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Sociedad de ingenieros de Bolivia

Departamental Cochabamba

CURSO
FUNDAMENTOS DEL GPS
Del 14 a 16 de Febrero de 2006

Cochabamba - Bolivia

HISTORIA DEL GPS


Antes del GPS, el posicionamiento
se realizaba observando las
estrellas y particularmente el sol,
de esta forma cada pas determin
sus sistemas geodsicos
regionales.
En 1973 DOD de EEUU agrupa
dos investigaciones sobre satlites
de radionavegacin y relojes
atmicos, con el nombre de
NAVSTAR (NAVigation Satellite
Timing And Ranging o
Navegacin por satlite con
medicin de tiempo y distancia).
En 1978 se pone en Orbita cuatro
satlites GPS experimentales.

EL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO
GLOBAL (GPS)
En 1983 se libera a nivel mundial
el sistema GPS con una precisin
de 100 m.
A partir de 1987 se adopta el
sistema geodsico WGS84.
En julio de 1995 se declara
totalmente operativo el GPS.
El 21 de agosto de 1999, se pone
ceros los contadores de semana
(1024) que inhabilita numerosos
receptores GPS.
El 1 mayo de 2000 se suprime la
disponibilidad selectiva (Selective
Availability S/A, SA) que
degradaba las seales GPS.

LA CONSTELACION NAVSTAR - GPS


La constelacin GPS
consta de 24 Satlites en
seis planos orbitales
inclinados 55, cada uno
con cuatro satlites, a
20,200 Km. de altura
aproximadamente y un
periodo de 12 hrs., lo que
permite ver
simultneamente entre 6 y
11 satlites, lo que
posibilita las
observaciones las 24 horas
del da.

FUNDAMENTOS DEL GPS

El sistema GPS tiene por objetivo


calcular la posicin de un punto
cualquiera en un espacio de
coordenadas (x,y,z), partiendo del
clculo de las distancias del punto
a tres satlites cuya localizacin
es conocida. La distancia entre el
receptor GPS y un satlite se mide
multiplicando el tiempo de vuelo de
la seal emitida desde el satlite
por su velocidad de propagacin.
Para medir el tiempo de vuelo de la
seal de radio es necesario que los
relojes de los satlites y de los
receptores estn sincronizados, ya
que deben generar
simultneamente el mismo cdigo.

DETERMINACION DE
POSICIONES

ECUACION DE CONDICION

D T1 = (X1-UX)2 + (Y1-UY)2 +(Z1-UZ)2 =(R1-CB)2


D T2 = (X2-UX)2 + (Y2-UY)2 +(Z2-UZ)2 =(R2-CB)2
D T3 = (X3-UX)2 + (Y3-UY)2 +(Z3-UZ)2 =(R3-CB)2
D T4 = (X4-UX)2 + (Y4-UY)2 +(Z4-UZ)2 =(R4-CB)2

Con la resolucin de la ecuacin


obtenemos la posicin del punto U en
coordenadas cartesianas (ECEF) y sus
correspondientes geodsicas o de
proyeccin:
X = Latitud / Norte
Y= Longitud / Este
Z = Altitud / Elevacin
T = Tiempo
X e Y proporcionan la posicin bidimensional y
X, Y, Z, la tridimensional.

COORDENADAS RECTANGULARES
GEOCENTRICAS (XYZ) = ECEF
El sistema de coordenadas
cartesianas (XYZ) Geocntricas
se define asociando el plano
ecuatorial y el meridiano origen.
De esta forma tenemos un triedro
en el que el X toma la direccin
del meridiano de origen, el eje Z
es perpendicular al plano
ecuatorial, y el eje Y es
perpendicular a los otros dos. El
origen de este sistema es el centro
del elipsoide WGS84, conocido
como ECEF.
ECEF = Earth Centered, Earth
Fixed: Tierra centrada Tierra fija.

