TAREA 5.

CONTROL AVANZADO DE PROCESOS QUIMICOS

DANIEL ECHEVARRIA VILLA

1. Se tiene el siguiente proceso de segundo orden:

G ( s )=

1
( s+1)(5 s+ 1)

a) Disee un controlador deadbeat. Use un cambio en escaln de

amplitud 10 en el punto consigna y suponga un mantenedor de orden
cero. El controlador debe ser realizable.
En primer lugar, se debe pasar la funcin de transferencia del campo de
Laplace al dominio discreto, z. Para ello se deber calcular el perodo de
muestreo

G ( s )=

1
1
1
= 2
= 2 2
(s+1)(5 s+ 1) 5 s + 6 s+ 1 s +2 s+1

=5 =5=2.24
2 =6 =

6
6
=
=1.342
2 22.24

>1 Sistema sobreamortiguado

Muchos sistemas sobreamortiguados se pueden aproximar a una

respuesta de primer orden con tiempo muerto donde el periodo de
muestreo es 0,1p o 0,1td, el que sea menor.
En este caso la constante de tiempo dominante es =5.
De esta forma se calcula el periodo de muestreo como:

T =0.15=0.5

Para calcular la funcin de transferencia del proceso en el sistema

discreto se utiliz Matlab con el siguiente comando:
G(z)=c2d(G(s),0.5)
1

G ( z )=

0.0206 z +0.0168
z 1.511 z +0.5488
2

Por lo tanto, normalizando la funcin y expresndola en funcin de

1

G ( z )=

z1

0.0206 z +0.0168 z
11.511 z 1 +0.5488 z2

El controlador resultante vendr dado por:

Gc ( z ) =

1
z1
G(z ) 1z1

Nota: Si el proceso hubiese tenido tiempo muerto, el sistema discreto

hubiese tenido un retraso por cada tiempo de muestreo y el controlador
resultante vendra dado por:

Gc ( z ) =

1
z D1
G(z ) 1zD 1

Por lo tanto:

Gc ( z ) =

11.511 z1 +0.5488 z2 z1
0.0206 z 1 +0.0168 z2 1z1

Operando se llega a:

Gc ( z ) =

z11.511 z2+ 0.5488 z3

0.0206 z 10.0038 z20.0168 z3

Si se expresa en funcin de z:

Gc ( z ) =

z 21.511 z+ 0.5488
0.0206 z 20.0038 z0.0168

Se sabe que es un controlador realizable ya que el grado del numerador

es igual al grado del denominador.
Simulando el sistema discreto en Simulink ante un cambio en escaln de
amplitud 10, se tiene;

A continuacin, se observan tanto la respuesta de la accin del

controlador como de la variable controlada:

b) Tiene polos que causen ringing En caso afirmativo qu importancia

tiene? Muestre como se puede modificar el controlador para eliminar
ese problema.
En este caso se puede comprobar como el proceso, G(z), tiene un
cero situado en z=-0.815, donde 0<0.815<1, de forma que el cero,
aunque sea negativo, cae dentro del circulo unitario. Ese cero se
convertir en un polo del controlador. Ser un polo estable, pero al
ser negativo har que la salida de la accin del controlador vaya
cambiando de signo en cada instante de muestreo, oscilando
alrededor del valor final, situacin conocida como ringnig. El
resultado es que la salida sufre oscilaciones con cambio de signo
entre dos salidas consecutivas. Para confirmar lo anterior calculamos
los polos del controlador:
polos=roots(Gcz.den{1})
Siendo estos; 1, -0.815
Vogel y Edgar propusieron un mtodo para eliminar los polos del
controlador que causaba el efecto de ringing. Por lo tanto, se tiene:
1

q ( z )=[

B( z ) M 1
]z
B (1)

B ( z1)

Donde

es el numerador del modelo del proceso G(z), sin el

trmino de tiempo muerto, y B(1) es la ganancia del numerador.

