Vous êtes sur la page 1sur 30

Collection technique

Cahier
technique

n 208

Dmarreurs et variateurs
de vitesse lectroniques
D. Clenet

Les Cahiers Techniques constituent une collection dune centaine de titres


dits lintention des ingnieurs et techniciens qui recherchent une
information plus approfondie, complmentaire celle des guides, catalogues
et notices techniques.
Les Cahiers Techniques apportent des connaissances sur les nouvelles
techniques et technologies lectrotechniques et lectroniques. Ils permettent galement de mieux comprendre les phnomnes rencontrs dans les
installations, les systmes et les quipements.
Chaque Cahier Technique traite en profondeur un thme prcis dans les
domaines des rseaux lectriques, protections, contrle-commande et des
automatismes industriels.
Les derniers ouvrages parus peuvent tre tlchargs sur Internet partir
du site Schneider Electric.
Code :
http://www.schneider-electric.com
Rubrique : Le rendez-vous des experts
Pour obtenir un Cahier Technique ou la liste des titres disponibles contactez
votre agent Schneider Electric.
La collection des Cahiers Techniques sinsre dans la Collection Technique
de Schneider Electric.

Avertissement
L'auteur dgage toute responsabilit conscutive l'utilisation incorrecte des
informations et schmas reproduits dans le prsent ouvrage, et ne saurait
tre tenu responsable ni d'ventuelles erreurs ou omissions, ni de
consquences lies la mise en uvre des informations et schmas contenus
dans cet ouvrage.
La reproduction de tout ou partie dun Cahier Technique est autorise avec
la mention obligatoire :
Extrait du Cahier Technique Schneider Electric n ( prciser) .

n 208
Dmarreurs et variateurs de
vitesse lectroniques

Daniel CLENET
Diplm de lEcole Nationale dIngnieurs de Brest en 1969. Aprs
une premire exprience en variation de vitesse dans la socit
Alstom, il est entr en 1973 chez Telemecanique dans lactivit
variateur de vitesse comme ingnieur de dveloppement. Il a
dvelopp des variateurs de vitesse pour moteur courant continu
destins au march des machines-outils, des variateurs ddis aux
chariots de manutention ainsi quune partie des premiers variateurs
de vitesse pour moteurs asynchrones.
Son exprience des applications dcoule des contacts avec les
clients utilisateurs et dune activit de chef de projet dans le
Dpartement des Applications Industrielles de Schneider Electric.
On lui doit le lancement du variateur Altivar aux USA dans les annes
86 90.

CT 208 dition novembre 2003

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.2

Dmarreurs et variateurs de vitesse


lectroniques
Le dmarrage en direct sur le rseau de distribution des moteurs
asynchrones est la solution la plus rpandue et est souvent convenable
pour une grande varit de machines. Cependant, elle saccompagne
parfois de contraintes qui peuvent savrer gnantes pour certaines
applications, voire mme incompatible avec le fonctionnement souhait au
niveau de la machine :
c appel de courant au dmarrage pouvant perturber la marche dautres
appareils connects sur le mme rseau,
c -coups mcaniques lors des dmarrages, inacceptables pour la
machine ou pour le confort et la scurit des usagers,
c impossibilit de contrler lacclration et la dclration,
c impossibilit de faire varier la vitesse.
Les dmarreurs et les variateurs de vitesse suppriment ces inconvnients.
La technologie lectronique leur a donn plus de souplesse et a tendu
leur champ dapplication. Mais encore faut-il bien les choisir.
Tout lobjet de ce Cahier Technique est de mieux faire connatre ces
dispositifs pour faciliter leur dfinition en cours de conception dquipement
ou pour amliorer voire remplacer un ensemble moteur-appareillage de
commande et de protection.

Sommaire
1 Historique et rappels

1.1 Historique
1.2 Rappels : les principales fonctions des dmarreurs
et des variateurs de vitesse lectroniques

2 Les principaux modes de fonctionnement et


principaux types de variateurs lectroniques

2.1 Les principaux modes de fonctionnement

p. 6

2.2 Les principaux types de variateurs

p. 8

3 Structure et composants des dmarreurs


et variateurs lectroniques

3.1 Structure

p. 10

3.2 Composants

p. 11

4 Variateur-rgulateur pour moteur


courant continu

4.1 Principe gnral

p. 14

4.2 Modes de fonctionnement possibles

p. 15

5 Convertisseur de frquence pour


moteur asynchrone

5.1 Principe gnral

p. 16

5.2 Fonctionnement en U/f


5.3 Commande vectorielle

p. 17
p. 18

5.4 Gradateur de tension pour moteur asynchrone


5.5 Moto-variateurs synchrones

p. 21
p. 23

6 Les fonctions complmentaires


des variateurs de vitesse

7 Conclusion

p. 4
p. 4

5.6 Moto-variateurs pas--pas

p. 23

6.1 Les possibilits de dialogue

p. 25

6.2 Les fonctions intgres

p. 25

6.3 Les cartes optionnelles

p. 26
p. 27

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.3

1 Historique et rappels

1.1 Historique
Pour dmarrer les moteurs lectriques et
contrler leur vitesse, les dmarreurs
rhostatiques, les variateurs mcaniques et les
groupes tournants (Ward Leonard en particulier)
ont t les premires solutions ; puis les
dmarreurs et variateurs lectroniques se sont
imposs dans lindustrie comme la solution
moderne, conomique, fiable et sans entretien.
Un variateur ou un dmarreur lectronique est
un convertisseur dnergie dont le rle consiste
moduler lnergie lectrique fournie au moteur.
Les dmarreurs lectroniques sont exclusivement
destins aux moteurs asynchrones. Ils font
partie de la famille des gradateurs de tension.
Les variateurs de vitesse assurent une mise en
vitesse et une dclration progressives, ils
permettent une adaptation prcise de la vitesse
aux conditions dexploitation. Les variateurs de
vitesse sont du type redresseur contrl pour
alimenter les moteurs courant continu, ceux
destins aux moteurs courant alternatif sont
des convertisseurs de frquence.

Historiquement, le variateur pour moteur


courant continu a t la premire solution
offerte. Les progrs de llectronique de
puissance et de la microlectronique ont permis
la ralisation de convertisseurs de frquence
fiables et conomiques. Les convertisseurs de
frquence modernes permettent lalimentation
de moteurs asynchrones standard avec des
performances analogues aux meilleurs
variateurs de vitesse courant continu. Certains
constructeurs proposent mme des moteurs
asynchrones avec des variateurs de vitesse
lectroniques incorpors dans une bote
bornes adapte ; cette solution est propose
pour des ensembles de puissance rduite
(quelques kW).
En fin de ce Cahier Technique sont voqus les
volutions rcentes des variateurs de vitesse et
la tendance qui se dessine chez les
constructeurs. Ces volutions largissent
notablement loffre et les possibilits des
variateurs.

1.2 Rappels : les principales fonctions des dmarreurs


et des variateurs de vitesse lectroniques
Acclration contrle
La mise en vitesse du moteur est contrle au
moyen dune rampe dacclration linaire ou
en S . Cette rampe est gnralement rglable
et permet par consquent de choisir le temps de
mise en vitesse appropri lapplication.
Variation de vitesse
Un variateur de vitesse peut ne pas tre en
mme temps rgulateur. Dans ce cas, cest un
systme, rudimentaire, qui possde une
commande labore partir des grandeurs
lectriques du moteur avec amplification de
puissance, mais sans boucle de retour : il est dit
en boucle ouverte .
La vitesse du moteur est dfinie par une
grandeur dentre (tension ou courant) appele
consigne ou rfrence. Pour une valeur donne
de la consigne, cette vitesse peut varier en
fonction des perturbations (variations de la
tension dalimentation, de la charge, de la
temprature).
La plage de vitesse sexprime en fonction de la
vitesse nominale.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.4

Rgulation de vitesse
Un rgulateur de vitesse est un variateur asservi
(cf. fig. 1 ). Il possde un systme de commande
avec amplification de puissance et une boucle
de retour : il est dit en boucle ferme .

Comparateur
Consigne
de vitesse +

Rgulateur

Mesure
de vitesse
Moteur

Fig. 1 : principe de la rgulation de vitesse.