SEGMENTO DE CONTROL
Estaciones
de
observacin:
Monitor Stations (MS). Son
instalaciones que rastrean la seal
de los satlites mediante radio
receptores de fase modulada.
Estn localizadas en Hawaii, Isla
Ascensin,
Diego
Garca,
Kwajalein y Colorado Springs
Antenas terrestres: Ground
Antennas (GA). Instalaciones
teledirigidas que permiten a la
estacin maestra de control guiar
los satlites. Estn ubicadas cerca
de las estaciones de observacin
en Ascensin, Diego Garca,
Kwajalein y Colorado Springs

MENSAJE DE NAVEGACION

Mensaje de navegacin: El mensaje de


navegacin consiste en 1 500 bits de
informacin emitidos por cada satlite a
50 bps (bits por segundo), lo cual hace
que tome 12,5 minutos la emisin del
mensaje completo. Contiene
informacin del satlite emisor y la
constelacin. Para el caso del satlite
transmisor el mensaje proporciona
informacin referente a su 'salud', su
reloj atmico y la posicin orbital
precisa del mismo: las efemrides.
Adems, el mensaje contiene
informacin aproximada sobre la salud
y posicin orbital de los dems satlites
en la constelacin, es decir, el
almanaque. Solamente se emplean en
GPS los satlites en buen estado. La
estacin maestra de control determina el
estado de los satlites.

LAS EFEMERIDES DE UN SATELITE


Efemrides: Las efemrides
(lista de posiciones precisas de
un cuerpo celeste) consisten en
17 bloques de informacin de
dinmica orbital que ubican con
precisin los satlites GPS en
su rbita en funcin del tiempo.
Las efemrides en GPS pueden
emplearse para determinar la
posicin de un receptor, planear
un levantamiento y seleccionar
satlites.

EL ALMANAQUE DE LOS SATELITES

Almanaque: Conjunto de parmetros orbitales que permite el clculo aproximado de la posicin


y la velocidad de los satlites GPS. El almanaque es utilizado por el receptor para determinar la
visibilidad a los satlites y como ayuda durante la adquisicin de las seales satelitales.

SEALES SATELITALES

El cdigo C/A(Coarse/Acquisition),
frecuencia 1.023 MHz., para
usuarios civiles.
El cdigo P (Precision Code), de
uso militar.
El cdigo Y, que se enva
encriptado en lugar del cdigo P
cuando se activa antiengaos.
Frecuencia portadora L1, a
1575.42 MHz., transmite los
cdigos C/A y P.
Frecuencia portadora L2, a
1227.60 MHz., transmite
informacin militar en cdigo P.
El satlite transmite adems una
seal de 50 Hz. en ambas
portadoras L1 y L2, que incluye las
efemrides y las correcciones por
desviacin de sus relojes.

SERVICIOS PARA USUARIOS DEL GPS

El sistema GPS proporciona dos


niveles diferentes de servicio que
separan el uso civil del militar:
Servicio de Posicionamiento
Estndar (SPS, Standard
Positioning Service). Precisin
normal de posicionamiento civil
obtenida con la utilizacin del
cdigo C/A de frecuencia simple.
Servicio de Posicionamiento
Preciso (PPS, Precise Positioning
Service). Este posicionamiento
dinmico es el de mayor precisin,
basado en el cdigo P de
frecuencia dual, y solo est
accesible para los usuarios
autorizados.

FUNCIONES Y PRODUCTOS
SEGMENTO

ENTRADA

FUNCION

SALIDA

Espacial

Mensaje
navegacin

de

Genera
y
transmite
los
cdigos, las fases
portadoras y el
mensaje
de
navegacin

Cdigos P(Y),
cdigos C/A,
portadoras L1 y
L2, mensaje de
navegacin

Control

Observaciones de
cdigo
P(Y),
tiempo UTC

Produce
el
tiempo GPS, las
efemrides
y
mantiene
los

Mensaje
de
navegacin
(ascendente)

vehculos espaciales

Usuario

Observaciones de
cdigo
y fase
portadora,
mensaje
de
navegacin

Resuelve
la
navegacin, las
posiciones
relativas,
OTF,
etc.

Posicin,
velocidad
tiempo.

