Lezioni Di Scienza Delle Costruzioni

Lezioni di Scienza delle Costruzioni
Cesare Davini 1
2 maggio 2012
1
Dipartimento di Ingegneria Civile ed Architettura, Via del Cotonificio 114, 33100 Udine,
Italy, email: davini@uniud.it
Indice
1
Preliminari geometrici ed elementi di calcolo vettoriale

1.1 Lo spazio euclideo 3-dimensionale e lo spazio delle traslazioni V
1.2 Sistemi di riferimento e componenti di un vettore . . . . . . . . .
1.3 Cambiamenti di base per un vettore . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Tensori su V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Tensori ortogonali e rappresentazione di rotazioni . . . . . . . . .
1.6 Cambiamenti di base per un tensore . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Invarianti principali di un tensore . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8 Autovettori ed autovalori di un tensore . . . . . . . . . . . . . . .
1.9 Proprietà spettrali dei tensori simmetrici . . . . . . . . . . . . . .
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2 Cinematica e statica dei corpi rigidi

2.1 Cinematica del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Nozione di spostamento virtuale. Il caso dei moti rigidi piani .
2.1.2 Cinematica dei piccoli moti . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3 Vincoli olonomi bilateri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Cinematica dei sistemi rigidi piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Sistemi rigidi vincolati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Classificazione cinematica dei sistemi rigidi . . . . . . . . . .
2.2.3 Atti di moto e classificazione cinematica di sistemi rigidi: esempi
2.3 Statica dei corpi rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Sistemi di forze e coppie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Le equazioni cardinali della statica . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 Reazioni di vincoli lisci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4 Problemi di equilibrio: esempi . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.5 Classificazione statica dei sistemi rigidi . . . . . . . . . . . .
2.3.6 Classificazione statica di sistemi rigidi: esempi . . . . . . . .
2.4 Dualità statico-cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Il teorema dei lavori virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Il caso del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2 Il caso dei sistemi rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3 Applicazioni del teorema dei lavori virtuali: esempi . . . . . .
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INDICE
3 Equilibrio delle travature

3.1 Le equazioni ausiliarie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Equazioni ausiliarie e classificazione statica di travature: alcuni esempi
3.3 Rappresentazione della soluzione di problemi iperstatici: il sistema
principale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Le caratteristiche di sollecitazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Equazioni indefinite di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Accoppiamento tra sforzo normale e taglio . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Diagrammi di sollecitazione in problemi iperstatici . . . . . . . . . .
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4 Le travature rigido-elastiche
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4.1 Molle estensionali e molle di rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.2 Problemi di equilibrio per strutture rigido-elastiche: alcuni esempi . . 121
4.3 La teoria lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.4 Il teorema dei lavori virtuali per le travature rigido-elastiche . . . . . 124
4.5 Applicazioni del teorema dei lavori virtuali: il metodo delle forze . . . 127
4.6 Applicazioni del teorema dei lavori virtuali: il metodo degli spostamenti 131
4.7 Altre applicazioni del teorema dei lavori virtuali: il calcolo delle deformazioni; cedimenti vincolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5 Le travature elastiche
5.1 Il modello mono dimensionale della trave . . . . . . .
5.2 Cinematica della deformazione . . . . . . . . . . . . .
5.3 Le equazioni della linea elastica . . . . . . . . . . . .
5.4 Alcuni esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Linfluenza della deformabilità al taglio . . . . . . . .
5.6 Lequazione della linea elastica nella teoria flessionale
5.7 Altri esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.9 Il Teorema dei Lavori Virtuali per travi deformabili . .
5.10 Dimostrazione del TLV in versione statica . . . . . . .
5.11 Il metodo delle forze e le equazioni di Muller Breslau
5.12 Alcune applicazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.13 Sistemi con più gradi di iperstaticità . . . . . . . . . .
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6 Elementi di meccanica dei continui. Analisi della deformazione

6.1 Descrizione cinematica di un continuo deformabile . . . . . . . .
6.2 Analisi locale della deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Deformazione di domini materiali: esempi . . . . . . . . . . . . .
6.4 Il tensore di Cauchy-Green e il teorema di decomposizione polare
6.5 Il tensore di deformazione infinitesima . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Il tensore di rotazione infinitesima . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7 Deformazioni principali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8 Stati notevoli di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9 Piccole deformazioni: esempi ed esercizi . . . . . . . . . . . . . .
6.10 Le equazioni di compatibilità di Saint-Venant . . . . . . . . . . .
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INDICE
7 Elementi di meccanica dei continui. Analisi delle tensioni

203
7.1 Forze a distanza e forze di contatto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
7.2 Equazioni di equilibrio nella forma di Eulero . . . . . . . . . . . . . 207
7.3 Il tensore delle tensioni di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
7.4 Equazioni indefinite di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
7.5 Equazioni ai limiti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
7.6 Direzioni principali di tensione e il cerchio di Mohr . . . . . . . . . . 212
7.7 Massima tensione normale e tangenziale . . . . . . . . . . . . . . . . 214
7.8 Stati di tensione notevoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
7.9 Descrizione referenziale dellequilibrio: il primo tensore di Piola-Kirchhoff219
7.10 Il problema di equilibrio in piccole deformazioni. Teoria lineare dellequilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
8 Elementi di meccanica dei continui. Equazioni costitutive
8.1 Principi costitutivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Materiali elastici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Deformazioni infinitesime: i materiali elastici lineari . . . .
8.4 Simmetrie materiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5 Conseguenze delle simmetrie materiali in alcuni casi notevoli
8.6 Materiali isotropi: legame costitutivo di Lame . . . . . . . .
8.7 Una deduzione del legame di Lame . . . . . . . . . . . . . .
8.8 Il legame costitutivo della teoria tecnica . . . . . . . . . . .
8.9 I materiali iperelastici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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INDICE
Introduzione
Finalità del corso e struttura della disciplina
In questo corso presenteremo i fondamenti della meccanica di continui deformabili
soggetti a forze assegnate. La nostra attenzione sarà rivolta alla descrizione delle deformazioni ed alla determinazione degli sforzi che nascono sotto lazione dei carichi.
Il primo aspetto e` connesso con lo studio dei cambiamenti di configurazione dei corpi
nello spazio fisico, il secondo con il problema della resistenza strutturale, cioè, della
capacità del sistema in esame di sopportare i carichi di servizio per cui e` stato concepito. Il nostro obiettivo finale e` di ridurre al calcolo la progettazione dei componenti
strutturali.
Linteresse per la descrizione delle configurazioni di un corpo o del regime degli
sforzi in esso agenti e` variamente motivato nei differenti contesti. Ad esempio, in
meccanica dei fluidi lo studio del moto e` importante quando si vuole determinare il
deflusso di un liquido in un canale ovvero trovare le linee di corrente ed il campo
di velocità intorno ad un profilo. In meccanica strutturale la descrizione del moto e`
essenziale nello studio di strutture ed organi di macchina soggetti a carichi rapidamente
variabili, come nel caso dei carichi sismici o di quelli derivanti da masse rotanti, e nei
problemi di vibrazioni urti propagazione di onde, eccetera.
Nel corso ci limiteremo a considerare problemi di equilibrio, ma quanto diremo si
estende naturalmente e senza difficoltà allo studio dei problemi dinamici. La trattazione
sarà dedicata prevalentemente ai corpi solidi.
In molti problemi dellingegneria strutturale lo studio delle deformazioni e degli
sforzi e` finalizzato alla determinazione delle condizioni di collasso strutturale. Con
questo termine si intende la perdita di capacità portante di una struttura, cioè, della sua
adeguatezza ad assolvere i compiti per i quali era stata progettata. Il collasso strutturale può prodursi essenzialmente per due cause: perche gli sforzi interni superano
certi valori limite del materiale, determinando linsorgere di deformazioni permanenti
o addirittura la rottura; ovvero, perche si determinano condizioni che portano ad una
perdita della forma della struttura, come avviene nel fenomeno dellinstabilità. Come
vedremo, in questo ultimo caso concorrono tanto le deformazioni che gli sforzi presenti. Fornire gli strumenti per determinare le condizioni di collasso strutturale costituisce
lobiettivo centrale del nostro corso. Nel fare ciò, comunque, cercheremo di porre laccento sul metodo attraverso cui si arriva a schematizzare i problemi, e sugli aspetti
generali dei risultati che lungo il nostro percorso incontreremo.
7
INTRODUZIONE
Per quanto sviluppato in modo più ampio, il corso e` rivolto principalmente allo
studio dei corpi snelli (comunemente indicati come travi) in regime elastico. Altri
argomenti di interesse strutturale sono lo studio dei corpi sottili, quali le cosiddette
membrane, piastre e gusci, e quello del comportamento di materiali e strutture in regime di sforzo eccedente il limite elastico. Tali argomenti saranno oggetto di corsi
successivi ed, in particolare, del corso di Teoria delle Strutture. Sono anche oggetto
di corsi del quarto e quinto anno lo sviluppo della teoria del cemento armato, che e`
un materiale fondamentale per le costruzioni civili, nonche lo studio delle molte problematiche progettuali e costruttive riguardanti le varie tipologie delle costruzioni di
carattere civile.
Il termine Scienza delle Costruzioni sta ad indicare in un modo un po enfatico e
tutto Italiano che la disciplina sviluppa una teoria di modelli matematici, nello spirito di
quel metodo scientifico introdotto dagli scienziati del periodo alessandrino ed in gran
parte dimenticato per diciotto secoli, fino alla sua riscoperta in epoca rinascimentale ad
opera di Galileo e Newton.
Essenzialmente, sviluppare una teoria di modelli significa tre cose:
1. separare il piano reale delle osservazioni dalla rappresentazione ideale che se ne
fa;
2. costruire una teoria rigorosamente deduttiva partendo da pochi enunciati fondamentali riguardanti certi enti caratteristici della teoria, e deducendone un certo numero di conseguenze, i teoremi, secondo uno schema logico unitario e
universalmente accettato;
3. sviluppare applicazioni al mondo reale basate su accettate regole di corrispondenza.

Lesempio più illustre di una disciplina di questo tipo e` senza dubbio la geometria
Euclidea, con la sua netta e consapevole distinzione tra oggetti astratti, quali il punto la retta le figure geometriche ideali, e quelli concreti, come le regioni di piccola
estensione i regoli gli appezzamenti di terra che quei modelli intendono rappresentare.
Conseguenza della separazione tra piano ideale e piano reale e` la relatività del modello teorico al contesto sperimentale che si vuole descrivere. Unaltra conseguenza e` la
possibilità di graduare il modello in base al livello di dettaglio che si vuole ottenere.
Senza indulgere oltre nella discussione di temi di carattere epistemologico, mi sembra comunque utile fornire una guida generale ad una corretta collocazione delle nozioni e dei risultati che si incontreranno. Come ogni scienza di tipo deduttivo, la teoria
che svolgeremo muove da assiomi per arrivare a teoremi da cui e` possibile ricavare
informazioni ritenute utili per le applicazioni. In particolare, in questo percorso si incontrano grandezze ed equazioni che per chiarezza possono classificarsi nel seguente
modo:
CENNI STORICI
punti, rette, piani, ecc.(natura geometrica)
corpo, massa, forza, coppia, ecc.