La vitesse du moteur est dfinie par une


consigne.
La valeur de la consigne est en permanence
compare un signal de retour, image de la
vitesse du moteur. Ce signal est dlivr par une
gnratrice tachymtrique ou un gnrateur
dimpulsions mont en bout darbre du moteur.
Si un cart est dtect suite une variation de la
vitesse, les grandeurs appliques au moteur
(tension et / ou frquence) sont automatiquement
corriges de faon ramener la vitesse sa
valeur initiale.
Grce la rgulation, la vitesse est
pratiquement insensible aux perturbations.
La prcision dun rgulateur est gnralement
exprime en % de la valeur nominale de la
grandeur rguler.
Dclration contrle
Quand un moteur est mis hors tension, sa
dclration est due uniquement au couple
rsistant de la machine (dclration naturelle).
Les dmarreurs et variateurs lectroniques
permettent de contrler la dclration au
moyen dune rampe linaire ou en S ,
gnralement indpendante de la rampe
dacclration.
Cette rampe peut tre rgle de manire
obtenir un temps de passage de la vitesse en
rgime tabli une vitesse intermdiaire ou
nulle :
c Si la dclration dsire est plus rapide que
la dclration naturelle, le moteur doit
dvelopper un couple rsistant qui vient
sadditionner au couple rsistant de la machine,
on parle alors de freinage lectrique qui peut
seffectuer soit par renvoi dnergie au rseau
dalimentation, soit par dissipation dans une
rsistance de freinage.
c Si la dclration dsire est plus lente que la
dclration naturelle, le moteur doit dvelopper
un couple moteur suprieur au couple rsistant
de la machine et continuer entraner la charge
jusqu larrt.

injectant du courant continu dans le moteur avec


un fonctionnement particulier de ltage de
puissance. Toute lnergie mcanique est
dissipe dans le rotor de la machine et, de ce
fait, ce freinage ne peut tre quintermittent. Sur
un variateur pour moteur courant continu, cette
fonction sera assure en connectant une
rsistance aux bornes de linduit.
Protections intgres
Les variateurs modernes assurent en gnral la
protection thermique des moteurs et leur propre
protection. A partir de la mesure du courant et
dune information sur la vitesse (si la ventilation
du moteur dpend de sa vitesse de rotation), un
microprocesseur calcule llvation de
temprature du moteur et fournit un signal
dalarme ou de dclenchement en cas
dchauffement excessif.
Les variateurs, et notamment les convertisseurs
de frquence, sont dautre part frquemment
quips de protections contre :
c les courts-circuits entre phases et entre phase
et terre,
c les surtensions et les chutes de tension,
c les dsquilibres de phases,
c la marche en monophas.

Inversion du sens de marche


La majorit des variateurs actuels permettent
cette fonction en standard. Linversion de lordre
des phases dalimentation du moteur est
ralise automatiquement soit par inversion de
la consigne lentre, soit par un ordre logique
sur une borne, soit par une information
transmise par une connexion rseau.
Freinage darrt
Ce freinage consiste arrter un moteur sans
pour autant contrler la rampe de
ralentissement. Pour les dmarreurs et
variateurs de vitesse pour moteurs asynchrones,
ceci est ralis de manire conomique en

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.5

2 Les principaux modes de fonctionnement


et principaux types de variateurs lectroniques

2.1 Les principaux modes de fonctionnement


Les variateurs de vitesse peuvent, selon le
convertisseur lectronique, soit faire fonctionner
un moteur dans un seul sens de rotation, ils sont
alors dits unidirectionnels , soit commander
les deux sens de rotation, ils sont alors dits
bidirectionnels .
Les variateurs peuvent tre rversibles
lorsquils peuvent rcuprer lnergie du moteur
fonctionnant en gnrateur (mode freinage).
La rversibilit est obtenue soit par un renvoi
dnergie sur le rseau (pont dentre rversible),
soit en dissipant lnergie rcupre dans une
rsistance avec un hacheur de freinage.

La figure 2 illustre les quatre situations


possibles dans le diagramme couple-vitesse
dune machine rsumes dans le tableau
associ.
A noter que lorsque la machine fonctionne en
gnrateur elle doit bnficier dune force
dentranement. Cet tat est notamment exploit
pour le freinage. Lnergie cintique alors
prsente sur larbre de la machine est soit
transfre au rseau dalimentation, soit
dissipe dans des rsistances ou, pour les
petites puissances, dans les pertes de la
machine.

Vitesse
F

F
G

1
Couple

Q2 Q1
Q3 Q4
F

F
M

Sens de rotation

Fonctionnement

1 (horaire)

En moteur
En gnrateur
En moteur
En gnrateur

2 (antihoraire)

Couple
-Coui

Vitesse
-noui
oui

Produit
C.n
oui
oui

oui

Quadrant
1
2
3
4

Fig. 2 : les quatre situations possibles dune machine dans son diagramme couple-vitesse.

Variateur unidirectionnel
Ce type de variateur le plus souvent non
rversible est ralis pour :
c un moteur CC, avec un convertisseur direct
(CA => CC) comportant un pont mixte diodes
et thyristors (cf. fig. 3a page suivante),

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.6

c un moteur AC, avec un convertisseur indirect


(avec transformation intermdiaire en CC)
comportant en entre un pont de diodes suivi dun
convertisseur de frquence qui fait fonctionner la
machine dans le quadrant 1 (cf. fig. 3b page
suivante). Dans certains cas ce montage peut
tre exploit en bidirectionnel (quadrants 1 et 3).

a-

b-

Fig. 3 : schmas de principe : [a] convertisseur direct pont mixte ; [b] convertisseur indirect avec (1) pont de
diodes en entre, (2) dispositif de freinage (rsistance et hacheur), (3) convertisseur de frquence.

Un convertisseur indirect comportant un hacheur


de freinage et une rsistance correctement
dimensionne convient parfaitement pour un
freinage momentan (ralentissement ou sur un
engin de levage quand le moteur doit dvelopper
un couple de freinage en descente pour retenir
la charge).
En cas de fonctionnement prolong avec une
charge entranante, un convertisseur rversible
est indispensable car la charge est alors
ngative comme, par exemple, avec un moteur
utilis en frein sur un banc dessai.
Variateur bidirectionnel
Ce type de variateur peut tre un convertisseur
rversible ou non rversible.
Sil est rversible, la machine fonctionne dans
les quatre quadrants et peut permettre un
freinage important.
Sil est non rversible, la machine ne fonctionne
que dans les quadrants 1 et 3.

type dapplications le variateur doit avoir la


capacit de fournir un couple de dmarrage
important (1,5 fois ou plus le couple nominal)
pour vaincre les frottements statiques et pour
acclrer la machine (inertie).
Fonctionnement couple variable
Le fonctionnement est dit couple variable
quand les caractristiques de la charge sont
telles quen rgime tabli, le couple demand
varie avec la vitesse. Cest en particulier le cas
des pompes volumtriques vis dArchimde
dont le couple croit linairement avec la vitesse
(cf. fig. 5a ) ou les machines centrifuges
(pompes et ventilateurs) dont le couple varie
comme le carr de la vitesse (cf. fig. 5b ).

a-

P. C. %
150
P

Fonctionnement couple constant


Le fonctionnement est dit couple constant quand
les caractristiques de la charge sont telles quen
rgime tabli, le couple demand est sensiblement
le mme quelle que soit la vitesse (cf. fig. 4 ).
Ce mode de fonctionnement se retrouve sur des
machines de type convoyeur ou malaxeur. Pour ce

100

50

N%
0

b-

P. C. %

50

100

150

P. C. %
150

150

P
100

100

50

50

N%
0

50

100

150

Fig. 4 : courbe de fonctionnement couple constant.

N%
0

50

100

150

Fig. 5 : courbes de fonctionnement couple variable.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.7

Pour un variateur destin ce type dapplication,


un couple de dmarrage plus faible (en gnral
1,2 fois le couple nominal du moteur) est
suffisant. Il dispose le plus souvent de fonctions
complmentaires comme la possibilit docculter
des frquences de rsonance correspondant
des vibrations indsirables de la machine.
Le fonctionnement au-del de la frquence
nominale de la machine est impossible en raison
de la surcharge qui serait impose au moteur et
au variateur.
Fonctionnement puissance constante
Cest un cas particulier du couple variable. Le
fonctionnement est dit puissance constante
quand le moteur fournit un couple inversement
proportionnel la vitesse angulaire (cf. fig. 6 ).
Cest le cas, par exemple, pour un enrouleur
dont la vitesse angulaire doit diminuer au fur et
mesure que crot le diamtre denroulement par
accumulation du matriau. Cest galement le
cas des moteurs de broche des machines outils.
La plage de fonctionnement puissance
constante est par nature limite : en basse

P. C. %
C

150

100

50

N%
0

50

100

150

Fig. 6 : courbe de fonctionnement puissance


constante.

vitesse par le courant fourni par le variateur et


en grande vitesse par le couple disponible du
moteur. En consquence, le couple moteur
disponible avec les moteurs asynchrones et la
capacit de commutation des machines
courant continu doivent tre bien vrifis.

2.2 Les principaux types de variateurs


Seuls les variateurs les plus courants et les
ralisations technologiques usuelles sont cits
dans ce chapitre.
Il existe de nombreux schmas de variateurs de
vitesse lectronique : cascade hyposynchrone,
cycloconvertisseurs, commutateurs de courant,
hacheurs Le lecteur intress trouvera une
description exhaustive dans les ouvrages
Entranement lectrique vitesse variable
(auteurs Jean Bonal et Guy Sguier) et
Utilisation industrielle des moteurs courant
alternatif (auteur Jean Bonal) aux Editions
Tec et Doc.
Redresseur contrl pour moteur courant
continu
Il fournit, partir dun rseau alternatif
monophas ou triphas, un courant continu avec
un contrle de la valeur moyenne de la tension.
Les semi-conducteurs de puissance sont
assembls en pont de Gratz, monophas ou
triphas (cf. fig. 7 ). Le pont peut tre mixte
(diodes / thyristors) ou complet (tout thyristor).
Cette dernire solution est la plus frquente car
elle permet un meilleur facteur de forme du
courant dlivr.
Le moteur courant continu est le plus souvent
excitation spare, sauf dans les petites
puissances o les moteurs aimants
permanents sont assez frquents.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.8

M
CC

Fig. 7 : schma dun redresseur contrl pour moteur


courant continu.