FUNCIONAMIENTO DEL
RECEPTOR

El reloj atmico de cada satlite


transmite su posicin y tiempo. Este
mensaje, como cualquier seal de
radio, viaja a la velocidad de la luz.
El receptor busca dentro de su
horizonte una seal de satlite, lo
asegura en el cdigo C/A y
comienza a leer el mensaje de
navegacin. Determina su latitud,
longitud, altura y tiempo.
El receptor, a partir de su reloj, conoce
la hora en que recibe la seal del
satlite. Calcula la seudo-distancia al
satlite, basado en la diferencia de
tiempo de envo y de recepcin de la
seal multiplicada por la velocidad de
la luz.

SEUDODISTANCIA
Seudo distancia: Se refiere
a una medicin de
distancia basada en la
correlacin del cdigo
transmitido por un satlite
y el cdigo de referencia
local del receptor, que no
ha sido corregido por
errores en la
sincronizacin entre los
relojes del transmisor y el
receptor.

POSICIN BIDIMENSIONAL (2D)


Posicin horizontal aproximada
(2D): Entre el receptor y dos
satlites, no se sabe cul de las
dos distancias o rangos es la
correcta mientras no se tenga el
error por sesgo en el reloj del
receptor. Si el reloj del receptor
est adelantado, las seudodistancias se interceptarn en el
punto ms bajo (punto A), y si
est atrasado, lo harn en el de
arriba (punto B). Los rangos
reales hacen interseccin en el
punto C. Todos los relojes estn
corregidos y sincronizados al
mismo tiempo.

POSICIN TRIDIMENSIONAL (3D)


Con la adicin de la seudo-distancia
a un tercer satlite se incorpora el
error debido al sesgo en el reloj y se
calcula una posicin horizontal
precisa. Esta posicin es suficiente
para naves en mar abierto dado que
su componente vertical se asume
como el nivel del mar.
El error de sesgo en el reloj hace
que las tres seudo-distancias no
coincidan en el mismo punto, pero,
como es fijo para todos los satlites,
su eliminacin hace que las seudodistancias coincidan en un mismo
punto.

DILUCIN GEOMTRICA DE LA
PRECISIN (GDOP )

Dilucin geomtrica de la precisin


GDOP: Es el indicador de calidad ms
importante en un levantamiento GPS.
Consiste en una medida de la geometra
de los satlites con respecto al sitio de
observacin. En forma aproximada
puede entenderse como un factor
inversamente proporcional al volumen
del slido formado por los puntos de
interseccin de una esfera unitaria
centrada en el punto de observacin con
los vectores que unen este punto a cada
satlite. Mientras mayor sea el volumen
del slido, menor ser el valor GDOP y
por tanto, mejores los resultados de la
observacin. GDOP puede incorporarse
dentro de un conjunto de indicadores
conocido como Disminucin de la
precisin DOP (Dilution of Precisin)

EL DOP SUS COMPONENTES Y


RELACIONES MS COMUNES
Elemento
DOP

Indicador

Latitud

Longitud

Altura

Sesgo de
la
distancia

Significado
Geomtrico

DOP
geomtrico

GDOP

Cuatro dimensiones:
Latitud, longitud, altura y
tiempo

DOP de
posicin

PDOP

DOP
horizontal

HDOP

DOP
vertical

VDOP

DOP de
tiempo

TDOP

Tres dimensiones
Latitud, longitud y altura
Utilizado comnmente
en posiciones 3D
Dos dimensiones
Latitud y longitud

Una dimensin: Altura


X

Una dimensin tiempo


Raramente utilizado; solo
para transferencia

ERRORES EN GPS
Adems del error en la seudo-distancia por
sesgo en el reloj del receptor, existe otra serie
de errores que altera el clculo de la posicin.
Estos errores son:
Errores del control espacial
Errores atmosfricos
Errores de multicamino
Errores del receptor

