MECNICA PARA

MQUINAS Y MECANISMOS

0.- INTRODUCCIN

NDICE

Referencias y bases.
Producto vectorial.
Derivacin temporal de vectores.
Derivacin en bases fijas.
Derivacin en bases mviles.

Orientacin de bases.
Rotacin simple.
Rotacin general. ngulos de Euler.

Relacin entre las derivadas de un vector en referencias distintas.

Cinemtica del punto.

Posicin, velocidad y aceleracin del punto.

Componentes intrnsecas de la velocidad y la aceleracin.
Relacin entre velocidades en referencias distintas. Movimiento de arrastre.
Relacin entre aceleraciones en referencias distintas. Aceleraciones de arrastre y
de Coriolis.
2

REFERENCIAS Y BASES
El movimiento es un concepto asociado a una
referencia: aquella en la que tiene lugar.
Los observadores se asocian a las referencias, y por
tanto el movimiento de un punto P no es el mismo para
dos observadores situados en referencias distintas.
Ejemplo: Punto del chasis de un automvil (referencias:
fija a la carretera y fija al chasis).

REFERENCIAS y BASES
Utilizamos las bases para expresar las
componentes de los vectores (y de los
tensores).
Las elegiremos de forma que las componentes
tengan expresiones simples.

Ejemplo: El punto P se mueve

radialmente sobre la plataforma

que gira respecto al suelo alrededor
del eje vertical que pasa por su
centro.
4

BASES VECTORIALES

Un vector se puede expresar en funcin de

sus componentes y de los versores de la base.
3
u ui ei
i 1

Utilizaremos bases:
Ortonormales

ei ei 1; ei e j 0; i j

Directas

e1 e2 e3

PRODUCTO VECTORIAL

Notacin ms habitual:

e1

q u det q1

e2
q2

e3
q3

u1

u2

u3

q uB

q1 u1 q2u3 q3u2
q2 u2 q3u1 q1u3
q3 u3 q1u2 q2u1

Tambin se puede interpretar como la aplicacin

lineal de una matriz (antisimtrica) que transforma el
vector u en q^u.

q uB q B uB

0
q3
q2

q3
0
q1

q2 u1
q1 u2
0 B u3
6

Momento de un vector deslizante

respecto a un punto fijo O

(distancia por vector, y no al revs)

El punto A puede ser cualquiera que pertenezca a la lnea de accin

Su mdulo es: la distancia perpendicular por la magnitud del vector.

7

DERIVACIN TEMPORAL de VECTORES.

La derivada de un escalar
es igual para todos los
observadores (todos detectan
el mismo incremento del
valor del escalar en el mismo
incremento de tiempo).
Cuando se deriva un vector,
depende del observador, y
por tanto de la referencia.

DERIVACIN DE VECTORES EN
BASES FIJAS

En una base de orientacin fija a la referencia, un

vector u se expresa:
Al derivar:

3
u ui ei
i 1

3
u R ui ei ui ei
i 1

i 1

Puesto que la base es de orientacin fija en R:

ei R 0
Por tanto:
3

u R ui ei

i 1

DERIVACIN DE VECTORES EN BASES

MOVILES. VELOCIDAD ANGULAR.

Para calcular en una base mvil B las componentes

del vector derivada temporal relativa a la referencia
R, hay que sumar al vector de las derivadas
temporales de las componentes otro vector que es
resultado del producto vectorial del vector llamado
velocidad angular de la base (relativa a la
referencia en la que se deriva) por el vector que se
deriva.

uR

B
d
u B R u
dt

B
10

DERIVACIN DE VECTORES EN BASES

MOVILES. VELOCIDAD ANGULAR.

Como se conoce cual es la

derivada en una base fija y se
quiere conocer en la base mvil,
la matriz de cambio de base
(variable en el tiempo) permitir
establecer la relacin entre ellas.

e1 e1

S e1 e2

e1 e3

e2 e1

e2 e2

e2 e3

uR

BF

d
uBF
dt

uBF S uBM

e3 e1

1
t

e3 e2 siendo S S

e3 e2
( por ser ortogonal )
11

DERIVACIN DE VECTORES EN BASES

MOVILES. VELOCIDAD ANGULAR.

Derivando

uBF S uBM

d
d

uBF S uBM S uBM

dt
dt

u R BF S uBM S uBM
dt
d
t
t
t

S u R BF S S uBM S S uBM
dt

d
t
u R BM uBM S S uBM siendo S t S antisimtrica
dt
t
t
t
t
t
t t

S S 1 S S S S 0 S S S S S S

12

DERIVACION DE VECTORES EN BASES

MOVILES. VELOCIDAD ANGULAR.

Como la matriz es antisimtrica su aplicacin es

equivalente al producto vectorial de un vector por el
vector al que transforma; el vector asociado a la
matriz antisimtrica se denomina vector velocidad
angular de la base B respecto de la referencia R.

S S uBM R u
t

BM

Para identificar las componentes de la velocidad

angular:
0
S t S 3
2

3
0
1

2
B

1 R
0

BM

1
2
13
3

DERIVACION DE VECTORES EN BASES

MOVILES. VELOCIDAD ANGULAR.

