) K G(s)
s
(7.21)
Assim, a condio de pertinncia angular torna-se:

1
180 (2k 1)
K 180 (2k 1) 0 s 180 (2k 1)
s
1
(7.22)
importante perceber que o denominador da equao (7.22) equivale diferena

entre o nmero de plos e zeros de malha aberta. Este fato fica evidenciado na deduo
apresentada na equao (7.20). Dessa maneira, a forma literal de expressar o ngulo das
assntotas dada por:
assntotas
180 (2k 1)
nP nZ
(7.23)
Uma vez encontrado o ngulo de partida das assntotas, deve-se encontrar o ponto
em que as mesmas se interceptam no eixo real.
possvel provar, com base nas propriedades polinomiais, que a centride das
assntotas dada por:
assntotas
plos zeros
nP nZ
(7.24)
4) Pontos de Separao: O ponto de separao do LGR do eixo real corresponde

ao ponto onde um ramo deixa ou entra no eixo real. Este ponto corresponde
existncia de razes mltiplas. O ponto de separao corresponde sada do eixo
real, se ocorrer entre dois plos e entrada no eixo real, se ocorrer entre dois
zeros. Para o caso de dois plos, observa-se que o ganho parte de zero e aumenta
at um valor mximo, quando ento o ramo deixa o eixo real. Para o caso de
dois zeros, o ramo entra no eixo real com um valor mnimo e ento aumenta
para infinito quando atinge os zeros. Portanto, os pontos de separao
correspondem a pontos em que o valor de K mximo ou mnimo. Assim,
evidenciando-se o ganho K na equao caracterstica, pode-se escrever:
1 KG(s) 0 K
1
G(s)
(7.25)
RFC
66
Portanto:
dK(s)
0
ds
d 1
0
ds G(s)
(7.26)
Este fato indica que os pontos de partida podem ser facilmente calculados isolandose o parmetro K na equao e 1 G(s) 0 e em seguida, derivando-o em relao a s e
igualando o resultado a zero.
5) Pontos de Cruzamento com o Eixo Imaginrio: Os pontos de cruzamento com
o eixo imaginrio podem ser determinados aplicando-se o Critrio de RouthHurwitz. O ganho K para esta condio aquele que impe uma linha nula, e os
pontos de cruzamento so calculados pelo polinmio auxiliar, da linha
imediatamente acima da linha nula.
6) ngulo de Partida de um Zero Complexo ou Chegada de um Plo Complexo:
Para se determinar o LGR com preciso, deve-se determinar a direo dos ramos
prximos aos plos ou zeros complexos. Se um ponto de teste for escolhido ou
movido nas proximidades de um plo ou zero complexo, pode-se considerar que
a soma das contribuies de todos os outros plos e zeros ser constante, assim,
o ngulo de partida ou chegada do LGR de um plo ou zero complexo pode ser
determinado subtraindo-se 180 da soma das contribuies angulares de todos os
outros plos e zeros.
RFC
Mdulo 8: Mtodos de Compensao

8.1.
EXEMPLO DE TRAADO DO LGR
Para tornar claro o procedimento empregado para esboar o LGR de um sistema,

sero apresentados alguns exemplos.
Exemplo Numrico 1: Dado o sistema G(s)
K
, determine o LGR.
s(s 4)(s 5)
O primeiro passo consiste da localizao dos plos e zeros de malha aberta no plano
complexo. A partir de G(s) sabe-se que: p1 0 , p2 4 e p3 5 . O sistema no contm
zeros finitos! Com estas informaes, tem-se:
Figura 8-1: Posicionamento de plos e zeros no plano complexo.

Em seguida, os trechos sobre eixo real que pertencem ao LGR devem ser
identificados. Levando em conta que h nmero impar de plos e zeros nos intervalos
4 0 e 5 , ento, obtm-se:
Figura 8-2: Trechos do eixo real que pertencem ao LGR.

Considerando que o sistema apresenta, em malha aberta, trs plos finitos ( n P 3 ) e
nenhum zero finito n Z 0 , ento se conclui que existem n Zinf n P n Z 3 zeros no infinito
e, portanto, trs assntotas, cujos ngulos de partida e centride so:
assntotas
180 (2k 1) 180 (2k 1)
60 (2k 1)
nP nZ
3
(8.1)
Para k 1 : assntotas 60
RFC
68
A partir de K 3 os ngulos comeam a se repetir.

Perceba que 60 300 , 60 300 e 180 180 , portanto, os ngulos das
assntotas podem ser resumidos por:
assntota 60
assntota 180
assntota 300
O centride dessas assntotas fica especificado por:

assntosta
plos zeros 0 4 5 9
3
nP nZ
3
3
(8.2)
A representao das assntotas feita a seguir:
Figura 8-3: Posicionamento das assntotas.

Aps determinadas as assntotas, parte-se para os pontos de separao, encontrados
conforme segue:
1 G(s) 0 1
K
0 K s(s 4)(s 5)
s(s 4)(s 5)
dK
d
d
0
s(s 4)(s 5) 0 s3 9s2 20s 0 2s2 18s 20 0
ds
ds
ds
(8.3)
(8.4)
A soluo da equao (8.4) fornece duas razes: s1 1,5 e s2 4,5 .