Lutilisation de ce type de variateur de vitesse est


bien adapte pour toute application. Les seules
limites sont imposes par le moteur courant
continu, en particulier la difficult dobtention de
vitesses leves et la ncessit de maintenance
(remplacement des balais). Les moteurs
courant continu et leur variateurs associs ont
t les premires solutions industrielles. Depuis
plus dune dcennie, leur usage est en
constante diminution au profit des convertisseurs
de frquence. En effet, le moteur asynchrone est
la fois plus robuste et plus conomique quun
moteur courant continu. Contrairement aux
moteurs courant continu, standardiss en
enveloppe IP55, il est aussi pratiquement
insensible lenvironnement (ruissellement,
poussires, ambiances dangereuses).

Convertisseur de frquence pour moteur


asynchrone
Il fournit, partir dun rseau alternatif
frquence fixe, une tension alternative triphase
de valeur efficace et de frquence variable (cf.
fig. 8 ). Lalimentation du variateur pourra tre
monophase pour les faibles puissances (ordre de
grandeur de quelques kW) et triphase au-del.
Certains variateurs de petite puissance acceptent
indiffremment des tensions dalimentation mono
et triphases. La tension de sortie du variateur
est toujours triphase. De fait, les moteurs
asynchrones monophass sont mal adapts
lalimentation par convertisseur de frquence.
Les convertisseurs de frquence alimentent des
moteurs cage standard avec tous les
avantages lis ces moteurs : standardisation,

Redresseur

Filtre

faible cot, robustesse, tanchit, aucun


entretien. Ces moteurs tant auto-ventils, leur
seule limite demploi est leur utilisation prolonge
basse vitesse en raison de la rduction de
cette ventilation. Si un tel fonctionnement est
souhait, il faut prvoir un moteur spcial quip
dune ventilation force indpendante.
Gradateur de tension pour le dmarrage des
moteurs asynchrones
Il fournit, partir dun rseau alternatif, un
courant alternatif de frquence fixe gale celle
du rseau avec un contrle de la valeur efficace
de la tension par modification de langle de
retard a lamorage des semi-conducteurs de
puissance, deux thyristors monts tte-bche
dans chaque phase du moteur (cf. fig. 9 ).

Onduleur
W
V
U

Moteur

Fig. 8 : schma de principe dun convertisseur de frquence.

M
3

Fig. 9 : dmarreur de moteurs asynchrones et forme du courant dalimentation.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.9

3 Structure et composants des dmarreurs


et variateurs lectroniques

3.1 Structure
Les dmarreurs et les variateurs de vitesse
lectroniques sont composs de deux modules
gnralement regroups dans une mme
enveloppe (cf. fig. 10 ) :
c un module de contrle qui gre le
fonctionnement de lappareil,
c un module de puissance qui alimente le
moteur en nergie lectrique.

terrain ou de PC pour charger des rglages


standard. De mme, les diffrents ordres
(marche, arrt, freinage) peuvent tre donns
partir dinterfaces de dialogue homme /
machine, par des automates programmables ou
par des PC.
Les paramtres de fonctionnement et les
informations dalarme et de dfauts peuvent tre
visualiss par des voyants, des diodes
lectroluminescentes, des afficheurs segments
ou cristaux liquides, ou dports vers des
superviseurs par des bus de terrains.
Des relais, souvent programmables, donnent
des informations de :
c dfaut (rseau, thermique, produit, squence,
surcharge),
c surveillance (seuil de vitesse, pr alarme, fin
de dmarrage).

Le module de contrle
Sur les dmarreurs et les variateurs modernes,
toutes les fonctions sont commandes par un
microprocesseur qui exploite les rglages, les
ordres transmis par un oprateur ou par une
unit de traitement, et les rsultats de mesures
comme la vitesse, le courant, etc.
Les capacits de calcul des microprocesseurs
ainsi que des circuits ddis (ASIC) ont permis
de raliser des algorithmes de commandes
extrmement performants et, en particulier, la
reconnaissance des paramtres de la machine
entrane. A partir de ces informations, le
microprocesseur gre les rampes dacclration
et de dclration, lasservissement de vitesse,
la limitation de courant, et gnre la commande
des composants de puissance. Les protections
et les scurits sont traites par des circuits
spcialiss (ASIC) ou intgrs dans les modules
de puissance (IPM).
Les rglages (limites de vitesse, rampes,
limitation de courant) se font soit par claviers
intgrs, soit partir dautomates par des bus de

Les tensions ncessaires pour lensemble des


circuits de mesure et de contrle sont fournies
par une alimentation intgre au variateur et
spare galvaniquement du rseau.
Le module de puissance
Le module de puissance est principalement
constitu de :
c composants de puissance (diodes, thyristors,
IGBT)
c interfaces de mesure des tensions et/ou des
courants,
c frquemment dun ensemble de ventilation.

Module de
puissance

Module de contrle

Ordre
Redresseur

Visualisation
des tats
Traitement
des infos
Mmoire
thermique

Microprocesseur

Alimentation
Rglage

Allumage
Interface de
puissance

Convertisseur

Relais
Interface de
scurit

Fig. 10 : structure gnrale dun variateur de vitesse lectronique.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.10

Retour

Scurit
du retour

Moteur

3.2 Composants

Rappel
Les matriaux semi-conducteurs, tels que le
silicium, ont une rsistivit qui se situe entre
celle des conducteurs et celle des isolants.
Leurs atomes possdent 4 lectrons
priphriques. Chaque atome sassocie avec
4 atomes voisins pour former une structure
stable 8 lectrons.
Un semi-conducteur de type P sobtient en
incorporant au silicium pur une faible proportion
dun corps dont les atomes possdent
3 lectrons priphriques. Il manque donc un
lectron pour former une structure 8 lectrons,
ce qui se traduit par un excdent de charges
positives.
Un semi-conducteur de type N sobtient en
incorporant un corps dont les atomes ont
5 lectrons priphriques. Il y a donc un
excdent dlectrons, cest--dire un excdent
de charges ngatives.
La diode
La diode est un semi-conducteur non contrl
comportant deux rgions P (anode) et N
(cathode) et qui ne laisse passer le courant que
dans un seul sens, de lanode vers la cathode.
Elle conduit quand lanode est une tension
plus positive que celle de la cathode : elle se
comporte alors comme un interrupteur ferm.
Elle bloque le courant et se comporte comme un
interrupteur ouvert si la tension danode devient
moins positive que celle de la cathode.
La diode possde les caractristiques
principales suivantes :
c ltat passant
v une chute de tension compose dune tension
de seuil et dune rsistance interne,
v un courant maximum permanent
admissible (ordre de grandeur, jusqu
5 000 A RMS pour les composants les plus
puissants) ;
c ltat bloqu une tension maximale
admissible qui peut dpasser 5 000 V crte.

Les composants de puissance (cf. fig. 11 ) sont


des semi-conducteurs fonctionnant en tout ou
rien, donc comparables des interrupteurs
statiques pouvant prendre les deux tats :
passant ou bloqu.
Ces composants, associs dans un module de
puissance, constituent un convertisseur qui
alimente, partir du rseau tension et
frquence fixes, un moteur lectrique sous une
tension et / ou une frquence variable.
Les composants de puissance sont la clef de
vote de la variation de vitesse et les progrs
raliss ces dernires annes ont permis la
ralisation de variateurs de vitesse
conomiques.

Diode

Transistor
NPN

Thyristor

I
GTO

IGBT

MOS

Fig. 11 : les composants de puissance.

