Proyecto # 1 de Mecnica de Maquinarias I

Gino Moiss Aguilera Soto

Byron Xavier Pesantez Rivadeneira
Juan Fernando Palma Velsquez
Facultado de Ingeniera Mecnica y Ciencias de la Produccin (FIMCP)
Escuela Superior Politcnica del Litoral (ESPOL)
Guayaquil - Ecuador

Objetivos
1

Objetivos Generales
Aplicar los conocimientos adquiridos en el curso de mecnica de maquinaria, para la resolucin de los
mecanismos de cuatro barras.
Objetivos Especficos
Diseo de una interfaz grfica para visualizar el comportamiento del eslabn de salida en nuestro sistema
mecnico.
Analizar graficas de posicin, velocidad, aceleracin y sacudimiento para conocer como acta un
mecanismo.

Planteamiento del problema

Se tiene un mecanismo de 4 barras en el cual tiene una entrada rotatoria y entrega un movimiento lineal
horizontal. Se requiere hacer un anlisis mecnico del sistema para determinar si su uso es factible
analizando sus distintos puntos crticos donde se podra causar alguna falla o desgaste.

Marco Terico [1]

Un mecanismo es un dispositivo que transforma el movimiento en un patrn deseable y por lo general
desarrolla fuerza muy baja y transmite poca potencia.
El mecanismo usado en una de 4 barras que permite un anlisis cinemtico ms simple.
Para conocer sobre un mecanismo primero debemos saber su movilidad que son los grados de libertad
que este posee. Los grados de libertad representan el nmero de parmetros independiente que se
requieren para definir de manera nica su posicin en el espacio en cualquier instante de tiempo.
Un mecanismo de 4 barras puede tener varias formas como manivela-corredera, doble balancn, etc., para
esto se usan las condiciones de Grashof en donde predice el comportamiento de rotacin del mecanismo.
Para analizar las posiciones, velocidad, aceleracin se usan dos ecuaciones generales:

V p=V o+V rel + ( r )

A p= A o + A rel +2 ( V rel ) + ( r ) +x ( xr )
Estas dos frmulas son usadas para el mtodo de vectores unitario y el mtodo grfico. El usado en el
anlisis es el grafico que consiste en dibujar a escala los valores de los vectores y cerrar el polgono
formado.
Otro mtodo usado es el analtico de lazo cerrado que consiste cerrar mediante vectores partes del
mecanismo para poder mostrar su posicin, velocidad y aceleracin en cualquier punto. El primer vector
muestra la posicin, la velocidad se calcula derivando las ecuaciones de la posicin y la aceleracin
derivando el de velocidad.

Introduccin
Para realizar el anlisis primero se analizar qu tipo de mecanismo es, conociendo su movilidad y
condiciones de Grashof para poder saber cmo se comportar. Tambin se har un anlisis grafico de
velocidad y aceleracin en las posiciones crticas del mecanismo. Y para finalizar se realizar un anlisis
analtico del mecanismo mediante el mtodo de vectores de lazos cerrado en donde con un programa de
MATLAB se obtendrn graficas de posiciones, velocidad, aceleraciones y sacudimiento para todo el
movimiento.

Figura 1 - Mecanismo de 4 barras

Elemento

Dimensin [cm]

r1

5.5

r2

r3

r4

2.5

r5

4
Tabla 1 - Dimensiones del mecanismo

Movilidad y condiciones de Grashof

Movilidad: [1]
Para el clculo de la movilidad del mecanismo se a usar la ecuacin de Gruebler:

M =3 ( n1 )2 J 1J 2
Donde:
M: Movilidad
n: Numero de eslabones

J 1 : Juntas de un grado de libertad

J 2 : Juntas con dos grados de libertad

El mecanismo tiene 6 eslabones y 7 juntas de un grado de libertad:

M =3 ( 61 )2 ( 7 )0=1
El mecanismo tendra 1 grado de libertad lo que se puede comprobar al observar su movimiento de salida
que sera lineal horizontal.
Grashof: [1]
Para analizar las condiciones de Grashof se va a modificar un poco el mecanismo y se va usar los
eslabones

r1 , r2 , r3 y r4 .