Al no haber tiempo muerto, M=0:

q ( z )=

0.0206 z1 +0.0168 z2 1
z
0.0375

q ( z )=

0.0206 z2+0.0168 z3
0.0375

q ( z )=

0.0206 z+ 0.0168
3
0.0375 z

De esta forma el controlador de Vogel-Edgar queda:

Gc ( z ) =

B(z ) z
B(1)G( z)

1
B( z1 )z1
1
B(1)
4

1 1
1 B( z ) z
Gc ( z ) =
(
B(1)
G (z)

Gc ( z ) =

1
)
B ( z1) z 1
1
B(1)

q(z )
1
(
)
G ( z ) 1q(z)

0.0206 z+ 0.0168
z 1.511 z +0.5488
0.0375 z 3
Gc ( z ) =
(
)
0.0206 z+ 0.0168
0.0206 z +0.0168
1
0.0375 z3
2

Gc ( z ) =

z 21.511 z+ 0.5488
0.0375 z 30.0206 z +0.0168

Se procede a simular el sistema en Simulink para comprobar que

efectivamente se ha eliminado el fenmeno de ringing.

c) Disee un controlador segn el algoritmo de Dahlin. Debe ser

realizable y no tener una respuesta ms lenta que la del proceso en
lazo abierto.
En este caso, el algoritmo mejora el controlador obtenido por el mtodo
de deadbeat, con una trayectoria menos agresiva. El propsito es
conseguir que la respuesta en lazo cerrado sea la correspondiente a un
elemento de primer orden ms tiempo muerto. Se tiene:
t

(1e r )zM 1
q ( z )=
1e t /r z 1

Incluye el elemento mantenedor de orden cero con la dinmica de primer

orden ms tiempo muerto. En este caso no se dispone de tiempo muerto,
por lo tanto:
t

(1e r )z1
q ( z )=
1e t /r z1

El controlador queda definido de la forma:

1
Gc ( z ) =
Gz

t / r

(1e
1e

t
r

)z

z1 (1e t /r ) z1

Se escogi el criterio de que el parmetro que determina la velocidad en

lazo cerrado,

r , sea del 50% de la constante de tiempo dominante,

2 . Por lo tanto

r =2.5

t / r

(1e
)z
1
Gc ( z ) =
t / r 1
1
Gz 1e
z z + e t / r z 1

t / r

Gc ( z ) =

)z
1 (1e
1
Gz
1z

Gc ( z ) =

1 0.181 z1
Gz 1z1

Si se deja en funcin de z:

Gc ( z ) =

1 0.181
Gz z1

Gc ( z ) =

z 1.511 z +0.5488 0.181

0.0206 z+ 0.0168 z 1

Gc ( z ) =

0.181 z 20.273 z +0.01

0.0206 z 20.0038 z0.0168

El controlador es realizable ya que el grado del numerador es igual al

grado del denominador
Representamos en Simulink la respuesta del proceso ante un cambio en
escaln de amplitud 10:

d) Tiene polos que causen ringing? En caso afirmativo Qu

importancia tiene? Muestre como se puede modificar el controlador
para eliminar ese problema.
Si se observa la respuesta de la accin del controlador se puede
comprobar como efectivamente tiene lugar el fenmeno de ringing. El
controlador tiene un cero negativo, el cual pasa a ser un polo.
Para eliminar este fenmeno, Vogel y Edgar propusieron modificaciones
al algoritmo de Dahlin eliminando del controlador la dinmica del
numerador del modelo. As, el controlador no trata de cancelar los ceros
del proceso y por lo tanto no estar sujeto al fenmeno de ringing,
pudiendo trabajar con procesos con respuesta inversa. Por lo tanto, se
tiene:

(1e r )zM 1 B( z1)

q ( z )=
1e t /r z 1 B (1)
8

0.181 z 1 0.0206 z1 +0.0168 z2

(
)
q z=
0.0375
1z1

q ( z )=

0.181(0.0206 z2+ 0.0168 z 3 )

0.03750.0303 z1

q ( z )=

0.181(0.0206 z +0.0168)
0.0375 z 30.0303 z 2

Luego el controlador queda definido de la siguiente manera:

Gc ( z ) =

B( z )
B(1)G( z)

(1e

t
r

) z1

B( z1 )(1e
1e t / r z1
B (1)

Si se multiplica y se divide por

t
r

) z1

1
t / r 1

1e

Gc ( z ) =

Gc ( z ) =

Gc ( z ) =

1
G(z )

B ( z1) (1e r )z1

B( 1) 1e t /r z1
1

t
r

B ( z )(1e ) z1
1e
z

1e t /r z1
B(1)1e t /r z 1
t /r

q ( z)
1
G(z ) 1q (z)

