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AGREGATION D'INFORMATIQUE Session de 1999

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Admissibilit
Epreuve d'application
Option : Informatique des systmes industriels
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AUTOMATISATION DE LA CONDUITE DUNE LIGNE


DE PRODUCTION DE PRODUITS COSMETIQUES

A/ PRESENTATION

Introduction
Ltude porte sur lautomatisation de la conduite dune ligne de fabrication, de conditionnement
et de palettisation de produits cosmtiques. Cette ligne, reprsente figure 1, comporte :
- 4 units de production :
une unit de fabrication : elle permet la fabrication de produits cosmtiques,
une unit de conditionnement : elle permet dinjecter ces produits dans des
rcipients, de les fermer et de les tiqueter,
une unit dencaissage : elle permet de regrouper les rcipients et de les placer dans
des cartons,
une unit de palettisation : elle permet dempiler les cartons pleins sur des palettes.

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Ethernet

Sous-systme
de supervision

Sous-systme de suivi
de production

Rseau Local industriel

API_
Conditionnement

Calculateur
Industriel

API_
Palettisation

API_Encaissage

Sous-systme de
commande locale
Palettes
empiles

Bouchons
Flacons vides

Ingrdients

Rseau eau
chaude
Capteur
Pression

Convoyeur darrive
des cartons pleins

Zone de
Poste de dosage
et de remplissage

Mlangeur

Poste de
bouchage

regroupement

Convoyeur darrive
des flacons

Magasin
de palettes

Turbine
Sonde de
temprature
Poste
dtiquetage

Produit fini

Eau

Rseau eau froide

Bras manipulateur
Magasin
prhenseurs

Flacons
pleins

Magasin
dintercalaires

Cartons
pleins

Transfert

Air comprim

Energie
lectrique

Rejet eau Rsistante


chauffante

Flacons vides

Circuit de
chauffage/refroidissement

Flacons
pleins

Flacons
bouchs

Flacons
tiquets

Convoyeur
darrive des
cartons vides

Tuyau dvacuation

Unit de conditionnement

Unit de fabrication
Etiquettes

Convoyeur
Zone dencaissage

Unit de regroupement
et dencaissage
Cartons vides

Figure 1 - Ligne de production de produits cosmtiques

dvacuation
des cartons
pleins

Convoyeur
d arrive des
palettes vides

Table
lvatrice

Unit de palettisation
Intercalaires

Evacuation des
palettes pleines

- et dun systme informatique rparti de conduite. Celui-ci est compos de trois sous-systmes :
un sous-systme de suivi de la production,
un sous-systme de supervision,
un sous-systme de commande locale.
Le sous-systme de suivi de la production est implant sur une station de travail, le sous-systme
de supervision est implant sur un micro-ordinateur, alors que le sous-systme de commande locale
est implant sur une architecture rpartie constitue dun calculateur industriel pour la commande de
lunit de fabrication et de trois automates programmables pour la commande des autres units,
interconnects par un rseau local industriel.
Le sous-systme de supervision est connect, dune part, au sous-systme de suivi de
production par un rseau local Ethernet, et dautre part, au sous-systme de commande locale par le
rseau local industriel.
Le problme pos porte sur ltude de la commande de lunit de fabrication, de la commande
de lunit de palettisation et de la gestion des communications entre sous-systmes.

1. Prsentation gnrale
1.1

Unit de fabrication

Lunit de fabrication assure la production de 3 types de produits cosmtiques : liquide (lait


usage cosmtique), semi-visqueux (crme usage cosmtique), visqueux (gel). Le principe de
fabrication consiste faire une mulsion des produits laide dune turbine haute vitesse suivie dun
malaxage basse vitesse laide dun mlangeur lent, une temprature et une pression constantes.
Le chargement des ingrdients dans la cuve et louverture/fermeture de la cuve se font manuellement.
Une fois la fabrication termine, le produit rsultant est refroidi puis vacu dans une conduite vers la
doseuse de lunit de conditionnement.
Remarque : Une description complte est fournie au paragraphe 2.
1.2

Unit de conditionnement

Le produit est conditionn en flacons ou en pots selon son type. Lunit de conditionnement
assure le remplissage, le bouchage et ltiquetage de ces rcipients. Le remplissage des rcipients est
ralis, froid, laide dune doseuse pneumatique. Le bouchage est ralis par une visseuse deux
ttes ( 20 mm pour les flacons et 60 mm pour les pots). Une tiqueteuse dpose des tiquettes
adhsives sur les rcipients.

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Pour effectuer ce parcours, les rcipients sont dposs sur un convoyeur qui les emmne vers la
doseuse, puis vers la visseuse et enfin vers ltiqueteuse. Par la suite, ils sont conduits par le mme
convoyeur vers une unit de regroupement et dencaissage.
1.3

Unit de regroupement et dencaissage

Dans cette unit, les rcipients pleins sont rassembls dans une zone de regroupement. Un
deuxime convoyeur, parallle au premier, amne des cartons vides. Un systme de positionnement
assure la mise en place des cartons un un dans une zone dencaissage. Un dispositif de transfert
horizontal, muni de prhenseurs ventouses, permet la saisie des rcipients (16 la fois) et leur
transfert dans le carton positionn pralablement dans la zone dencaissage. Les cartons pleins sont
conduits par le convoyeur vers lunit de palettisation.

1.4

Unit de palettisation

Lunit de palettisation assure la mise en place des cartons sur des palettes. Les cartons sont
disposs sur cinq ranges, de huit cartons chacune (selon une disposition prtablie), spares par
des intercalaires. Les palettes vides sont stockes dans un magasin et libres la demande sur un
convoyeur qui les amne vers une table lvatrice. Cette table assure le positionnement de la palette
dans un mme plan horizontal que le convoyeur darrive des cartons pleins. Un bras manipulateur
assure le transfert des cartons pleins et des intercalaires sur la palette laide de deux prhenseurs
appropris. Le magasin des intercalaires, le magasin des prhenseurs, le convoyeur darrive des
cartons pleins sont situs sur le plan horizontal dcrit par la trajectoire du bras manipulateur.
Chaque fois quune range est termine, la table lvatrice descend dun cran pour assurer un
chargement dans le mme plan. Au bout de la cinquime range, la table lvatrice se retrouvant au
mme niveau que le convoyeur dvacuation des palettes, transborde la palette vers ce dernier.
Enfin, les palettes sont conduites vers la zone dvacuation o le dchargement est assur
manuellement.
Remarque : Une description complte est fournie au paragraphe 3.