RFC
69
Nota-se que a raiz s2 4,5 localiza-se fora do LGR pertencente ao eixo real para
K 0 , portanto, apenas s1 1,5 ponto de separao.
Conforme pode ser verificado, as assntotas determinadas no item 3 cruzam o eixo
imaginrio, portanto, existe um valor de K que leva a esta condio. Este valor, bem como
os pontos de interseco, podem ser encontrados pela aplicao do critrio de RouthHurwitz, conforme segue:
(s) 1 G(s) 0 1
s3
20
s2
20 9-K
9
K
0 s3 9s2 20s K 0
s(s 4)(s 5)
(8.5)
0
s0 0
Para que o sistema tenha plos complexos conjugados sobre o eixo imaginrio, a
tabela de Routh-Hurwitz deve conter uma linha nula, o que implica em
20 9-K
0 e, dessa
9
forma:
K 180
(8.6)
O valor das razes complexo-conjugadas determinado pela equao auxiliar da

linha s , isto :
2
9s2 K 0 9s2 180 0 s2 20 0 s j 20 s j4,48
(8.7)
Obviamente, como o sistema no apresenta plos e zeros complexos, no h como

calcular os ngulos de partida e chegadas de plos e zeros complexos. Assim, todas as
informaes necessrias para se esboar o LGR foram obtidas, culminando na
representao a seguir:
RFC
70
Figura 8-4: LGR para o exemplo numrico 1.

Exemplo Numrico 2: Esboce o LGR para o sistema a seguir:
Figura 8-5: Sistema de controle com realimentao unitria.

1) Localizao dos plos e zeros d e malha aberta: sz1 2 , sz2 3 , sp1 0 e sp2 1 .
Figura 8-6: posicionamento dos plos e zeros de malha aberta.

2) Trechos do eixo real que pertencem ao LGR:

RFC
71
3) Nmeros de zeros no infinito:

n Zinf n P n Z 2 2 0
(8.8)
No existem zeros no infinito, portanto no existem assntotas.

4) Pontos de separao:
1 G(s) 0 1
s2 s
K(s 2)(s 3)
s(s 1)
K 2
0 K
s 5s 6
s(s 1)
(s 2)(s 3)
Os pontos de separao so calculados por
(8.9)
dK
0 , ento:
ds
2s 1 (s 2)(s 3) (s2 s)(2s 5) 0 2s 1 (s 2)(s 3) (s2 s)(2s 5) 0

dK
ds
(s 2 5s 6)2
4s2 12s 6 0
(8.10)
Assim, s1 2,366 e s2 0,634 , que pertencem ao LGR sobre o eixo real, so

pontos de separao.
Perceba que o fato de o LGR iniciar- sempre nos plos e terminar nos zeros e, no
existirem zeros no infinito, indica que o mesmo partir dos pontos de separao entre os
plos e ir terminar no ponto de separao entre os zeros. Assim, o LGR ser um crculo
com centro sobre o eixo real no ponto mdio localizado entre os pontos de separao, isto :
centro
2,366 0,634
1,5
2
(8.11)
O LGR apresentado abaixo:
Figura 8-8: LGR para o exemplo 2.

Exemplo Numrico 3: Represente o Lugar Geomtrico das Razes do seguinte
sistema:
G(s)
K
s(s 4)(s 4 j4)(s 4 j4)
(8.12)
RFC
72
1) Localizao dos plos e zeros de malha aberta: sp1 0 , sp2 4 , sp3 4 j4 e

sp4 4 j4 .
Figura 8-9: Posicionamento dos plos e zeros de malha aberta.

2) Trechos do eixo real que pertencem ao LGR:

3) Nmeros de zeros no infinito:
n Zinf n P n Z 4 0 4
(8.13)
Existem quatro zeros localizados no infinito e, portanto, quatro assntotas.

4) Inclinao e ponto de partida das assntotas:
assntotas
Para
Para
Para
Para
180 (2k 1)
assntotas 45 (2k 1)
nP nZ
(8.14)
k 0 assntotas 45
k 1 assntotas 135
k 2 assntotas 235
k 3 assntotas 315
A partir de k 3 a segunda volta iniciada e os ngulos comeam a se repetir e,

RFC
73
alm disso, se medidos em relao ao eixo no sentido anti-horrio (conveno adotada)

os ngulos so: assntotas 45 , 135 , 235 e 315 .
Observe que existem quatro valores de ngulo, o que coincide com o nmero de
assntotas no infinito, cujo pode encontro sobre o eixo real, isto , o ponto de partida,
definido por:
assntotas
plos zeros
nP nZ
assntotas
0 4 4 j4 4 j4
4
assntotas 3
(8.15)
Figura 8-11: Posicionamento das assntotas.