Le thyristor
Cest un semi-conducteur contrl constitu de
quatre couches alternes : P-N-P-N.
Il se comporte comme une diode par lenvoi
dune impulsion lectrique sur une lectrode de
commande appele gchette ou gate . Cette
fermeture (ou allumage) nest possible que si
lanode est une tension plus positive que la
cathode.
Le thyristor se bloque quand le courant qui le
traverse sannule.
Lnergie dallumage fournir sur la gate
nest pas lie au courant commuter. Et il nest
pas ncessaire de maintenir un courant dans la
gchette pendant la conduction du thyristor.
Le thyristor possde les caractristiques
principales suivantes :
c ltat passant
v une chute de tension compose dune tension
de seuil et dune rsistance interne,
v un courant maximum permanent admissible
(ordre de grandeur, jusqu 5 000 A RMS pour
les composants les plus puissants).
c ltat bloqu
v une tension inverse et directe maximale
admissible, (pouvant dpasser 5 000 V crte).
En gnral les tensions directes et inverses sont
identiques.
v un temps de recouvrement qui est le temps
minimal pendant lequel une tension anode cathode
positive ne peut tre applique au composant
sous peine de le voir se ramorcer spontanment.
v un courant de gchette permettant lallumage
du composant.
Il existe des thyristors destins fonctionner
la frquence du rseau, dautres dits
rapides pouvant fonctionner quelques
kilohertz, en disposant dun circuit dextinction.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.11

Les thyristors rapides ont parfois des tensions


de blocage directe et inverse dissymtriques.
En effet dans les schmas usuels, ils sont
souvent associs une diode connecte en
antiparallle et les fabricants de semiconducteurs utilisent cette particularit pour
augmenter la tension directe que le composant
peut supporter ltat bloqu. Ces composants
sont maintenant compltement supplants par le
GTO, les transistors de puissance et surtout les
IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor).
Le thyristor GTO (Gate Turn Off thyristor)
Cest une variante du thyristor rapide qui
prsente la particularit de pouvoir tre bloqu
par sa gchette. Un courant positif envoy dans
la gchette ou gate entrane la mise en
conduction du semi-conducteur condition que
lanode soit une tension plus positive que la
cathode. Pour maintenir le GTO conducteur et
limiter la chute de tension, le courant de gchette
doit tre maintenu. Le blocage seffectue en
inversant la polarit du courant de gchette.
Le GTO est utilis sur les convertisseurs de trs
forte puissance, car il est capable de matriser
les fortes tensions et intensits (jusqu 5 000 V
et 5 000 A). Cependant, en raison des progrs des
IGBT, leur part de march tend samenuiser.
Le thyristor GTO possde les caractristiques
principales suivantes :
c ltat passant
v une chute de tension compose dune tension
de seuil et dune rsistance interne,
v un courant de maintien destin rduire la
chute de tension directe,
v un courant maximum permanent admissible,
v un courant de blocage pour provoquer
linterruption du courant ;
c ltat bloqu
v des tensions inverse et directe maximales
admissibles, souvent dissymtriques comme
avec les thyristors rapides et pour les mmes
raisons,
v un temps de recouvrement qui est le temps
minimal pendant lequel le courant dextinction
doit tre maintenu sous peine de le voir se
ramorcer spontanment,
v un courant de gchette permettant lallumage
du composant.
Les GTO peuvent fonctionner des frquences
de quelques kilohertz.
Le transistor
Cest un semi-conducteur bipolaire contrl
constitu de trois rgions alternes P-N-P ou
N-P-N. Il ne laisse passer le courant que dans
un seul sens : de lmetteur vers le collecteur en
technologie P-N-P, du collecteur vers lmetteur
en technologie N-P-N.
Les transistors de puissance capable de
fonctionner sous des tensions industrielles sont
du type N-P-N, souvent monts en Darlington .

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.12

Le transistor peut fonctionner en amplificateur.


La valeur du courant qui le traverse est alors
fonction du courant de commande circulant dans
sa base. Mais il peut galement fonctionner en
tout ou rien comme interrupteur statique : ouvert
en labsence de courant de base, ferm en
saturation. Cest ce deuxime mode de
fonctionnement qui est utilis dans les circuits de
puissance des variateurs.
Les transistors bipolaires couvrent des tensions
jusqu 1 200 V et acceptent des courants
pouvant atteindre 800 A.
Ce composant est aujourdhui remplac dans les
convertisseurs par lIGBT.
Dans le fonctionnement qui nous intresse le
transistor bipolaire possde les caractristiques
principales suivantes :
c ltat passant
v une chute de tension compose dune tension
de seuil et dune rsistance interne,
v un courant maximum permanent admissible,
v un gain en courant (pour maintenir le transistor
satur, le courant inject dans la base doit tre
suprieur au courant qui circule dans le
composant, divis par le gain),
c ltat bloqu, une tension directe maximale
admissible.
Les transistors de puissance utiliss en variation
de vitesse peuvent fonctionner des frquences
de quelques kilohertz.
LIGBT
Cest un transistor de puissance command par
une tension applique une lectrode appele
grille ou gate isole du circuit de puissance,
do son nom Insulated Gate Bipolar Transistor.
Ce composant ncessite des nergies infimes
pour faire circuler des courants importants.
Cest aujourdhui le composant utilis en
interrupteur tout ou rien dans la majorit des
convertisseurs de frquence jusqu des
puissances leves (de lordre du MW).
Ses caractristiques tension courant sont
similaires celles des transistors bipolaires,
mais ses performances en nergie de commande
et frquence de dcoupage sont trs nettement
suprieures tous les autres semi-conducteurs.
Les caractristiques des IGBT progressent trs
rapidement et des composants haute tension
(> 3 kV) et forts courants (plusieurs centaines
dampres) sont actuellement disponibles.
Le transistor IGBT possde les caractristiques
principales suivantes :
c une tension de commande permettant la mise
en conduction et le blocage du composant ;
c ltat passant
v une chute de tension compose dune tension
de seuil et dune rsistance interne,
v un courant maximum permanent admissible ;
c ltat bloqu, une tension directe maximale
admissible ;

c Les transistors IGBT utiliss en variation de


vitesse peuvent fonctionner des frquences de
quelques dizaines de kilohertz.
Le transistor MOS
Ce composant fonctionne de manire toute
diffrente des prcdents, par modification du
champ lectrique dans un semi-conducteur
obtenue en polarisant une grille isole, do
lappellation : Mtal Oxyde Semi-conducteur .
Son usage en variation de vitesse est limit aux
utilisations en basse tension (variateurs de
vitesse aliments par batterie) ou de faible
puissance car la surface de silicium ncessaire
lobtention dune tension de blocage leve avec
une faible chute de tension ltat passant est
conomiquement irralisable.
Le transistor MOS possde les caractristiques
principales suivantes :
c une tension de commande permettant la mise
en conduction et le blocage du composant ;
c ltat passant
v une rsistance interne,
v un courant maximum permanent admissible ;
c ltat bloqu, une tension directe maximale
admissible (pouvant dpasser 1000 V).
Les transistors MOS utiliss en variation de
vitesse peuvent fonctionner des frquences de
quelques centaines de kilohertz. On les trouve
de manire quasi universelle dans les tages
dalimentation dcoupage sous la forme de
composants discrets ou dun circuit intgr
comportant la puissance (MOS), les circuits de
commande et rgulation.

LIPM (Intelligent Power Module)


Ce nest pas proprement parler un semiconducteur mais un assemblage de transistors
IGBT. Ce module (cf. fig. 12 ) regroupe un pont
onduleur transistors de puissance IGBT et
llectronique bas niveau pour la commande des
semi-conducteurs, soit dans un mme botier
compact :
c 7 composants IGBT, dont six pour le pont
onduleur et un pour le freinage,
c les circuits de commande des IGBT,
c 7 diodes de puissance de roue libre associes
aux IGBT pour permettre la circulation du courant,
c des protections contre les courts-circuits, les
surintensits et les dpassements de temprature,
c lisolation galvanique de ce module.
Le pont redresseur diodes est le plus souvent
intgr ce mme module.
Cet assemblage permet de matriser au mieux
les contraintes de cblage et de commande des
IGBT.

+
Arrive

CC

Vers
moteur

Rsistance
de freinage

Fig. 12 : module IPM (Intelligent Power Module).

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.13

4 Variateur-rgulateur pour moteur courant continu

4.1 Principe gnral


Lanctre des variateurs de vitesse pour moteur
courant continu est le groupe Ward Leonard.
Ce groupe, constitu dun moteur
dentranement, gnralement asynchrone, et
dune gnratrice courant continu excitation
variable, alimente un ou des moteurs courant
continu. Lexcitation est rgle par un dispositif
lectromcanique (Amplidyne, Rototrol,
Regulex), ou par un systme statique
(amplificateur magntique ou rgulateur
lectronique). Ce dispositif est aujourdhui
totalement abandonn au profit des variateurs
de vitesse semi-conducteurs qui ralisent de
manire statique les mmes oprations avec
des performances suprieures.
Les variateurs de vitesse lectronique sont
aliments sous une tension fixe partir du
rseau alternatif et fournissent au moteur une
tension continue variable. Un pont de diodes ou
un pont thyristors, en gnral monophas,
permet lalimentation du circuit dexcitation.
Le circuit de puissance est un redresseur.
La tension dlivrer devant tre variable,
ce redresseur doit tre du type contrl, cest-dire comporter des composants de puissance
dont la conduction peut tre commande
(thyristors). La variation de la tension de sortie
est obtenue en limitant plus ou moins le temps
de conduction pendant chaque demi-priode.
Plus lamorage du thyristor est retard par
rapport au zro de la demi-priode, plus la
valeur moyenne de la tension est rduite et, de
ce fait, la vitesse du moteur plus faible
(rappelons que lextinction dun thyristor
intervient automatiquement quand le courant
passe par zro).
Pour des variateurs de faible puissance, ou des
variateurs aliments par une batterie
daccumulateurs, le circuit de puissance, parfois
constitu de transistors de puissance (hacheur),
fait varier la tension continue de sortie en
ajustant le temps de conduction. Ce mode de
fonctionnement est dnomm MLI (Modulation
de Largeur dImpulsion).
Rgulation
La rgulation consiste maintenir avec prcision
la vitesse la valeur impose en dpit des
perturbations (variation du couple rsistant, de la
tension dalimentation, de la temprature).