1.5

Architecture du systme informatique


Larchitecture propose pour la conduite de la ligne de production (figure 1) comporte :

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Une station de travail fonctionnant sous Unix supportant le sous-systme de suivi


de la production. Elle contient une base de donnes regroupant :
les informations concernant les diffrentes recettes de fabrication,
les plans journaliers de production tablis par les services de planification,
les plans de maintenance.
Ces informations sont accessibles au sous-systme de supervision. Elle tient jour
galement un journal de bord du fonctionnement de la ligne de production.
Un micro-ordinateur de type PC fonctionnant sous Windows supportant le soussystme de supervision. Ce poste est quip dune carte Applicom qui implante le
protocole MODBUS, dune carte rseau Ethernet et dun progiciel de supervision. Il
assure :
le lancement de la production partir du plan de production journalier fourni par
le sous-systme de suivi de production,
lacquisition de la recette partir de la base de donnes du sous-systme de suivi
de production et le paramtrage du sous-systme de commande locale
(consignes de temprature, pression, type de produit.),
le suivi du fonctionnement en temps rel des diffrentes units composant la ligne
de production sur diffrentes pages de synoptiques (volution des diffrentes
variables, tat des actionneurs et des capteurs, etc.),
laffichage et lenregistrement des diffrentes alarmes survenant sur la ligne de
production, ainsi que leurs acquittements,
le changement du mode de fonctionnement de chacune des units (mode
automatique / mode rglage),
le pilotage manuel (en mode rglage) des diffrentes units. Dans ce cas, chaque
actionneur peut tre pilot individuellement partir du synoptique. Cela est
ncessaire pour la mise au point de chacune des units ou pour la maintenance
de la ligne.
Un systme de commande rpartie qui supporte le sous-systme de commande
locale. Il est compos :
Dun calculateur industriel construit autour dun bus VME constitu de :
une carte unit centrale base dun microprocesseur 68040 supportant
une interface srie la norme RS485,
une carte fille VME quipe dun module 16 entres TOR, dun module
16 sorties TOR, dun module convertisseur analogique-numrique 8
voies et dun module convertisseur numrique-analogique 2 voies de
sorties.

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Il supporte aussi un excutif temps rel pour la commande de lunit de


fabrication.
de 3 Automates Programmables Industriels pour la commande des units de
conditionnement, de regroupement et dencaissage et de palettisation ;
dun rseau local industriel fonctionnant sous protocole MODBUS. Ce rseau
interconnecte lunit centrale et les trois automates. Il assure galement la
connexion du sous-systme de commande locale au PC de supervision.

Carte unit centrale


68040

Ligne Srie
RS485

IRQ
68040

Bus VME

IRQ

16 entres TOR

16 sorties TOR

CAN

CNA

Carte fille

Capteurs TOR

Actionneurs TOR

Capteurs
analogiques

Actionneurs
analogiques

Figure 2 Architecture du calculateur industriel

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2. Etude de la commande de lunit de fabrication


2.1

Description de la partie oprative

Rseau pneumatique air


Rseau eau chaude
EV5
Mlangeur lent

Capteur de Pression

EV3

Turbine haute vitesse

Sonde de temprature
Capteur de niveau
dans double paroi
Soupape de scurit produit

Capteur de fermeture
de la cuve
Boule de nettoyage

Rseau eau froide

Soupape de scurit
circuit de
chauffage/refroidissement

EV1

EV2

Cmde_chauffe

Circuit de
chauffage/refroidissement

Rsistante
chauffante

Rejet eau

Circuit de
commande
chauffe

EV4

Capteur prsence produit


Tuyau dvacuation

Intrieur
de la cuve
Pupitre oprateur

AU
Validation
Cycle
Nettoyage

Rarmement
Validation
Cycle
Production

Figure 3 - Description de lunit de fabrication


L'unit de fabrication (figure 3) comporte une cuve double paroi pour la fabrication des
produits cosmtiques. L'intrieur de la cuve sert contenir le produit. Elle est enveloppe par un
circuit de chauffage/refroidissement dans la paroi externe qui est remplie deau en permanence. Une
rsistance de chauffage dans la paroi externe (circuit de chauffage/ refroidissement) permet de
chauffer la cuve aux tempratures de consignes. Une boule de nettoyage 360 permet de nettoyer
la cuve en y injectant de leau chaude.

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Le contrle/commande de lunit de fabrication seffectue grce aux lments dcrits dans les
tableaux suivants :
Capteurs :
Nature
Capteur de pression
Sonde de temprature
Capteur fermeture cuve
Capteur prsence produit
Capteur de niveau dans
double paroi

Type
ANA 1
ANA
TOR2
TOR
TOR

Information capte
Pression interne cuve
Temp rature de la cuve
Cuve ferme
Pas de produit dans la cuve
Circuit de chauffage/refroidissement plein

Variable associe
Pression_Cuve
Temp_Cuve
Cuve_Ferme
Cuve_Vide
Cir_CHR_Plein

Actionneurs :
Nature

Type

Circuit de commande chauffe ANA


Electrovanne EV1
TOR
Electrovanne EV2
Electrovanne EV3

TOR
TOR

Electrovanne EV4
Electrovanne EV5 avec
clapet anti-retour
Mlangeur lent

TOR
TOR

Turbine haute vitesse

TOR

TOR

Rle fonctionnel

Variable associe

Alimentation de la rsistance chauffante


Injection de leau froide dans la double paroi
(refroidissement)
Evacuation de leau de refroidissement
Injection de leau chaude dans la boule de
nettoyage
Evacuation du contenu de la cuve
Injection dair comprim dans la cuve