0.181(0.0206 z +0.0168)
1
3
G ( z ) 0.0375 z 0.0303 z 20.00372 z0.00304

Gc ( z ) =

0.181(0.0206 z+ 0.0168)
z 1.511 z +0.5488
3
0.0206 z+ 0.0168 0.0375 z 0.0303 z 20.00372 z +0.00304

Gc ( z ) =

0.181 z 20.2734 z +0.1

3
2
0.0375 z 0.0303 z 0.00372 z+ 0.00304

Representamos en Simulink con el nuevo controlador ante el cambio en

escaln de amplitud 10:

2. Considere un proceso con las siguientes funciones de transferencia

T s

Gp ( s ) =

5e
s+1

10

Gd ( s )=

1
s +1

Disee un controlador deadbeat usando las siguientes especificaciones:

(1) cambio en escaln unitario en la variable perturbacin y (2) la salida
debe volver al valor cero en el quinto instante de muestreo y permanecer en
cero el resto de instantes de muestreo.

La Experiencia dice que, para funciones de primer orden, un periodo de

muestreo entre 0.1 y 0.2 veces el valor de la constante de tiempo da
resultados satisfactorios. por lo tanto, el tiempo de muestreo ser
T=0.1*1=0.1

Hasta ahora los algoritmos se han aplicado para cambios en el punto

consigna. En este caso se disear un controlador utilizando el algoritmo
deadbeat para ver cmo evoluciona la respuesta frente a un cambio en
escaln unitario de la variable perturbacin.

La respuesta en lazo cerrado para cambios en la perturbacin viene dada

por la ecuacin:

y ( z )=

Z { d ( s ) Gd ( s ) }
1+Gp ( z ) Gc ( z )

Resolviendo esta ecuacin para Gc(z):

Gc ( z ) =

Z { d ( s ) Gd ( s ) } y( z)
Gp ( z ) y (z)

Se debe pasar del sistema continuo al sistema discreto, suponindose

mantenedor de orden cero. Para ello se utiliza Matlab:
Gp=tf(5,[1 1],'inputdelay',0.1)
Gpz=c2d(Gp,0.1)
Habindose calculado la matriz de transferencia Gp(z) como:

Gp ( z )=

0.4758 z
z0.9048

11

En funcin de z:

Gp ( z )=

0.4758
z 0.9048 z
2

Tambin se deber obtener la transformada z de

d ( s ) Gd ( s ) . Por lo tanto:

Gd (s ) 1 1
=
s
s s +1
Bien porque se sabe que esa expresin corresponde a la respuesta ante un
escaln unitario de un elemento de primer orden o bien porque se sigue el
mtodo habitual de expansin en fracciones parciales, se llega a la
expresin en el dominio del tiempo:

~
G ( t )=(1eat / )
Sustituyendo t=k T

a=1 y

y tomando la transformada z de esa funcin, donde

=1

Transformada z de 1

1
1z1

Transformada z de

eak T /

1
T

1e

z1

Por lo tanto, la transformada z queda:

Z ( d ( s ) Gd ( s )) =

1
1
10.904 z11+ z1

=
1z1 1e0.1 z1 11.904 z1 +0.904 z2

En funcin de z:

Z ( d ( s ) Gd ( s )) =

0.095162 z
z 1.9048 z +0.9048
2

Lo nico que falta por obtener es la respuesta en el sistema discreto, y(z).

Hay que pensar que para procesos con Gd(s) sin tiempo muerto, es
12

imposible pretender que el valor de la salida sea igual al del punto consigna
en el primer instante de muestreo. En general, el proceso tendr un valor de
salida diferente al punto consigna en los instantes de muestreo D+1, donde
D corresponde al valor entero de periodos que equivalen al tiempo muerto.
En este caso el valor de la variable de salida no va a cambiar en los dos
primeros instantes de muestreo ya que el proceso tiene un valor de tiempo
muerto igual a un periodo de muestreo.
La seal de salida y(k), se comportar del siguiente modo ante el cambio en
escaln unitario en la perturbacin:

Transformada k de

1
s

Transformada k de

1
1+ a

eak T
Por lo tanto

y ( k )=1eak T

Con k>0, se asignan cuatro diversos valores cualesquiera;

k =1 y ( k ) =0.09516
k =2 y ( k )=0.18127
k =3 y ( k )=0.25918
k =4 y ( k )=0.32967
nicamente se eligieron 4 valores de k ya que la salida debe volver al
valor cero en el quinto instante de muestreo y permanecer en cero el
resto de instantes de muestreo.
En diferencias finitas:

y ( k )=0.09516 ( k1 ) +0.18127 ( k 2 ) +0.25918 ( k3 ) +0.32967(k4)

De esta forma, en el dominio z:

13

y ( z )=0.09516 z 1 +0.18127 z2+ 0.25918 z 3 +0.32967 z4

Como en el enunciado no dice nada acerca del tercero ni del cuarto
instante de muestreo, se supondr que el controlador modifica estos
valores, siendo esos valores los conseguidos al disear un controlador
adecuado para el proceso. Para el instante 3 se supondr que la
respuesta vale

0. 13421 y para el instante 4 valdr

0.04321

k =1 y ( k ) =0.09516
k =2 y ( k )=0.18127
k =3 y ( k )=0. 13421
k =4 y ( k )=0.04321
Por lo tanto:

y ( z )=0.09516 z 1 +0.18127 z2+ 0.13421 z3 +0.04321 z 4

0.095162 z
(0.09516 z1+ 0.18127 z2 +0.13421 z3 + 0.04321 z4 )
z 1.9048 z+ 0.9048
Gc ( z ) =
0.4758
(0.09516 z1 +0.18127 z2 +0.13421 z 3 +0.04321 z4)
2
z 0.9048 z
2

0.12823 z1 +0.04842 z20.039127 z30.039096 z4

z2 1.9048 z +0.9048
Gc ( z ) =
0.045277 z1+ 0.08624 z2 +0.063857 z3 +0.02055 z4
z 20.9048 z

Gc ( z ) =

0.12823 z 0.0676020.0829374 z 0.003694 z +0.035374 z

1
2
3
4
0.045277 z0.000040.05943 z 0.023051 z + 0.018637 z +0.018593 z

En funcin de z:

Gc ( z ) =

0.12823 z 50.067602 z 4 0.0829374 z 30.003694 z 2 +0.035374 z

0.045277 z 50.00004 z 4 0.05943 z 30.023051 z 2 +0.018637 z +0.018593
14

Como se observa en representacin de la variable controlada con el

tiempo, los dos primeros periodos de muestreo corresponden a la
salida sin que el controlador ejerza su accin, sin embargo, para los
dos siguientes periodos de muestreo, el controlador realiza su accin
correctora y las salidas se corresponden con las supuestas
anteriormente, de esta forma a partir del 5 periodo de muestreo la
salida valdr cero
Se observa que los 2 primeros periodos corresponden a la salida sin
que el controlador realice su accin, para los 2 periodos siguientes,
son las salidas que hemos propuesto que deba de tener, y a partir
del 5 periodo la salida es 0 nuevamente. (En el 5 y 6 periodo de
muestreo la salida no es cero, debido a un pequeo error por
decimales)
3. Se tiene el modelo de una columna de destilacin dado por:

15

El tiempo est en minutos y las ganancias son adimensionales.

a) Calcule la RGA y, si es necesario, reordene las variables
manipuladas de forma que la primera variable se empareje con

y1

y 2 . Sintonice los dos controladores PI

y la segunda con

con el mtodo BLT de Luyben y obtenga la respuesta ante un

cambio en escaln unitario para el punto consigna de

y1 .

Dibuje

las respuestas de salida, as como las acciones de control frente al

tiempo y comente el comportamiento del sistema en lazo cerrado.
Primero se mostrar la matriz de ganancias estticas:

k
=

12.8
-18.9
6.6

A continuacin, se calcula la matriz de ganancias relativas, RGA:

RGA=k .

RGA
=

2.0094
-1.0094
-1.0094

La matriz de ganancias relativas indica que el emparejamiento de las

variables de control debe seguir la diagonal principal. No es necesario
reordenar las variables manipuladas, ya que la variable
empareja con la variable
variable

y 1 , y la variable

u2

u1

se

se empareja con la

y2 .