5) Pontos de separao:
1 G(s) 0 1
K
0 K s(s 4)(s 4 j4)(s 4 j4)
s(s 4)(s 4 j4)(s 4 j4)
Os pontos de separao so calculados por
dK
0 , ento:
ds
dK
(s 4 12s3 64s 2 128s) 0 K (4s3 36s2 128s 128)
ds
(8.16)
Resolvendo-se a equao (8.16), obtm-se s1 3.71 j2,55 , s2 3.71 j2,55 e

s3 1,58 . Note que o ponto de separao deve estar sobre o eixo real e pertencer ao LGR,
portanto, apenas o ponto s3 1,58 ponto de separao.
Salienta-se que insistir com os outros dois pontos levaria a resultados errneos, uma
vez que a substituio de s1 3.71 j2,55 e s2 3.71 j2,55 na equao (8.16) faz com
que K se torne complexo, o que no equivale a um sistema real, j que K representa o
ganho.
6) Pontos de Cruzamento com o Eixo Imaginrio:

RFC
74
Escrevendo-se a funo de transferncia de malha fechada, com H(s) 1 , tem-se:

K
Y(s)
Y(s)
G(s)
s(s 4)(s 4 j4)(s 4 j4)
K
R(s) 1
R(s) 1 G(s)
s(s 4)(s 4 j4)(s 4 j4)
Y(s)
K
Y(s)
K
4
3
R(s) s(s 4)(s 4 j4)(s 4 j4) K
R(s) s 12s 64s 2 128s K
(8.17)
Portanto, aplicando-se o critrio de Routh-Hurwitz ao polinmio caracterstico

s 12s 64s2 128s K 0 , determina-se:
4
s4
64
s3
12
128
s2
53,3
s1
6826,7-12K
53,3
s0
(8.18)
Haver razes sobre o eixo imaginrio quando houver uma linha nula na tabela de
Routh-Hurwitz, deste modo, a seguinte condio deve ser satisfeita:
6826,7-12K
6826,7
0 6826,7-12K 0 K
568,9
53,3
12
(8.19)
De posse do valor de K no limite da estabilidade, pode-se encontrar o ponto de

cruzamento do LGR com o eixo real a partir do polinmio auxiliar, ou seja:
53,3s2 K 0
5 3 ,2 3 s
5 6 8
, 9
s 20
5 6 8 , 9
5 3 , 3
s j 3 , 2 7
(8.20)
7) Ponto de partida dos plos complexos:
O ponto de partida dos plos complexos feito com base no critrio de pertinncia
angular. Para tanto, considera-se um ponto de teste sobre um dos plos complexos e
calcula-se a contribuio de todos os outros plos neste ponto. A diferena da soma das
contribuies em relao a 180 ser o ngulo de partida do referido plo. Note que apesar
de plos e zeros complexos sempre aparecerem aos pares, basta encontrar o ngulo de
partida de apenas um componente de cada par, j que plos e zeros complexos, bem como o
LGR so simtricos em relao ao eixo real.
Para o caso em questo o ponto de teste ser localizado sobre o plo complexo dado
RFC
75
por st 4 j4 , assim tem-se:
Figura 8-5: ngulo de partida do plo complexo.

Pela anlise grfica verifica-se que o que os plos s 4 e s 4 j4 contribuem
cada um com 90, enquanto que o plo s 0 contribui com 135, dessa forma, pelo critrio
da pertinncia angular, tem-se:
1 2 3 4 180 135 90 3 90 180
135 90 3 90 3 135 3 225
(8.21)
Com base nas informaes obtidas, pode-se esboar o LGR, conforme segue:
Figura 8-6: LGR do sistema sob estudo.
RFC
Mdulo 9: Projeto de Compensadores Empregando LGR

9.1. PROJETO DE COMPENSADORES USANDO O MTODO DO
LUGAR GEOMTRICO DAS RAZES
Quando o processo dinmico ou esttico de um sistema no naturalmente
satisfatrio, e apenas a mudana do ganho no leva s respostas para as especificaes de
projeto, alguma modificao ou compensao deve ser feita. O bloco responsvel em
realizar a compensao do sistema chamado de controlador ou compensador, geralmente
representado por C(s) e, na configurao mais simples, deve inserido em cascata com o
processo a ser controlado, conforme a Figura 9-.
Figura 9-1: Sistema de controle compensado.

O projeto adequado de C(s) garante que a resposta do sistema ser apropriada, seja
dinmica ou estaticamente. Evidentemente, o projeto de C(s) poderia ser feito pelo mtodo
da tentativa e erro, estabelecendo um modelo matemtico do processo e ajustando-se os
parmetros do controlador. Contudo, para cada alterao feita no controlador, haver
necessidade de checar se as especificaes de projeto foram atendidas, o que despende
enorme tempo.
Uma forma alternativa de projetar um sistema baseia-se no LGR. Uma vez
conhecido o LGR das razes de um sistema, pode-se alterar a resposta apenas pela alterao
do ganho K, contudo, caso esta alterao no seja suficiente, o projetista deve projetar um
compensador que faa com que o LGR compensado passe pelos plos que garantem a
resposta especificada.
O primeiro passo para o entendimento de como projetar um compensador atravs do
LGR refere-se compreenso do efeito da adio de plos e zeros em um sistema de
controle, j que adicionar um controlador ao processo significa adicionar plos e zeros
planta.
9.2.
ESTRUTURAS DE COMPENSAO
As estruturas de avano de fase e atraso de fase so, quando escritas de forma

literal, idnticas, sendo que ambas podem ser descritas pela equao (9.1).
RFC
77
C(s) K C
sz
sp
(9.1)
O que diferencia se o controlador da equao (9.1) ser de avano ou atraso de fase

a alocao de seu plo e zero, cuja metodologia de projeto ser abordada mais adiante.
Sabendo-se que s complexo e expresso sob a forma s j , ento:
C(s) K C
z j
p j
(9.2)
Com base em (9.2), possvel determinar a contribuio angular de C(s) quando

cascateado com a planta, conforme (9.3).