Cmde_Chauffe
O/F_EV1

Malaxage du produit basse vitesse (23


tr/min)
Emulsifier le produit haute vitesse
(1500tr/min)

M/A_Mlangeur

Information
Demande darrt durgence
Demande de rarmement aprs arrt
durgence
Fin de lopration manuelle avant excution
du nettoyage
Fin de lopration manuelle avant excution
dun cycle de production

Variable associe
AU
Rarmement

O/F_EV2
O/F_EV3
O/F_EV4
O/F_EV5

M/A_Turbine

Pupitre oprateur :
Nature
Bouton poussoir AU
Bouton poussoir
Rarmement
Bouton poussoir Validation
Cycle Nettoyage
Bouton poussoir Validation
Cycle Production

Type
TOR
TOR
TOR
TOR

Valid_Cy_Nett
Valid_Cy_Prod

Elments de scurit : (non commands par le systme)


Nature
Soupape de scurit produit

Rle
Limite la pression interne de la cuve 2 bars

Soupape de scurit circuit de

Limite la pression du circuit de chauffage/refroidissement 2 bars

chauffage/refroidissement

ANA : Analogique

TOR : Tout ou Rien

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2.2

Fonctionnement

Le rle de l'unit de fabrication est de prparer les produits cosmtiques partir des ingrdients
en respectant les paramtres de fonctionnement. Le poste de supervision affiche l'oprateur la
nature et les quantits d'ingrdients mettre dans la cuve et transmet lunit de fabrication les
paramtres de fonctionnement : temprature d'mulsion T1, pression d'mulsion P1, dure de
l'mulsion t1, temprature de malaxage T2, pression de malaxage P2, dure de malaxage t2 et
pression dvacuation P3.
2.2.1

Description du fonctionnement normal

Les oprations manuelles et automatiques senchanent toujours de la manire suivante :


Phase 1 : Oprations manuelles de prparation la production
Phase 2 : Cycle de production
Phase 3 : Oprations manuelles de prparation au nettoyage
Phase 4 : Cycle de nettoyage
Description dtaille de la phase 1 :
Loprateur charge les ingrdients de la recette dans la cuve, ferme le couvercle et oriente le
tuyau dvacuation vers la doseuse. Ensuite, il valide la fin des oprations manuelles en appuyant sur
le bouton Validation Cycle Production (Valid_Cy_Prod) du pupitre.
Description dtaille de la phase 2 :
Le cycle de production automatique enchane les tapes suivantes :
- brasser jusqu mulsion pendant un temps t1 une pression rgule P1 et une
temprature rgule T1,
- malaxer le produit pendant un temps t2 une pression rgule P2 et une temprature
rgule T2,
- refroidir le produit par arrt de la chauffe et circulation deau froide dans le circuit de
chauffage/refroidissement jusqu ce que la temprature du produit soit infrieure 30 C
(commande des lectrovannes EV1 et EV2).
- vacuer le produit vers la doseuse, en maintenant une pression P3 dans la cuve interne
(commande EV5) et en commandant louverture de llectrovanne EV4.
Description dtaille de la phase 3 :
Loprateur oriente le tuyau dvacuation vers les eaux uses et valide la fin de lopration
manuelle en appuyant sur le bouton Validation Cycle Nettoyage (Valid_Cy_Nett) du pupitre.

Description dtaille de la phase 4 :

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Le cycle de nettoyage automatique consiste injecter leau chaude dans la boule de nettoyage
pendant 30 secondes en agissant sur llectrovanne EV3.

2.2.2

Description de la rgulation de temprature

La rgulation de la temprature intrieure de la cuve est une rgulation numrique de type PID
agissant sur le circuit de commande de chauffe.

cuve

Temp_Cuve

Soupape
de
scurit

Circuit de
commande
chauffe

CAN Carte unit


centrale

Cmde_Chauffe

RS485

Ti
(consigne)

CNA

Figure 4 Description de la rgulation de temprature

Kp
Ti

+-

Kd

Cmde_Chauffe

. /t

+
+
+

Temp_Cuve
Systme de
chauffage + cuve

CNA
Ki

Rgulation PID

CAN

Figure 5 Boucle de rgulation de temprature

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2.2.3

Description de la rgulation de pression


Air comprim 6
bars
O/F_EV5
EV5

Module 16
sorties TOR

RS485

Pi
(consigne)

Carte unit
centrale

cuve
Soupape
de
scurit

Pression_Cuve

CAN

Figure 6 - Description de la rgulation de pression


La rgulation de pression est une rgulation tout ou rien qui assure le maintien dune pression
minimale P, lintrieur de la cuve, impose par le superviseur. La rgulation agit sur llectrovanne
EV5 qui alimente la cuve en air comprim. Les soupapes de scurit autonomes maintiennent une
pression maximale de 2 bars au niveau du circuit de chauffage/refroidissement et de la cuve interne.
Remarque : dans toutes les recettes les pressions P1, P2 et P3 sont croissantes
(P1 < P2 < P3).
La spcification partielle par SA-RT de la commande de lunit de fabrication est fournie en
annexe C1.