primitive
(natura meccanica)
1. grandezze
spostamento, velocità, accelerazione, ecc.
(natura geometrica)
derivate
quantità di moto, momento di una forza, ecc.
(natura meccanica)
(
geometrico(relazioni cinematiche)
bilancio
meccanico(e.g.
equazionidiequilibrio)
2. equazioni
costitutive (mettono in relazione quantità
meccaniche e geometriche in modi che sono
speci f ici dei vari materiali)
Cenni storici
Ovviamente il problema della resistenza meccanica dei materiali deve essere stato sentito da sempre nella storia dellumanità ed affrontato in modo più o meno grossolano,
come testimoniano le opere di ingegneria che ci sono giunte dalle civiltà passate. Il
primo uomo di scienza, nel senso moderno, ad occuparsi di esso e` comunque Galileo
(1638).
Galileo si pose il problema di determinare la resistenza di una trave orizzontale
murata in una parete ad unestremità e soggetta al proprio peso e ad un carico verticale
applicato allestremità libera. Galileo non sviluppò alcuna teoria generale: non propose alcuna equazione di bilancio meccanico, ne tentò di inserire nel problema alcuna
proprietà specifica del materiale costituente la colonna. Il suo contributo rimane pertanto puramente descrittivo. La sua importanza, però, consiste nellaver formulato con
chiarezza il problema della resistenza strutturale e nellaver fissato lattenzione su un
corpo di geometria particolarmente semplice. Due direzioni di indagine rigorosamente
seguite dai matematici del secolo successivo.
Una seconda tappa importante nello sviluppo della disciplina e` segnata da Hooke
(1678), al quale si deve la formulazione della prima equazione costitutiva della teoria
dellelasticità. Stabilendo che forza e deformazione sono tra loro proporzionali, egli
introduce nella teoria due elementi di rilievo: da un lato collega tra loro in modo quantitativo la forza (causa) con la deformazione prodotta (effetto), dallaltro formalizza in
una legge matematica unosservazione sperimentale. Di questa relazione Hooke non
fa alcun uso pratico. Essa venne invece ripresa da Mariotte (1686) che osservò che
la resistenza alla flessione in una trave deriva dallestensione e contrazione delle fibre
longitudinali. Con riferimento al problema di Galieo, egli assunse che metà delle fibre
fossero tese e metà compresse, concludendo che la posizione dellasse intorno a cui de-
10
INTRODUZIONE
ve ruotare la trave, come richiesto dalla soluzione del problema, doveva essere a metà
della sezione di incastro.
Nel 1705 J. Bernoulli utilizzò la legge di Hooke per ricavare il legame tra momento
necessario a flettere una trave e curvatura da questa assunta. Riprendendo le considerazioni di Mariotte, egli postulò la proporzionalità tra le due quantità introducendo cos`
unassunzione che e` centrale in tutto il successivo lavoro di Eulero.
Il percorso tracciato sopra e` una sommaria ricostruzione del periodo pionieristico,
per cos` dire, della teoria dellelasticità. Si tratta di un passaggio faticoso e difficile in
cui si raccolgono le osservazioni, si mettono a fuoco le nozioni rilevanti, si cerca di dar
loro una formalizzazione in termini matematici. I fondamenti della teoria dellelasticità
nella loro generalità e chiarezza sono posti nel secolo XVIII e nei primi decenni del
XIX. Sopra tutti gli altri emergono i contributi di Eulero (1744-) e Cauchy (1822-).
Sebbene Eulero si sia limitato a trattare i corpi snelli e, solo in parte, quelli sottili,
egli formulò chiaramente i principi della meccanica dei continui. In particolare, nei
suoi lavori si trovano le nozioni di sforzo, inteso come misura dellinterazione tra parti
contigue di uno stesso corpo, e di equazione costitutiva. Eulero intraprese uno studio
sistematico delle travi inflesse e delle relative connessioni con il calcolo delle variazioni
e inventò, nel vero senso del termine, il problema della stabilità dellequilibrio. Propose
infine un modello per lo studio dei corpi sottili (piastre e gusci), con specifico riguardo
al loro comportamento dinamico (studio delle vibrazioni di una campana in De sonu
campanarum).
A parte la generalità delle idee, come già J. Bernoulli, Eulero descrive la trave come
un corpo monodimensionale.
Il primo a tentare una descrizione dellequilibrio e delle vibrazioni di solidi tridimensionali e` Navier (1821). Egli ricorre al punto di vista molecolare per procurarsi
equazioni costitutive per il modello tridimensionale: lega le forze agenti su una molecola al suo spostamento rispetto alle vicine, calcola successivamente lespressione del
lavoro complessivamente svolto e ne deduce le equazioni differenziali del moto. Se il
punto di partenza di Navier e` particellare, questo e` successivamente superato sostituendo alle sommatorie degli integrali e giungendo di fatto ad una teoria fenomenologica
vera e propria. Lapproccio di Navier verrà criticato in quanto gli sviluppi analitici che
portano dal discreto al continuo non sono giustificati da un punto di vista matematico,
ma segna il decisivo passaggio tra lo studio dei modelli strutturali più semplici e quello
dei corpi intesi come continui tridimensionali.
Il fondatore della moderna meccanica dei continui e` Cauchy (1822), che supera
brillantemente la necessità di ricorrere a modelli molecolari attraverso lintroduzione
diretta di alcune nozioni fondamentali. A lui si devono la nozione di stato di tensione
e di stato di deformazione in punti di un corpo continuo e le relative misure tensoriali
che li descrivono.
Nella seconda metà dell800 e fino ai giorni nostri si sviluppa lo studio dei problemi differenziali al contorno che descrivono lequilibrio dei continui deformabili.
Lattenzione e` quasi esclusivamente rivolta allelasticità lineare. Si ricercano soluzioni
di particolari problemi al contorno e si avvia uno studio sistematico, sia dei metodi
matematici adatti allo scopo, che delle proprietà generali dei problemi di equilibrio. In
questo periodo si colloca lopera di De St. Venant che con i suoi studi sulla flessione e
sulla torsione dei corpi cilindrici allungati getta le basi per la teoria tecnica delle travi
CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE
11
ed apre la strada allutilizzo nei problemi strutturali di una serie di risultati generali
trovati per solidi cilindrici caricati sulle basi. In generale, si può dire che in questo periodo linterazione con la matematica, soprattutto lanalisi, e` particolarmente intensa, e
che molti nuovi campi della matematica classica e moderna si sono sviluppati proprio
in relazione ai problemi posti dalla teoria dellelasticità.
Dopo il 19451950 cè infine una ripresa dellinteresse per i fondamenti della meccanica e una risistemazione critica dei concetti generali ad opera di Truesdell e della
scuola americana. In particolare, cè una rivalutazione della problematica non lineare.
Considerazioni conclusive
La storia tracciata sopra riguarda essenzialmente la Teoria dellElasticità, che costituisce la parte più nota e prestigiosa della meccanica dei continui. Sebbene i risultati
conseguiti in questambito abbiano unutilità pratica immediata, le persone che si sono
occupate della materia nel periodo esaminato sono state guidate più da interesse speculativo che tecnico, con lattenzione rivolta alla comprensione e alla modellazione dei
fenomeni più che alluso pragmatico dei risultati. Una conseguenza di questo atteggiamento sono state la profondità con cui sono stati affrontati i problemi di fondamento ed
il livello di chiarezza raggiunto, tanto che si può affermare che la teoria dellelasticità
e` servita come paradigma per lo sviluppo di molte altre discipline. In aggiunta a ciò,
la teoria e` generosa di risultati immediatamente spendibili, il cui primo beneficiario e`
lingegnere, con il suo mondo imperfetto e complesso quando non lo si osservi con
sobrietà adeguata agli scopi che ci si prefiggono. Mi sembra allora opportuno chiudere
questa breve introduzione citando le parole di A.E.H. Love: ...il fatto che molte delle
acquisizioni pratiche siano il prodotto indiretto di un lavoro svolto con questo spirito
non e` senza significato..
La Scienza delle Costruzioni si identifica in gran parte con la teoria generale dellelasticità, ma si concentra esplicitamente su quei problemi e quei risultati che sono di
immediata utilità nei più comuni problemi strutturali.
12
INTRODUZIONE
Capitolo 1
Preliminari geometrici ed
elementi di calcolo vettoriale
1.1 Lo spazio euclideo 3-dimensionale e lo spazio delle
traslazioni V
Il modello che si sceglie per rappresentare lambiente in cui si svolgono i fenomeni
fisici della meccanica classica e` lo spazio Euclideo tridimensionale. Esso e` un insieme
di punti E = {X, Y, ...} in cui sono assegnate due famiglie infinite di sottoinsiemi, le rette
e i piani, soddisfacenti gli assiomi della geometria Euclidea, ed una distanza
d : (X, Y) E E +
In matematica, uno spazio metrico completo uno spazio
in cui tutte le successioni di Cauchy sono

che rende E uno spazio metrico completo.metrico
convergenti ad un elemento dello spazio (Wikipedia)
Oltre agli usuali requisiti che caratterizzano una distanza
d(X, Y) = d(Y, X) X, Y E,
d(X, Y) = 0 X = Y,
d(X, Y) d(X, Z) + d(Z, Y) X, Y, Z E,
(1.1)
si assume anche che la distanza tra gli estremi di lati opposti di ogni parallelogramma
sia uguale, cf. Fig. 1.1:
d(X, Y) = d(Z, W),
(1.2)
d(X, Z) = d(Y, W),
e che la disuguaglianza triangolare si riduca ad uneguaglianza se e solo se i punti sono
allineati e in ordine progressivo
d(X, Y) = d(X, Z) + d(Z, Y)
X, Z e Y sono allineati e ordinati.
(1.3)
Con d(, ) e` associato il gruppo H delle isometrie, cioè, delle applicazioni : E

E che conservano la distanza:
d((X), (Y)) = d(X, Y) X, Y E.
13
(1.4)
14
CAPITOLO 1. ELEMENTI DI CALCOLO VETTORIALE
Figura 1.1: Traslazioni.

Con termine intuitivo possiamo chiamare tali trasformazioni le trasformazioni rigide
dello spazio in se.
Si dice traslazione una trasformazione : E E tale che X, Y E i punti X, Y, (X) e (Y) sono i vertici di un parallelogramma. Segue immediatamente che
una traslazione e` unisometria essendo X, Y e (X), (Y), rispettivamente, gli estremi
di lati opposti di un parallelogramma. Si vede dalla costruzione geometrica in Figura 1.3 che la composizione 2 1 di due traslazioni 1 e 2 porta i punti X, Y nei
vertici di un parallelogramma, ed e` quindi ancora una traslazione. Inoltre lidentità
: (X) = X X E e` una traslazione e, per ogni traslazione , e` banalmente
definita linversa 1 . Segue che linsieme delle traslazioni T e` un sottogruppo di H
rispetto alla composizione. Inoltre, segue ancora da semplici considerazioni geometriche in Figura 1.3 che 2 1 = 1 2 . Segue cos` che T e` un sottogruppo commutativo
di H.
Se poi definiamo il multiplo di una traslazione (o prodotto per uno scalare) nel
modo naturale:
= , se = 0 ovvero se = ,
X E, (X) e` allineato con X e (X), dalla parte

e T , :
(1.5)
di (X), e d(X, (X)) = d(X, (X)), se > 0,
:= ()1 , se < 0,
si verifica che il prodotto per scalare e` distributivo rispetto alla somma di scalari ed alla
1.1 LO SPAZIO EUCLIDEO 3-DIMENSIONALE
15
Figura 1.2: Traslazioni.
+ neutro e propriet associativa di prodotto

per uno scalare a*(b*tau) = (a*b) * tau
composizione di traslazioni:
(1 2 ) = 1 2 ,
(1 + 2 ) = 1 2 .
(1.6)
Segue che il gruppo delle traslazioni dotato delle operazioni di composizione e di prodotto per scalare e` uno spazio vettoriale reale. Esso e` indicato come spazio delle
traslazioni su E.
Lo spazio Euclideo tridimensionale e` caratterizzato dalla proprietà che il suo spazio delle traslazioni ha dimensione tre, cioè, che ogni traslazione può ottenersi dalla composizione di opportuni multipli di tre traslazioni elementari, in direzioni non
complanari, che formano una base di T .
E espressivo rappresentare le traslazioni con i segmenti orientati (le frecce) che
uniscono punti corrispondenti, scrivendo convenzionalmente
u = (X) X
(1.7)
e sostituendo alla composizione di traslazioni la somma delle corrispondenti frecce,

definita secondo la regola del parallelogramma, ed alla moltiplicazione per uno scalare,
lovvio multiplo di una freccia. Cioè, introdotta la nozione di modulo di una freccia
|u| = d(X, (X)),
(1.8)
il multiplo u e` la freccia con la stessa direzione e verso di u, e modulo

|u| = |||u|.
(1.9)
16
Figura 1.3: Composizione di traslazioni.