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.14

Toutefois, lors des acclrations ou en cas de


surcharge, Iintensit du courant ne doit pas
atteindre une valeur dangereuse pour le moteur
ou le dispositif dalimentation. Une boucle de
rgulation interne au variateur maintient le
courant une valeur acceptable. Cette limite est
accessible pour permettre lajustement en
fonction des caractristiques du moteur.
La vitesse de consigne est fixe par un signal,
analogique ou numrique transmis par
lintermdiaire dun bus de terrain ou par tout
autre dispositif qui dlivre une tension image de
cette vitesse dsire. La rfrence peut tre fixe
ou varier au cours du cycle.
Des rampes dacclration et de dclration
rglables appliquent de faon progressive la
tension de rfrence correspondant la vitesse
dsire, Ivolution de cette rampe peut suivre
toutes les formes dsires. Le rglage des
rampes dfinit la dure de lacclration et du
ralentissement.
En boucle ferme, la vitesse relle est mesure
en permanence par une dynamo tachymtrique
ou un gnrateur dimpulsions et compare la
rfrence. Si un cart est constat, llectronique
de contrle ralise une correction de la vitesse.
La gamme de vitesse stend de quelques tours
par minute jusqu la vitesse maximale. Dans
cette plage de variation, on obtient aisment des
prcisons meilleures que 1 % en rgulation
analogique et mieux que 1 / 1000 en rgulation
numrique, en cumulant toutes les variations
possibles (vide / charge, variation de tension,
de temprature etc.)
Cette rgulation peut galement tre effectue
partir de la mesure de la tension du moteur en
tenant compte du courant qui le traverse. Les
performances sont dans ce cas sensiblement
infrieures, la fois en gamme de vitesse et en
prcision (quelques % entre marche vide et
marche en charge)
Inversion du sens de marche et freinage par
rcupration
Pour inverser le sens de marche, il faut
inverser la tension dinduit. Ce peut tre ralis
laide de contacteurs (cette solution est
maintenant obsolte) ou en statique par
inversion de la polarit de sortie du variateur de
vitesse ou de la polarit du courant dexcitation.

Cette dernire solution est peu usite en raison


de la constante de temps de linducteur.
Lorsquun freinage contrl est dsir ou que la
nature de la charge limpose (couple entranant),
il faut renvoyer lnergie au rseau. Pendant le
freinage, le variateur fonctionne en onduleur,
en dautres termes la puissance qui transite est
ngative.
Les variateurs capables deffectuer ces deux
fonctionnements (inversion et freinage par
rcupration dnergie) sont dots de deux
ponts connects en antiparallle (cf. fig. 13 ).
Chacun de ces ponts permet dinverser la
tension et le courant ainsi que le signe de
lnergie qui circule entre le rseau et la charge.

M
CC

Fig. 13 : schma dun variateur avec inversion de


marche et freinage par rcupration dnergie pour un
moteur courant continu.

4.2 Modes de fonctionnement possibles


Fonctionnement dit couple constant
excitation constante, la vitesse du moteur est
fonction de la tension applique linduit du
moteur. La variation de vitesse est possible
depuis larrt jusqu la tension nominale du
moteur qui est choisie en fonction de la tension
alternative dalimentation.
Le couple moteur est proportionnel au courant
dinduit et le couple nominal de la machine peut
tre obtenu de manire continue toutes les
vitesses.
Fonctionnement dit puissance
constante
Lorsque la machine est alimente sous sa
tension nominale, il est encore possible
daugmenter sa vitesse en rduisant le courant
dexcitation. Le variateur de vitesse doit dans ce
cas comporter un pont redresseur contrl
alimentant le circuit dexcitation. La tension
dinduit reste alors fixe et gale la tension
nominale et le courant dexcitation est ajust
pour obtenir la vitesse souhaite.

La puissance a pour expression


P=E.I
avec
E sa tension dalimentation,
I le courant dinduit.
La puissance, pour un courant dinduit donn,
est donc constante sur toute la gamme de
vitesse, mais la vitesse maximale est limite par
deux paramtres :
c la limite mcanique lie linduit et en
particulier la force centrifuge maximale pouvant
tre supporte par le collecteur,
c les possibilits de commutation de la machine,
en gnral plus restrictives.
Le fabricant du moteur doit donc tre sollicit
pour bien choisir un moteur, en particulier en
fonction de la gamme de vitesse puissance
constante.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.15

5 Convertisseur de frquence pour moteur asynchrone

5.1 Principe gnral


Le convertisseur de frquence, aliment
tension et frquence fixes par le rseau, assure
au moteur, en fonction des exigences de vitesse,
son alimentation en courant alternatif tension
et frquence variables.
Pour alimenter convenablement un moteur
asynchrone couple constant quelle que soit la
vitesse, il est ncessaire de maintenir le flux
constant. Ceci ncessite que la tension et la
frquence voluent simultanment et dans les
mmes proportions.

gnral des IGBT) et des diodes de roue libre


associes.
Ce type de variateur est destin lalimentation
des moteurs asynchrones cage. Ainsi lAltivar,
de la Marque Telemecanique, permet de crer
un mini-rseau lectrique tension et frquence
variables capable dalimenter un moteur unique
ou plusieurs moteurs en parallle. Il comporte :
c un redresseur avec condensateurs de filtrage ;
c un onduleur 6 IGBT et 6 diodes ;
c un hacheur qui est connect une rsistance
de freinage (en gnral extrieure au produit) ;
c les circuits de commande des transistors IGBT ;
c une unit de contrle organise autour dun
microprocesseur, lequel assure la commande de
londuleur ;
c des capteurs internes pour mesurer le courant
moteur, la tension continue prsente aux bornes
des condensateurs et dans certains cas les
tensions prsentes aux bornes du pont
redresseur et du moteur ainsi que toutes les
grandeurs ncessaires au contrle et la
protection de lensemble moto-variateur ;
c une alimentation pour les circuits lectronique
bas niveau.
Cette alimentation est ralise par un circuit
dcoupage connect aux bornes des
condensateurs de filtrage pour bnficier de
cette rserve dnergie. Cette disposition permet
lAltivar de saffranchir des fluctuations rseau
et des disparitions de tension de courte dure,
ce qui lui confre de remarquables performances
en prsence de rseaux fortement perturbs.

Constitution
Le circuit de puissance est constitu par un
redresseur et un onduleur qui, partir de la
tension redresse, produit une tension
damplitude et frquence variables (cf. fig. 8 ).
Pour respecter la directive CE - Communaut
Europenne - et les normes associes, un filtre
rseau est plac en amont du pont redresseur.
Le redresseur est en gnral quip dun pont
redresseur diodes et dun circuit de filtrage
constitu dun ou plusieurs condensateurs en
fonction de la puissance. Un circuit de limitation
contrle lintensit la mise sous tension du
variateur. Certains convertisseurs utilisent un
pont thyristors pour limiter le courant dappel
de ces condensateurs de filtrage qui sont
chargs une valeur sensiblement gale la
valeur crte de la sinusode rseau (environ
560 V en 400 V triphas).
Nota : Malgr la prsence de circuits de
dcharge, ces condensateurs sont susceptibles
de conserver une tension dangereuse en
labsence de tension rseau. Une intervention
lintrieur dun tel produit ne doit donc tre
effectue que par des personnes formes et
connaissant bien les prcautions indispensables
mettre en place ( circuit de dcharge
additionnel ou connaissance du temps dattente).
Le pont onduleur, connect ces condensateurs,
utilise six semi-conducteurs de puissance (en

La variation de vitesse
La gnration de la tension de sortie est
obtenue par dcoupage de la tension redresse
au moyen dimpulsions dont la dure, donc la
largeur, est module de telle manire que le
courant alternatif rsultant soit aussi sinusodal
que possible (cf. fig. 14 ).

I moteur

U moteur

Fig. 14 : la modulation de largeur dimpulsions.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.16

Il en est de mme pour toute perturbation ou


anomalie pouvant altrer le fonctionnement de
lensemble, comme les surtensions ou sous
tension, la disparition dune phase dentre ou
de sortie.
Dans certains calibres le redresseur, londuleur,
le hacheur, la commande et les protections
contre les courts-circuits sont intgrs dans un
unique module IPM - Intelligent Power Module -.

Cette technique connue sous le nom de MLI


(Modulation de Largeur dImpulsions ou PWM en
anglais) conditionne la rotation rgulire basse
vitesse et limite les chauffements. La frquence
de modulation retenue est un compromis : elle
doit tre suffisamment leve pour rduire
londulation de courant et le bruit acoustique
dans le moteur sans augmenter notablement les
pertes dans le pont onduleur et dans les semiconducteurs. Deux rampes rglent lacclration
et le ralentissement.
Les protections intgres
Le variateur sauto-protge et protge le moteur
contre les chauffements excessifs, en se
verrouillant jusquau retour une temprature
acceptable.