Figura 2 - Mecanismo simplificado

Para aplicar Grashof tenemos:

C (eslabn ms corto): 1
L (eslabn ms largo): 6
E1: 2.5
E2: 5.5
C+L=7
E1 + E2 = 8
4

C + L < E1 + E2
Al ver la condicin podemos ver que es el caso #1 en donde si es Grashof, por lo que el mecanismo se
comporta como una manivela-balancn.

Anlisis grafico del mecanismo en posiciones criticas

Posicion de agarrotamiento cuando el angulo de la manivela es 19

Figura 3 - Velocidades en agarrotamiento en 180 grados

3 =34.41 rad / s

V b=0 4=0 V c =0

Figura 4 - Aceleraciones en agarrotamiento de 180 grados

3=8774 rad / s

A B =73.92 x 103 cm/s 2

A c=

4=29.57 x 103 rad /s 2

118.28 cm
2
s

Posicion de agarrotamiento cuando el angulo de la manivela es 207

Figura 5 - Velocidades en agarrotamiento de 207 grados

3 =34.41rad /s

V b=0 4=0 V c =0

Figura 6 -Aceleraciones en agarrotamiento de 0 grados

3=430.90 rad / s2
3

A B =37.29 x 10 cm/ s

4=14.96 x 10 rad /s

A c =59.66 x 10 3 cm/ s2

Anlisis analtico del mecanismo

Usando el mtodo de lazo cerrado se necesitan dos lazos para analizar todo el mecanismo. [1]
El primer lazo es:

Figura 7 - Lazo #1

r 1=r 2 +r 3 +r 4
Posicin:

^I : r 1=r 2 cos 2+r 3 cos 3+r 4 cos 4

J^ : 0=r 2 sin 2 +r 3 sin 3 +r 4 sin 4

Velocidad:

r 3 sin 3 r 4 sin 4
r 3 cos 3
r 4 cos 4

][ ] [

3
r sin 2
= 2
4 r 2 cos 2

Aceleracin:

r 3 sin 3 r 4 sin 4
r 3 cos 3
r 4 cos 4

][ ] [

3
r cos 2 22 +r 2 sin 2 2 +r 3 cos 3 23 +r 4 cos 4 24
= 2
4
r 2 sin 2 22r 2 cos 2 2 +r 3 sin 3 23 +r 4 sin 4 24

Sacudimiento:

][ ] [

3
3
r 3 sin 3 r 4 sin 4 3 r 2 sin 2 2+3r 2 cos 2 2 2+r 2 sin 2 2r 3 sin 3 3+3r 3 cos 3 3 3r
=
r 3 cos 3
r 4 cos 4 4
r 2 cos 2 32 +r 2 sin 2 2 2r 2 cos 2 2 +r 3 cos 3 33 +r 3 sin 3 3 3 +r 4 c

El segundo lazo es:

Figura 8 - Lazo #2

r p=r 1+ r 5
Posicin:

X p =r 1+ r 5 cos 5

Y p=r 5 sin 5
Velocidad:

X p =r 5 sin 5 5

Y p=r 5 cos 5 5
Aceleracin:

X p =r 5 cos 5 25r 5 sin 5 5

Y p=r 5 sin 5 25+ r 5 cos 5 5

Sacudimiento:

X p =r 5 sin 5 353r 5 cos 5 5 5r 5 sin 5 5

Y p=r 5 cos 5 353r 5 sin 5 5 5 + r 5 cos 55

Posiciones, velocidad, aceleracin y sacudimiento

Las grficas fueron obtenidas mediante MATLAB:

Grafica 1 - Graficas relacionadas con el lazo #1

Grafica 2 - Graficas relacionadas con el lazo #2

Anlisis de resultados [1,2]
Comparando los resultados obtenido de las grficas 1 y 2 con los del mtodo grafico podemos comprobar
que los resultados son bastantes similares. La velocidad angular obtenida

Conclusiones y recomendaciones

Bibliografa
10

[1] Norton, R. (2009). Diseo de maquinaria. 4th ed. Mxico [etc.]: McGraw-Hill.