ERRORES DEL CONTROL


ESPACIAL
Se refiere a los errores corregidos diariamente por el segmento de control. Las
dos fuentes de error son los desfases en los relojes de los satlites y las
variaciones en las efemrides, es decir, su posicin orbital:
Error de los relojes de los satlites:
El tiempo en GPS es medido en nanosegundos (1 ns = 1E-9 s); para el efecto,
en cada satlite se halla instalado un reloj atmico. No obstante, se presentan
pequeas variaciones en estos relojes (algunos nanosegundos), que generan
un error pequeo en el mensaje de navegacin y, por tanto, en la
determinacin de la seudo-distancia. Para corregir este error, la estacin
maestra de control reajusta diariamente el tiempo de cada reloj.
Error en las efemrides:
En su movimiento orbital los satlites se someten a la accin de diferentes
agentes (cambios gravitacionales, efectos magnticos, viento solar, efectos de
la relatividad, etc.) que alteran sus trayectorias. En consecuencia, el cambio
en la posicin esperada del satlite hace que el mensaje de navegacin
transmitido conduzca a un clculo errneo de la posicin del receptor.

ERRORES: Atmosfricos

Errores ionosfricas:
La ionosfera (capa de la atmsfera
localizada entre 60 y 500 km de
altura, caracterizada por un alto
contenido de iones) contribuye a
los errores del receptor en la
determinacin de la seudo-distancia
a los satlites.
La seal emitida por los satlites es
desviada por las partculas
ionizadas y su llegada al receptor
se retrasa. La magnitud del retraso
depende de la cantidad de los iones.
sta cambia con la hora del da, la
distancia al ecuador magntico, la
estacin del ao y el ciclo solar de
once aos.

ERRORES EN GPS: Atmosfricos

Errores troposfricos:
Otra fuente de error atmosfrico en las
seales GPS es la troposfera (capa
inferior de la atmsfera que alcanza
hasta 25 km de altura). El retraso de los
cdigos y de las fases portadoras, al
atravesar este medio rico en vapor de
agua, oscila entre 2,0 y 2,5 m en el zenit
y entre 20 y 28 m sobre los 5 de
elevacin. Las seudo-distancias medidas
son mayores que la distancia entre el
receptor y el satlite. El retraso depende
de la temperatura, la humedad, la
presin y la altura. Este efecto no
depende de la fase portadora, no se
puede eliminar por observacin de
doble frecuencia, sino, por medio de un
modelo de la troposfera.

ERRORES DE MULTICAMINO

Como otras seales de radio, las


seales GPS pueden rebotar sobre
ciertos objetos. La seal rebotada (D2)
viaja una distancia mayor a la antena
del receptor que la que viaja
directamente desde el satlite (D1).
Esto genera un error pequeo en la
seudodistancia, que puede convertirse
en un problema en operaciones
urbanas.
Frente a este hecho debe evitarse, en lo
posible, la seleccin de sitios
densamente poblados o cercanos a
edificios, bosques, cuerpos de agua,
instalaciones elctricas o de
comunicaciones, maquinas, vehculos,
etc.

MAGNITUDES DE LOS ERRORES GPS


GPS puede determinar una posicin en tres dimensiones en
tiempo real.
Las fuentes de error se traducen en una pequea
incertidumbre en la posicin.
Las imprecisiones, en conjunto, no se traducen en un error
grande.
Los errores en una determinacin absoluta obedecen a:

Error del reloj del satlite:


9,6 m
Error de las efemrides del satlite7,2 m
Error atmosfrico
7,0 m
Error del receptor
2,0 m

2drms
2drms
2drms
2drms

Principales fuentes de error en GPS


Fuentes de error

Posicin absoluta (m)

GPS diferencial (m)

Disponibilidad selectiva
(SA)

30

0.0

Ionosfera

0.4

Errores orbitales

2.5

0.0

Relojes de los satlites

1.5

0.0

Multicamino

0.6

0.6

Troposfera

0.5

0.2

Ruido del receptor

0.3

0.3

Errores en GPS en modo preciso


(PPS) y estndar (SPS)
Posicin Militar PPS
Horizontal
21 m
Vertical
28 m
Velocidad cualquier eje 0,2 m/s
Tiempo UTC
20 ns.
Posicin Comercial SPS
Horizontal
100 m
Vertical
140 m
Velocidad
Sin especificacin
Tiempo UTC
340 ns
Los valores representan el 95% de
probabilidad o 2drms, bajo SA, en posicin
absoluta y datos no corregidos.

TABLA DE ESTNDARES DE PRECISIN