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3. Etude de la commande de lunit de palettisation


3.1

Description de la partie oprative

Figure 7 - Description de la partie oprative de lunit de palettisation

Lunit de palettisation comporte (voir figure 7) :


Un systme de dpilage de palettes comprenant un stock de palettes, et deux indexeurs INX1 et
INX2, actionns chacun par un vrin pneumatique double effet aliment par un distributeur
bistable commande lectrique, qui permettent de librer les palettes une une sur demande. Ce
systme est quip dun capteur (ppl) qui indique la prsence dau moins trois palettes dans le
stock.
Un convoyeur qui amne les palettes libres vers la table lvatrice (Convoyeur1). Il est
actionn par le moteur dentranement MT1. Un capteur (plt1) indique la prsence dune palette
au bout du convoyeur.
Une table lvatrice qui maintient le niveau de chargement dans le plan du convoyeur darrive
des cartons pleins et des magasins. Le dplacement vertical Tz de cette table est assur par un
module de commande daxe. Un convoyeur de transbordement (Convoyeur2), actionn par le

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moteur dentranement MT2, permet le chargement et le dchargement des palettes sur la table
lvatrice. Un capteur (plt2) indique la prsence dune palette sur la table lvatrice.
Un bras manipulateur qui assure le transfert des cartons pleins et des intercalaires sur la palette. Il
est quip dune tte de prhension serrage pneumatique qui peut supporter deux types de
prhenseurs (prhenseur carton et prhenseur intercalaire) disposs dans un magasin appropri.
Ce bras manipulateur possde trois degrs de libert : translation Tx, translation Ty et rotation
R de la tte de prhension autour dun axe vertical. Ces mouvements sont assurs par trois
modules de commande daxe.
Un magasin dintercalaires quip dun capteur (pi) qui indique la prsence dau moins 5
intercalaires.
Un convoyeur dvacuation des palettes pleines (Convoyeur3) actionn par un moteur
dentranement MT3. Un capteur (plet3) indique larrive de la palette pleine sur le convoyeur.
Un second capteur (plst3) indique la prsence dune palette pleine la sortie du convoyeur.
Les pr-actionneurs et les capteurs sont dcrits dans les tableaux suivants :
Pr-actionneurs :
Nature
Distributeur du vrin
actionnant INX1
Distributeur du vrin
actionnant INX2
Contacteur moteur MT1
Contacteur moteur MT2
Contacteur moteur MT3

Rle
Bloquer INX1
Librer INX1
Bloquer INX2
Librer INX2
Marche/Arrt MT1
Marche/Arrt MT2
Marche/Arrt MT3

Variable associe la
commande
INX1+
INX1INX2+
INX1KMT1
KMT2
KMT3

Modules de commande daxe


Nature
Commande daxe de Tz
Commande daxe de Tx
Commande daxe de Ty
Commande daxe de R

Rle
Positionner la table au niveau i
Dplacer le bras manipulateur selon Tx
Dplacer le bras manipulateur selon Ty
Pivoter le bras manipulateur selon R

Variable associe la
commande
Consigne_Niv_i
Consigne_Tx
Consigne_Ty
Consigne_R

Capteurs :
Nature
Capteur de prsence
Capteur de prsence
Capteur de prsence
Capteur de prsence
Capteur de prsence
Capteur de prsence

Information capte
Prsence palettes (au moins 3) dans le stock des palettes
vides
Prsence palette au bout du convoyeur 1
Prsence palette sur convoyeur 2 (table lvatrice)
Prsence palette en entre du convoyeur 3
Prsence palette en sortie du convoyeur 3
Prsence intercalaires dans le stock

Variable associe
ppl
plt1
plt2
plet3
plst3
pi

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Pupitre de commande : (non reprsent sur le schma)


Nature
Bouton poussoir
Bouton poussoir
Bouton poussoir
Bouton poussoir
Bouton poussoir
Bouton poussoir
Bouton poussoir
voyant lumineux
voyant lumineux

Rle
Dpart du cycle
Arrt durgence
Mise de la partie oprative en tat initial
Arrt de la partie oprative la fin du cycle
Passer en mode manuel
Passer en mode automatique
Rarmement aprs arrt durgence
Signale le manque d'intercalaires
Signale le manque de palettes vide

Variable associe
dcy
au
mei
afc
manu
auto
rarmement
voy_intercalaire
voy_palette

Informations complmentaires (traites au paragraphe suivant)


Nature
macro-commande du bras
manipulateur
macro-commande du bras
manipulateur
macro-commande du bras
manipulateur
Variable interne
Variable interne
Variable interne
Variable interne

3.2

Description
Ranger les carton selon la squence de type I

Variable associe
Range_I

Ranger les carton selon la squence de type II

Range_II

Placer une intercalaire

Place_Inter

Fin de squence rangement de carton de type I


Fin de squence rangement de carton de type II
Fin de squence de placement dintercalaire
Tout le systme est positionn ltat initial

FS_Range_I
FS_Range_II
FS_Place_Inter
ei

Principe de fonctionnement

Lobjectif de lunit de palettisation est de ranger les cartons pleins sur les palettes en vue de leur
livraison. Ces cartons sont rangs selon un schma de rangement bien prcis qui assure le maintien
de la pile des cartons dans une position stable. Les cartons sont empils sur 5 ranges. Les cartons
des ranges : 1, 3 et 5 sont disposs selon la figure 8-b (type I) et les cartons des ranges 2 et 4,
selon la figure 8-c (type II).
5
4
3
2
1

Fig 8a vue de cot

Fig 8b vue de dessus


range de type I

Fig 8c vue de dessus


range de type II

Figure 8 (abc) Schma de rangement des cartons sur les palettes

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Ds que le convoyeur darrive des palettes est vide (capteur (plt1) dsactiv), le systme de
dpilage libre une palette en actionnant les indexeurs INX1 et INX2 suivant deux squences :
-

libration dune palette : bloquer INX1 et librer INX2,


prparation de la prochaine palette : bloquer INX2 et librer INX1.

