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Analyse et Filtrage des signaux numriques

M1 ST/TRM (2015/2016)

I. Introduction et rappels divers


1. Rappels sur la Transforme de Fourier
La transforme de Fourier est une technique mathmatique
permettant de dterminer le spectre de frquences d'un signal:
. +

TF {x(t )} = X ( f ) = x(t ) e

2 j f t

x(t ) = TF

dt

{X ( f )} = X ( f ) e 2 j f t df

o Linarit : ax1 (t ) + bx2 (t ) aX1 ( f ) + bX 2 ( f )


TF

TF
o Dcalage temporel : x(t t 0 )
X ( f )e 2

o Dcalage frquentiel : x (t )e 2

jf0t

j f t0

TF

X ( f f 0 ) (MA)

o Dualit temps-frq : x(t ) X ( f ) X (t ) x( f )


TF

TF

TF
o Changement d'chelle : x(at )

o Drivation :

1
X ( f / a)
a

d n x(t ) TF
(2 j f ) n X ( f )
dt n

o Inversion et conjugaison :

TF
x(t )
X ( f )
TF
x * (t )
X * ( f )

o Convolution : x(t ) h(t ) X ( f ).H ( f )


TF

TF au sens des distributions


Pour les signaux puissance moyenne finie (Dirac, Echellon,
signaux priodiques, etc.),
TF
o Dirac : (t t 0 )
e 2

j f t0

TF
o Echelon et signe: U (t )

1
1
+ ( f )
2jf 2

o Priodiques :

TF
(t )
1

TF
C n exp(2jnf 0t )

n =

Sgn( f ) =

1
jf

C ( f nf

n =

(t nT ) X ( f ) = T ( f nf

o Peigne de Dirac :

TF

n =

1
2

TF
o cos(2f 0 t )
( f f0 ) +

n =

1
( f + f0 )
2

FEI,USTHB [assiakourgli@gmail.com

TF
sin(2f 0 t )

1
1
( f f0 ) ( f + f0 )
2j
2j

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Ex =

Pour les signaux nergie finie, la TF conserve l'nergie (relation de Parseval) :

+s

x(t ) dt =
2

+s

X( f )

La densit spectrale d'nergie (DSE) est la TF de l'autocorrlation (Thorme de Wiener-Kintchine)


2

Sx ( f ) = X ( f ) =

+s

( )e 2 j f d

Pour les signaux puissance moyenne finie, on dfinit alors une densit spectrale de puissance (DSP):
Px ( f ) = lim
T

X(f )

2. Quelques rappels sur lchantillonnage


Soit x(t) un signal analogique de transforme de Fourier X(f). Echantillonner le signal x(t) consiste
choisir une frquence Fe et de construire un nouveau signal avec les x(nTe) avec n un entier et Te=1/fe.
On peut crire le signal chantillonn xe(t) sous la forme : x e (t ) =

x(nT ) (t nT )
e

que l'on peut schmatiser :

xe(t)

x(t)

xe (t ) = x (t ). (t nTe ) ,

(t nT )

-3Te - 2Te -Te

Te 2Te 3Te

X e ( f ) = fe

X ( f nf

-3Te - 2Te -Te

Te 2Te 3Te

X(f)

Le spectre Xe(f) est priodique de priode fe et quil est la somme des


rpliques (copies) du spectre original X(f) dcales de nfe .
L'chantillonnage dans le domaine temporel se traduit par une
"priodisation" de priode fe dans le domaine frquentiel

-fmax

fmax

Xe(f)
fe

-2 fe

- fe

-fmax

fmax

fe

2fe

Si fe> 2 fmax , les motifs tant disjoints, on peut extraire X(f) grce un filtre passe-bas idal et donc reconstituer
parfaitement le signal x(t) partir des xe(t) sinon il y aura recouvrement.