C(s) atan
atan
z
p
(9.3)

atan
, a
z
p
Mediante o exposto, sabendo-se que z p implica em atan
contribuio angular de C(s) ser positiva, de forma que a fase do sistema compensado
torne-se adiantada em relao ao sistema no adiantado. Da o motivo pelo qual este
compensador chamado de avano de fase.

Por outro lado, se p z ,ento o termo atan

atan p torna-se negativo,
z
de forma que a fase do sistema no compensado seja maior que a do sistema compensado e,
portanto, este compensador conhecido como atraso de fase.
Cabe aqui ressaltar que numa rede avano de fase o efeito do zero dominante em
relao ao do plo, portanto, um compensador tipo avano de fase tem ao mais
derivativa, sendo mais apropriado para compensar problemas transitrios.
Por outro lado, nos compensadores tipo atraso de fase, o efeito do plo dominante
em relao ao zero, portanto, neste tipo de compensao prepondera a ao integral, sendo
mais indicado para atuar em sistemas com problemas em regime permanente, ou seja, de
preciso.
A forma com que deve ser feita a escolha do plo e zero com base no LGR ser
apresentada atravs em exemplos numricos, conforme segue.
a) Tcnica de Compensao por Avano de Fase Baseadas no

LGR
Considere a funo de transferncia em malha aberta especificada por:
G(s)
4
s(s 1)
(9.4)
Em malha fechada, com realimentao unitria, este sistema descrito atravs de:
RFC
78
4
Y(s)
Y(s)
G(s)
Y(s)
4
s(s 1)
2
R(s) 1 4
R(s) 1 H(s)G(s)
R(s) s s 4
s(s 1)
(9.5)
Este sistema apresenta, sem compensao, mostra-se com amortecimento

MP(%) 44,4% e t r5% 6s .
Deseja-se que este sistema passe a ter um sobressinal prximo de MP(%) 17% e
que o tempo de resposta seja reduzido a um quarto, isto , t r5% 1,5s . Projeto o
compensador a partir do LGR.
O primeiro passo para projetar o compensador testar se a estrutura mais simples de
compensao (um ganho K) pode por si s, resolver o problema ( um compensador
constitudo apenas por um ganho, sem plos e zeros, dito compensador proporcional).
Para tanto, faz-se C(s) K e esboa-se o LGR das razes.
Com este compensador, a funo de transferncia de malha direta passa a ser escrita
por:
G(s)C(s)
4K
s(s 1)
(9.6)
O LGR das razes da planta em malha fechada dada pela Figura 9-.
Figura 9-2: LGR do sistema de controle em anlise.

Em seqncia, deve-se verificar as especificaes temporais, relacionando-as com o
plano complexo s.
MP(%) 16,4% 100 e
1 2
16 0.5
(9.7)
Ainda, tem-se que t r1% 1,5s , portanto:

1,5
3
3
1,5
n 4rad / s
n
0,5 n
(9.8)
Portanto, a posio dos plos desejados, em malha fechada, dada por:
RFC
79
s n jn 1 2 2 j2 3
(9.9)
Uma vez que o plo desejado seja conhecido, pode-se calcular sua contribuio
angular no sistema no compensado, ou seja:
G(s)
4
s(s 1)
G(s)
s 2 j2 3
G(s)
s 2 j2 3
s 2 j2 3
2 j2 3 1 j2 3
G(s)
s 2 j2 3
4
10 j6 3
2 j2 3 2 j2
G(s)
s 2 j2 3
4
10 j6 3
3 1
G(s)
4 10 j6 3 G(s)
G(s) 180 46,1 133,9
s 2 j2 3
s 2 j2 3
4
10 j6 3
6 3
180 atan
10
(9.10)
Para que o plo s 2 j2 3 faa parte do LGR, a condio angular

G(s) 180 (2k 1) deve ser satisfeita. Obviamente, ao inserir um compensador em
cascata com a planta, a condio angular passa a ser expressa por C(s)G(s) 180 (2k 1) ,
e desta forma conclui-se que o compensador deve contribuir com um ngulo de
aproximadamente C(s) 46,1 , j que G(s) C(s) 133,9 46,1 180 .
Depois de estabelecida a contribuio angular de C(s) , deve-se escolher o tipo de
controlador a ser empregado: avano ou atraso de fase. Como as especificaes pretendem
alterar o tempo de resposta do sistema, esta mudana ir modificar preponderantemente a
dinmica do mesmo, de forma que um compensador avano de fase torna-se mais
adequado, pelas motivaes apresentadas anteriormente.
Com base no exposto e sabendo-se que a contribuio de C(s) no plo desejado
deve ser de 46,1 , ento, existem diversas combinaes de valores de z e p que satisfazem
esta condio na equao (9.3). Contudo, habitual se posicionar o zero do compensador
sobre a parte real do plo dominante desejado, neste caso:
z2
(9.11)
A partir da, tem-se:

C(s) K C
sz
s2
KC
sp
sp
(9.12)
No plo desejado, obtm-se:
RFC
80
KC
C(s)
s 2 j2 3
2 j2 3 2
2 j2 3 p
KC
C(s)
s 2 j2 3
j2 3
2 p j2 3
(9.13)
Assim, facilmente escreve-se:

2 3
2 3
2 3
46,1 atan
atan
46,1 90 atan
0
2 p
2 p
C(s)
s 2 j2 3
2 3
2 3
43.9 atan
0,96 p 5,6

2 p
2 p
(9.14)
Uma vez conhecidos os valores de z e p , pode-se voltar equao que representa o

compensador e substitu-los, conforme (9.1):
C(s) K C
s2
sz
C(s) K C
s 5,6
sp
(9.15)
Depois de definida a estrutura do compensador, exceto pelo valor de K C , ento, a

malha direta passa a ser representada pelo produto C(s)G(s) , de forma que:
C(s)G(s) K C
4K C s 2
s2
4
C(s)G(s)
s 5,6 s(s 1)
s(s 1)(s 5,6)
(9.16)
O valor do ganho do compensador pode ser determinado pela condio de

pertinncia de mdulo, apresentada no estudo do LGR e at ento no utilizada. Esta
condio diz que se um ponto pertence ao LGR, ento, neste ponto C(s)G(s) 1 . Como o
plo dominante estabelecido com as especificaes de projeto deve ser parte do LGR,
ento, neste ponto, tem-se:
4K C s 2
s(s 1)(s 5,6)
(9.17)
s 2 j2 3
Logo:
4K C 2 j2 3 2
2 j2 3 (2 j2
3 1)(2 j2 3 5, 6)
1
3) 3, 6 j2 3
4K C j2 3
2 j2 3 (1 j2
RFC
81
1
3) 3, 6 j2 3
4K C j2 3
2 j2 3 (1 j2
8 3K C
1 K C 5,2
72
(9.18)
A determinao do valor de K C completa a anlise do controlador, que fica definido

por:
C(s) 5, 2
s2
s 5,6
(9.19)
importante salientar que o projeto do compensador no nico, assim, existem

outros compensadores que levaram resposta para as especificaes. Aps finalizar o
projeto, interessante ainda checar se o plo dominante imposto pelas especificaes faz
parte do LGR do sistema compensado, se o sistema compensado estvel, se os erros em
regime permanente so satisfatrios.
Tais anlises sero feitas a seguir, considerando o sistema compensado e no
compensando, mostrados na Figura 9-.
Figura 9-3: (a) Sistema no compensado; (b) Sistema compensado.

Observe que tanto o sistema no compensado como o compensado apresentam um
plo na origem, ento em ambos os casos o erro entrada tipo degrau ser nulo. Alm
disso, ambos apresentam erro constante rampa e infinito parbola. Perceba que no
exemplo nenhuma especificao quanto ao erro em regime permanente foi feita, contudo,
caso houvesse imposta, ao fim do projeto do controlador, o erro deveria ser calculado e
caso no fosse atendido, um compensador tipo atraso de fase tambm deve ser empregado,
garantindo a preciso requerida em regime permanente.
A seguir so apresentados os grficos do LGR para o sistema compensado e no
compensado, obtidos a partir do programa MATLAB.
Figura 9-4: LGR do sistema no compensado (esquerda) e do sistema compensado

(direita).
RFC
82
Ainda, pode-se escrever as funes de transferncia em malha fechada do sistema

compensado e no compensado, afim de verificar as respostas finais no domnio do tempo.
Para o sistema no compensador tem-se:
Y(s)
R(s)
no compensado
G(s)
4
4
2
1 G(s) s(s 1) 4 s s 4
(9.20)
Por outro lado, para o sistema compensado tem-se:
Y(s)
R(s)
compensado
C(s)G(s)
20,8(s 2)
20,8s 41.6
3
1 C(s)G(s) s(s 1)(s 5,6) 20,8(s 2) s 6,6s 2 26, 4s 41,6
(9.21)
As respostas temporais, obtidas tambm atravs do MATLAB so apresentadas a
seguir, para ambos os casos.
Figura 9-5: Respostas no domnio do tempo do sistema compensador e no compensado.

O resultado no domnio do tempo mostra que se obteve grade sucesso na resposta
compensada. Note que o tempo de resposta, que no sistema no compensado era da ordem
de 6s reduziu-se para menos de 2s e, alm disso, o sobressinal que era de aproximadamente
de 44% reduziu-se para cerca de 25%, Apesar de no alcanar o valor de projeto (16,4%), o
sobressinal reduziu-se bastante. Obviamente, poder-se-ia reduzir ainda mais esta grandeza,
desde que o tempo de resposta fosse aumentado, j que estes dois parmetros so
conflitantes. Ainda, tcnicas de controle mais apuradas podem ser empregadas. Note que o
projeto de compensadores dinmico, e os resultados encontrados precisam ser analisados,
j que existem diferentes combinaes que podem ser usadas em uma compensao. A
experincia do projetista que ir dizer se a resposta alcanada est dentro ou fora dos
limites tolerveis.
RFC
83
b)
Tcnica de Compensao por Atraso de Fase Baseadas no LGR
Conforme anteriormente mencionado, um compensador tipo atraso de fase