Anexos

11

Figura 9 - ngulos de relacin de tiempo

Codigo de MATLAB:
N=100;
bancada=5.5;
manivela=1;
eslabon3=6;
eslabon4=2.5;
angulos2=(0:2*pi/N:2*pi);
angulos3=zeros(N+1,1);
angulos4=zeros(N+1,1);
z=[22*pi/180;65*pi/180];
syms x y
for i=1:N+1
fx=[cos(angulos2(i))+6*cos(x)-2.5.*cos(y)-5.5;
sin(angulos2(i))+6*sin(x)-2.5.*sin(y)];
f1=jacobian(fx);
error=1.e-2;
f2=inline(fx);
f3=inline(f1);
err=norm(f2(z(1),z(2)),2);
while err>=error
f4=f2(z(1),z(2));
f5=f3(z(1),z(2));
z1=z-inv(f5)*f4;
f6=f2(z1(1),z1(2));
err=norm((f6),2);
z=z1;
end
angulos3(i)=z(1);
angulos4(i)=z(2);
end
12

vel_angular2=2000*pi/30;
aceleracion2=0;
golpeteo2=0;
for i=1:1:N+1
J=[eslabon3*sin(angulos3(i)) -eslabon4*sin(angulos4(i));
eslabon3*cos(angulos3(i)) -eslabon4*cos(angulos4(i))];
sol1=[-(manivela*(sin(angulos2(i)))*vel_angular2);
-(manivela*(cos(angulos2(i)))*vel_angular2)];
vect_velocidad=inv(J)*sol1;
vel_angular3(i)=vect_velocidad(1,1);
vel_angular4(i)=vect_velocidad(2,1);
sol2=[-(manivela*(cos(angulos2(i)))*vel_angular2^2)-(manivela*(sin(angulos2(i)))*(aceleracion2))(eslabon3*(cos(angulos3(i)))*(vel_angular3(i)^2))+(eslabon4*(cos(angulos4(i)))*(vel_angular4(i)^2));
(manivela*(sin(angulos2(i)))*vel_angular2^2)-(manivela*(cos(angulos2(i)))*(aceleracion2))+
(eslabon3*(sin(angulos3(i)))*(vel_angular3(i)^2))-(eslabon4*(sin(angulos4(i)))*(vel_angular4(i)^2))];
vect_aceleracion=inv(J)*sol2;
aceleracion3(i)=vect_aceleracion(1,1);
aceleracion4(i)=vect_aceleracion(2,1);
sol3=[-(manivela*(sin(angulos2(i)))*golpeteo2)(manivela*aceleracion2*vel_angular2*(cos(angulos2(i))))-(2*manivela*vel_angular2*cos(angulos2(i)))+
(manivela*vel_angular2^3*(sin(angulos2(i))))(eslabon3*aceleracion3(i)*vel_angular3(i)*cos(angulos3(i)))(2*eslabon3*vel_angular3(i)*cos(angulos3(i)))+(eslabon3*vel_angular3(i)^3*(sin(angulos3(i))))+
(eslabon4*aceleracion4(i)*vel_angular4(i)*cos(angulos4(i)))
+(2*eslabon4*vel_angular4(i)*cos(angulos4(i)))-(eslabon4*vel_angular4(i)^3*(sin(angulos4(i))));
(manivela*(cos(angulos2(i)))*golpeteo2)+(manivela*aceleracion2*vel_angular2*(sin(angulos2(i))))
+(2*manivela*vel_angular2*sin(angulos2(i)))+(manivela*vel_angular2^3*(cos(angulos2(i))))+
(eslabon3*aceleracion3(i)*vel_angular3(i)*sin(angulos3(i)))
+(2*eslabon3*vel_angular3(i)*sin(angulos3(i)))+(eslabon3*vel_angular3(i)^3*(cos(angulos3(i))))(eslabon4*aceleracion4(i)*vel_angular4(i)*sin(angulos4(i)))(2*eslabon4*vel_angular4(i)*sin(angulos4(i)))-(eslabon4*vel_angular4(i)^3*(cos(angulos4(i))))];
vector_jerk=inv(J)*sol3;
golpeteo3(i)=vector_jerk(1,1);
golpeteo4(i)=vector_jerk(2,1);
end
angulo_complement=angulos4-angulos3;
subplot(3,3,1);
plot(angulos2,angulos3);grid on; title('Posicin Acoplador');
xlabel('Angulo Manibela (rad)'); ylabel('Angulo acoplador (rad)');
subplot(3,3,2);
plot(angulos2,angulos4);grid on; title('Posicin Eslabon4');
xlabel('Angulo Manibela (rad)'); ylabel('Angulo Eslabon4(rad)');
subplot(3,3,3);
plot(angulos2,vel_angular3);grid on; title('Velocidad Acoplador');
xlabel('Angulo Manibela (rad)'); ylabel('Velocidad Acoplador(rad/s)');
subplot(3,3,4);
plot(angulos2,vel_angular4);grid on; title('Velocidad Eslabon4');
xlabel('Angulo Manibela (rad)'); ylabel('Velocidad Eslabon4(rad/s)');
13