Chiaramente |u| = d(X, (X)). Inoltre, si intende che corrisponde alla freccia nulla.
Non cè quindi differenza concettuale tra considerare le traslazioni su E, ovvero le
frecce (o vettori) ad esse associati ed uscenti da X. Nel seguito faremo riferimento a
tale identificazione e indicheremo con V lo spazio dei vettori su E.
Si noti che ogni traslazione corrisponde ad uninfinità di frecce equipollenti, ciascuna uscente da un punto X, e che e` possibile rappresentare linsieme delle traslazioni
con le frecce uscenti da uno qualunque dei punti dello spazio. Cos`, la scelta del punto ha un ruolo accessorio, nel senso che possiamo pensare gli elementi di V come
rappresentativi delle classi di equivalenza delle frecce equipollenti su E.
La nozione di modulo e quella di angolo tra direzioni orientate di uno spazio Euclideo permettono di definire tra vettori altre due operazioni che rivestono un ruolo
importante in meccanica. La prima e` unoperazione h, i da V V in definita da
u, v V,
hu, vi := |u||v|cos,
(1.10)
dove e` langolo formato dalle direzioni orientate di u e v, o brevemente, tra i vettori

stessi. Si riconosce che loperazione precedente ha le proprietà di un prodotto scalare
su spazi vettoriali reali, cioè, e` simmetrica rispetto allo scambio dei fattori, lineare in
ciascuno di essi e strettamente definita positiva:
hu, ui 0
u V
hu, ui = 0 u = 0.
E allora un prodotto scalare su V che indicheremo con la notazione

u v hu, vi.
(1.11)
1.2 COMPONENTI DI UN VETTORE
17
Figura 1.4: Frecce e somma di frecce.

Si dice in particolare che due vettori sono ortogonali se u v = 0, e si chiama
versore un vettore di modulo unitario.
La seconda operazione e` unapplicazione da V V in V definita da
w, con w ortogonale a u e v e tale che u, v, w
costituiscono una terna destrorsa,

u v :=
(1.12)
|w| = |u||v|sin.
Loperazione si dice prodotto vettoriale. Si dimostra facilmente che essa e` lineare in u
e v, ed e` alternante: u v = v u. Si riconosce anche che il modulo di u v esprime
larea del parallelogramma che ha u e v per lati, cf. Figura 1.5.
1.2 Sistemi di riferimento e componenti di un vettore

Lo sforzo fatto fin qui intende mettere in evidenza che i vettori hanno una valenza intrinseca, o assoluta, in quanto sono legati alla struttura dello spazio Euclideo. In effetti
e` comodo scegliere in E e V un sistema di riferimento ed una base, rispettivamente,
cos` da descrivere punti e vettori con triplette di componenti.
Si scelga unorigine O ed una terna di rette ortogonali orientate (assi del sistema
di riferimento) uscenti da O. Immaginiamo ordinate le rette in modo da formare una
tripletta destrorsa, e sia {ei i = 1, 2, 3} la terna di versori che rappresentano le traslazioni
unitarie nella direzione e verso delle tre rette. Tali versori formano allora una base
18
Figura 1.5: Prodotto vettoriale.

ortonormale destrorsa di V. Ogni punto X E e` univocamente individuato dalla
traslazione che porta O in X, ovvero dal vettore
x= XO
(1.13)
detto vettore posizione di X. Naturalmente, x può essere univocamente espresso nella

forma
x = xi ei .
(1.14)
Le xi si dicono coordinate di X, ovvero, componenti del vettore posizione x.1
Scelta una base, cè una corrispondenza biunivoca tra vettori e triplette ordinate
di componenti. In particolare, tutte le operazioni tra vettori introdotte in precedenza
hanno una corrispondente espressione in componenti. Cos`, ad esempio,
u + v = (ui + vi )ei ,
u = (ui )ei .
(1.15)
Inoltre, osservato che il prodotto scalare e` lineare in ciascuno dei fattori e che
ei e j = i j ,
(1.16)
con i j il simbolo di Kronecker, esso si scrive

u v = u i vi .
1 Nella
(1.17)
(1.14), e sempre nel seguito, adottiamo la convenzione di Einstein di sottintendere la sommatoria

rispetto agli indici che compaiano ripetuti in espressioni monomie. Inoltre, faremo costantemente uso di
sistemi di riferimento Cartesiani, cioè, di basi {ei } ortonormali e destrorse.
1.3. CAMBIAMENTI DI BASE PER UN VETTORE
19
Il modulo di un vettore assume allora la forma: |u| = ui ui .

Analogamente, per la linearità il prodotto vettoriale assume la forma
u v = u j vk e j ek .
Indicato, con i jk il simbolo di Ricci:
i jk
1, se la terna ordinata (i, j, k) e` una permutazione ciclica
di (1, 2, 3),
1,
se la terna ordinata (i, j, k) e` una permutazione ciclica
:=
di (2, 1, 3),
0, altrimenti,
(1.18)
ed osservato che
e j ek = i jk ei ,
(1.19)
u v = i jk u j vk ei .
(1.20)
il prodotto vettoriale si scrive
1.3 Cambiamenti di base per un vettore

Per come e` stata introdotta, la nozione di vettore ha una sua natura, indipendente dalla
scelta del sistema di riferimento. Questo implica che le componenti di un vettore si
trasformino con una ben precisa legge al variare della terna di nversori
del riferimento.
o
Si considerino in V una vecchia base {ei } ed una nuova base ei . Se conveniamo di
indicare con apice gli indici relativi alla nuova base, le componenti di uno stesso vettore
sono legate dalla relazione
k'k'
(1.21)
ui ei = ui ei .
Moltiplicando scalarmente per ej i due membri delluguaglianza, si ottiene
i'
u j = (ej ei )ui .
La matrice definita da
Q j i ej ei
i, j = 1, 2, 3
(1.22)
ha colonne che contengono le componenti (i coseni direttori) dei versori della vecchia base nella nuova e si dice matrice dei coseni direttori relativi al cambiamento di
riferimento. Con la posizione (1.22) la legge di trasformazione cercata diventa
u j = Q j i ui .
(1.23)
1.4 Tensori su V
Un tensore su V e` unapplicazione lineare da V in V. Nel nostro corso incontreremo
varie nozioni descritte da tensori. Tra queste, le principali sono: lo stato di inerzia di
unassegnata distribuzioni di scalari (masse) relativo ad un punto, già familiare dalla
20
Meccanica razionale, e quelli di stato di sforzo e stato di deformazione in un punto di

un continuo deformabile, che vedremo nel seguito. In ogni caso si tratta di nozioni
riguardanti certe quantità geometriche o meccaniche che dipendono dalla direzione o
dalla giacitura di rette e piani passanti per il punto considerato e che risultano dipendere
da questi in modo lineare.
Nel seguito indicheremo i tensori con lettere maiuscole in grassetto. Essi sono
allora caratterizzati dalla proprietà:
A : V V,
A(u + v) = Au + Av , , .
(1.24)
Sui tensori sono definite in modo naturale la somma e il prodotto per uno scalare
secondo
(A + B)u := (Au + Bu),
(A)u := (Au) , u V.
Con queste operazioni linsieme dei tensori risulta essere uno spazio vettoriale che
indicheremo nel seguito con Lin(V).
Oltre alla somma e al prodotto per scalare, e` definita infine la composizione tra
tensori:
(AB)u := A(Bu).
Per la linearità, ogni tensore e` ben definito quando si conosca come opera sui vettori di una base di V. Infatti, se v = Au e {ei } e` la base, per linearità di A e la
rappresentazione di u in componenti: u = u j e j , si ha
v = u j (Ae j ).
Le componenti di v sono allora date da
vi = (ei Ae j )u j .
Gli scalari
Ai j ei Ae j
si dicono componenti del tensore A nella base {ei }. Naturalmente, la rappresentazione
di A varia al variare della base secondo una ben precisa legge che determineremo in
seguito. Con lintroduzione di una base, ogni tensore e` univocamente individuato dalla
tabella Ai j delle sue componenti e tutte le operazioni definite sopra possono esprimersi
mediante le regole del calcolo matriciale:
vi = A i j u j ,
(A + B)i j = Ai j + Bi j ,
(AB)i j = Aik Bk j .
Una diade e` un tensore costruito a partire da una coppia di vettori e definito dalla
proprietà:
u, v V, (u v)w := (v w)u w V.
(1.25)
Il simbolo si dice prodotto tensoriale. In particolare, le componenti di una diade
sono date da
(u v)i j = ui v j .
(1.26)
1.4. TENSORI SU V
21
E immediato verificare che ogni tensore si può esprimere attraverso la tabella delle
componenti nella forma
A = A i j ei e j .
(1.27)
Si definisce trasposto di un tensore A lapplicazione AT : v w tale che
w u = v Au u V.
(1.28)
Intanto occorre provare che la condizione (1.28) definisce univocamente w per ogni
v V. Scegliendo u = ei con i = 1, 2, 3, successivamente, si trova che il vettore w
deve avere componenti wi = v Aei . Con questa scelta segue immediatamente che w
soddisfa lEq. (1.28):
w u = wi ui = v Aei ui = v Au u V.
Cos`, la condizione definisce effettivamente unapplicazione AT : V 7 V. Inoltre, per
la linearità di A, AT e` un tensore.
Sostituendo w = AT v nella (1.28), la proprietà caratterizzante di AT risulta essere:
AT v u = v Au u, v V.
(1.29)
Esercizi 1.1 Provare le seguenti proposizioni:

1. (AT )i j = A ji ,
2. (u v)T = v u,
3. (A + B)T = AT + BT ,
4. , (A)T = AT ,
5. (AB)T = BT AT .
Un tensore si dice simmetrico se
A = AT ,
(1.30)
A = AT .
(1.31)
ed emisimmetrico se
Indicheremo con S ym(V) e S kw(V) rispettivamente gli insiemi dei tensori simmetrici
ed emisimmetrici. Questi insiemi sono chiusi rispetto alle operazioni di somma e prodotto per scalare e dunque risultano sottospazi vettoriali di Lin(V). Inoltre, Lin(V) e`
somma diretta di S ym(V) e S kw(V)
Lin(V) = S ym(V) S kw(V),
(1.32)
22
cioè, ogni tensore A può esprimersi in modo unico come somma di un tensore simmetrico e di uno emisimmetrico:
A Lin(V),
A=
1
1
(A + AT ) + (A AT ).
2
2
I due addendi 21 (A + AT ) e 21 (A AT ) si dicono, rispettivamente, parte simmetrica e

parte emisimmetrica di A.
In componenti i tensori simmetrici ed emisimmetrici risultano espressi da matrici
simmetriche ed emisimmetriche, rispettivamente. In particolare, se S kw(V), la
matrice delle sue componenti e`
0
3 2
0
1 ,
(1.33)
[] = 3
2 1
0
dove le i sono le componenti di un vettore che e` caratterizzato dalla proprietà
u = u u V.
(1.34)
Il vettore si chiama vettore assiale associato al tensore emisimmetrico .
1.5 Tensori ortogonali e rappresentazione di rotazioni

Indichiamo con 1 il tensore identità
1u = u u V,
(1.35)
Un tensore A si dice invertibile se esiste B tale che

BA = 1.
In tal caso B si chiama inverso sinistro di A e si indica con A1 .
Dalla definizione, A1 e` lapplicazione che manda il codominio di A in V secondo
A1 (Au) = u u V.
(1.36)
In particolare, ogni tensore invertibile deve essere iniettivo e dunque, per un teorema
di algebra sulle applicazioni lineari tra spazi vettoriali di dimensione finita, surgettivo.
Segue che A1 e` definito su tutto V. Ponendo v = Au ed applicando A dai due lati
della (1.36), si ottiene
AA1 v = v v V
e, dunque, che A1 e` anche inverso destro di A. Riassumendo, si e` provato che
A1 A = AA1 = 1.
(1.37)
Un tensore Q si dice ortogonale se il suo trasposto coincide con linverso

QT Q = 1.
(1.38)
1.5. TENSORI ORTOGONALI E RAPPRESENTAZIONE DI ROTAZIONI
23
Segue in particolare dalla (1.37) che