adequado quando a reposta transitria mostra-se adequada, mas o erro em regime
permanente no satisfatrio.
Na maioria das vezes, os sistemas sem compensao apresentam problemas tanto
em regime transitrio quanto permanente, uma vez que um controlador tipo avano de fase
pode ser usado para adequar as especificaes dinmicas (transitrias), um compensador
tipo atraso de fase pode ser usado para adequar o erro em regime permanente ao valor de
projeto.
Torna-se claro neste ponto que um compensador tipo atraso de fase no deve alterar
a dinmica do sistema, portanto, os LGR antes e depois da compensao devem ser
idnticos (poucas alteraes).
Para compreender o efeito da adio do compensador tipo atraso de fase, considere
o exemplo anterior, j com o compensador de avano de fase includo, de forma a ter-se
uma boa resposta transitria. Sabendo-se que aquele sistema apresenta um plo na origem,
determina-se erro nulo ao degrau, contudo, pode-se calcular o erro em regime permanente
para uma entrada tipo rampa. Note que a planta G(s) a ser analisada equivale ao produto
C(s)G(s) do item anterior (para garantir boa resposta transitria!).
G(s)
20,8 s 2
(9.22)
s s 1 s 5,6
A constante de erro K v expressa por:

K v limsG(s) K v lim
s 0
s 0
20,8 s 2
s 1 s 5,6
K v 7,42
(9.23)
Assim, o erro em regime permanente ser de:

erro
1
1
0,13
K v 7, 42
(9.24)
A Figura 9- apresenta a resposta do sistema em malha fechada rampa unitria.
Figura 9-6: Resposta entrada em rampa unitria.
RFC
84
Verifica-se que o clculo do erro coincide com a resposta da Figura 9-.

Supondo-se que um erro dez vezes menor seja requerido ( erro 0,013 ) e que a
resposta transitria no seja alterada, ento, um compensador de atraso de fase deve ser
empregado.
Obviamente, poder-se-ia pensar em adicionar apenas mais um plo na origem de
forma que o sistema passe a apresentar erro nulo entrada em rampa, mas lembre-se, a
insero de um plo altera a dinmica do sistema, mudando a resposta transitria que j foi
ajustada mediante o uso do controlador avano de fase. Ainda, plos na origem tendem a
tornar o sistema instvel.
Um compensador tipo atraso de fase consiste da adio de um zero e um plo
planta, obedecendo, novamente, a seguinte regra:
C(s) K C
sz
sp
(9.25)
Para entender como alocar o plo e o zero deste compensar, considera-se que sua
principal contribuio ocorrer em permanente, desta forma, aplicando-se o teorema no
valor final, tem-se:
C(0) lim K C
s 0
sz z
sp p
Portanto, ajustando-se corretamente o valor de
(9.26)
z
possvel aumentar o ganho do
p
sistema, diminuindo o erro em regime permanente. Ainda, considerando que a dinmica do

sistema no pode ser alterada, os plos dominantes antes e depois da incluso do
compensador atraso de fase devem ser os mesmos, isto :
C(sd ) K C
sd z
1
sd p
(9.27)
Uma vez que K C pode ser ajustado pelo critrio da pertinncia de mdulo, ento:
C(sd )
sd z
1
sd p
(9.28)
Deste modo, a nica maneira de cumprir as duas condies estabelecer z e p muito

pequenos, contudo, a relao entre z e p deve fornecer o ganho faltante ao sistema para que
a constante de erro se estabelea nas condies de projeto.
Com base no exemplo que vem sendo desenvolvido, sabe-se constante de erro do
sistema sem compensao erro atual 0,13 e necessita-se de erro desejado 0,013 , ou
seja, o erro deve ser reduzido de dez vezes. Porm, como o erro rampa dado por
erro
1
, a nica forma de reduzir o erro consiste em aumentar a constante K v , que
Kv
equivale ao ganho da funo de transferncia de malha aberta. Desta maneira, para atender
as especificaes de regime permanente, K v deve passar de K v _ atual 7,42 para
RFC
85
K v _ desejado 74,2 . Assim, como o ganho em regime permanente deve ser multiplicado por
dez, pode-se escrever:

z
10
p
(9.29)
Posicionando-se o plo bem prximo origem, por exemplo, fazendo-se p 0,001 ,

ento:
z 10 p 10 0,001 z 0,01
(9.30)
O conhecimento de z e p permite escrever, deste modo que:

C(s) K C
s 0,01
s 0,001
(9.31)
A incluso do compensador faz surgir uma nova funo de transferncia de malha

direta, representada por:
C(s)G(s) K C
C(s)G(s) 20,8K C
20,8 s 2
s 0,01
s 0,001 s s 1 s 5,6
s 2 2,01s 0,02
s4 6,601s3 5,6066s2 0,0056s
(9.32)
Para determinar o valor de K C , o critrio de pertinncia angular deve ser aplicado.