II. Analyse temporelle des systmes linaires et invariants discrets

1. Signaux dterministes temps discret usuels


- Fonction signe

- Fonction chelon (unit)

n0

1
sgn(n) =
1

n<0

Fonction Signe
1

1
U ( n) = ( n) =
0

n0
n<0

Fonction Echellon
1
0.9
0.8

0.8

0.7

0.6

0.6

0.4

0.5

0.2

0.4
0

0.3

-0.2
-0.4

0.2

-0.6

0.1

-0.8
-1
-10

0
-10
-8

-6

-4

-2

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10

-8

-6

-4

-2

10

df

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- Fonction porte

- Fonction rectangle causal


Fonction Rectangle

1 N / 2 n N / 2
( n) =
N +1
ailleurs
0

0 n N 1

1
rect(n / N ) =
0

0.9
0.8

ailleurs

Fonction Porte

0.7

0.9

0.6

0.8

0.5

0.7

0.4

0.6

0.3
0.5

0.2
0.4

0.1
0.3

0
-10

0.2

0
-10

-8

-6

-4

-2

Fonction Dirac

0.1

1
-8

-6

-4

-2

0.9

10

- Fonction Dirac (impulsion unit)

0.8
0.7
0.6

n=0

1
( n) =
0

= U (n) U (n 1)

n0

0.5
0.4
0.3
0.2

x(n). (n-n0)=x(n0)

x(n)* (n-n0)=x(n-n0)

0.1
0
-10

-8

-6

-4

-40

-30

-20

-2
0
2
Fonction Sinc

10

20

30

40

50

0.8

- Fonction sinus cardinal

0.6

0.4

sin( n)
sin c( n) =
n

0.2

-0.2

2. Energie et puissance
+

-0.4
-50

-10

10

x(n)
Soit un signal x(n) temps discret, tel que
existe et converge.
Alors le signal est dit nergie
+

2
finie et la valeur de cette somme est appele nergie du signal : E x =
x(n)

Pour un signal priodique, on peut dfinir la puissance d'un signal x(n) priodique de priode N par :

Px =

1
N

N / 2 1

x(n)

ou

N / 2

Px =

N
1
2
x(n)

2.N + 1 N

Dans le cas gnral, on parle de signaux puissance moyenne finie dfinie par:

Px = lim N
Remarques

1
N

N / 2 1

x( n)

ou

N / 2

Signal nergie finie puissance nulle

Px = lim N

N
1
2
x ( n)

2.N + 1 N

Signal puissance finie nergie infinie

3. Corrlation et auto-corrlation
La fonction de corrlation permet de mesurer le degr de ressemblance entre deux signaux en fonction
dun dcalage. Considrons x(n) et y (n) deux signaux d'nergie finie, la fonction d'intercorrlation Rx,y(k) est
dfinie par: R xy ( k ) =

x ( n) y

(n k )

n =

Linter-corrlation entre x(t) et y(t) atteint un maximum pour un retard k si x(n)=y(n-k)


FEI,USTHB [assiakourgli@gmail.com

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1
N N

Pour des signaux puissance moyenne finie, elle vaut : Rxy (k ) = lim

Pour l'auto-corrlation, on remplace y(n) par x(n) R x (k ) =

x ( n) x

x ( n) y ( n k )
*

n=k

(n k ) dont les proprits sont :

n =

- Pour k= 0, on retrouve lnergie du signal Rxx(0) = Ex et Rxx(k) est maximale en k=0


- Si x(n) est rel, lauto-corrlation est relle et paire.
- Lauto-corrlation dun signal de dure N aura une taille 2*N-1
- Lauto-corrlation dun signal priodique est elle mme priodique. R x (k ) =
. Le rapport signal/bruit est dfini par:

1
N

N n

x ( n) x ( n k )
*

n =1

SNRdb=20 Log(PS/PB)

4. Thorie des systmes linaires et invariants discrets (SLID)


- Si l'entre x(n) produit une sortie y(n), quand on applique une entre k.x(n) , la sortie sera k.y(n). Si deux
entres x1(n) et x2(n) engendrent deux sorties y1(n) et y2(n) alors x1(n) + x2(n) engendrera y1(n) + y2(n)
x1(n)+ x2(n)

Systme discret

y1(n)+ y2(n)

- Sil y a invariance dans le temps, une translation de l'entre (x(n)x(n-m)) se traduira par une mme
translation dans le temps de la sortie (y(n)y(n-m)).
x(n-m)

Systme discret

y(n-m)

Si le systme est invariant, cela implique que le systme ragit de la mme faon quelque soit linstant auquel
nous appliquons ses excitations.
Si les hypothses de linarit et d'invariance temporelle sont vrifies, on peut caractriser le systme par sa
rponse impulsionnelle h(n).

y ( n) = h( n) x( n) =

h( m) x (n m) =

m =

x(n)

x( m) h(n m)