5.2 Fonctionnement en U/f


Dans ce type de fonctionnement, la rfrence
vitesse impose une frquence londuleur et par
voie de consquence au moteur, ce qui
dtermine la vitesse de rotation. La tension
dalimentation est en relation directe avec la
frquence (cf. fig. 15 ). Ce fonctionnement est
souvent nomm fonctionnement U/f constant

ou fonctionnement scalaire. Si aucune


compensation nest effectue, la vitesse relle
varie avec la charge ce qui limite la plage de
fonctionnement. Une compensation sommaire
peut tre utilise pour tenir compte de
limpdance interne du moteur et limiter la chute
de vitesse en charge.

Couple
C/Cn
1,75
2

1,50
1,25
1
0,95

1b

1a

0,75
3
0,50
0,25
0
0

50

100

150

200

Fonduleur
% F
rseau

Fig. 15 : caractristiques de couple dun variateur (Altivar 66 Telemecanique).


1 couple utile permanent moteur auto-ventil (a) et moteur moto-ventil (b),
2 surcouple transitoire (< 1,7 Cn pendant 60 s),
3 couple en survitesse puissance constante.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.17

5.3 Commande vectorielle


Les performances sont grandement augmentes
par une lectronique de commande faisant appel
au contrle vectoriel de flux - CVF - (cf. fig. 16 ).
La plupart des variateurs modernes intgrent
cette fonction en standard. La connaissance ou
lestimation des paramtres de la machine permet
de se passer de capteur de vitesse pour la
majorit des applications. Dans ce cas un moteur
standard peut tre utilis avec la limitation usuelle
de fonctionnement prolong basse vitesse.
Le variateur labore les informations partir des
grandeurs mesures aux bornes de la machine
(tension et courant).
Ce mode de contrle apporte des performances
acceptables sans augmentation de cot.
Pour obtenir ces performances, certains
paramtres de la machine doivent tre connus.
A la mise en service, le metteur au point de la
machine doit notamment introduire les
caractristiques plaques sur le moteur dans les
paramtres de rglage du variateur telles que :
UNS : tension nominale moteur,
FRS : frquence nominale stator,
NCR : courant nominal stator,
NSP : vitesse nominale,
COS : cosinus moteur.
A partir de ces valeurs, le variateur calcule les
caractristiques du rotor : Lm, Tr. (Lm : inductance
magntisante, Tr : moment du couple).

Variateur avec contrle vectoriel de flux sans


capteur
A la mise sous tension, un variateur avec contrle
vectoriel de flux sans capteur (type ATV58F
Telemecanique) pratique un autorglage qui lui
permet de dterminer les paramtres statoriques
Rs, Lf. Cette mesure peut se faire moteur accoupl
la mcanique. La dure varie en fonction de la
puissance moteur (1 10 s). Ces valeurs sont
mmorises et permettent au produit dlaborer
les lois de commande.
Loscillogramme de la figure 17 page suivante
reprsente la mise en vitesse dun moteur,
charg son couple nominal aliment par un
variateur sans capteur. On remarquera que le
couple nominal est obtenu rapidement (moins de
0,2 s) et la linarit de la mise en vitesse. La
vitesse nominale est obtenue en 0,8 seconde.
Variateur avec contrle vectoriel de flux en
boucle ferme avec capteur
Le contrle vectoriel de flux en boucle ferme
avec capteur est une autre possibilit.
Cette solution fait appel la transformation de
Park et permet de contrler indpendamment
le courant (Id) assurant le flux dans la machine
et le courant (Iq) assurant le couple (gal au
produit Id . Iq). La commande du moteur est
analogue celle dun moteur courant continu.

Limitations
de tension
Vdlim
Vqlim

Limitations
de courant

Idlim

Iqlim

Rfrence de
courant direct
Courant
magntisant

Idref
Rfrence de
courant en
quadrature

Consigne
de vitesse

cons

Iqref
Boucle
de vitesse

Boucle de
courant
direct

Boucle de
courant en
quadrature

Rfrence de
tension directe
Vdref
Vc
Vb Moteur
Va

(d,q)

Gnrateur
Rfrence de
des
rfrences tension en
de tension quadrature
Vqref

(a,b,c)

s
Angle de
dphasage

Estimation est
de vitesse

1/g
Correction cor
de vitesse

Compensation com
de glissement

s
s

Courants direct
(a,b,c)
et en quadrature

Id
Iq

Fig. 16 : schma de principe dun variateur contrle vectoriel de flux.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.18

Ia , Ic
(d,q)

Cette solution (cf. fig. 18 ) apporte la rponse


aux applications exigeantes : forte dynamique
lors des transitoires, prcision de vitesse, couple
nominal larrt.
Le couple maximal transitoire est gal 2 ou
3 fois le couple nominal suivant le type de moteur.
De plus, la vitesse maximale atteint souvent le
double de la vitesse nominale, ou davantage si
le moteur le permet mcaniquement.
Ce type de contrle autorise galement des
bandes passantes trs leves et des
performances comparables et mme
suprieures aux meilleurs variateurs courant
continu. En contrepartie, le moteur utilis nest
pas de construction standard en raison de la
prsence dun capteur et le cas chant dune
ventilation force.
Loscillogramme reprsent dans la figure 19
page suivante reprsente la mise en vitesse dun
moteur, charg son couple nominal aliment
par un variateur avec contrle vectoriel de flux
avec capteur. Lchelle des temps est de 0,1 s
par division. Par rapport au mme produit sans
capteur laugmentation des performances est
sensible. Le couple nominal stablit en 80 ms et
le temps de monte en vitesse, dans les mmes
conditions de charge est de 0,5 seconde.

0,2

t (s)

1 - courant moteur
2 - vitesse du moteur
3 - couple moteur

Fig. 17 : caractristiques dun moteur sa mise sous


tension par un variateur avec contrle vectoriel de flux
sans capteur (type ATV58F - Telemecanique).

Consigne
de vitesse

cons

Rfrence
de vitesse
Rampe
de vitesse

ref
m

Rfrence de
courant en quadrature
Rgulation
de vitesse

Iqref
Calcul des
tensions et
boucles de
courants

Limitations
Courant
et Couple

Rfrence de flux
(consigne interne)

Estimation et
Rgulation
du flux

ref

ref
Iqref

Vitesse
mesure

Angle de
dphasage

ref

Tensions
directe
et en
quadrature
Vd, Vq

Vc
Vb Moteur
Va

(d,q)

(a,b,c)

Id , Iq

Rfrence
de courant
direct

Idref

Vd, Vq

Id , I q

Calcul de la vitesse
Estimation du glissement
Calcul de l'angle de Rotation

Courants
s
direct et en
quadrature (a,b,c)
I d , Iq

Ia , Ic
(d,q)
Codeur

Fig. 18 : schma de principe dun variateur avec contrle vectoriel de flux avec capteur.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.19

2
3

0 0,2
1 - courant moteur
2 - vitesse du moteur
3 - couple moteur

t (s)

Fig. 19 : oscillogramme de la mise en vitesse dun


moteur, charg son couple nominal aliment par
un variateur avec contrle vectoriel de flux
(type ATV58F - Telemecanique).

En conclusion, le tableau de la figure 20


compare les performances respectives dun
variateur dans les trois configurations possibles.
Inversion du sens de marche et freinage
Pour inverser le sens de marche, un ordre
externe (soit sur une entre ddie cet effet,
soit pour un signal circulant sur un bus de
communication) entrane linversion dans lordre
de fonctionnement des composants de
londuleur, donc du sens de rotation du moteur.
Plusieurs fonctionnements sont possibles.
c 1er cas : inversion immdiate du sens de
commande des semi-conducteurs
Si le moteur est toujours en rotation au moment
de linversion de sens de marche, cela se traduit
par un glissement important et le courant dans le
variateur est alors gal au maximum possible
(limitation interne). Le couple de freinage est
faible en raison du fort glissement et la
rgulation interne ramne la consigne de vitesse
une faible valeur. Quand le moteur atteint la
vitesse nulle, la vitesse sinverse en suivant la
rampe. Lexcdent dnergie non absorbe par

Contrle scalaire
Gamme de vitesse
Bande passante
Prcision de vitesse

1 10
5 10 Hz
1%

le couple rsistant et les frottements est dissip


dans le rotor.
c 2e cas : inversion du sens de commande des
semi-conducteurs prcde dune dclration
avec ou sans rampe
Si le couple rsistant de la machine est tel que la
dclration naturelle est plus rapide que la
rampe fixe par le variateur, celui-ci continue
fournir de lnergie au moteur. La vitesse
diminue progressivement et sinverse.
Par contre, si le couple rsistant de la machine
est tel que la dclration naturelle est plus faible
que la rampe fixe par le variateur, le moteur se
comporte comme une gnratrice hyper
synchrone et restitue de lnergie au variateur ;
mais la prsence du pont de diodes interdisant
le renvoi de lnergie vers le rseau, les
condensateurs de filtrage se chargent, la tension
augmente et le variateur se verrouille. Pour
viter cela, il faut disposer dune rsistance qui
est connecte aux bornes des condensateurs
par un hacheur de faon limiter la tension
une valeur convenable. Le couple de freinage
nest plus limit que par les capacits du
variateur de vitesse : la vitesse diminue
progressivement et sinverse.
Pour cette utilisation, le fabricant du variateur
fournit des rsistances de freinage
dimensionnes en fonction de la puissance du
moteur et des nergies dissiper. Le hacheur
tant dans la majorit des cas inclus dorigine
dans le variateur, seule la prsence dune
rsistance de freinage distingue un variateur
capable dassurer un freinage contrl. Ce mode
de freinage est donc particulirement conomique.
Il va de soi que ce mode de fonctionnement
permet de ralentir un moteur jusqu larrt sans
ncessairement inverser le sens de rotation.
Freinage de ralentissement par injection de
courant continu
Un freinage conomique peut tre facilement
ralis en faisant fonctionner ltage de sortie du
variateur en hacheur qui injecte ainsi un courant
continu dans les enroulements. Le couple de
freinage nest pas contrl. Il est assez peu
efficace, surtout grande vitesse, et de ce fait la
rampe de dclration nest pas contrle.
Nanmoins cest une solution pratique pour
diminuer le temps darrt naturel de la machine.
Lnergie tant dissipe dans le rotor, ce mode
de fonctionnement est, par nature, occasionnel.