subplot(3,3,5);
plot(angulos2,aceleracion3);grid on; title('Aceleracion Acoplador');
xlabel('Angulo Manibela (rad)'); ylabel('Aceleracion Acoplador(rad/s2)')
subplot(3,3,6);
plot(angulos2,aceleracion4);grid on; title('Aceleracion Eslabon4');
xlabel('Angulo Manibela (rad)'); ylabel('Aceleracion Eslabon4(rad/s2)');
subplot(3,3,7);
plot(angulos2,golpeteo3);grid on; title('Golpeteo Acoplador');
xlabel('Angulo Manibela (rad)'); ylabel('Golpeteo Acoplador(rad/s3)');
subplot(3,3,8);
plot(angulos2,golpeteo4);grid on;title('Golpeteo Eslabon4');
xlabel('Angulo Manibela (rad)'); ylabel('Golpeteo Eslabon4(rad/s3)');
subplot(3,3,9);
plot(angulos2,angulo_complement);grid on; title('Diferencia angulo acoplador y eslabon4');
xlabel('Angulo Manibela (rad)'); ylabel('Angulo');
subplot(3,3,1);
plot(angulos2,xp);grid on; title('Desplazamiento en X');
xlabel('Angulo Manivela (rad)'); ylabel('Posicin X (cm)');
subplot(3,3,2);
plot(angulos2,yp);grid on; title('Desplazamiento en Y');
xlabel('Angulo Manivela (rad)'); ylabel('Posicin Y (cm)');
subplot(3,3,3);
plot(angulos2,xpv);grid on; title('Velocidad en X');
xlabel('Angulo Manivela (rad)'); ylabel('Velocidad X (cm/s)');
subplot(3,3,4);
plot(angulos2,ypv);grid on; title('Velocidad en Y');
xlabel('Angulo Manivela (rad)'); ylabel('Velocidad X (cm/s)');
subplot(3,3,5);
plot(angulos2,xpa);grid on; title('Aceleracin en X');
xlabel('Angulo Manivela (rad)'); ylabel('Aceleracin X (cm/s2)')
subplot(3,3,6);
plot(angulos2,ypa);grid on; title('Aceleracin en Y');
xlabel('Angulo Manivela (rad)'); ylabel('Aceleracin Y (cm/s2)');
subplot(3,3,7);
plot(angulos2,xps);grid on; title('Sacudimiento en X');
xlabel('Angulo Manivela (rad)'); ylabel('Sacudimiento X (cm/s3)');
subplot(3,3,8);
plot(angulos2,yps);grid on;title('Sacudimiento en Y');
14