Une fois la palette libre, le convoyeur1 lamne jusquau niveau du capteur (plt1). La palette
est alors immobilise en attendant la libration de la table lvatrice.
A linitialisation, la table lvatrice est positionne au mme niveau que les convoyeurs 1 et 3.
Chaque fois que la table est dans cette position et que le capteur de prsence palette (plt2) est
dsactiv, la palette en attente sur le convoyeur 1 est transborde sur la table lvatrice par la mise
en mouvement des convoyeurs 1 et 2 qui sont arrts ds que la palette est bien positionne sur la
table lvatrice ((plt2) activ et (plt1) dsactiv).
Ds que la palette vide est positionne, la table lvatrice doit llever au niveau du plan de
chargement. Pour cela, une premire consigne (Consigne_Niv_1) est envoye vers la commande
daxe de translation Tz.
Une fois quune range a t charge sur la palette, la table lvatrice doit descendre pour
permettre le chargement dune autre range. Une nouvelle consigne (Consigne_Niv_i) est alors
envoye vers la commande daxe et ainsi de suite jusquau cinquime et dernier niveau de
chargement qui se fait alors que la table lvatrice est positionne sur le mme plan que les
convoyeurs. A la fin du chargement de la cinquime range, la palette charge est transborde vers
le convoyeur 3. Ce transbordement est effectu par la mise en mouvement simultane des
convoyeurs 2 et 3.
Remarque : la palette pleine positionne au niveau du capteur (plst3) est transborde vers un
systme dvacuation qui ne fait pas partie de cette tude.
Le chargement des palettes est assur par le bras manipulateur dont les diffrents mouvements
(Tx, Ty, R ) sont assurs par des modules de commande daxe. Pour simplifier cette tude, on
supposera quil existe trois squences permettant de commander les mouvements du bras
manipulateur et de la tte de prhension :

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Range_I : Permet de commander lexcution dune squence de mouvements pour charger une
range de type I selon le schma 5b.
Range_II : Permet de commander lexcution dune squence de mouvements pour charger une
range de type II selon le schma 5c.
Place_Inter : Permet de commander lexcution dune squence de mouvements pour charger une
intercalaire.
Ces trois squences doivent tre alternes de faon charger totalement la palette. La fin de
chaque squence est signale par la gnration dune information de fin squence (FS_ Range_I ,
FS_ Range_II et FS_ Place_Inter ).
Ds que l'un des capteurs (pi : manque d'intercalaire) ou (ppl : manque de palette) est dsactiv,
le voyant correspondant sur le pupitre oprateur est allum et le cycle de palettisation s'arrte la fin
du traitement de la palette en cours. Le prochain cycle ne peut redmarrer qu'aprs chargement du
magasin en rupture de stock.

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B/ TRAVAIL DEMAND

Le travail demand est dcompos en trois parties qui peuvent tre traites de faon indpendante.

1re Partie : Etude de la commande de lunit de fabrication


La spcification de la commande de l'unit de fabrication sera effectue l'aide de la mthodologie
SA-RT selon l'approche Ward et Mellor.
L'implmentation sera effectue en faisant appel aux primitives du noyau temps rel NTR prsent en
annexe C3.
Question I.1
Sur le document rponse N1, complter le schma de transformation ST1.0
Commander_Mode_Auto en matrialisant les flots de contrles (on respectera les noms prciss
dans le dictionnaire de donnes de l'annexe C1).
Question I.2
Sur le document rponse N2, Complter le diagramme tats-transitions spcifiant la transformation
de contrle Contrler_Prod .
Question I.3
En tenant compte des choix matriels retenus, complter sur le document rponse N3 le schma
prliminaire en y ajoutant les transformations dentres/sorties qui ralisent les changes physiques
entre le systme et son environnement.
Question I.4 :
Identifier les tches du systme et prciser leurs natures (logicielles ou matrielles) et leurs priorits
respectives.
Questions I.5 :
On ne sintresse qu limplantation des tches de rgulations laide des services dun noyau temps
rel dont les primitives les plus importantes sont fournies en annexe C3. Lorganisation inter-tches
est dcrite par le schma de la figure 9.

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Pression_Cuve

Convertisseur A/N

FDC

Temp_Cuve

Donne prte

Fin de
Conversion

Registre de
donnes

Saisir
Temprature et
Pression
Act_Rg_
Temp

Registre de
commande

Acquisition
suivante

Dclencher
Conversion

Pression

Tempratu
re

Act-Rg
_Pression
Top_Echantillonnage

HTR

Tic_Horloge

Rguler
pression

Echantillonner

Rguler
temprature

Convertisseur
N/A

O/F_ EV5

Interface E/S
Parallles

Consigne pression
(donne issue
dune autre tche)

Cmde_Chauffe

Consigne
temprature

Registre
de sortie
Donne issue
dune autre
tche

Registre
de donnes

Matriel

Logiciel

Lgende :
Communication par vnement entre tches
Tche
Donnes changes entre tches ou entre
environnement et tches

Interruption matrielle

Passage de donnes entre tches par bote lettre

Figure 9 - Schma dorganisation des tches de rgulation


A chaque Top_Echantillonnage lensemble des tches " Dclencher Conversion ", " Fin de
Conversion " et " Saisir Temprature et Pression " effectuent les acquisitions successives de
Temp_Cuve et de Pression_Cuve sur chacune des voies 1 et 2 du convertisseur (figure 10).
La frquence de lhorloge temps rel de la carte 68040 est rgle 100HZ, la priode
dchantillonnage est fixe par le cahier des charges 50 ms.

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Pression/
Temprature

Saisir Pression_Cuve
Saisir Temp_Cuve
Pression_Cuv

Temp_Cuve

Temps
Top_chantillonngage

Top_chantillonnage

Top_chantillonngage

T : priode dchantillonnage

Figure 10 Echantillonnage (1re mthode)


a- Complter le chronogramme fourni sur le document rponse N4 en y faisant figurer :
- Les tats respectifs (active ou bloque) des diffrentes tches au cours du temps.
- La prochaine date du Top_Echantillonnage.
b- Quelle contrainte relative aux dures dexcution des tches doit-on respecter afin dassurer un
fonctionnement correct.
c- Ecrire lalgorithme de la tche "Echantillonner".
d- A partir du schma dorganisation des tches de rgulation, donner le code des tches
" Dclencher conversion ", " Fin de Conversion " et " Saisir Temprature et Pression " en utilisant
les services du noyau temps rel fournis en annexe C3 et les procdures daccs au
convertisseur dfinies en annexe C2.
e- On veut maintenant effectuer lchantillonnage des saisies conformment la figure cidessous (figure11):
Saisir Temp_Cuve

Saisir Pression_Cuve

Pression/
Temprature

Pression_Cuv

Temp_Cuve

Temps
Top_Echantillongage Top_Echantillonngag

Figure 11 Echantillonnage (2me mthode)


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e-1
e-2
e-3
e-4

Quelle doit tre maintenant la frquence des Top_Echantillonnage si on veut conserver les
contraintes dacquisition dfinies par le cahier des charges (voir ci-dessus).
Mettre en vidence les contraintes induites par cette option.
Proposez un nouveau schma dorganisation des tches de rgulation qui prend en compte la
modification propose.
Donner le nouvel algorithme de la tche Echantillonner .