Assim, como o LGR das razes no deve ser modificado, o plo dominante determinado no
projeto do compensador avano de fase continuar fazendo parte do LGR, assim, fazendose s 2 j2 3 , e aplicando-se o critrio da pertinncia de mdulo, obtm-se:
1 20,8K C
C(s)G(s)
s 2 j2 3
s 2 2,01s 0,02
s 4 6,601s3 5,6066s 2 0,0056s
1
s 2 j2 3
2 j2 3 2,01 2 j2 3 0,02
1
3 6,601 2 j2 3 5,6066 2 j2 3 0,0056 2 j2 3
2
20,8K C
2 j2
0,999KC 1 K C 1,001
(9.33)
A forma com que o compensador atraso de fase projetado, impe que K C sempre
ter valor prximo unidade nas mediaes dos plos dominantes.
A determinao de K C permite escrever que:
RFC
86
C(s) K C
s 0,0724
s 0,01
C(s) 1,001
s 0,001
s 0,001
(9.34)
Outro teste que deve ser feito, refere-se contribuio angular de C(s) nos plos
dominantes. Obviamente, se C(s) no deve interferir na dinmica do sistema, a
contribuio angular nos plos dominantes deve ser muito pequena. Na prtica, so
aceitveis compensadores cujos ngulos so inferiores a 5, ou seja, C(s) 5 .
Para fazer este teste, basta calcular a contribuio angular de C(s) com
s 2 j2 3 , obtendo-se:
C(s)
1,001
s 2 j2 3
C(s)
s 0,01
s 0,001
1,001
s 2 j2 3
Como C(s)
C(s)
s 2 j2 3
1,99 j2 3
1,999 j2 3
1,001
s 2 j2 3
C(s)
2 j2 3 0,01
2 j2 3 0,001
0,11
(9.35)
s 2 j2 3
0,11 5 , este compensador mostra-se adequado.

s 2 j2 3
Por fim, toma-se o produto C(s)G(s) e calcula-se K v para checar se o valor

K v _ desejado 74,2 foi alcanado. Com base no exposto, tem-se:
s2 2,01s 0,02
K v limsC(s)G(s) K v lims 20,8 1,001 4
3
2
s 0
s 0
s 6,601s 5,6066s 0,0056s
K v 74,36
(9.36)
O valor encontrado para K v praticamente coincide com o valor desejado,

confirmando a teoria apresentada.
O prximo, e ltimo passo, esboar o LGR do sistema no compensado e
compensado, e chegar se so similares, garantindo que a dinmica do sistema no foi
alterada. A Figura 9- retrata o LGR para ambos os sistemas, sem compensao e com
compensao.
RFC
87
Figura 9-7: LGR do sistema no compensado (esquerda) e do sistema compensado

(direita).
Perceba que os LGR de ambos os sistemas (no compensado e compensado) so
idnticos, exceto nas proximidades da origem, j que um plo e um zero foram inseridos
nessa regio.
Para facilitar o projeto dos compensadores de avano e atraso de fase, as etapas de
projeto sero sumarizadas a seguir, fornecendo as regras para o projeto adequado.
Procedimentos de Projeto do Controlador Avano de Fase
1) Listar as especificaes do sistema e traduzi-las em posies desejadas para as
razes dominantes;
2) Esboar o LGR do sistema no compensado e verificar se as razes desejadas podem
ser obtidas apenas com o ajuste do ganho K, com o uso de um controlador
proporcional;
3) Se o compensador for necessrio, posiciona-se o zero do controlador. O zero do
compensador deve ser alocado diretamente abaixo da posio desejada para o plo
dominante, ou a sua esquerda. Note que se o zero for colocado direta dos plos
desejados, pode interferir na dinmica, j que outros plos mais lentos podem
existir;
4) Calcule a contribuio angular da planta nos plos desejados e obtenha a
contribuio de fase que o controlador deve suprir (a soma do ngulo da planta ao
do controlador deve ser mltipla de 180);
5) Determine a posio do plo;
6) Encontre a funo de transferncia de malha direta atravs do produto do
compensador pela planta;
7) Use o critrio de pertinncia de mdulo para encontrar o ganho do controlador;
8) Uma vez definido totalmente o controlador, verifique o LGR do sistema
compensado e se este intercepta os plos dominantes especificados;
9) Feche a malha do sistema compensado e verifique a estabilidade;
10) Caso alguma especificao em regime permanente tenha sido feita, calcule as
constantes de erro e verifique se estabeleceram-se dentro das referidas
especificaes;
RFC
88
11) Caso haja problemas de preciso, projete um compensador em atraso de fase, para
melhorar a resposta em regime permanente.
Procedimentos de Projeto do Controlador Atraso de Fase