xlabel('Angulo Manivela (rad)'); ylabel('Sacudimiento Y (cm/s3)');

subplot(3,3,9);
plot(xpv,ypv);grid on; title('Crunoda');
xlabel('Velocidad X (cm/s)'); ylabel('Velocidad Y (cm/s)');
Ecuaciones de lazo cerrado:
Primer lazo:
Velocidad:

^I : 0=r 2 sin 2 2r 3 sin 3 3r 4 sin 4 4

J^ : 0=r 2 cos 2 2 +r 3 cos 33+ r 4 cos 44

Aceleracin:

^I : 0=r 2 cos 2 22r 2 sin 2 2r 3 cos 3 23r 3 sin 3 3r 4 cos 4 24 r 4 sin 4 4

J^ : 0=r 2 sin 2 22 +r 2 cos 2 2r 3 sin 3 23+ r 3 cos 3 3r 4 sin 4 24 +r 4 cos 4 4

Sacudimiento:

^I : 0=r 2 sin 2 323r 2 cos 2 2 2r 2 sin 22

+
r 3 sin 3 33 3r 3 cos 3 3 3r 3 sin 33 +r 4 sin 4 343r 4 cos 4 4 4 r 4 sin 4 4

J^ : 0=r 2 cos 2 32r 2 sin 2 2 2 +r 2 cos 2 2r 3 cos 3 33r 3 sin 3 3 3 +r 3 cos 3 3r 4 cos 4 34r 4

Clculos del mtodo grafico

Clculos de la figura 3:

V a=2 R O

D
2 cm
=
V 209.44 cm/ s

La

velocidad en B es cero porque

V a=209.44 cm/s

la velocidad

en A es perpendicular

V b=V a+3 R AB

al polo.

V b=0
V a= 3 R AB
Va
=3=34.41 rad / s
R ab

V b=0 4=0 V c =0

15

Angulo de transmisin de 44 grados

Clculos de la figura 4:

A B = A A + A rel +2 ( 3 x V rel ) + 3 x R AB + 3 ( 3 x R AB)

A AN =22 R O

32 R AB=7312.25

cm
0.306 cm
s2

A AN =43.87 x 103

Escala:

D
2cm
=
A 43.87 x 103

3 x R AB=2.36 cm 3=8774 rad /s 2

3

A B =3.3 cm A B=73.92 x 10 cm/s

4=29.57 x 10 rad /s

A c = 4 x R O C
4

A c =118.28 cm/s2
Clculos de la figura 5:

V a=2 R O

D
2 cm
=
V 209.44 cm/ s

La velocidad en

B es cero porque

V a=209.44 cm/s

la velocidad en A

es perpendicular

V b=V a+3 R AB

al polo

V b=0
V a= 3 R AB
Va
=3=34.41 rad / s
R ab

V b=0 4=0 V c =0

Angulo de transmisin de 88 grados

Clculos de la figura 6:
16

A B = A A + A rel +2 ( 3 x V rel ) + 3 x R AB + 3 ( 3 x R AB)

A AN =22 R O
32 R AB=7312.25

A AN =43.87 x 103

cm
0.306 cm
s2

A AN 3 R AB=1.69 cm
D
2cm
=
A 43.87 x 103

Escala:

3 x R AB=0.07 cm 3=430.90 rad /s 2

3

A B =1.7 cm A B=37.29 x 10 cm/s

4=14.96 x 10 rad /s

A c = 4 x R O C
4

A c =59.66 x 10 3 cm/ s2

17