SLI: h(n)

y(n)

m =

La rponse impulsionnelle h(n) est le signal qu'on obtient en sortie y(n)=h(n) si on applique en entre une
(n) x( n) = x (n)
impulsion "de Dirac'' x(n)=(n). Le Dirac est l'lment neutre de l'opration de convolution:
Un systme linaire invariant est un systme dont le comportement dans le temps, peut-tre dcrit par une
quation aux diffrences :

i =0

i =0

ai y (n i) = bi x(n i) ,

- Si les ai sont de 0, le systme est dit rcursif (RII), il est non rcursif s'il ne dpend que des x(n-i) (RIF)
K

- Si le systme est rponse impulsionnelle de dure finie (RIF), alors :

y ( n) = h(m) x( n m)
m =0

Dans ce cas, le systme numrique est une fentre centre sur les K plus rcents chantillons.
+

- Si le systme est rponse impulsionnelle de dure infinie (RII) :

y ( n ) = h ( m) x ( n m)
m =0

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5. Stabilit et causalit d'un SLID


La causalit se traduit par le fait que pour:

x(n) = 0, n < n0 alors y(n) = 0, n < n0


- si h et x sont causaux y ( n ) =

h(n) = 0 pour n<0.


n

x ( m) h ( n m ) ,

h ( n ) = 0, n < 0 , y (n) =

m =

h(n m) x (m )

m =0

On dit qu'un systme est stable si, en lui appliquant une entre borne quelconque, la sortie reste borne,
h( n) <
ce qui implique dans le cas des SLIT:

III. Transforme de Fourier Discrte (TFD)

1. Transforme de Fourier temps discret (TFTD)


Lorsque le signal traiter nest plus analogique mais numrique, la relation de la TF devient :
. +

TF {s (t )} = S ( f ) = s(t ) e 2 j f t dt

Se ( f ) =

2 j f t
dt =
se (t ) e

+ +

s(nTe ) (t nTe ) e 2 j f t dt =

n =

s(nT )e

n =

2 j f nTe

L'chantillonnage priodise le spectre du signal avec une priode de rptition fe ainsi Se(f)=Se(f+fe):

Se ( f ) =

C e

n =

2 j n Te f

1
s (nTe ) = C n =
fe

Avec

fe / 2

fe / 2

2. Transforme de Fourier discrte (TFD) et proprits


Cette transforme, popularise par son calcul rapide (TFR ou FFT : Fast
Fourier Transform), fait correspondre une suite de N valeurs une autre de
suite de N valeurs numriques galement
On confirme que la TFD n'est que l'chantillonnage de la TFTD.
N 1

Par ailleurs, comme l'nergie se conserve, on obtient :

sn

o
La translation d'un signal se traduit par un
dcalage circulaire

1
N

N 1

S
=
s n e 2 j n k / N

n =0

N / 21
1
sn =
S k e 2 j n k / N

N k = N / 2

sn et Sk sont priodiques de priode N

N 1

( f ) e 2 j n Te f df

2
k

x(n)

x(n-3)

o Linarit : ax1 (n) + bx2 (n)


aX1 (k ) + bX 2 (k )
TFD

o Dcalage temporel : x (n m) TFD

X ( f )e
FEI,USTHB [assiakourgli@gmail.com

2 j k m
N

Dcalage frquentiel : x ( n )e

2 j k 0 n
N

TFD

X ( k k 0 )

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X (k ) X (n) N .x(k )
o Dualit temps-frquence : x(n)
TFD

TF

TFD

o Changement d'chelle : x(an)

1
X (k / a )
a

X (k ).H (k )
Convolution priodique : x(n) h(n)
TFD

(n m) TFD

e 2jmk / N

1
o (n)
TFD

Phase

La prcision frquentielle dpend du nombre de points adopts pour le


calcul de la TFD (NF). Les points en frquences, sont espacs de 1/NF (ou
fe/NF). Quant la rsolution en frquence est lie au nombre de points du
signal (N)
3. TFD des signaux de longueur illimite

16
TFD
TFTD

14
12
10
8
6

La troncation du signal chantillonn par une fentre de largeur T0 a


pour effet de convoluer le spectre avec un sinus cardinal qui sannule tous
les 1/T0 avec T0 = NTe soit tous les fe /N. L'importance de ses lobes peut tre
rduite par l'emploi d'autres fentres.
Fentres

Formulation

Rectangle

1
wRe ct (n) =
0

Triangulaire

Hanning

Hammming

Blackman

4
2
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Largeur de
Transition :Lf
2 fe/N