QQT = 1.
E` immediato verificare che linsieme dei tensori ortogonali contiene lidentità, e`
chiuso rispetto alla composizione e, per ogni elemento, contiene linverso. E cioè un
gruppo rispetto alloperazione di composizione, che sarà indicato con Orth nel seguito.
Dalla definizione di trasposto di un tensore e dalla (1.38), un tensore ortogonale
conserva il prodotto scalare:
Qu Qv = QT Qu v = u v
u, v V.
(1.39)
In particolare, esso conserva il modulo dei vettori e langolo mutuo tra una qualunque
coppia di essi. Segue che definisce una trasformazione rigida dello spazio V in se.
Tale proprietà e` definitoria. Si può far vedere che ci sono sostanzialmente due tipi
di trasformazioni con la proprietà (1.39): le rotazioni proprie e le riflessioni. Queste
ultime si possono ottenere combinando una rotazione propria con la riflessione rispetto
allorigine: 1. Come indicato nellEsercizio 1.2.12, il determinante di un tensore
ortogonale può assumere solo i valori 1; le rotazioni proprie sono rappresentate dai
tensori ortogonali con determinante uguale ad 1. Si indica con Orth+ il loro insieme
Orth+ = {Q Orth : det Q = 1} .
(1.40)
Non e` difficile vedere che Orth+ e` un sottogruppo, cioè, che contiene lidentità, che la
composizione di rotazioni proprie e` una rotazione propria e che, per ogni Q Orth+ ,
QT Orth+ .
Dalla definizione, le componenti cartesiane dellidentità in un qualunque riferimento Cartesiano sono le delta di Kronecker
[1]i j = ei 1e j = i j .
(1.41)
Segue dalla(1.37) che la tabella delle componenti di un tensore ortogonale e` una matrice ortogonale:
Qri Qr j = Qir Q jr = i j .
(1.42)
Nel seguito sarà utile rappresentare la trasformazione lineare su
n oV che manda
unassegnata terna ortonormale {ei } in una nuova terna ortonormale ei , mantenendo
lordine delle terne. Il tensore associato e` allora definito dalla richiesta
R : ei ei
i = 1, 2, 3
(1.43)
e può scriversi nella forma

R = ei ei ,
(1.44)
come e` immediato verificare. In particolare, R e` un tensore ortogonale e rappresenta

una rotazione, propria o impropria, a seconda che conservi o meno lorientamento della
terna. Le sue componenti nel riferimento {ei } sono date da
Ri j = ei ej .
(1.45)
24
Figura 1.6: Rotazione piana.
Per fare un esempio, nel caso piano in Figura 1.6 la matrice delle componenti di R
nel riferimento {ei } e`
"
#
cos sin
[Ri j ] =
.
sin
cos
1.6 Cambiamenti di base per un tensore

Poiche la nozione di tensore e` indipendente dal riferimento, le componenti devono
variare con una ben precisa legge di trasformazione con il cambiamento della base.
Siano {ei } e {e i } vecchia e nuova base. Se conveniamo ancora di indicare con lapice
gli indici relativi alla nuova base, la rappresentazione diadica e la natura assoluta dei
tensori comporta che le componenti sono legate dalla relazione
Ai j e i e j = Ai j ei e j
(1.46)
da cui, calcolando le nuove componenti per le espressioni dalle due parti del segno di
eguaglianza,
Ai j = Ai j (e i ei )(e j e j )
Ovvero,
Ai j = Qi i Q j j Ai j ,
Qi i (e i ei )
(1.47)
con Qi i la matrice dei coseni direttori del cambiamento di riferimento, cf. (1.22).
La legge di trasformazione (1.47) caratterizza i tensori, nel senso che ogni grandezza descritta da matrici di componenti che varino col riferimento con tale legge ha
natura tensoriale. Lesempio più familiare di quantità che variano con la legge precedente e` costituito dai momenti del secondo ordine di unassegnata distribuzione di
masse rispetto ad una coppia di rette di un fascio. Il teorema di Steiner stabilisce infatti
che tali momenti si trasformano in accordo con la legge (1.47), provando quindi che lo
stato di inerzia della distribuzione di masse rispetto alle rette del fascio e` descritto da
un tensore.
Da sottolineare che, a dispetto della somiglianza tra la definizione di Qi i in (1.47)
e quella di Ri j nella (1.45), qui le Qi i non sono da interpretare come le componenti
del tensore associato alla rotazione che porta la base {ei } nella {e i }, e che la formula
(1.47) esprime il fatto che le matrici Ai j e Ai j rappresentano lo stesso tensore nei due
1.7. INVARIANTI PRINCIPALI DI UN TENSORE
25
sistemi di riferimento, rispettivamente. In altre parole, mentre le Ri j della (1.45) sono le

componenti nella vecchia base del tensore di rotazione che porta la vecchia base nella
nuova, qui le Qi i sono le componenti del tensore identità nella base mista {e i }, {ei }:
Qi i = e i 1 ei ,
come messo in evidenza dallapice usato nel primo degli indici. Analoga considerazione vale per la legge di trasformazione delle componenti di un vettore vista in
precedenza.
1.7 Invarianti principali di un tensore

Una funzione f definita sullinsieme M delle matrici 3 3 a valori in si dice
invariante rispetto alla legge di trasformazione (1.47) se
f (Ai j ) = f (Qi i Q j j Ai j ) [Ai j ] M e [Qi i ] M : Qi i Qi j = i j .
(1.48)
Se interpretiamo le Ai j e Ai j Qi i Q j j Ai j come componenti di un tensore A in differenti riferimenti, linvarianza (1.48) permette di riguardare la f come una funzione
definita sui tensori. Analogamente, se f : M M 7 e` invariante rispetto alla
trasformazione (1.47):
f (Ai j , Bi j) = f (Qi i Q j j Ai j , Qi i Q j j Bi j )
(1.49)
[Ai j ], [Bi j] M e [Qi i ] M :
Qi i Qi j = i j ,
si può riguardare f come una funzione a valori scalari definita su LinV LinV.
Attraverso funzioni invarianti si introducono sullo spazio dei tensori alcune operazioni importanti per quanto segue.
Immaginiamo assegnato un riferimento {ei } e definiamo loperazione
hA, Bi := Ai j Bi j .
(1.50)
Comè possibile verificare, lespressione a destra della (1.50) e` invariante e definisce

dunque una applicazione da LinVLinV in . Tale applicazione e` simmetrica, lineare
nei due fattori, e strettamente definita positiva. Cos`, questa applicazione e` un prodotto
scalare che indicheremo con
A B = Ai j Bi j .
(1.51)
In particolare, risultano definite le nozioni di modulo di un tensore
|A| = A A,
e di angolo tra tensori
cos() =
AB
|A||B|
0 .
Due tensori si dicono ortogonali tra loro se A B = 0.
26
Si chiama invariante primo, o traccia di A lespressione

(trA )IA := Aii .
(1.52)
Si chiamano invariante secondo e invariante terzo, rispettivamente, le espressioni

IIA := 21 [(Aii )2 Ai j A ji ],
IIIA := det[Ai j ].
(1.53)
Linvariante terzo si chiama anche determinante del tensore A e si indica con det[A].
Linvarianza sotto le trasformazioni (1.47) delle espressioni a destra e` facilmente verificata. In particolare, quella della (1.53)2 segue dal teorema di Binet sul determinante
di un prodotto di matrici e dallosservazione che il determinante di matrici ortogonali
e` uguale ad 1.
Gli invarianti possono anche scriversi in termini assoluti, cioè senza ricorrere allespressione in componenti. Sono di immediata verifica le seguenti relazioni:
1. trA = A 1,
2. IIA := 21 [(tr(A))2 tr(A2 )],
3. det[A] =
Au Av Aw
,
uvw
con {u, v, w} qualunque, purche non complanari.
E` anche di immediata verifica che gli invarianti dei tensori A e QAQT , con Q
Orth, coincidono
f (A) = f (QAQT ) Q Orth.
Sono, cioè, quelle che si chiamano funzioni isotrope su LinV
1. trA = trAT
2. trAB = trBA
3. A B = trAT B
4. A BC = BT A C
5. A B = 0
A S ym(V) and B S kw(V)
6. |A|2 = |A s |2 + |Aw |2 con A s 12 (A + AT ) e Aw 21 (A AT )

7. A B = 0
B S ym(V) A S kw(V)
8. A B = 0
B S kw(V) A S ym(V)
9. det AB = det A det B

10. det(A1 ) = (det A)1
1.8. AUTOVETTORI ED AUTOVALORI DI UN TENSORE
27
11. det A = det AT

12. Q Orth, det Q = 1
13. tr(u v) = u v
14. det(u v) = 0
1.8 Autovettori ed autovalori di un tensore

Si dice autovalore di un tensore A uno scalare tale che il problema
Au = u
(1.54)
ha una soluzione u , 0. Si dice allora che u e` un autovettore di A associato a .

Il problema (1.54) e` lineare omogeneo e pertanto linsieme degli autovettori associati ad uno stesso autovalore e` chiuso rispetto alla combinazione lineare dei suoi elementi, forma cioè un sottospazio di V. In particolare, gli autovettori sono determinati
a meno di una costante moltiplicativa che può sempre essere usata per normalizzarli.
Il problema (1.54) può porsi nella forma: (A 1)u = 0, e consiste nel trovare i
valori di per cui il tensore (A 1) e` non invertibile. In componenti esso si scrive
Ai j u j = ui
i = 1, 2, 3,
(1.55)
e per il teorema di Rouche Capelli ha soluzione non banale se e solo se e` radice

dellequazione (equazione secolare):
P() det(Ai j i j ) = 0.
(1.56)
P() e` un polinomio di terzo grado in , detto polinomio caratteristico di A. Si noti che

lequazione non dipende dalla scelta della base perche il determinante della matrice delle componenti di un tensore e` un invariante rispetto alle trasformazioni di coordinate,
come abbiamo visto.2
Sviluppando i conti lequazione secolare risulta
P() 3 + IA 2 IIA + IIIA = 0.
Essa ha tre radici, in generale complesse, a cui corrispondono autovettori pure complessi. Poiche i coefficienti sono reali, comunque, le radici devono comparire in coppie
complesse coniugate e, dunque, almeno una deve essere reale. Cos`, esiste sempre
almeno un autospazio reale.
Nel seguito indicheremo con U = {u V : Au = u} lautospazio associato a
e con () la sua dimensione. Linsieme degli autovalori di A si dice spettro di A. Si
noti infine che per la formula di fattorizzazione dei polinomi gli invarianti di A sono
legati agli autovalori dalle relazioni
IA = 1 + 2 + 3 ,
IIA = 1 2 + 2 3 + 3 1 ,
IIIA = 1 2 3 .
2 Con
(1.57)
la definizione introdotta al paragrafo precedenti si potrebbe anzi scrivere P() = det(A 1).
28

1. A e AT hanno gli stessi autovalori.
2. A e B1 AB, con B invertibile, hanno gli stessi autovalori.
3. Se () e` la dimensione di U e () e` la molteplicità algebrica dellautovalore
, allora
1 () () 3.
4. Trovare gli autovalori e autovettori di e1 e2 .
5. Trovare gli autovalori e autovettori di e1 e2 e2 e1 .
6. Trovare gli autovalori e autovettori di a b, a b , 0.
7. Trovare gli autovalori e autovettori di W2 , con W S kw(V).
8. Provare che ogni Q ortogonale con detQ = 1 rappresenta una rotazione propria.
1.9 Proprietà spettrali dei tensori simmetrici

Il problema agli autovalori illustrato in precedenza si incontrerà in vari capitoli del
nostro corso. In tutti i casi si tratterà di problemi che riguardano tensori simmetrici e
per i quali valgono alcune proprietà speciali riassunte dai seguenti teoremi.
Teorema 1.1 Se A e` simmetrico, allora:
1. gli autovalori r sono reali;
2. autovettori associati ad autovalori distinti sono ortogonali tra loro
r , s u(r) u(s) = 0;
(1.58)
3. e` sempre possibile trovare una base di autovettori per V.