Question I.6 :
Nous nous intressons dans cette question limplantation de la tche Rguler temprature . Un
rappel thorique concernant la ralisation dun rgulateur numrique PID est fourni en annexe C4.
Fournir le code de la tche Rguler temprature en langage C.

2me Partie : Etude de la commande de lunit de palettisation


Question II.1 :
Produire les Grafcets de sret et de conduite en utilisant les modes de marche et darrt dfini par
le GEMMA (annexe C5).

Question II.2 :
Elaborer le Grafcet du fonctionnement normal en utilisant les macro-tapes dfinies pour chacune
des squences de commande du bras manipulateur (Range_I, Range_II et Place_Inter).

3me Partie : Etude des communications sur le rseau local industriel


Le PC de supervision, le calculateur industriel de pilotage de lunit de fabrication et les trois
automates programmables industriels : API Conditionnement, API Regroupement et API
Palettisation sont connects par un rseau local industriel qui fonctionne sous le protocole MODBUS
en mode RTU (voir Annexe C6).
La spcification par SA-RT de la commande de lunit de fabrication fait apparatre une
transformation 4.0 Grer_Communication qui se charge de lmission et de la rception des
trames partir du rseau local industriel (voir schma prliminaire ST0 de la spcification SA-RT
fournie en Annexe C1)

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Dans
cette
partie,
nous
nous
intressons

ltude
des
transformations
Construire_et_Emettre_Trame et Lire_et_Interprter_Trame obtenues par la dcomposition
de la transformation 4.0 Grer_Communication . Ces deux transformations dcrivent dune part
la rception et linterprtation des trames reues par un esclave et dautre part, la construction et
lmission de trames par un esclave.

Question III.1 :
a. Affecter un rle (matre ou esclave) chacun des postes connects au rseau local industriel.
Justifier succinctement votre choix.
b. Attribuer chaque poste une adresse MODBUS.
Question III.2 :
Le protocole MODBUS impose la dfinition de deux zones mmoires : R/W et R. Pour le
calculateur industriel de pilotage de lunit de fabrication, considr dans cette question comme
esclave, ces deux zones correspondent aux stockages "Paramtres_Sys" et "Paramtres_Fon" du
schma prliminaire ST0 de la spcification SA-RT (voir Annexe C1).
Les donnes sont stockes de manire contigu dans des mots de 16 bits accessibles respectivement
partir des adresses : @R/W pour la zone mmoire R/W et @R pour la zone mmoire R.
Fournir une reprsentation des deux zones mmoire sous forme dun tableau fournissant pour chaque
adresse la donne correspondante. Les donnes seront places selon leur ordre dapparition dans le
dictionnaire de donnes.
Question III.3
Cette question traite de trois types dchange entre le matre et le calculateur industriel considr
comme esclave :
1er change : demande du matre de la valeur de la temprature de la cuve (Temp_Cuve),
2me change : demande du matre des paramtres du systme (Paramtres_Sys).
3me change : demande du matre du lancement dun nouveau cycle de production en
transmettant les paramtres de fonctionnement (Paramtres_Fon).
a. Donner pour chacun de ces changes la constitution de la trame demande et de la trame
rponse sous forme dune suite doctets (on ne calculera pas le CRC).

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Les paramtres de la liaison srie sont les suivants :


vitesse : 9600 bauds
bit de donnes : 8
bit de stop : 1
bit de parit : 1
b. Calculer le dlai qui scoule entre le dbut de la demande du matre et la fin de la rception
de la rponse (obtention de la temprature) au cours de lchange 1.

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C/ ANNEXES

Annexe C1
Spcification partielle par SA-RT de la commande de lunit de fabrication

Rseau Local
Industriel
Mlangeur lent

Trame_Entre
Trame_Sortie
M/A_Mlangeur
Cuve_Vide

Turbine haute
vitesse

M/A_Turbine
Cuve_Ferme
COMMANDER_Unit_Fab

Capteurs Cuve

Cmde_Chauffe

Circuit de commande chauffe

Cir_CHR_Plein
1
O/F_EVi
Pression_Cuve
Electrovannes
Temp_Cuve
Rarmement
Valid_Cy_Nett
AU

Valid_Cy_Prod

Pupitre
Oprateur

Schma de Contexte

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O/F_EVi

M/A_Turbine
M/A_Mlangeur
Valid_Cy_Nett

M/A_Mlangeur

Cmde_Chauffe
Valid_Cy_Prod

M/A_Turbine
M/A_Turbine

O/F_EVi

M/A_Mlangeur
Cir_CHR_Plein
Commander_Mode_Auto
O/F_EVi

Pression_Cuve

Paramtres_Sys
Grer_Mode_Reg

Temp_Cuve
Paramtres_Sys

Cuve_Vide
Paramtres_Sys

Autoriser/Inhiber

Prt_Evacuation
E/D

Paramtres_Fon

Cmdes_Manu

Prt_Nettoyage

Fin_Cycle_Prod

Rarmement
Paramtres_Sys
Doseuse_Prte

Paramtres_Fon

Contrler_UF
AU
Mode_Reg

Mode_Auto

Paramtres_Fon
Grer_Communication

Cuve_Ferme
4

Trame_Sortie

A
Trame_Entre

Schma prliminaire - ST0 - "COMMANDER_Unit_Fab"

E/D : Enable/Disable
D : Disable
A : Activate

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vrai
A: "Grer_Communication"