1) Verifique se a resposta dinmica do sistema corresponde s especificaes, caso isto
no ocorra, primeiramente ajuste os parmetros de um compensador avano de fase;
2) A partir das especificaes em regime permanente e da constante de erro do sistema
no compensado, determine em quantas vezes o ganho de malha direta deve ser
elevado.
3) Posicione o plo do compensador prximo origem;
4) A partir da posio do plo e do incremento do ganho, determine o zero do
compensador;
5) Encontre a funo de transferncia de malha direta: C(s)G(s);
6) Use o critrio de pertinncia de mdulo para encontrar o valor do ganho do
compensador na posio do plo dominante desejo. Este ganho tem que ser muito
prximo a unidade, caso contrrio, algo est fora da normalidade;
7) Calcule a contribuio angular do compensador na posio dos plos dominantes
desejados. Esta contribuio deve ser o menor possvel. Na pratica, ngulos
inferiores a 5 so aceitveis. Caso contrrio, o controlador estar interferindo na
dinmica do sistema, de forma indevida;
8) Determine a constante de erro do sistema compensado e verifique se a especificao
em regime permanente foi atendida;
9) Esboce o LGR do sistema compensado e note que praticamente no houve
alteraes em relao ao sistema no compensado, j que a dinmica no foi
afetada.
EXERCCIOS
Questo 1) Para as funes de transferncia em malha aberta abaixo, determine o LGR
para 0 K .
a) G(s)H(s)
K
(s 1)(s 5)
b) G(s)H(s)
K
(s 2)(s 8s 20)
2
Questo 2) Um projeto de um sistema de controle de posio em uma linha de produo

exige o posicionamento de um brao de rob com preciso ao degrau de
aproximadamente 1%, um tempo de resposta a 5% de 2s e um coeficiente de
amortecimento de 0,7. A funo de transferncia do servomecanismo dada
por:
RFC
89
G(s)
K
(s 1)(s 4)
Projete um controlador que atenda aos requisitos de projeto.
Questo 3) Dado o sistema de controle com funo de transferncia em malha aberta

abaixo:
G(s)
1
s(s 2)(s 4)
Projete um controlador, usando o LGR, de modo a se reduzir em cinco vezes o

erro rampa. O comportamento transitrio inicial do sistema, com
amortecimento 0,43 , correspondente s razes
s 0,637 j1,323 ,
satisfatrio. Calcule o erro em regime permanente antes e depois da
compensao e verifique se as especificaes foram realmente atendidas.
RFC

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P 1 N m produza uma reduo de velocidade de 2 rpm , ento, o modelo da mquina

Figura 1-5: Processo a ser controlado.

Figura 1-6: Sistema em malha aberta.

A perturbao assim chamada devido ao fato de normalmente no ser conhecida,

Figura 1-7: Sistema em malha aberta com definio do controlador.

Inicialmente, considerando-se P 0 N m e que o operador da mquina ajustou a

Percebe-se, deste modo, que a operao em malha aberta sensvel perturbao, ou

Figura 1-8: Sistema em malha fechada.

K C 200 V/rpm . Se P 0 N m e ref 1000 rpm a equao (1.11) conduz ao seguinte

Novamente, o sistema em malha fechada torna-se mais eficiente, j que sua

COMPONENTES DE UM SISTEMA DE CONTROLE

Uma verso detalhada de um sistema de controle em malha fechada apresentada na

Figura 1-9: Diagrama de um sistema de controle em malha fechada.

Referncia: Valor desejado da varivel a ser controlada;

Mdulo 2: Reviso de Sistemas Lineares

As equaes diferenciais que descrevem o desempenho dinmico de um sistema fsico

Energia (E) ou Potncia (P)

SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

So representados por uma equao diferencial de primeira ordem, portanto,

Usando as relaes da Tabela 2-1, obtm-se:

Como o resistor e o indutor esto em srie, ento: i R i L , portanto, levando esta

Rearranjando a equao, tem-se:

Como o intere-se determinar a tenso aplicada ao capacitor, tem-se que expressar

Rearranjando a equao, obtm-se:

ser revisada posteriormente, aps a introduo da Transformada de Laplace.

SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

Para exemplificar a obteno de equaes diferenciais de segunda ordem, ser

Como o propsito obter a equao da tenso no capacitor, pode-se empregar a

Como o resistor, o indutor e o capacitor esto em srie, ento: i R i L iC , portanto,

Ainda, da Tabela 2-1 estabelecido que i C C

Expandindo a equao, determina-se:

Rearranjando os termos tem-se:

Os exemplos at o momento apresentados serviram para ilustrar a forma como as

A transformada de Laplace unilateral de uma funo f (t) expressa no domnio do

F(s)=L{f (t)} f (t) est dt

Para exemplificar, se determinar a transformada de Laplace do sinal f (t) e at ,

A integral de transformao apresentada foi empregada para deduzir a transformada de

Tabela 2-2: Principais pares de transformadas de Laplace.

Alternativamente, a varivel s de Laplace, equivalente ao operador diferencial, tal

SOLUO DE EQUAES DIFERENCIAIS

Retomemos o resultado da equao (2.4), que descreve o comportamento da corrente

Para resolver a equao diferencial atravs da Transformada de Laplace, devem-se

Refora-se que u(t) indica que a tenso E aplicada ao sistema a partir de t 0s ,

Colocando-se IL (s) em evidncia, tem-se:

possvel, ainda, encontrar a equao que descreve o sistema no domnio do tempo

SOLUO DIRETA EM NO DOMNIO S

Para resolver um circuito eltrico diretamente no domnio da freqncia, a

Figura 2-3: Circuitos de primeira ordem expressos no domnio s.

Assim, facilmente obtm-se:

Verifica-se que a equao (2.24) idntica equao (2.21), portanto aplicando-se a