Para sintonizar los dos controladores con el mtodo BLT de Luyben:

1. Calcular los
individual.

parmetros

de

Ziegler-Nichols

Para la funcin de transferencia que relaciona

para

y 1 con

cada

lazo

u1

16

G11=

12.8 e
( 16.7 s+ 1)

Se aplican las siguientes ecuaciones para sacar la frecuencia y la

ganancia ltima:

RA=

K cu112.8

(16.7w u 1) +1
2

( rad )=1wu 1arctg ( 16.7wu 1 )

Dando los siguientes resultados:

wu 1=1.608

rad
min

K cu1=2.0995
De esta manera se calcula el perodo ltimo:

P u 1=

2
=3.907 min
wu 1

Se aplican las correlaciones de Ziegler-Nichols para la sintona de un

PI:

k c 1=0.45K cu1 =0.945

I 1=

P u1
=3.256 min
1.2

Se procede con la misma metodologa para la segunda funcin de

transferencia.

3 s

G22=

RA=

19,4 e
(14,4 s+1)

K cu 1 (19.4 )

(14.4w

2
u 1) +1

17

 ( rad )=3w u2 arctg ( 14.4wu 2 )

Dando los siguientes resultados:

wu 2=0.564

rad
min

K cu2=0.4218

De esta manera se calcula el perodo ltimo:

P u 2=

2
=11.14 min
wu 2

Se aplican las correlaciones de Ziegler-Nichols para la sintona de un

PI:

k c 2=0.45K cu2 =0,1898

I 2=

Pu2
=9.284 min
1.2

2. Se supone un factor F, mayor que 1, y tpicamente entre 1.5 y 4, de forma que las
ganancias calculadas en la etapa 1 se dividen por ese factor F. Cuanto mayor sea F,
ms estable ser el sistema, pero las respuestas sern ms lentas.
En este caso se supondr un valor de F=2.7

K c 1=

kc 1
=0.35
F

I 1 c = I 1F=8.79 min

K c 2=

kc 2
=0.0703
F

I 2 c = I 2F=25.066 min

18

Los controladores tendrn la siguiente frmula matemtica:

Gc 1=0.35(1+

1
)
8.791 s

Gc 2=0.0703(1+

1
)
15.066 s

A continuacin, se representa el sistema en Simulink.

A continuacin, se representan las respuestas de las variables

controladas y1 e y2 con el tiempo frente a un cambio en escaln
unitario en el punto consigna y1.

19

La respuesta de la variable y1 es mucho ms rpida que la respuesta

de la variable y2. Por lo tanto, se dan principalmente dos casos:
Si se disminuye F, las respuestas seran ms rpidas pero
inestables
Si se aumentase F, las respuestas seran ms lentas pero
estables.
Por lo tanto, se debera buscar un valor de F ptimo para
contrarrestar dichos efectos.
A continuacin, se representan las respuestas de las acciones de
control u1 y u2 con el tiempo frente a un cambio en escaln unitario
en el punto consigna y1.

20

b) Disee los desacopladores usando el mtodo generalizado.

Implemente los controladores anteriores junto con los
desacopladores y obtenga la respuesta ante un cambio en escaln
unitario para el punto consigna de y1. Dibuje las respuestas de
salida, as como las acciones de control frente al tiempo y
comente el comportamiento del sistema en lazo cerrado.
Para el diseo de los desacopladores por el mtodo generalizado se
usa la siguiente frmula matemtica:
1

D1=G G R
Por lo tanto, se tiene:

12.8 e
16.7 s+1
D 1=
6.6 e7 s
10.9 s+1

3 s 1

18.9 e
21 s+ 1
19.4 e3 s
14.4 s +1

)(

12.8 e
16.7 s+1

19.4 e3 s
14.4 s+1

Se realiza la aproximacin de Pad para poder operar:

=1s

21

De esta forma:

12.812.8 s
16.7 s+1
D 1=
6.646.2 s
10.9 s+1

18.9+56.7 s
21 s +1
19.4+58.2 s
14.4 s+1

)(

12.812.8 s
16.7 s +1

19.4 +58.2 s
14.4 s+ 1

En Matlab:
>> D11=tf([-12.8 12.8],[16.7 1])

D11=

12.8 s+12.8
16.7 s+ 1

>> D12=tf([56.7 -18.9],[21 1])

D12=

56.7 s18.9
21 s+ 1

>> D21=tf([-46.2 6.6],[10.9 1])

D 21=

46.2 s+6.6
10.9 s+1

>> D22=tf([58.2 -19.4],[14.4 1])