Attente
Mode_Auto ET
Cuve_Ferme
Autoriser

Mode_Reg
E: Grer_Mode_Reg

Fin_Cycle_Prod
Inhiber

Mode_Reg

Mode_Auto
Mode_Auto ET
Cuve_Ferme
D: "Grer_Mode_Reg"
Autoriser
AU
Inhiber

AU
D: Grer_Mode_Reg

Rarmement

Trait_AU

E : Enable
D : Disable
A : Activate

Diagramme Etats-Transitions de ST3.0 "Contrler_UF"

Paramtres_Sys

Trame_Sortie

Construire_et_Emettre_Trame

Prt_Nettoyage

Prt_Evacuation
Fin_Cycle_Prod

Paramtres_Lecture

Param_Rp_Ecriture

Trame_Entre

Lire_et_Interprter_Trame

Doseuse_Prte

Mode_Auto

Paramtres_Ecrtiture

Mode_Reg
Cmdes_Manu

Paramtres_Fon

Stocker_en_Mmoire
1

Schma de transformation - ST4.0 - "Grer_Communication"

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Dictionnaire de donnes partiel


Activer_P1 /* Control flow Activer la rgulation de pression pour la consigne P1 */
Activer_P2 /* Control flow Activer la rgulation de pression pour la consigne P2 */
Activer_P3 /* Control flow Activer la rgulation de pression pour la consigne P3 */
Activer_Pi = [ Activer_P1 | Activer_P2 | Activer_P3 ] /* Control flow */
Activer_T1 /* Control flow Activer la rgulation de temprature pour la consigne T1 */
Activer_T2 /* Control flow Activer la rgulation de temprature pour la consigne T2 */
Activer_Ti = [ Activer_T1 | Activer_T2 ] /* Control flow */
AU /* Control flow Arrt d'urgence */
Autoriser /* Control flow Autoriser le fonctionnement en mode automatique */
Autoriser/Inhiber = [Autoriser | Inhiber] /* Control flow */
Cir_CHR_Plein /* Control flow Le circuit de chauffage/refroidissement est plein */
Cmdes_Manu /* Control flow Commandes manuelles (non spcifies) */
Cmde_Chauffe /* Continuous flow Commande envoye au systme de chauffage de la cuve */
Cuve_Ferme /* Control flow */
Cuve_Vide /* Control flow */
Doseuse_Prte /* Control flow */
Dure_Emulsion /* Discrete flow */
Dure_Malaxage /* Discrete flow */
Etat_EV1 /* Discrete flow Etat de la vanne EV1 (ferme/ouverte) */
Etat_EV2 /* Discrete flow Etat de la vanne EV2 (ferme/ouverte) */
Etat_EV1-2 = Etat_EV1 + Etat_EV2 /* Discrete flow */
Etat_EV3 /* Discrete flow Etat de la vanne EV3 (ferme/ouverte) */
Etat_EV4 /* Discrete flow Etat de la vanne EV4 (ferme/ouverte) */
Etat_EV3-4 = Etat_EV3 + Etat_EV4 /* Discrete flow */
Etat_EV5 /* Discrete flow Etat de la vanne EV5 (ferme/ouverte) */
Etat_Malaxeur /* Discrete flow Etat du Malaxeur (Marche/Arrt) */
Etat_Turbine /* Discrete flow Etat de la Turbine (Marche/Arrt) */
Fermer_EV1 /* Control flow Commande de fermeture de la vanne EV1 */
Fermer_EV2 /* Control flow Commande de fermeture de la vanne EV2 */
Fermer_EV3 /* Control flow Commande de fermeture de la vanne EV3 */
Fermer_EV4 /* Control flow Commande de fermeture de la vanne EV4 */
Fermer_EV5 /* Control flow Commande de fermeture de la vanne EV5 */
Fin_Cycle_Prod /* Control flow signale la fin du cycle de production */
Fin_Cy_Nett /* Control flow signale la fin du cycle de Nettoyage */
Fin_Cy_Ref /* Control flow signale la fin du cycle de refroidissement */
Fin_Emulsion /* Control flow signale la fin de l'tape de brassage (mulsion) */
Fin_Malaxage /* Control flow signale la fin de l'tape de malaxage */
Inhiber /* Control flow Inhiber le fonctionnement en mode automatique */
Mode_Auto /* Control flow Active le passage en mode automatique */
Mode_Reg /* Control flow Active le passage en mode rglage */
M/A_Mlangeur /* Control flow Active/Dsactive le Mlangeur lent*/
M/A_Turbine /* Control flow Active/Dsactive la Turbine haute vistesse*/
Ouvrir_EV1 /* Control flow Commande d'ouverture de la vanne EV1 */
Ouvrir_EV2 /* Control flow Commande d'ouverture de la vanne EV2 */
Ouvrir_EV3 /* Control flow Commande d'ouverture de la vanne EV3 */
Ouvrir_EV4 /* Control flow Commande d'ouverture de la vanne EV4 */
Ouvrir_EV5 /* Control flow Commande d'ouverture de la vanne EV5 */
O/F_EV1 = [Ouvrir_EV1 | Fermer_EV1] /* Control flow/*
O/F_EV2 = [Ouvrir_EV2 | Fermer_EV2] /* Control flow/*
O/F_EV3 = [Ouvrir_EV3 | Fermer_EV3] /* Control flow/*
O/F_EV4 = [Ouvrir_EV4 | Fermer_EV4] /* Control flow/*
O/F_EV5 = [Ouvrir_EV5 | Fermer_EV5] /* Control flow*/
O/F_EVi = O/F_EV1 + O/F_EV2 + O/F_EV3 + O/F_EV4 + O/F_EV5 /* Control flow */
P1 /* Discrete flow Pression d'mulsion */

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P2 /* Discrete flow Pression de malaxage */