Avec contrle vectoriel de flux


sans capteur
avec capteur
1 100
1 1000
10 15 Hz
30 50 Hz
1%
0,01 %

Fig. 20 : performances respectives dun variateur dans les trois configurations possibles
(type ATV58F - Telemecanique).

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.20

Les modes de fonctionnement possibles


c Fonctionnement dit couple constant
Tant que la tension dlivre par le variateur peut
voluer et dans la mesure o le flux dans la
machine est constant (rapport U/f constant ou
mieux encore avec contrle vectoriel de flux), le
couple moteur sera grossirement proportionnel
au courant et le couple nominal de la machine
pourra tre obtenu sur toute la plage de vitesse
(cf. fig. 21 ). Cependant le fonctionnement
prolong au couple nominal basse vitesse
nest possible que si une ventilation force du
moteur est prvue, ce qui ncessite un moteur
spcial. Les variateurs modernes disposent de
circuits de protection qui tablissent une image
thermique du moteur en fonction du courant,
des cycles de fonctionnement et de la vitesse
de rotation : la protection du moteur est donc
assure.
c Fonctionnement dit puissance constante
Lorsque la machine est alimente sous sa
tension nominale, il est encore possible
daugmenter sa vitesse en lalimentant une
frquence suprieure celle du rseau de
distribution. Toutefois, la tension de sortie du
convertisseur ne pouvant pas dpasser celle du
rseau, le couple disponible dcrot en
proportion inverse de laccroissement de la
vitesse (cf. fig. 21). Au-dessus de sa vitesse

Cn

10

50

100 F (Hz)

Fig. 21 : couple dun moteur asynchrone charge


constante aliment par un convertisseur de frquence
[a] zone de fonctionnement couple constant,
[b] - zone de fonctionnement puissance constante.

nominale, le moteur fonctionne non plus


couple constant mais puissance constante
(P = Cw), tant que la caractristique naturelle du
moteur lautorise.
La vitesse maximale est limite par deux
paramtres :
v la limite mcanique lie au rotor,
v la rserve de couple disponible.
Pour une machine asynchrone alimente
tension constante, le couple maximum variant
comme le carr de la vitesse, le fonctionnement
puissance constante nest possible que
dans une plage limite de vitesse dtermine par
la caractristique de couple propre la machine.

5.4 Gradateur de tension pour moteur asynchrone


Ce dispositif de variation de tension, exploitable
pour lclairage et le chauffage, nest utilisable
quavec des moteurs asynchrones cage
rsistante ou bagues (cf. fig. 22 ). Ces moteurs
asynchrones sont dans la majorit des cas
triphass, occasionnellement monophass pour
les petites puissances (jusqu 3 kW environ).

a-

Souvent utilis comme dmarreur ralentisseur


progressif, dans la mesure o un couple de
dmarrage lev nest pas ncessaire, un
gradateur permet de limiter lappel de courant,
la chute de tension qui en dcoule et les
chocs mcaniques dus lapparition brutale
du couple.

b-

C
Cr = kN2
1
Cr linaire

Un = 100 %

2
Un

U2 = 85 %

U1 = 65 %

4 U

N
N1

N max
N2

NS

N
0

NS

ua Un
U4

N max

Fig. 22 : couple disponible dun moteur asynchrone aliment tension variable et dont le rcepteur prsente un
couple rsistant parabolique (ventilateur) [a] - moteur cage dcureuil, [b] - moteur cage rsistante.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.21

Parmi les applications les plus courantes citons


le dmarrage des pompes centrifuges et des
ventilateurs, des convoyeurs bande, des
escaliers roulants, des portiques de lavage
dautomobiles, des machines quipes de
courroies et en variation de vitesse sur les
moteurs de trs faible puissance ou sur les
moteurs universels, comme dans loutillage
lectroportatif. Mais pour certaines applications,
telle la variation de vitesse des petits ventilateurs,
les gradateurs ont quasiment disparu au profit
des convertisseurs de frquence plus
conomiques en phase dexploitation.
Dans le cas des pompes, la fonction ralentisseur
permet galement dliminer les coups de blier.
Mais le choix de ce dispositif de variation de
vitesse ncessite quelques prcautions. En effet
quand un moteur glisse, ses pertes sont
proportionnelles au couple rsistant et
inversement proportionnelles la vitesse ; or le
principe de fonctionnement dun gradateur
consiste rduire le couple moteur en rduisant
la tension afin dquilibrer le couple rsistant la
vitesse dsire. Le moteur cage rsistante
(cf. fig. 22b) doit donc tre capable, petite
vitesse, de dissiper ses pertes (les petits
moteurs jusqu 3 kW rpondent gnralement
ces conditions). Au-del, il faut en gnral
utiliser un moteur moto-ventil. Pour les moteurs
bague les rsistances associes doivent tre
dimensionnes conformment aux cycles de
fonctionnement. La dcision est du ressort du
spcialiste qui slectionnera le moteur en
fonction des cycles de fonctionnement.
Trois types de dmarreurs se trouvent sur le
march : soit une phase contrle dans les
petites puissances, soit deux phases
contrles (la troisime tant une connexion
directe), soit avec toutes les phases contrles.
Les deux premiers systmes ne sont utiliser
que pour des cycles de fonctionnement peu
svres en raison du taux dharmoniques
suprieur.
Principe gnral
Le circuit de puissance comporte, par phase,
2 thyristors monts tte-bche (cf. fig. 9).
La variation de tension est obtenue en faisant
varier le temps de conduction de ces thyristors
au cours de chaque demi-priode. Plus linstant
de lamorage est retard, plus la valeur de la
tension rsultante est faible.
Lamorage des thyristors est gr par un
microprocesseur qui assure galement les
fonctions suivantes :
c contrle des rampes de monte en tension et
de diminution de tension rglables ; la rampe de
dclration ne pourra tre suivie que si le
temps de dclration naturel du systme
entran est plus long ;
c limitation de courant rglable ;
c sur couple au dmarrage ;

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.22

c commande de freinage par injection de


courant continu ;
c protection du variateur contre les surcharges ;
c protection du moteur contre les chauffements
dus aux surcharges ou aux dmarrages trop
frquents ;
c dtection de dsquilibre ou dabsence de
phases, de dfauts thyristors.
Un tableau de bord qui affiche diffrents
paramtres de fonctionnement apporte une aide
la mise en service, lexploitation et la
maintenance.
Certains gradateurs, tels lAltistart
(Telemecanique) peuvent commander le
dmarrage et le ralentissement :
c dun seul moteur,
c de plusieurs moteurs simultanment, dans la
limite de son calibre,
c de plusieurs moteurs successivement par
commutation. En rgime tabli, chaque moteur
est aliment directement par le rseau travers
un contacteur.
Seul lAltistart dispose dun dispositif brevet
permettant une estimation du couple moteur
ce qui permet deffectuer des acclrations et
dclrations linaires et, si ncessaire, de
limiter le couple moteur.
Inversion du sens de marche et freinage
Linversion du sens de marche seffectue par
inversion des phases dentre du dmarreur.
Le freinage se fait alors contre courant et toute
lnergie est dissipe dans le rotor de la
machine. Le fonctionnement est donc par nature
intermittent.
Freinage de ralentissement par injection de
courant continu
Un freinage conomique peut tre facilement
ralis en faisant fonctionner ltage de sortie du
dmarreur en redresseur qui injecte ainsi un
courant continu dans les enroulements.
Le couple de freinage nest pas contrl et le
freinage est assez peu efficace, surtout grande
vitesse. De ce fait la rampe de dclration nest
pas contrle. Nanmoins cest une solution
pratique pour diminuer le temps darrt naturel
de la machine. Lnergie tant dissipe dans le
rotor, ce mode de fonctionnement est galement
occasionnel.