Dimostrazione. Cominciamo con il dimostrare il punto 1. Per il teorema fondamentale dellAlgebra lequazione secolare ha sempre tre radici, se contate ciascuna con la
sua molteplicità, eventualmente complesse. Esistono allora, eventualmente complesse,
coppie di autovalori-autovettori. Sia (r , u(r) ) e` una di queste. Allora, da
(r)
A jk u(r)
k = r u j
j = 1, 2, 3 (non sommato su r),
passando ai complessi coniugati dei termini che appaiono nelle equazioni precedenti e
tenendo conto che gli A jk sono reali, segue che
(r)
A jk u (r)
j
k = r u
j = 1, 2, 3 (non sommato su r).
1.9. PROPRIETA` SPETTRALI DEI TENSORI SIMMETRICI
29
(r)
Moltiplicando le equazioni del primo sistema per u (r)
j e le seconde per u j e sommando
su j rispettivamente nei due gruppi di equazioni, si ottiene
(r) (r)
j ,
A jk u(r)
(r)
j = r u j u
k u
(r) (r)
(r) (r)
A jk u k u j = r u j u j ,
da cui, sottraendo e tenendo conto della simmetria di [A jk ], segue che

( r r )|u(r) |2 = 0.
Quindi,
r = r
perche |u(r) | , 0.
n
o n
o
Per dimostrare il punto 2, supponiamo che r , u(r) e s , u(s) siano due autocoppie
con r , s . Allora da
Au(r) = r u(r) ,
Au(s) = s u(s) ,
moltiplicando scalarmente le due equazioni vettoriali rispettivamente per u(s) e u(r) e
sottraendo, per la simmetria di A si ottiene
(r s )u(r) u(s) = 0,
che prova lortogonalità di u(r) e u(s) perche (r s ) e` differente da zero.
Il punto 3 e` banalmente vero se gli autovalori sono tutti distinti perche, per la proprietà stabilita sopra, esiste una terna di autovettori mutuamente ortogonali. Rimangono cos` da discutere il caso in cui due autovalori sono coincidenti, 1 = 2 , 3 , e
quello in cui tutti gli autovalori sono uguali 1 = 2 = 3 .
Consideriamo il primo e siano u(1) e u(3) due autovettori associati a 1 e 3 , rispettivamente. Calcoliamo il vettore
A(u(1) u(3) )
e in particolare le proiezioni sui due autovettori. Tenendo conto della simmetria di A
si ottiene
u(1) A(u(1) u(3) ) = Au(1) (u(1) u(3) ) = 1 u(1) (u(1) u(3) ) = 0,
u(3) A(u(1) u(3) ) = Au(3) (u(1) u(3) ) = 3 u(3) (u(1) u(3) ) = 0.
Cos`, A(u(1) u(3) ) deve essere parallelo a (u(1) u(3) ), cioè:
A(u(1) u(3) ) = (u(1) u(3) ).
In particolare, deve coincidere con 1 , perche lautospazio corrispondente a 3 deve
avere dimensione 1 essendo in generale la dimensione di un autospazio non superiore alla molteplicità algebrica dellautovalore associato, come indicato nel terzo degli
Esercizi 1.3.
=
Per trattare il caso di tre autovalori coincidenti, si osservi che i tensori A e A
(A + 1) hanno gli stessi autovettori ed autovalori legati dalla relazione = + 1. E`
30
dunque sempre possibile ammettere che lautovalore del caso in esame sia diverso da
se necessario.
zero, eventualmente passando allo studio del problema per il tensore A,
Sia , 0 tale autovalore e z un autovettore associato di modulo unitario. Si noti
che lequazione secolare assume la forma ( + )3 = 0 e gli invarianti di A valgono:
IA = 3, IIA = 32 , IIIA = 3 . Si definisca il tensore:
A = A z z.
(1.59)
E` facile vedere che IA = 2, IIA = 2 , IIIA = 0. Cos`, gli autovalori di A sono

1 = 2 = e 3 = 0. In particolare, z e` un autovettore di A associato a 3 ed esiste
un autovettore v associato ad , ortogonale a z per la proprietà al punto 2. Allora, da
(1.59),
Av = A v = v
e v e` un autovettore di A. Ripetendo largomento precedente si trova che z, v e v z
sono una base (ortogonale) di autovettori. Naturalmente, non e` limitativo supporre
che tali vettori siano normalizzati, perche gli autovettori sono definiti a meno di una
costante moltiplicativa.

o
n
i=
Teorema 1.2 (Teorema di decomposizione spettrale) Se A e` simmetrico e u(r) , r
1, 2, 3 sono una base ortonormale di autovettori e i rispettivi autovalori, vale la rappresentazione spettrale
X
A=
r u(r) u(r) .
i
Dimostrazione. Poiche due tensori coincidono se coincidono su una base, e` sufficiente

verificare che
X
r u(r) u(r) u(s) = Au(s)
s = 1, 2, 3.
i
Ma questo e` immediato, ricordando la definizione di diade e la mutua ortogonalità degli

autovettori,
(r)
(r)
s = 1, 2, 3.
r u u u(s) = s u(s) = Au(s)
i
Segue in particolare dalla decomposizione spettrale che nel riferimento principale il

tensore A e` rappresentato da una matrice diagonale di componenti
0
0
0
2
0
0
0
3
1.9. PROPRIETA` SPETTRALI DEI TENSORI SIMMETRICI
31
Teorema 1.3 Gli autovettori (normalizzati) di un tensore simmetrico A sono i punti

di stazionarietà della forma quadratica: Au u sulla sfera di raggio unitario B(1) =
{u V : |u| = 1}. Viceversa, i punti di stazionarietà sono autovettori di A.
Vale inoltre la relazione
r = Au(r) u(r)
r = 1, 2, 3.
(1.60)
In particolare il segno degli autovalori dipende dal carattere della forma quadratica.
Dimostrazione. Un vettore w appartiene alla sfera unitaria se: w w = 1. Differenziando questa equazione di vincolo in un punto u si ottiene
u v = 0.
Dunque la condizione di stazionarietà della forma quadratica sulla sfera di raggio
unitario si scrive
u B(1), Au v = 0 v : u v = 0.
(1.61)
Segue che Au ed u devono essere proporzionali:
u B(1),
Au = u,
(1.62)
che stabilisce appunto che i punti di stazionarietà sono autovettori di A. Moltiplicando

scalarmente i due termini dellequazione per u e tenendo conto che u B(1), si trova
= Au u,
(1.63)
che e` appunto la (1.60).

Viceversa, se r e u(r) sono unautocoppia, con u(r) B(1), essi soddisfano banalmente le condizioni di stazionarietà (1.61) e la (1.63). Questo completa la dimostrazione.

Il Teorema 1.3 stabilisce che lo studio degli autovettori di A e quello dei punti di
stazionarietà di Au u sulla sfera unitaria sono fatti equivalenti. In particolare, segue
che tra gli autovettori ci sono i punti di massimo e di minimo della forma quadratica su
B(1).
1. Trovare la rappresentazione spettrale del tensore
0 1 1
A = 1 0 1 .
1 1 0
(1.64)
2. Trovare la rappresentazione spettrale del tensore A = mn+nm con nm = 0

e |n| = |m| = 1.
3. Rappresentare la rotazione (antioraria) di 30 intorno allasse e2 .
4. Rappresentare la rotazione
di 30 intorno allasse di versore u di
(antioraria)
componenti (1/ 3, 1/ 3, 1/ 3).
32
Capitolo 2
Cinematica e statica dei corpi

rigidi
2.1 Cinematica del corpo rigido
Un corpo continuo tridimensionale e` un insieme B di punti materiali X che occupano
con continuità regioni aperte dello spazio Euclideo E. Noi immagineremo assegnato
un piazzamento del corpo, cioè, unapplicazione bigettiva : B B E che chiameremo piazzamento (o configurazione) riferimento del corpo ed utilizzeremo il vettore
posizione nella configurazione di riferimento X = (X) per identificare il punto materiale X. Indicheremo con B la regione occupata dal corpo al tempo t in una generica
configurazione descritta da unapplicazione regolare e invertibile : B B E:
x = (X, t)
X B
(2.1)
e chiameremo tale configurazione piazzamento (o configurazione) attuale. Per brevità

chiameremo B e B il piazzamento di riferimento e quello attuale, rispettivamente, e
useremo le lettere x e X per indicare il vettore posizione di uno stesso punto materiale
X nelle due configurazioni.
Un corpo rigido e` un corpo continuo in cui i punti materiali sono vincolati a mantenere inalterata la distanza mutua nelle varie configurazioni. Lipotesi e` ovviamente
solo unastrazione, tuttavia definisce un modello che può essere utile per descrivere
sistemi o corpi massicci, cioè, corpi di dimensioni sufficientemente estese rispetto alle
distanze caratteristiche del problema da trattare e poco deformabili rispetto allentità
dei moti a cui sono soggetti. In termini matematici lipotesi di rigidità si scrive
|(X, t) (Y, t)| = |X Y|
X, Y B .
(2.2)
Sia scelto un riferimento cartesiano con assi di versori {i } uscenti da un generico

punto XP nella configurazione B . Allora, lipotesi di rigidità comporta che i punti
materiali sugli assi rimangono allineati anche nella configurazione attuale e disposti
lungo rette mutuamente ortogonali di versori {i } uscenti da xP . La terna dassi si dice
33
34
CAPITOLO 2. CINEMATICA E STATICA DEI CORPI RIGIDI
Figura 2.1:
cos` solidale col corpo rigido. Poiche le componenti del vettore posizione di ogni punto
materiale rispetto allorigine dei due sistemi di assi restano inalterate, il piazzamento
di un generico punto risulta determinato dal piazzamento dellorigine del riferimento
solidale e dalla rotazione che porta i versori {i } nei versori {i }:
x = xP + Q(X XP )
con Q ortogonale.
(2.3)
La precedente e` la prima formula fondamentale della cinematica rigida. Come

visto nel corso di Meccanica razionale, la rotazione Q e` determinata dallassegnazione
dei tre angoli di Eulero e la posizione del punto P dalle tre componenti yPi , cosicchè i
gradi di libertà del corpo rigido libero sono sei.
Se immaginiamo assegnato un moto del corpo attraverso le funzioni xP (t) e Q(t),
la formula precedente può essere utilizzata per ricavare la relazione tra le velocità dei
punti materiali in un moto rigido. Differenziando la (2.3) si trova
XP )
x = x P + Q(X
(2.4)
T Q(X XP ) e che Q(X XP ) = x xP , si

da cui, osservando che Q(X
XP ) = QQ
ottiene
T (x xP ).
x = x P + QQ
(2.5)
T risulta emisimmetrico, cf. Esercizio 2.1. Pertanto, introdotto

Il tensore QQ
il vettore assiale associato, la precedente diventa
x = x P + (x xP ),
(2.6)
2.1. CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO
35
che prende il nome di seconda formula fondamentale della cinematica rigida. si dice
velocità angolare del moto rigido.
T e` emisimmetrico.
Esercizio 2.1 Provare che QQ
T
Da QQ = 1 differenziando si ottiene
T + QQ
T = 0.
QQ
T )T = QQ
T.
La tesi segue osservando che (QQ
2.1.1 Nozione di spostamento virtuale. Il caso dei moti rigidi piani

Si consideri un moto del corpo rigido libero. Gli spostamenti elementari dx = x dt dei
singoli punti risultano dati da
dx = dxP + d (x xP ),
(2.7)
dove dxP = x P dt e d = dt. Qui e x P sono la velocità angolare e la velocità

del punto P allistante t. Si può adottare un differente punto di vista e considerare
un generico moto che inizi dalla configurazione allistante t con assegnate velocità
angolare e velocità del punto P. Si noti che queste velocità possono essere assegnate
in modo arbitrario. In questo caso gli spostamenti elementari saranno dati ancora dalla
(2.7), che scriveremo nella forma
x = xP + (x xP )
(2.8)
per evidenziare che si tratta di unipotetica distribuzione di spostamenti elementari

in uno dei possibili moti rigidi che prendano inizio dalla configurazione al tempo t.
Chiameremo una distribuzione di spostamenti elementari descritti dalla (2.8) un atto di
moto rigido o spostamento virtuale rigido del corpo.
E` immediato verificare che in un atto di moto rigido le mutue distanze tra i punti
del corpo restano invariate al primo ordine in xP e , cf. Esercizio 2.2. E anche
immediato che la combinazione lineare di atti di moto rigido x = xP + (x xP)
e x = xP + (x xP ) e` un atto di moto rigido descritto da
(x + x ) = (xP + xP ) + ( + ) (x xP ),
(2.9)
dove x (x + x ) e xP (xP + xP ) sono gli spostamenti virtuali dei punti X

e P, rispettivamente, e che quindi la collezione degli atti di moto ha la struttura di uno
spazio vettoriale. Di questa proprietà si può far uso per ricondurre la determinazione
del più generale atto di moto di un corpo rigido, o di sistemi di corpi rigidi variamente
collegati e vincolati, alla sovrapposizione di un adeguato numero di atti di moto tra loro
linearmente indipendenti.
36
Esercizio 2.2 Si mostri che in un atto di moto rigido le distanze tra i punti rimangono
immutate al primo ordine.
Si consideri un atto di moto rigido e il conseguente spostamento virtuale di due
generici punti x e y. Le nuove posizioni dei due punti sono allora (x + x) e (y + y) e
la distanza e` data da
|(x + x) (y + y)|2 = |(x y)|2 + 2(x y) (x y) + |x y|2 .
Ricordando che (xy) = (xy), segue che il prodotto scalare a secondo membro
e` nullo. Cos`, la precedente formula diventa |(x + x) (y + y)|2 = |(x y)|2 + |x y|2,
da cui segue
s
|(x + x) (y + y)| = |(x y)|
1+
|x y|2
.
|(x y)|2
Ricordando la formula di Taylor: 1 + = 1 + 21 + O(2 ) 1 + 21 , a meno di

infinitesimi di ordine superiore la precedente diventa:
!
1 |x y|2
.
|(x + x) (y + y)| = |(x y)| 1 +
2 |(x y)|2
Cos`, dalla (2.8), al primo ordine in || le distanze tra i punti (x + x), (y + y) e x, y
coincidono:
|(x + x) (y + y)| = |(x y)|.

