I.

Introduction:
Une machine courant continu est une machine lectrique. Il s'agit d'un
convertisseur lectromcanique permettant la conversion bidirectionnelle
d'nergie entre une installation lectrique parcourue par un courant
continu et un dispositif mcanique ; selon la source d'nergie.
En fonctionnement moteur, l'nergie lectrique est transforme
en nergie mcanique.
En fonctionnement gnrateur, l'nergie mcanique est transforme en
nergie lectrique (elle peut se comporter comme un frein). Dans ce cas
elle est aussi appele dynamo.
Un moteur courant continu excitation indpendante comporte deux
parties :
Un inducteur (appel stator) qui cre un flux magntique F constant si le
courant d'excitation Ie qui le traverse reste constant.
L'induit (appel rotor), c'est la partie tournante, il est aliment par une
tension continue travers l'ensemble collecteur/balais. Les conducteurs
de l'induit sont parcourus par un courant I, dans un champ magntique
cr par l'inducteur. Ces conducteurs sont soumis des forces
lectromagntiques (force de Laplace), un couple moteur apparat,
entranant l'induit en rotation, le moment du couple est fonction de
l'intensit du courant d'induit et de l'intensit du champ magntique
inducteur.
Lors de la rotation, les conducteurs d'induit coupent le flux engendr par
l'inducteur et on voit apparatre leur extrmits une force
lectromotrice induite, cette f..m. E dpend de la vitesse de
rotation (W)d'induit et du flux inducteur(F, donc du champ magntique
inducteur).on peut ainsi crire :
E = k.F.W

II. objectif du TP:

L'objectif de ce travail pratique est d'aborder travers le logiciel de
simulation Matlab/Simulink la modlisation et la simulation du moteur
courant continu

III.

Rappels Thoriques :
1. Description d'un moteur courant continu

Un moteur courant continu est une machine lectrique .Il s'agit d'un
convertisseur lectromcanique permettant la conversion bidirectionnelle
d'nergie entre une installation lectrique parcourue par un courant
continu et un dispositif mcanique , d'ou l'nergie est transforme en
nergie mcanique.
Un moteur lectrique courant continu est constitu : stator ,Rotor ,Balais
et porte balais
2. Mise en quation du moteur courant continu excitation
spare:
on considre la machine courant continu excitation spare
reprsente sur la figure 2 dont l'entre est la tension d'alimentation U et
la sortie est la vitesse
a) Equation lectrique:
Ri+Ldi/dt+e=U

(1)

L'quation 1 correspond du modle lectrique du moteur qui est modlis

par une rsistance R en srie avec une inductance L et une force
lectromotrice (fem)e.

b) Equation mcanique:
jd/dt=Cem-Cr-f

(2)

L'quation 2 correspond l'quation de dynamique obtenue en isolant

l'arbre moteur et en lui appliquant le thorme de l'nergie cintique.
La constante de flux est de couple qui sera note K relie les paramtres
lectriques aux parametres mcaniques par les relations suivantes:
c) Equation lectromcanique

Cem=ki

(3)

=ke

(4)

Les quations 3 et 4 corespondent aux quations de couplage

lectromcanique .Le courant circulant dans la bobine gnre des forces
de Laplace qui se traduisent par un couple moteur C em.R et L sont
respectivement rsistance et inductance
e:force lectromotrice
:la vitesse angulaire
J:moment d'inertie
f:frottement visqueux
Cem: couple lectromagntique
Cr: couple rsistant ou couple de charge
K: une constante
IV.

Simulation l'aide du logiciel Matlab:

1. Simulation du fonctionnement du moteur en boucle ouverte:

Il s'agit de crer le schma quivalent du moteur dfini par les quations

(3) et (4) ayant les caractristiques suivantes:
R=1.5, L=0.012H,K=1.43N.m/A,f=0.012N.m/rad/s, J=0.11kg.m 2
La transformation de Laplace des quations (1) et (2) donne:
I(p)=[u(p)-E(p)]/(R+Lp) ;

(p)=(Cem-Cr)/(f+Jp)

Le schma simuler est le suivant:

Pour simplifier la reprsentation graphique du moteur ,on regroupe les

lments pour former un sous-systme
mo

On effectue enfin les derniers rglages sur le schma ci-dessus en rglant

le temps de simulation 3s, en alimentant le moteur par une tension 220v
et en rglant le couple rsistant sur 0 Nm(moteur vide)

couple lectromagntique :

Vitesse de rotation :

Courant dinduit :

Courant dinduit :

couple lectromagntique et couple rsistant :

Vitesse de rotation :