5.5 Moto-variateurs synchrones


Principe gnral
Les moto-variateurs synchrones (cf. fig. 23 )
sont une association dun convertisseur de
frquence et dun moteur synchrone aimants
permanents quip dun capteur.
Ces moto-variateurs sont destins des
marchs spcifiques, comme les robots ou les
machines-outils, pour lesquels sont exigs un
faible volume des moteurs, des acclrations
rapides et une bande passante tendue.
Le moteur
Le rotor du moteur est quip daimants
permanents en terre rare pour obtenir un champ
lev dans un volume rduit. Le stator comporte
les enroulements triphass. Ces moteurs
peuvent accepter des courants de surcharge
importants pour raliser des acclrations trs
rapides. Un capteur quipe ces moteurs pour
indiquer au variateur la position angulaire des
ples du moteur afin dassurer la commutation
des enroulements.
Le variateur
Dans sa constitution, le variateur est similaire
un convertisseur de frquence : il fonctionne de
faon analogue.
Il est aussi constitu dun redresseur et dun
onduleur transistors modulation de largeur
dimpulsions (MLI) qui restitue un courant de
sortie de forme sinusodale.
Il est frquent de trouver plusieurs variateurs de
ce type aliments par une mme source de
courant continu. Ainsi, sur une machine-outil,
chaque variateur commande un des moteurs

Fig. 23 : photographie dun moto-variateur synchrone


(Variateur Lexium + moteur, Schneider Electric).

associs aux axes de la machine. Une source


commune courant continu alimente en
parallle cet ensemble de variateurs.
Ce type dinstallation permet de mettre
disposition de lensemble, lnergie qui
proviendrait du freinage de lun des axes.
Comme dans les convertisseurs de frquence,
une rsistance de freinage associe un hacheur
permet dvacuer lnergie de freinage en excs.
Les fonctions dasservissement de
llectronique, les faibles constantes de temps
mcaniques et lectriques, autorisent des
acclrations et plus gnralement des bandes
passantes trs leves, avec en mme temps
une trs grande dynamique de vitesse.

5.6 Moto-variateurs pas--pas


Principe gnral
Les moto-variateurs pas--pas sont des
associations dune lectronique de puissance,
similaire dans sa conception celle dun

convertisseur de frquence, et dun moteur pas


pas (cf. fig. 24 ). Ils fonctionnent en boucle
ouverte (sans capteur) et sont destins des
applications de positionnement.

+ CC
Moteur

- CC

Q1a

Q2a

Q3a

Q4a

Q2b

Q1b

Q4b

Q3b

Fig. 24 : schma de principe dun variateur pour moteur bipolaire pas pas.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.23

Le moteur
Le moteur peut tre rluctance variable,
aimants permanents ou prsenter une
combinaison des deux (Voir Cahier Technique
n 207 Introduction aux moteurs lectriques ).

par les 2 bobines. Le rotor prend ainsi toutes les


positions intermdiaires possibles. Le schma
reprsente les courant dalimentation des
bobines B1 et B2 ; les positions du rotor sont
reprsentes par le vecteur.

Le variateur
Dans sa constitution, le variateur est analogue
un convertisseur de frquence (redresseur,
filtrage et pont constitu de semi-conducteurs de
puissance).
Cependant son fonctionnement est
fondamentalement diffrent dans la mesure o il
a pour objectif dinjecter un courant constant
dans les enroulements. Parfois il fait appel la
modulation de largeur dimpulsions (MLI) pour
obtenir de meilleures performances, en
particulier le temps de monte du courant
(cf. fig. 25 ), ce qui permet dtendre la plage
de fonctionnement.
Le fonctionnement (cf. fig. 26 ) en micropas
permet de multiplier artificiellement le nombre de
positions possibles du rotor en gnrant des
chelons successifs dans les bobines durant
chaque squence. Les courants dans les deux
bobines ressemblent alors deux courants
alternatifs dcals de 90. Le champ rsultant
est la composition vectorielle des champs crs

i
U/R

In

1 pas

u
U

Fig. 25 : allure du courant rsultant dune commande


MLI.

I1

B1

B1
0,86
0,5

B2

I2
B2

Fig. 26 : diagramme, courbes dintensit et principe dchelons pour une commande en micropas dun
moto-variateur pas--pas.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.24

6 Les fonctions complmentaires des variateurs de vitesse

6.1 Les possibilits de dialogue


Pour pouvoir assurer un fonctionnement correct
du moteur, les variateurs intgrent un certain
nombre de capteurs pour surveiller la tension,
les courants moteur et son tat thermique.
Ces informations, indispensables pour le
variateur, peuvent tre utiles pour lexploitation.
Les variateurs et dmarreurs rcents intgrent
des fonctions de dialogue en tirant profit des bus
de terrain. Il est ainsi possible de gnrer des
informations qui sont utilises par un automate
et un superviseur pour la conduite de la
machine. De la mme faon les informations de
contrle proviennent de lautomate par le mme
canal.

Parmi les informations qui transitent citons :


c les consignes de vitesse,
c les ordres de marche ou darrt,
c les rglages initiaux du variateur ou les
modifications de ces rglages en opration,
c ltat du variateur (marche, arrt, surcharge,
dfaut),
c les alarmes,
c ltat du moteur (vitesse, couple, courant,
temprature).
Ces possibilits de dialogue sont galement
utilises en liaison avec un PC pour pouvoir
simplifier les rglages la mise en route
(tlchargement) ou archiver les rglages initiaux.

6.2 Les fonctions intgres


Pour couvrir efficacement bon nombre
dapplications, les variateurs disposent dun
nombre important dajustages et de rglages
comme :
c les temps des rampes dacclration et
dclration,
c la forme des rampes (linaires, en S ou en U),
c les commutations de rampes permettant
dobtenir deux rampes dacclration ou de
dclration pour permettre par exemple un
accostage en douceur,
c la rduction du couple maximum commande
par une entre logique ou par une consigne,
c la marche pas pas,
c la gestion de la commande dun frein pour les
applications de levage,
c le choix de vitesses prslectionnes,
c la prsence dentrs sommatrices permettant
dadditionner des consignes de vitesse,
c la commutation des rfrences prsentes
lentre du variateur,
c la prsence dun rgulateur PI pour les
asservissements simples (vitesse ou dbit par
exemple),
c larrt automatique suite une coupure rseau
permettant le freinage du moteur,
c le rattrapage automatique avec recherche de
la vitesse du moteur pour une reprise la vole,
c la protection thermique du moteur partir
dune image gnre dans le variateur,

c la possibilit de connexion de sondes PTC


intgres au moteur,
c loccultation de frquence de rsonance de la
machine (la vitesse critique est occulte de sorte
que le fonctionnement cette frquence est
rendu impossible),
c le verrouillage temporis basse vitesse dans
les applications de pompage o le fluide
participe la lubrification de la pompe et vite le
grippage.
Ces fonctions, sur les variateurs sophistiqus, se
trouvent le plus souvent en standard (cf. fig. 27 ).

Fig. 27 : photographie dun variateur comportant de


nombreuses fonctions intgres (ATV58H Telemecanique).

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.25

6.3 Les cartes optionnelles


Pour des applications plus complexes, les
fabricants proposent des cartes optionnelles qui
permettent soit des fonctions particulires, par
exemple le contrle vectoriel de flux avec
capteur, soit des cartes ddies un mtier
particulier. On trouve par exemple :
c des cartes commutation de pompes pour
raliser conomiquement une station de
pompage comportant un seul variateur
alimentant successivement plusieurs moteurs,
c des cartes multi-moteurs ,
c des cartes multi-paramtres permettant de
commuter automatiquement des paramtres
prdfinis dans le variateur,
c des cartes spcifiques dveloppes la
demande dun utilisateur particulier.
Certains fabricants proposent galement des
cartes automates intgres dans le variateur
permettant des applications simples. Loprateur
dispose alors dinstructions de programmation et
dentres et sorties pour la ralisation de petits
automatismes, l o la prsence dun automate
ne se justifie pas.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.26

7 Conclusion

Le choix dun variateur de vitesse tant


intimement li la nature de la charge entrane
et aux performances vises, toute dfinition et
recherche dun variateur de vitesse doivent
passer par une analyse des exigences
fonctionnelles de lquipement puis des
performances requises pour le moteur lui-mme.
La documentation des fournisseurs de variateurs
de vitesse fait galement abondamment mention
de couple constant, couple variable, puissance
constante, contrle vectoriel de flux, variateur
rversible Ces dsignations caractrisent
toutes les donnes ncessaires pour retenir le
type de variateur le plus adapt.
Un choix incorrect de variateur peut conduire
un fonctionnement dcevant. De mme, il faut
tenir compte de la gamme de vitesse souhaite
pour choisir convenablement lassociation
moteur / variateur.
Toutes les informations runies dans ce Cahier
Technique doivent permettre daboutir un bon
choix en consultant la documentation des
constructeurs ou, ce qui est encore plus sr,
en sadressant, avec toutes les prcisions
ncessaires, des spcialistes pour slectionner
le variateur apportant le meilleur rapport prix /
performances.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.27

xxxxx

Direction Scientifique et Technique,


Service Communication Technique
F-38050 Grenoble cedex 9
Tlcopie : 33 (0)4 76 57 98 60
E-mail : fr-tech-com@mail.schneider.fr

2003 Schneider Electric

Schneider Electric

Ralisation : AXESS - Valence (26).


Edition : Schneider Electric
- 20 -

11-03