Un caso notevole per i nostri scopi e` quello dei moti rigidi piani, caratterizzati dalla
condizione che le velocità dei singoli punti hanno una giacitura comune. Scelto lasse
e3 ortogonale a detta giacitura, la condizione si scrive
x e3 = 0.
Segue per integrazione che ogni punto si muove in un piano ortogonale ad e3 e che il
moto e` caratterizzato da quello di una sezione del corpo ortogonale a tale asse. Scelta
allora la terna solidale per un punto P della sezione, con assi 1 ed 2 contenuti nel
piano della sezione, la loro posizione e` individuata dallangolo di rotazione rispetto
alla terna nella configurazione di riferimento, cf. Figura 2.2. La velocità angolare e`
allora data da, cf. Esercizio 2.3:
e
3.
(2.10)
Dalla formula (2.8), un atto di moto rigido piano assume la forma
x = xP + e3 (x xP ),
(2.11)
e risulta una rotazione rigida attorno ad un punto C nel piano del moto, detto centro di
istantanea rotazione.
Infatti, se cerchiamo un punto C tale che xC = 0, dalla (2.11) si ottiene
0 = xP + e3 (xC xP ),
37
Figura 2.2: Moto rigido piano

da cui, moltiplicando vettorialmente per e3 :
(e3 (xC xP )) e3 = e3 xP .
(2.12)
Quindi, se latto di moto non e` una traslazione, cioè se e` diverso da zero, il punto C
e` determinato dalla formula:
(xC xP ) =
e3 xP
.
(2.13)
In particolare, scegliendo C come polo, latto di moto si scrive nella forma

x = e3 (x xC )
(2.14)
che rappresenta appunto una rotazione elementare attorno a C. Segue in particolare il

teorema di Chasles
(x xC ) x = 0 x B
(2.15)
che stabilisce che il centro di istantanea rotazione si trova sulla retta per x ortogonale a
x, per ogni x B. Questa proprietà permette la determinazione di xC per via grafica.
Esercizio 2.3 Si calcoli la velocità angolare nel moto rigido piano illustrato in Figura 2.2.
38

n o
In componenti il tensore di rotazione che porta i in {i } e`
e, differenziando, si trova
cos
[Qi j ] = sin
sin
cos
0
[Q ir Q jr ] = 1
-1
0
0
0
0
1
0
0
0
Cos`, confrontando con (1.33), segue che
= e
3.
2.1.2 Cinematica dei piccoli moti

La formula che definisce gli atti di moto ricorre anche nello studio dei piccoli moti
o piccoli cambiamenti di configurazione di un corpo rigido a partire da unassegnata
configurazione di riferimento B . Si dice che un cambiamento di configurazione e`
piccolo se lo spostamento
u := x X
(2.16)
dei punti del corpo e` piccolo rispetto al suo diametro. Dalla prima formula fondamentale della cinematica
u = uP + (Q 1)(X XP )
(2.17)
e gli spostamenti sono piccoli se
|xP XP | diam(B )
|Q 1| 1.
(2.18)
Lo studio dei piccoli moti si fa, per convenzione, trascurando i termini di ordine
superiore al primo in H, con H definito da
H Q 1.
La condizione di ortogonalità per Q si scrive allora
(1 + H)T (1 + H) = 1 + H + HT + HT H = 1
e trascurando i termini di ordine superiore al primo si trova che H e` un tensore emisimmetrico. Pertanto la (2.17) al primo ordine diventa
u = uP + h (X XP )
(2.19)
39
con h il vettore assiale di H. La precedente formula descrive i piccoli spostamenti

da B e coincide con lanaloga espressione che definisce gli spostamenti virtuali dalla
configurazione B .
In un piccolo moto nellintorno di B le velocità sono allora date da
u = x P + h (X XP ).
(2.20)
Le (2.19) e (2.20) sono le formule fondamentali usate per trattare i problemi di statica
e di dinamica lineare dei sistemi rigidi.
2.1.3 Vincoli olonomi bilateri

Fin qui abbiamo considerato il caso del corpo rigido libero. In effetti in molti problemi
le configurazioni che il corpo può assumere sono limitate da certe condizioni imposte alla posizione di alcuni suoi punti nello spazio quali, ad esempio, la richiesta di
appartenere a date superfici o curve. Indichiamo con q il vettore lista costituito dalle
coordinate xPi i = 1, 2, 3 di un punto del corpo scelto come polo, e dagli angoli di
Eulero , , . Nel seguito prendiamo in considerazione limitazioni espresse in forma
finita da equazioni del tipo
l(q) = 0
(2.21)
nelle qi i = 1, .., 6. Esempi di vincoli della forma (2.21) per il caso piano sono riportati
nella Figura 2.3.
Figura 2.3: Esempi di vincoli esterni
40
Da un punto di vista geometrico lequazione (2.21) definisce un insieme di punti

nello spazio a sei dimensioni delle coordinate generalizzate, corrispondenti a configurazioni che il corpo può assumere. Fissata lattenzione su un qualche punto q0 di tale
insieme, un problema centrale che sarà brevemente studiato nel prossimo paragrafo e`
quello di darne una caratterizzazione, almeno localmente. Mentre in generale le sue
caratteristiche dipendono dalla funzione l(), nel caso più semplice la (2.21) definisce
una ipersuperficie di dimensione 5. Introdotta localmente una parametrizzazione della
superficie = (1 , 2 , ...., 5 ), le configurazioni compatibili con il vincolo sono date da
(2.21):
l(q()) = 0,
(2.22)
che deve valere identicamente per in un intorno aperto del punto 0 , con q0 = q(0 ).
Differenziando, si trova
!
l q j
(q0 ) dr = 0.
(2.23)
q j r
qi
l
(q0 ) e` un vettore ortogonale alla superficie, le qi
(q0 )d j sono le
q j
j
componenti di un vettore appartenente al piano tangente in q0 . In termini cinematici le
qi descrivono un atto di moto del corpo rigido e, come conseguenza, la (2.23) limita
gli atti di moto possibili. Diremo che un atto di moto e` compatibile con il vincolo se
soddisfa la condizione:
l
(q0 )qi = 0.
(2.24)
qi
Poiche
I vincoli del tipo (2.21) si dicono vincoli olonomi, perche coinvolgono in forma finita le coordinate generalizzate qi , e bilateri perche se qi e` un atto di moto compatibile
anche il suo opposto qi lo e` .
Nei casi correnti, potranno essere imposti più vincoli olonomi al corpo e lanalisi
precedente dovrà tener conto di un sistema di equazioni del tipo (2.22). In particolare,
gli atti di moto compatibili con i vincoli sono le soluzioni di un sistema di equazioni
lineari del tipo (2.24).
La Figura 2.4 riporta esempi di vincoli olonomi bilateri piani.
Il vincolo indicato in (a) si chiama appoggio semplice e impone al punto A di
rimanere sulla curva di supporto tratteggiata. Esso pertanto consente atti di moto sulla
retta tangente:
xA n = 0.
(2.25)
Il vincolo in (b) e` detto cerniera e fissa la posizione del punto A, cosicche gli atti di
moto devono soddisfare le due equazioni:
xA = yA = 0.
(2.26)
Il vincolo in (c) e` detto bipendolo o incastro scorrevole e impone al punto A di mantenersi sulla curva di supporto e impedisce la rotazione locale; gli atti di moto devono
allora soddisfare le due equazioni:
xA n = 0,
A = 0.
(2.27)
41
Figura 2.4: Esempi di vincoli olonomi bilateri piani

Infine, il vincolo in (d) e` detto incastro e vincola totalmente la posizione di A e la
rotazione locale:
xA = 0,
yA = 0,
(2.28)
A = 0.
Con riferimento al numero delle condizioni scalari imposte sugli atti di moto, i vincoli precedenti sono detti semplici nel caso (a), doppi nei casi (b) e (c) e tripli nel caso
(d).
Esempio 2.4 Nella squadretta rigida in figura (portale zoppo) si scelga di descrivere le
configurazioni attraverso le coordinate del punto A e langolo di rotazione . Cos`, la
lista delle coordinate generalizzate risulta q = (xA , yA , ) ed lordinata del punto B e`
data da:
yB = yA + h cos + l sin .
In particolare, le equazioni di vincolo sono
xA = 0,
yA = 0,
yA + h cos + l sin = h.
(2.29)
E` immediato che lunica soluzione del sistema e` xA = yA = 0, = 0, cosicche la sola

configurazione possibile per la squadretta e` quella disegnata in figura.
42
Figura 2.5: Portale zoppo
Gli atti di moto sono peraltro determinati dalle equazioni linearizzate:

xA = 0,
yA = 0,
yA + l = 0.
(2.30)
Cos`, poiche la matrice dei coefficienti risulta invertibile, non ci sono atti di moto compatibili con i vincoli, come riconosciuto nellanalisi precedente.
Il legame tra le variazioni delle variabili generalizzate q = (xA , yA , ) e le variazioni delle quantità vincolate qV (xA , yA , yB) può essere espresso in forma
matriciale:
qV i = Ci j q j
i = 1, 2, 3
con
h i 1
Ci j = 0
0
1
1
0
0
l
(2.31)
2.2. CINEMATICA DEI SISTEMI RIGIDI PIANI
43
2.2 Cinematica dei sistemi rigidi piani

2.2.1 Sistemi rigidi vincolati
Consideriamo un sistema composto da M corpi rigidi e, per semplicità, facciamo riferimento al caso piano. Se ogni componente rigida si pensa libera, allora la generica
configurazione e` descritta dal vettore lista di coordinate generalizzate
q = (xP1 , yP1 , 1 ; xP2 , yP2 , 2 ; ...; xPM , yPM , M ),
(2.32)
dove Pr e` un punto scelto nelli-esimo corpo e r e` il suo angolo di rotazione. In

generale, ci si trova di fronte a sistemi in cui il piazzamento assoluto di alcuni punti, o
di loro intorni, e quello relativo di coppie di punti appartenenti a corpi diversi devono
soddisfare condizioni descritte da equazioni del tipo
(xA =) xA (q) = 0
(yA =)yA (q) = 0,
ecc.,
(2.33)
con A un punto del sistema, ovvero