P3 /* Discrete flow Pression d'vacuation de la cuve */
P1/P2/P3 = P1 + P2 + P3 /* Discrete flow */
Paramtres_Ecrtiture /* Discrete flow */
Paramtres_Rep_Ecrtiture /* Discrete flow */
Paramtres_Fon = P1/P2/P3 + T1/T2 + Dure_Emulsion + Dure_Malaxage /* Discrete flow */
Paramtres_Lecture /* Discrete flow */
Paramtres_Sys = Etat_Turbine + Etat_Malaxeur + Temp_Mesure + Pression_Mesure/Etat_EV5 + Etat_EV3-4 +
Etat_EV1-2 /* Discrete flow */
Pression_Cuve /* Continuous flow Pression interne de la cuve */
Pression_Mesure /* Discrete flow Pression mesure dans la cuve et stocke dans Paramtres_Sys */
Pression_Mesure/Etat_EV5 = Pression_Mesure + Etat_EV5 /* Discrete flow */
Prt_Evacuation /* Control flow L'unit de fabrication est prte vacuer le produit */
Prt_Nettoyage /* Control flow La cuve est prte pour le cycle de nettoyage */
Rarmement /* Control flow Rarmement du systme aprs Arrt d'urgence */
T1 /* Discrete flow Temprature de brassage (mulsion) */
T2 /* Discrete flow Temprature de malaxage */
T1/T2 = T1 + T2 /* Discrete flow */
Temp_Cuve /* Continuous flow Temprature de la cuve */
Temp_Mesure /* Discrete flow Temprature mesure et stocke dans Paramtres_Sys */
Trame_Entre /* Discrete flow Trame rcupre sur le Rseau Local Industriel */
Trame_Sortie /* Discrete flow Trame envoye sur le Rseau Local Industriel */
Valid_Cy_Nett /* Control flow Fin de l'opration manuelle avant excution du nettoyage */
Valid_Cy_Prod /* Control flow Fin de l'opration manuelle avant excution d'un cycle de production */

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Annexe C2
Fonctionnement du convertisseur analogique-numrique

Description du convertisseur
Type : convertisseur 8 bits
Entre pleine chelle : 10 v
Temps de conversion : 20 s
8 voies multiplexes

Dbut

Fin de Conversion : actif lorsque la conversion est termine

Dclenchement de la conversion

Bus donnes, adresse, contrle

cot microprocesseur

Voie 2

FDC
Convertisseur

Voie 1

Le convertisseur est muni des registres internes suivants (8 bits) :


Un registre donne : Contient la valeur numrise lorsque la conversion est termine.
Un registre de commande : bit 0 : si positionn 1, dclenche la conversion.
bit 1..2 : numro de la voie
Un registre dtat
bit 1 : =1 si conversion termine
bit 2 : =1 si conversion en cours
Le dclenchement de la conversion seffectue soit en activant le signal Dbut, soit en positionnant
le bit 0 du registre de commande.
La fin de la conversion est signale par lactivation du signal FDC et par le positionnement du bit
1 du registre de commande.

Procdures fournies :

Les procdures daccs dfinies ci-aprs sont mises la disposition du programmeur :


Procedure Lancer_Conversion (Numro_Voie : integer ) ;
Rle fonctionnel : dclenche la conversion sur la voie Numro_Voie
Avec Numro_Voie = 1 pour temprature.
Numro_Voie = 2 pour pression.

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Function Conversion_Termine return boolean ;


Rle fonctionnel : retourne vrai lorsque la conversion en cours est termine .
Function Valeur_Convertie return octet ;
Rle fonctionnel : retourne la valeur lue dans le registre de donne du convertisseur.

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Annexe C3
Primitives de lexcutif temps rel NTR

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Annexe C4
Rappel sur la rgulation numrique des systmes continus

e(t)

(t)

Rgulateur

u(t)

y(t)

Process

e(t) = consigne donne au process


(t) = cart entre la consigne et la variable de sortie
u(t) = entre effective injecte au process
y(t) = variable de sortie du process
Rgulation PID
u (t ) = K p ( t ) + K i () d + K d
t

d(t )
dt

Kp =facteur de correction proportionnelle


Ki =facteur de correction intgrale
Kd =facteur de correction diffrentielle
Reprsentation discrte
n

u n = K p n + K i j t + K d
j =1

n n 1
t

t = priode dchantillonnage

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Annexe C5 GEMMA de la commande de lunit de palettisation

GEMMA
PC HORS
ENERGIE

Guide dEtude des


Modes de Marches et dArrts

LEGENDE
P.O. = Partie Oprative
P.C. = Partie Commande

ADEPA

A PROCEDURES DARRET de la Partie Oprative (PO)

auto

F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT
F4 <Marches de vrification dans le dsordre

manu
A6 <Mise P.O. dans tat initial>
Mise en
nergie

- Positionnement de la table lvatrice en E.I.


- Positionnement du bras manipulateur en E.I.

ei

A1 <Arrt dans tat initial>


ei

- Table lvatrice en E.I.


- Bras manipulateur en E.I.

Marche
manuelle

dcy.auto.pi.ppl

De P.C.

A7 <Mise P.O.dans tat dtermin>

F2 <Marches
de prparation>

A4 <Arrt obtenu>
Demandes
de marche

rarmement
A5 <Prparation pour
remise en route aprs dfaillance>
Mise hors
nergie

manu

PRODUCTION
A2 <Arrt demand
en fin de cycle>

A3 <Arrt demand
dans tat dtermin>

F3 <Marches
de clture>
Terminer le
rangement
de la palette
en cours

F5 <Marches de vrification dans lordre

afc
Demandes
darrt

Evacuation manuelle de la
palette en cours

F1 <Production Normale>
- Amenage automatique des palettes
vides

De P.C.

- Rangement automatique des cartons


pleins sur les palettes
au

Mise en
nergie

D2 <Diagnostic et/ou traitement


de dfaillance>

- Evacuation des palettes pleines


D3 <Production tout de mme>
F6 <Marches de test>

De P.C.

PRODUCTION

Mise hors
nergie

D1 <Arrt durgence>

PRODUCTION

au

Arrt de tous les Actionneurs


De P.C.

PC HORS
ENERGIE

Dtection
dfaillances

D PROCEDURES en DEFAILLANCE de la Partie Oprative (PO)

F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT

Annexe C6
Protocole MODBUS

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