D 22=

58.2 s19.4
14.4 s +1

De esta forma:

G=

Se
>>

D11

D12

D11

D21

D22

D22

opera

en

GR =

Matlab:
D1=inv(G)*GR

D1 =

22

D11=

6.198 s +7.03 s 0.4983 s 0.3082 s 0.02411 s0.0005405

16.7 s 5 +0.458 s 41.198 s3 0.226 s 20.01384 s0.000269

D12=

6.5 s 5 +6.279 s 4 +0.3188 s30.08896 s 20.008109 s0.0001839

5
4
3
2
16.7 s + 0.458 s 1.198 s 0.226 s 0.01384 s0.000269

D 21=

18.83 s +8.39 s +0.3812 s 0.2685 s 0.02873 s0.0007981

5
4
3
2
14.4 s +0.5327 s 1.038 s 0.2045 s 0.01322 s0.000269

D 22=

5.345 s 5 +6.01 s 40.3686 s 30.2735 s 20.02286 s0.0005405

5
4
3
2
14.4 s +0.5327 s 1.038 s 0.2045 s 0.01322 s0.000269

Se representa en Simulink el diagrama:

El resultado final no es el correcto. Mediante el implante de los

desacopladores se espera que los lazos de control no interaccin uno
con otro, es decir, que la variable controlada y1 evolucione con el
tiempo frente a un cambio en escaln en su punto consigna, y1, sin
intervenir con la respuesta de la variable controlada y2.
c) Implemente los controladores anteriores junto con los
desacopladores del apartado b en estado estacionario y obtenga
la respuesta ante un cambio en escaln unitario para el punto
consigna de y1. Dibuje las respuestas de salida, as como las
23

acciones de control frente al tiempo y compare los resultados con

los obtenidos en el apartado b.
Para implementar los desacopladores en estado estacionario la
frmula a emplear es la siguiente:
1

D 1 (0)=G ( 0 ) G R (0)
Donde

G(0)

es la matriz de ganancias del proceso y

G R (0)

la

matriz diagonal de ganancias del proceso.

Por lo tanto, se tiene:

D1 (0)= 12.8 18.9

6.6 19.4

) ( 12.80

0
19.4

Operando con Matlab:

D 1 (0)= 2.0094 2.9670

0.6836 2.0094

A continuacin, se representa el diagrama en Simulink.

A continuacin, se representan las grficas de la evolucin de las

variables controladas y1 e y2 frente a un cambio en escaln en el
punto consigna y1.

24

A continuacin, se representan las grficas de la evolucin de las

acciones de los controladores u1 e u2 frente a un cambio en escaln
en el punto consigna y1.

25

d) Disee los desacopladores con el mtodo simplificado.

Implemente esos 2 desacopladores junto con los controladores PI
anteriores y obtenga la respuesta en lazo cerrado ante el mismo
cambio en escaln en y 1 que anteriormente. Compare el
comportamiento de estos desacopladores diseados segn el
mtodo simplificado con el comportamiento visto en el apartado b.
Razone la diferencia observada en el comportamiento.

Los desacopladores mediante el mtodo simplificado sern:

18.9 e3 s
H 12 ( s )
21 s+1
D1=
=
H 11 ( s )
12.8 es
16.7 s+ 1
18.9 e3 s (16.7 s+1)
D1=
( 21 s +1 ) 12.8 es

D1=

2 s
1.477 e ( 16.7 s +1 )
21 s+1

Por lo tanto,

( 24.67 s+1.477 ) e2 s
D1=
21 s+ 1
Para D2:

6.6 e7 s
H 21 ( s ) 10.9 s +1
D 2=
=
H 22 ( s ) 19.4 e3 s
14.4 s 1

26

7 s

D 2=

6.6 e (14.4 s+ 1)
(10.9 s+1 ) (19.4 e3 s )

0.340 e4 s (14.4 s+1)

D 2=
10.9 s+1
4 s

(4.896 s+ 0.340) e
D 2=
10.9 s +1

El diagrama en Simulink es el siguiente:

A continuacin, se representan las grficas de la evolucin de las

variables controladas y1 e y2 frente a un cambio en escaln en el
punto consigna y1.

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A continuacin, se representan las grficas de la evolucin de las

acciones de los controladores u1 e u2 frente a un cambio en
escaln en el punto consigna y1.

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