(s)
(r)
(s)
(x(r)
A xA =) x A (q) x A (q) = 0
(r)
(s)
(r)
(s)
(yA yA =)yA (q) y A (q) = 0,
etc.,
(2.34)
dove con gli apici r ed s si indicano i corpi cui appartiene il punto considerato. Le
prime esprimono leffetto di vincoli imposti dallesterno (vincoli esterni o vincoli a
terra), già presentati nel paragrafo precedente, le seconde il collegamento esistente tra
parti del sistema (vincoli interni), vedi Figura 2.6. In entrambi i casi si tratta di vincoli
olonomi bilateri.
La Figura 2.6 riporta esempi di vincoli interni nel caso piano. Il vincolo indicato
in (a) si chiama pendolo semplice (di asse n) e impone che lo spostamento relativo in
direzione n sia nullo:
[[xA ]] n = 0.
(2.35)
Qui e nel seguito, il simbolo [[A ]] indica la differenza della quantità A calcolata per
le due parti rigide collegate nel punto A. Il vincolo in (b) e` detto cerniera e impedisce
spostamenti relativi tra le parti:
[[xA ]] = 0,
[[yA ]] = 0.
(2.36)
Il vincolo in (c) e` detto bipendolo (di asse n) ed impedisce spostamenti relativi in

direzione n e rotazioni relative:
[[xA ]] n = 0,
[[A ]] = 0.
(2.37)
I vincoli interni si chiamano anche sconnessioni e con riferimento al grado di libertà

relativa lasciata si dicono semplici (i.e., casi (b) e (c)) o doppie (i.e., caso (a)).
44
Figura 2.6: Esempi di vincoli interni
Generalizzando, consideriamo un sistema piano di M corpi rigidi descritto dal vettore delle coordinate q = (q1 , ..., qm), con m = 3M, e soggetto ad n vincoli olonomi
bilateri. Le configurazioni ammissibili sono pertanto quelle che corrispondono a vettori
q soddisfacenti le n condizioni:
qV j l j (q) = 0
j = 1, ..., n,
(2.38)
ciascuna esprimente lannullarsi di qualche grandezza cinematica qV j relativa a punti del sistema. Assumiamo che esista una configurazione q0 che soddisfa il sistema
(2.38), cosicche i vincoli assegnati non sono tra loro incompatibili. E` naturale chiedersi se essi sono sufficienti a definire univocamente la configurazione del sistema e, in
caso contrario, cercare di rappresentare linsieme delle configurazioni ammissibili in
un intorno di q0 .
Il problema nella sua generalità e` coperto dalla teoria delle funzioni implicite. Risulta che se le funzioni l j sono derivabili con continuità e il rango r della matrice
l j
` uguale al numero delle equazioni n, linsieme delle soluzioni di (2.38) e` una
qi (q0 ) e
ipersuperficie di dimensione m r e può essere rappresentato in forma parametrica
q = q() in funzione di un certo numero di variabili indipendenti = (1 , ..., mr ), con
appartenente ad un intorno aperto di 0 , tali che:
q0 = q(0 ),
l j (q()) = 0 per D(0 )
j = 1, ..., n.
(2.39)
45
Le i sono dette coordinate lagrangiane del sistema ed mr sono i suoi gradi di libertà.
Il caso in cui r < n e` più complicato e si rimanda ai trattati di analisi o di teoria delle
biforcazioni per un esame più approfondito.
2.2.2 Classificazione cinematica dei sistemi rigidi

In effetti, il problema di esplicitare le funzioni definite dalle equazioni di vincolo e`
troppo complesso e, daltra parte, perfino ridondante rispetto alle nostre esigenze. Ci
accontenteremo perciò di discuterne una versione linearizzata come già fatto nel caso
del singolo corpo rigido.
Diremo che q e` un atto di moto compatibile con i vincoli se
l j
(q0 )qi = 0
qi
j = 1, ..., n.
(2.40)
Tenuto conto che l j (q0 ) = 0, la precedente equazione esprime la compatibilità al

primo ordine della configurazione descritta da (q0 + q) con le equazioni di vincolo
linearizzate. La matrice
C ji
l j
(q0 )
qi
j = 1, ..., n,
i = 1, ..., m
(2.41)
si chiama matrice cinematica del sistema nella configurazione q0 .

La risolubilità del sistema di equazioni (2.40), e quindi lesistenza di atti di moto compatibili con i vincoli, e` coperta
i teorema di Rouche-Capelli sui sistemi di
h dal
equazioni lineari. Detto r il rango di C ji , si distinguono tre casi:
. Se r < m, allora esistono mr soluzioni;
. Se r = m = n, allora esiste la sola soluzione banale q = 0 e i vincoli sono in

numero strettamente necessario ad escudere atti di moto;
. Se r = m < n, allora esiste la sola soluzione banale q = 0. Inoltre, n r vincoli
sono sovrabbondanti e potrebbero essere rimossi senza introdurre atti di moto
possibili.
La precedente lista fornisce una classificazione cinematica dei sistemi di corpi rigidi, che si dicono, rispettivamente: ipodeterminati o labili, isodeterminati ed iperdeterminati. Per sistemi labili m r e` il numero di gradi di libertà infinitesima del
sistema.
Vedremo nel seguito che e` la classificazione cinematica sulla base di equazioni di
vincolo linearizzate che svolge un ruolo essenziale nella risolubilità del sistema delle
equazioni di equilibrio delle strutture. Pertanto, la linearizzazione dei vincoli non e`
riduttiva per gli scopi del nostro corso.
E` importante sottolineare che lanalisi in grande dei vincoli e quella linearizzata
non sono equivalenti per quanto siano tra loro correlate. Si può far vedere che lesistenza di una famiglia di configurazioni compatibili con i vincoli: l j (q()) = 0, implica
qi
(0) j non banali compatibili con i vincoli. Dunlesistenza di atti di moto qi =
j
que, per negazione dellimplicazione, la non esistenza di atti di moto e` sufficiente a
46
garantire che la configurazione q0 e` localmente lunica compatibile con i vincoli 1 .

Questo significa che in sistemi isodeterminati o iperdeterminati i vincoli definiscono
in maniera univoca la configurazione geometrica. Viceversa, lesistenza di atti di moto
e` solo necessaria perche la configurazione q0 sia immersa in una famiglia continua di
configurazioni compatibili con i vincoli. Lo studio di questo aspetto richiederebbe lanalisi dei termini non lineari e può essere fatto con le tecniche proprie della teoria delle
biforcazioni, vedi [?]. Più semplicemente, la situazione e` illustrata nellesempio 2.6,
che mostra come possono esserci atti di moto compatibili con i vincoli anche se q0 e`
lunica configurazione possibile, cf. Figura 2.8.
Figura 2.7: Portale incernierato in chiave.

Esempio 2.5 Si consideri il portale in figura costituito da due parti rigide collegate con
una cerniera in chiave e con ritti fissati a terra con cerniere. Scelti come poli i punti A
e C rispettivamente per le due parti, le configurazioni del sistema sono descritte dalla
lista di coordinate q = (xA , yA , xC , yC , 1 , 2 ). Le coordinate del punto B, considerato
appartenente alle due parti singolarmente, sono date da:
x(1)
B = xA h sin 1 + l cos 1 ,
y(1)
B = yA + h cos 1 + l sin 1 ,
x(2)
B = xC h sin 2 l cos 2 ,
(2)
yB = yC + h cos 2 l sin 2 .
1 Questo seguirebbe anche dallapplicazione diretta del Teorema del Dini che fornisce condizioni
sufficienti, ma non necessarie, per lesplicitabilità delle funzioni definite dal sistema di equazioni (2.38).
47
Le equazioni di vincolo si scrivono

xA = 0,
yA = 0,
xC = 2l,
yC = 0,
(xC h sin 2 l cos 2 ) (xA h sin 1 + l cos 1 ) = 0,
(yC + h cos 2 l sin 2 ) (yA + h cos 1 + l sin 1 ) = 0
(2.42)
ed e` immediato verificare che lunica soluzione del sistema e` xA = 0, yA = 0, xC =

2l, yC = 0, 1 = 2 = 0, che corrisponde alla configurazione disegnata in figura.
Gli atti di moto sono determinati dalle equazioni di vincolo linearizzate:
xA = yA = xC = yC = 0,
xC xA + h1 h2 = 0,
yC l2 yA l1 = 0.
Cos`, la matrice cinematica risulta
1
0
h i 0
Ci j =
0
-1
0
1
0
0
0
-1
0
0
1
0
1
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
h
-l
0
0
0
0
-h
-l
(2.43)
(2.44)
ed ha caratteristica 6. Lunico atto di moto e` quello nullo e il sistema e` isodeterminato,

essendo r = m = n.
Si osservi che latto di moto e` descritto dal vettore q = (xA , yA , xC , yC , 1 , 2 )
e che le equazioni del sistema (2.43) esprimono lannullarsi del vettore qV = (xA , yA , xC , yC , [[xB ]], [[yB ]]).
I due vettori sono legati dalla relazione
qV i = Ci j q j
i = 1, 2, ...6.
(2.45)
Esempio 2.6 Per vedere che lanalisi dei vincoli sulla base delle equazioni linearizzate può non essere equivalente a quella finita, si consideri il sistema in Figura 2.8. La
rigidità delle aste impone che il punto B appartenga contemporaneamente alle due circonferenze di raggio l e centri in A e C. Cos`, lunica configurazione compatibile con i
vincoli e` quella con le aste allineate. Indicati con xB e yB le coordinate del punto B, in
termini analitici le condizioni di vincolo in forma finita si scrivono
x2B + y2B = l2 ,
(xB 2l)2 + y2B = l2 .
(2.46)
Differenziando le (2.46) in corrispondenza della soluzione xB = l yB = 0, si trova

2lxB = 0,
2lxB = 0.
(2.47)
48
Figura 2.8: Struttura a tre cerniere allineate.

Sono cos` possibili atti di moto del tipo
xB = 0,
yB arbitrario
che corrispondono a rotazioni virtuali arbitrarie delle due aste intorno alle cerniere di
estremità. Si noti che rango della matrice cinematica
h i " 0 2l #
Ci j =
0 2l
e` r = 1, mentre m = 2. Cos` il sistema e` labile ed ha un grado di libertà infinitesima.
2.2.3 Atti di moto e classificazione cinematica di sistemi rigidi: esempi

Vediamo di seguito la caratterizzazione degli atti di moto di alcuni sistemi rigidi elementari. In prima istanza faremo uso della nozione di centro di istantanea rotazione
e delle relative costruzioni geometriche. Useremo anche la possibilità di ricondurre il
generico atto di moto alla combinazione di un opportuno numero di atti di moto linearmente indipendenti, sfruttando la proprietà che la classe degli atti di moto ha la
struttura di uno spazio vettoriale.
49
Figura 2.9: Asta scorrevole lungo gli assi x ed y

Esempio 2.7 Lasta AB ha estremi vincolati a scorrere lungo gli assi gli assi x ed y. Per
il teorema di Chasles, allora, il centro di istantanea rotazione e` il punto O. Detto
langolo di rotazione infinitesima, gli spostamenti degli estremi nellatto di moto sono
dati da
yA = a ,
xB = b .

Esempio 2.8 Si vuole caratterizzare latto di moto del sistema biella-manovella in figura. Poiche lasta AB compie un rotazione intorno ad A, il punto B e` obbligato a spostarsi ortogonalmente ad AB stessa. Potendo il punto C scorrere lungo lasse x, il centro
di istantanea rotazione dellasta BC e` in O. Da semplici considerazioni geometriche
risulta:
2l
2l
l
AC = , OC = , OB = .
3
3
3
Allora, detto B lo spostamento di B, deve essere B = l 1 =
1
3
l 2 . Da cui,
2 = 3 1 ,
e dunque
B = l 1 ,
xC = 2 l 1 .
50
Figura 2.10: Sistema biella-manovella

Esempio 2.9 Il sistema in figura 2.11 ha due gradi di libertà descritti dallo spostamento
di D e dalla rotazione dellasta AB. Sarà pertanto sufficiente combinare due atti di
moto linearmente indipendenti per trovare il più generale atto di moto del sistema. Si
considerano in particolare i meccanismi che corrispondono a bloccare lo spostamento
di D, cf. Fig. 2.12(a), e la rotazione di AB, cf. Fig. 2.12(b).
Nel primo meccanismo, lasta BC subisce un atto di traslazione in quanto il suo
centro di rotazione, punto di incontro delle rette per AB e CD, e` allinfinito. Dunque,
2 = 1 .
Segue che
xB = e3 (xB xA ),
xC = e3 (xC xD ),
xD = 0.
Nel secondo meccanismo il centro di istantanea rotazione dellasta CD e` in O. Cos`,
OD = l e
xD = l .
Inoltre,
xB = 0,
1
xC = xD e3 (xC xO ).
l
51
Figura 2.11: Cinematismo articolato

Esempio 2.10 Il sistema in figura 2.13 ha un solo grado di libertà, essendo la configurazione definita univocamente dallangolo cha AB forma con lasse orizzontale. Inoltre,
il centro di istantanea rotazione di BC e` in A, punto di incontro delle rette per AB e
CD. Pertanto uguagliando le espressioni dello spostamento verso il basso del punto C
calcolato per gli atti di moto di BC e CD, rispettivamente, si trova
= 2 .
Dunque,
xB = e3 (xB xA ),
xC = e3 (xC xA ).