Lobe
Principale/Secondaire
-13 db

N 1

1 2 n /( N 1) pour n
wTrian (n) =
2
0
ailleurs
N 1
2n

) pour n
0.5 + 0.5 cos(
wHan (n) =
N 1
2
0
ailleurs

4 fe /N

- 25 db

4 fe /N

- 31 db

2n
N 1

) pour n
0.54 + 0.46 cos(
wHam (n) =
N 1
2
0
ailleurs

4 fe /N

- 41 db

2n
4n
N 1

) + 0.08cos(
) pour n
0.42+ 0.5 cos(
wBlack (n) =
2
N 1
N 1
0
ailleurs

6 fe /N

- 57 db

N 1
2
ailleurs

pour n

Deux raies dun spectre sont considres comme sparables, si le maximum de lune correspond au premier
minimum nul de lautre soit |f1-f2| <Lf/2
4. Notation matricielle
S 0 W80
S 0
1 W8
S 2 W80
0
S 3 = W8
S W 0
4 80
S 5 W8
S W 0
6 8
S 7 W80

W80

W80

W80

W80

W80

W80

W81

W82

W83

W84

W85

W86

W82

W84

W86

W88

W810

W812

3
8
4
8
5
8
6
8
7
8

6
8
8
8
10
8
12
8
14
8

15
8
20
8
25
8
30
8
35
8

18
8
24
8
30
8
36
8
42
8

9
8
12
8
15
8
18
8
21
8

12
8
16
8
20
8
24
8
28
8

W
W

W
W

W
W

W
W

W
W

W
W

FEI,USTHB [assiakourgli@gmail.com

0
W80 s0 W8


0
W87 s1 W8
14

s2
W80
W8
0
21
W8 s3 W8
=
0
W828 s4 W8
0

35
W8 s5 W8
W842 s6 W80

W849 s7 W80

W80
W81
W82
W83
W84
W85

W80
W82
W84
W86
W80
W82

W80
W83
W86
W81
W84
W87

W80
W84
W80
W84
W80
W84

W80
W85
W82
W87
W84
W81

W80
W86
W84
W82
W80
W86

W86 W84 W82 W80 W86 W84


W87 W86 W85 W84 W83 W82

W80 s 0

W87 s1
W86 s 2

W85 s3
W84 s 4

W83 s5
W82 s 6

W81 s 7

Imaginaire

W86
W85
X

W87

X
X

W84
X

W80
Rel

W83

X
X
W82

X
W81

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IV. Analyse des filtres numriques par la TZ


1. Transforme en Z
Soit un signal discret x(n). Sa TZ est dfinie par:

X ( z) =

x(n).z

o z est une variable complexe dfinie partout o cette srie converge.

n =

L'ensemble des valeurs de la variable complexe z pour lesquelles la srie converge est appele Rgion De
Convergence (RDC):
+

RDC = z C / x(n).z n < +


n =

De faon gnrale, on montre que la RDC est un anneau de convergence centr sur l'origine dfini par :

r1 < z < r2

avec r1 = lim x ( n)

1/ n

n +

et r2 = lim x ( n )

Im(z)

1 / n

n +

r1

o r1 peut tre rduit 0 etr2 peut tre gal l.


Im(z)

r2

RDC

Im(z)

Re(z)

RDC
r1

r2

Re(z)
RDC

Re(z)

systme anti-causal : RDC cercle.

sytme causal : RDC extrieure au cercle.

Remarque : La TZ de an pour n ]-, +[ n'existe pas.

2. Proprits de la TZ
Si on dfinit : x(n) X ( z) , x1 (n) X 1 ( z) et x2 (n) X 2 ( z)
TZ

TZ

TZ

- Linarit : a.x1 (n) + b.x2 (n) a. X 1 ( z ) + b. X 2 ( z)


TZ

RDC intersection des deux RDC

- Thorme du retard : x(n k ) z . X ( z )


TZ

TZ
- Thorme de l'avance : x( n + k )
z k .X ( z)

RDC : identique
k 1

x (n) z

k n

RDC : identique

n =0

z
a

TZ
- Multiplication par an : a n x( n)
X

- Retournement du temps :

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TZ
x(n)
X ( z 1 )

RDC : a.r1 < z < a.r2


RDC : 1 / r2 < z < 1 / r1

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- Convolution : x1 (n) x 2 (n) X 1 ( z).X 2 ( z ) et


TZ

TZ
- Thorme de drivation : n.x( n)
z.