Por tanto es posible calcular la velocidad angular de una base

respecto de una referencia en funcin de las variables
utilizadas para definir su orientacin, las cuales determinan [S]
en cada instante.
La velocidad angular definida para las bases es extensible a las
referencias y a los slidos (sin ms que hacer que la base sea
solidaria a la referencia o al slido).
Se define el vector aceleracin angular de una base,
referencia o slido como la derivada temporal de la
velocidad angular, ambas referidas a la misma referencia:

RA

RA
d RA
R R
dt
R

R
14

ORIENTACION DE BASES.
ROTACION SIMPLE.

Para definir la orientacin de una base vectorial se

pueden elegir ngulos de rotacin a partir de los
cuales calcular los elementos de la matriz de cambio
de base.
Base mvil B.
Base fija B.
Giro respecto del eje comn 3.
El ngulo orienta la base B
respecto de la base B.
Clculo de la velocidad angular
de la base B respecto de la
referencia R.
15

ROTACIN SIMPLE

La matriz de cambio de base es:

uB S uB en a lg unos casos : uB fija S uB mvil
cos
S sen
0

sen
cos
0

0
sen
0 y S cos

1
0

cos
sen
0

0
0

Y la velocidad angular de la base B respecto R.

cos
S sen
0

S t

sen
cos
0

0 sen cos
0 cos sen
1
0
0

B
R ( 0 ,0 , )

0 0
0
0 0
16

0
0 0
0 0

ORIENTACION DE BASES. ROTACION GENERAL.

ANGULOS DE EULER.
La orientacin de una base respecto de otra se
puede describir mediante 3 valores independientes
(hay 9 valores en [S], pero 6 condiciones de
ortonormalizacin).
Los ngulos de Euler son una opcin de inters
para orientar bases ya que:

Su interpretacin fsica es muy directa.

Se encuentran, a menudo, materializados en los mecanismos.

Son un conjunto de tres rotaciones simples:

, q y j.

17

ROTACION GENERAL. ANGULOS DE EULER.

Son un conjunto de tres rotaciones simples , q y j.

La primera rotacin orienta una base mediante una rotacin
simple de ngulo respecto de un eje fijo a la referencia.
La segunda rotacin orienta una nueva base, mediante otra
rotacin simple de ngulo q, respecto de un eje de orientacin
afectado por la primera rotacin y que es perpendicular al eje de
esta.
La ltima rotacin simple, de ngulo j, y eje perpendicular al de la
rotacin precedente, orienta nuevamente a la base. Este eje es fijo
a la base mvil.

18

ROTACION GENERAL. ANGULOS DE EULER.

La primera
rotacin
orienta una
base
mediante
una rotacin
simple de
ngulo
respecto de
un eje fijo a
la referencia.

19

ROTACION GENERAL. ANGULOS DE EULER.

La segunda
rotacin
orienta una
nueva base,
mediante otra
rotacin
simple de
ngulo q,
respecto de
un eje de
orientacin
afectado por
la primera
rotacin y que
es
perpendicular
al eje de esta.

20

ROTACION GENERAL. ANGULOS DE EULER.

La ltima
rotacin
simple, de
ngulo j, y
eje
perpendicula
r al de la
rotacin
precedente,
orienta
nuevamente
a la base.
Este eje es
fijo a la base
mvil.
21

ROTACION GENERAL. ANGULOS DE EULER.

22

ROTACION GENERAL. NGULOS DE EULER.

A cada una de las rotaciones simples les corresponden

las siguientes velocidades:

de B respecto a la BF.
de Bq respecto a la B.

de Bqj respecto a la Bq.

La velocidad de la base orientada Bqj respecto de la BF

es: (demostracin en Joaquim Agull, Mecnica de la partcula y del slido rgido, Publicaciones OK Punt 1996,
Barcelona)

Bqj
R q j

23

ROTACION GENERAL. ANGULOS DE EULER.

Ejemplo: Velocidad del foco.
F B
R R q
q
F

R B 0

q
F

R B senq
cosq

24

ROTACIN GENERAL. NGULOS DE EULER.

Ejemplo: Velocidad del volante.
V B
R R q j

j senq
j cos q

cos q
j senq

V
R

V
R

Fija
Mvil
Mvil
Mvil

25

ROTACIN GENERAL. NGULOS DE EULER.

O bien, mediante matriz de cambio de base

T
u"B fija" S u"B mvil" uB '' S uB '

V B
R R q j

q
V

R B j senq
j cosq

0
0
q
q
1
V
V

R B [ S] R B 0 cosq senq j senq cosq

0 senq cosq j cosq j senq

26

RELACION ENTRE LAS DERIVADAS DE UN VECTOR

EN REFERENCIAS DISTINTAS.
En cinemtica es interesante relacionar el movimiento
de un mismo objeto en dos referencias distintas.
La relacin entre las derivadas temporales de un
vector en diferentes referencias es:

R2

u R1 u R 2 R1 u

Las derivadas temporales de un vector en referencias

distintas slo difieren si hay cambio de orientacin
entre ellas.
27

RELACION ENTRE LAS DERIVADAS DE UN VECTOR

EN REFERENCIAS DISTINTAS.