RDC : identique

dX ( z )
dz

RDC : identique

- Thorme de la valeur initiale : si x(n)=0 pour n<0 alors x(0) = lim X ( z )


z

- Thorme de la valeur finale : lim x ( n) = lim( z 1) X ( z )


n +

z 1

Quelques TZ
x(n)
(n)

X(z)
1

Rgion de convergence
z

U (n)

1
1 z 1
1
1 az 1
az 1

z >1

a nU (n)
n a nU (n)

z > a
z > a

(1 az )

1 2

1
1 az 1
1 z 1 cos( 0 )
1 2 z 1 cos( 0 ) + z 2

z < a

sin( 0 n)U (n)

z 1 sin(0 )
1 2 z 1 cos(0 ) + z 2

z >1

a n cos( 0 n)U (n)

1 az 1 cos( 0 )
1 2az 1 cos( 0 ) + a 2 z 2

z > a

a n sin( 0 n)U (n)

az 1 sin(0 )
1 2az 1 cos(0 ) + a 2 z 2

z > a

a nU (n 1)
cos( 0 n)U (n)

z >1

4. TZ rationnelles
N

a y(n i) = b x(n i) a .z
TZ

i =0

i =0

i =0

Y ( z ) = bi .z X ( z ) H ( z ) =
i =0

b .z

a .z

i =0
M

i =0

(z z )
(z p )
N

=Kz

M N

i =1
M

i =1

Les zros sont les valeurs de z pour lesquelles H(z)=0 et les ples les valeurs de z annulant le
dnominateur. H(z) est compltement dtermine par la position de ses ples et de ses zros ainsi que par le
facteur damplitude K. La rgion de convergence de H(z) exclut tous les ples.
Dans la plupart des systmes, les ai et le bi sont rels les ples et les zros sont soient rels soient des paires
de complexes conjugues. A un ple pi simple ou multiple va correspondre une rponse impulsionnelle qui
converge si |pi|<1. Elle divergera dans le cas contraire, soit si |pi|>1 . Sachant qu' chaque ple complexe est
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associ un ple conjugu cela donnera une rponse impulsionnelle h(n) oscillante (cosinus ou sinus) amortie
si|pi=1,2|< 1 ou divergente si |pi=1,2|> 1.
1
20
0.8

0.6

15

0.4
10

0.2

5
-0.2

0.9
-0.4

0.8
-0.6

0.7
-5

-0.8

0.6

200
-1
-10

150

10

12

14

16

10

12

14

16

18

0.5

18

0.4

100

0.3

50

0.2

Im(z)

0.1

-50

-150

10

15

20

10

15

20

25

300

-100

250

25
200

0.8

-1

X X

0.6

0.4

0.2

X
1
Re(z)

150

100

50

-50

-100

-0.2

10

12

14

16

18

-1

-0.4

-0.6

1
1

-0.8

0.9

1
-1

0.8
0

10

15

20

25

0.8
0.8
0.6

0.7
0.6

0.4

0.6
0.4

0.2

0.2

-0.2

0.5

0.4

0.3

0.2
-0.4
-0.2
0.1
-0.6
-0.4
-0.8

10

15

20

10

15

20

25

25
-0.6

10

12

14

16

18

- Pour un systme causal et stable, tous les ples sont lintrieur du cercle unit (|pi|<1, i). Sil est anticausal, il sera stable si les ples sont lextrieur du cercle unit.
Un filtre RIF a tous ses ples lorigine et sera donc toujours stable.
Lorsqu'un zro est plac sur un point donn du plan en z, la rponse frquentielle sera de 0 au point considr.
Un ple quant lui produira un pic au point correspondant. Plus les ples ou les zros sont proches du cercle
unit, plus ils influencent la rponse en frquence.
On peut aussi avoir une ide sur son comportement gnral : passe-bas, passe-haut ou passe-bande, connatre
sa ou ses frquences de coupure.

f=fe/4
1

10

f=fe/6

0.8

0.6

f=fe/2

Partie Imaginaire

0.4

0.2
2

60

f=0

-0.2
4

-0.4
3

-0.6

-0.8

-1
-1

-0.5

0
Partie Relle

0.5

FEI,USTHB [assiakourgli@gmail.com

f=0

0.05

0.1

0.15

f=fe/6

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

f=fe/2