Consideramos la base B fija respecto a R2 pero mvil

respecto a R1.

u dtd u u
B

d
u R1 B u B R1 u B
dt
Como B es fija a R2:
B
R2

d
u R 2 B uB y R1 R1
dt
De donde:

R1 B

B
R1

u R1

u R2

R2
B R1 u

B
28

CINEMTICA DEL PUNTO

Posicin. O P
R

Velocidad. vR ( P ) OR P R

Aceleracin. aR ( P ) vR ( P ) R

Ojo con las derivaciones si los vectores los expresamos

en bases vectoriales mviles.

uR

B
d
u B R u
dt

B
29

CINEMTICA DEL PUNTO

Triedro intrnseco o de
Frenet.
Base formada por los versores: s,
nyb
Componentes
de

la velocidad.

vR ( P ) vs con v s

Componentes de la aceleracin.

v2
aR ( P ) vs n

Aceleracin tangencial.

aR ( P ) vs

Aceleracin normal.

n
v2
aR ( P ) n

30

CINEMTICA DEL PUNTO

Relacin entre velocidades en referencias distintas.

Movimiento de arrastre
Referencia absoluta y referencia relativa (equivalentes en
cinemtica pero no en dinmica)

v AB ( P ) vREL ( P ) v AR ( P )

v AR ( P ) v AB ( PREL )

v AR ( P ) v AB ( OREL ) AR OREL P

REL
siendo AR AB

v AB ( P ) vREL ( P ) v AB ( OREL ) AR OREL P

31

CINEMTICA DEL PUNTO

Relacin entre aceleraciones en referencias

distintas. Aceleraciones de arrastre y de Coriolis

a AB ( P ) aREL ( P ) a AR ( P ) aCOR ( P )

a AR ( P ) a AB ( PREL ) a AB ( OREL ) AR OREL P AR AR OREL P

aCOR ( P ) 2 AR vREL ( P )

aAB ( P ) aREL ( P ) aAB ( OREL ) AR OREL P AR AR OREL P 2 AR vREL ( P )

32

Introduccin. Problema 1

El punto P se mueve
radialmente con r(t)
sobre la plataforma
que gira con (t)
respecto al suelo,
alrededor del eje
vertical que para por
su centro O que es
fijo.
Calcular vR(P) y aR(P)
33

Introduccin. Problema 1

Utilizando movimiento compuesto del punto y la base

B (1,2,3):
Velocidad

r
0 r 0
r

vREL (P) 0 ; v AR (P) AR ORELP 0 0 r ; v AB (P) r

0
0 0
0
34

Introduccin. Problema 1

Utilizando movimiento compuesto del punto y la base B

(1,2,3):
Aceleraciones.

2
2
r
0 0 r 0 r r 0 r

aREL (P) 0 ; aAR (P) 0 0 0 0 0 0 r r

0
0 0 0 0 0

r r 2
0 r 0

aCOR (P) 2 0 0 2r ; aAB (P) 2r r

0
0 0

35

Introduccin. Problema 1

Utilizando la base B (1,2,3) solidaria a la plataforma,

por tanto, MVIL:

r
ORP B 0;

0

0
B
R B 0

r 0 r r
B

d
vR (P) ORP B R ORP 0 0 0 r

dt
0 0 0
2
r 0 r r r
B

aR (P) vR (P)B R vR (P) r r 0 r 2r r

dt
0 0 0

36

Introduccin. Problema 1

Utilizando la base FIJA B (1,2,3):

r cos
ORP B' r sen ;

0
0
B'

0
r cos r sen
B'

d
ORP B' R ORP r sen r cos
vR (P)

dt
0

rcos 2r sen r sen r 2 cos

aR (P) r sen 2r cos r sen r 2 sen

B'
R

37

Introduccin. Problema 1

Podemos comprobar que los resultados son los mismos

en bases distintas:
cos sen 0 r rcos
ORP B' S ORP B sen
cos
0 0 rsen

0
1 0 0
0
cos sen 0 r r cos r sen

vR (P)B' S vR (P)B sen cos 0 r r sen r cos

a (P)
R

B'

cos
S aR (P) B sen

1 0

sen
cos
0

0 r r 2

0 2r r

1
0

rcos 2r sen r sen r 2 cos

r sen 2r cos r sen r 2 sen

38

Introduccin. Problema 2

Una antena telescpica se orienta mediante las rotaciones motorizadas (t)

y (t). Otro accionamiento hace variar la longitud (t).

CALCULAR en las bases 123 y 123 las componentes de la velocidad del

punto P de la antena respecto del suelo.

39

Introduccin. Problema 3

Una peonza gira con movimiento general de rotacin entorno a su punto O

que es fijo al suelo. La orientacin de la figura se describe mediante los
ngulos de Euler indicados en la figura.
DETERMINAR las componentes, en la base 123, de la velocidad del punto P
de la peonza respecto del suelo.

40