Esempio 2.11 Nel sistema ad aste incrociate in figura il centro di istantanea rotazione
dellasta CB e` in E, punto di incontro delle rette per AB e DC. Inoltre EC = 13 d, d
essendo la lunghezza delle aste AB e DC. Indicati con C e B gli spostamenti dei punti
C e B, si ha
1
C = B = d BC .
3
Inoltre,
C = d 2 , C = d 1 .
52

Dunque,
2 = 1 =
1
BC .
3
Si consideri adesso la classificazione cinematica delle seguenti strutture. Procederemo in modo analitico, secondo quanto visto in forma generale nel paragrafo precedente. Per semplificare lo studio e` opportuno scegliere le variabili generalizzate per
ciascuna componente rigida in modo da tener conto direttamente di alcuni dei vincoli
imposti, riducendo cos` il numero delle componenti della lista q e delle equazioni di
vincolo da scrivere.
Esempio 2.12 Gli atti di moto del sistema sono descritti dalla lista q = (1 , 2 ) e il
vincolo in B richiede che siano soddisfatte le equazioni
([[B ]] =) 2 1 = 0,
([[xB ]] =) h 2 + h 1 = 0.
(2.48)
Segue che la matrice cinematica

"
-1
h
1
-h
ha caratteristica 1 < m = 2. Dunque il sistema e` 1 volta labile. Latto di moto generico

e` rappresentato da una rotazione 2 = 1 delle due aste.
53

Esempio 2.13 Si consideri il sistema in Fig. 2.16. Come nel caso precedente gli atti
di moto sono descritti dalla lista q = (1 , 2 ). Il vincolo in B richiede che siano
soddisfatte le equazioni
([[B ]] =) 2 1 = 0,
(2.49)
([[xB ]] =) h 1 = 0.
Segue che la matrice cinematica
"
-1
h
1
0
ha caratteristica 2 = m = n. Dunque il sistema e` isodeterminato.

Poiche i vincoli imposti al sistema sono gli stessi del caso precedente, lesempio
mette in evidenza che la disposizione dei vincoli può essere determinante nella classificazione. Il caso non e` differente da quello dellarco a tre cerniere, che dà luogo ad un
sistema labile quando le cerniere siano allineate.

Esempio 2.14 Nella struttura di Fig. 2.17 latto di moto e` descritto dalla lista q =
(yA , xE , ) e le condizioni di vincolo sono
([[yB ]] =) l yA = 0,
([[xB ]] =) xE = 0,
([[xC ]] =) xE = 0,
([[yC ]] =) l = 0.
(2.50)
Segue che la matrice cinematica e`
-1
0
0
1
-1
0
-l
0
0
-l
ha caratteristica 3 = m < n. Dunque il sistema e` iperdeterminato.

54
Figura 2.14: Cinematismo articolato ad aste incrociate
2.3 Statica dei corpi rigidi

2.3.1 Sistemi di forze e coppie
Le azioni responsabili dei cambiamenti di configurazione o, in casi particolari, dellequilibrio dei corpi sono rappresentate da forze e coppie. Nella nostra trattazione forze
e coppie sono grandezze primitive descritte da vettori, il cui effetto meccanico dipende
dal punto in cui si immaginano applicate. In generale, potremo trovarci in presenza di forze e coppie distribuite con continuità sul corpo, ma fissiamo per il momento
lattenzione su forze e coppie concentrate in singoli punti.
Una forza concentrata e` dunque descritta dalla coppia {f, P}, in cui f riassume
la specificazione di modulo direzione e verso della forza e P precisa il suo punto di
applicazione. Analogamente, una coppia concentrata e` descritta da {c, Q}.
Si definisce momento di una forza {f, P} rispetto al punto P0 il vettore
mP0 = (xP xP0 ) f.
(2.51)
Dalla definizione mP0 non varia se f e` trasportata lungo la sua retta dazione. Inoltre,
al variare del polo il momento della forza si trasforma con la legge:
mP = mP0 + (xP0 xP0 ) f.
0
Cos`, in particolare, mP = mP0 se (xP0 xP0 ) e` parallelo a f.

0
Un sistema di forze-coppie agenti sul corpo e` una collezione
o
n
S = {f(i) , Pi }, i = 1, ..., N f ; {c( j) , Q j }, j = 1, ..., Nc .
(2.52)
2.3. STATICA DEI CORPI RIGIDI
55
Figura 2.15: Arco ad aste collegate con bipendolo

Si definisce risultante del sistema S il vettore
X
R :=
f(i)
(2.53)
e momento risultante rispetto al polo P0 il vettore

X
X
MP0 :=
(xPi xP0 ) f(i) +
c( j) .
i
(2.54)
Si vede in particolare che le coppie non entrano nellespressione della risultante e che
il loro contributo al momento e` indipendente dal loro punto di applicazione. Inoltre, la
legge di trasporto del momento risulta essere
MP := MP0 + (xP0 xP0 ) R.
(2.55)
Due sistemi di forze-coppie

o
n
S = {f(i) , Pi }, i = 1, ..., N f ; {c( j) , Q j }, j = 1, ..., Nc
n
o
S = {f(i ) , Pi }, i = 1, ..., N f ; {c( j ) , Qj }, j = 1, ..., Nc
si dicono staticamente equivalenti se hanno la stessa risultante e lo stesso momento

risultante rispetto ad un polo P0 :
56
Figura 2.16: Aste collegate con bipendolo
i
X
i
f(i) =
f(i ) ,
(xPi xP0 ) f(i) +
X
j
c( j) =
X
i
(xPi xP0 ) f(i ) +
c( j ) .
(2.56)
E` immediato dalla (2.55) che se due sistemi di forze verificano le (2.56)1,2 per un
qualche polo P0 , essi hanno lo stesso momento rispetto ad un qualunque altro polo P0 .
Cos`, lequivalenza statica e` una proprietà che non dipende dalla scelta di P0 . E` anche
immediato verificare che la condizione (2.56) e` una relazione di equivalenza, in quanto
gode delle proprietà riflessiva, simmetrica e transitiva. Scriveremo S S .
La nozione di equivalenza statica ha una natura puramente geometrica nel senso che
non e` detto, in generale, che sistemi di forze-coppie staticamente equivalenti agenti su
un dato sistema producano gli stessi effetti meccanici. Tuttavia in alcune situazioni, come ad esempio nella statica del corpo rigido, il sistema di forze-coppie interviene nelle
equazioni cardinali solo attraverso la risultante e il momento risultante, e la nozione
di equivalenza statica assume un significato meccanico poiche sistemi di forze staticamente equivalenti producono gli stessi effetti. In questo spirito diventa di interesse
la riduzione di sistemi di forze-coppie a sistemi staticamente equivalenti, ma di forma più semplice. Le seguenti sono operazioni elementari sulle forze che mantengono
lequivalenza statica, vedi Figura 2.19:
. traslazione di una forza lungo la sua retta di azione;
57
Figura 2.17: Sistema di travi

. composizione di forze concorrenti nello stesso punto (e loperazione inversa di
scomposizione di una forza secondo più direzioni assegnate);
. riduzione di un sistema ad una forza ed una coppia.
La prima proprietà . e` unimmediata conseguenza della (2.51). Per la seconda
operazione elementare e` sufficiente considerare il caso
S = {{f1 , P}, {f2 , P}}
S = {{f1 + f2 , P}} .
Allora, le risultanti di S e S sono le stesse e i momenti risultanti rispetto a P sono nulli

nei due casi.
Infine, il sistema S = {f, P} e` staticamente equivalente a

S = {f, P }; {c = (xP xP ) f, P } ,
avendo i due sistemi stessa risultante e stesso momento risultante rispetto a P .

Combinando le operazioni precedenti ogni sistema di forze-coppie
o
n
S = {f(i) , Pi }, i = 1, ..., N f ; {c( j) , Q j }, j = 1, ..., Nc
e` riducibile ad un sistema costituito da una forza pari alla risultante del sistema dato
X
R=
f(i)
i
58
Figura 2.18: Momento di una forza

applicata in un qualsiasi polo O, ed una coppia pari al momento risultante rispetto ad
O:
X
X
c=
(xPi xO ) f(i) +
c( j) .
i
Quindi,
S S = {{R, O}; {c, O}} .
In particolare, ci sono casi in cui si può scegliere il polo in modo che il sistema S
si riduca ad una sola forza. Ricordando la legge di trasporto del momento rispetto al
polo:
MC = MO + (xO xC ) R,
(2.57)
segue che la componente nella direzione della risultante e` un invariante del sistema di
forze:
MC R = MO R.
(2.58)
Allora, se R , 0, ha senso cercare i punti rispetto ai quali il momento e` parallelo alla
risultante delle forze, cioè,
[MO + (xO xC ) R] R = 0.
Sviluppando i calcoli si trova:
MO R = |R|2 (xO xC ) (R (xO xC ))R,
(2.59)
59
Figura 2.19: Operazioni elementari che mantengono lequivalenza statica

da cui segue che, se un punto C soddisfa la condizione (2.59), allora tutti i punti della
retta per C parallela ad R la soddisfano. Scegliendo pertanto C nel piano passante per
O ed ortogonale ad R, si ottiene
(xO xC ) =
MO R
.
|R|2
(2.60)
Cos` il luogo cercato e` una retta parallela ad R passante per il punto definito dalla (2.60)
che si chiama asse centrale del sistema di forze.
Se
MC R = 0,
(2.61)
il momento del sistema rispetto ai punti dellasse centrale e` nullo e il sistema e` equivalente alla risultante applicata lungo lasse. Questo si verifica in particolare nel caso
di un sistema di forze parallele e in quello di un sistema piano di forze, per i quali la
(2.61) e` banalmente soddisfatta.
Finora abbiamo fatto riferimento a sistemi di forze e coppie di tipo concentrato.
Nelle applicazioni si incontrano sistemi di forze e coppie distribuite su curve, superfici o regioni tridimensionali. Le nozioni di risultante, momento, equivalenza statica si
estendono in modo naturale. Trattando a titolo di esempio il caso di forze distribuite
lungo una curva L immersa nel corpo, dette s la lunghezza darco e p(s), c(s) rispettivamente la forza e la coppia per unità di lunghezza agenti lungo la curva, la risultante
e` data da
Z
p(s) ds,
R=
L
60
e il momento risultante rispetto ad un polo Q e`

Z
MQ = (x(s) xQ ) p(s) + c(s) ds.
L
Figura 2.20: Forze distribuite su una curva
2.3.2 Le equazioni cardinali della statica

Un corpo rigido soggetto ad un sistema di forze S e` in equilibrio in una configurazione
C se, posto nella configurazione con velocità iniziali nulle, vi rimane indefinitamente. Le condizioni necessarie e sufficienti per lequilibrio sono espresse dalle seguenti
equazioni, dette equazioni cardinali della statica, che costituiscono i postulati su cui si
fonda la teoria dellequilibrio.
Un corpo rigido nella configurazione C e` in equilibrio sotto le forze del sistema S
se e solo se risultante e momento risultante rispetto ad un qualche polo P0 si annullano:
R = 0,
MP0 = 0.
(2.62)
Come osservato la condizione di equilibrio e` indipendente dalla scelta del polo P0 ,

perche la prima equazione impone che la risultante delle forze e` nulla.
La configurazione interviene nelle equazioni cardinali attraverso i punti di applicazione delle forze ed anche attraverso eventuali dipendenze delle forze e coppie dalla
configurazione stessa. Ad esempio, in un corpo rigido immerso nellacqua la forza
61
per unità di area esercitata dal fluido su un punto della superficie che delimita il corpo
dipende dalla profondità a cui il punto si trova ed ha la direzione della normale a tale
superficie nella configurazione considerata.
Per quanto riguarda le forze da considerare nelle (2.62), si devono distinguere le
forze in due classi: le forze reattive, che rappresentano lazione esercitata dai vincoli
cui e` soggetto il corpo, e quelle che chiameremo forze attive. La principale distinzione
tra le due e` che le seconde sono dati del problema, mentre le forze reattive sono incognite da determinare. Descritto il sistema e le forze attive agenti su di esso, il problema
centrale della statica consiste allora nella determinazione della configurazione e delle
reazioni vincolari allequilibrio. In alcuni casi ci troveremo di fronte a problemi in cui
la configurazione di equilibrio e` assegnata e le uniche incognite da determinare sono le
reazioni vincolari.
Espresse in componenti le equazioni cardinali sono sei, come i gradi di libertà del
corpo rigido. Per il caso piano in cui le forze hanno una stessa giacitura, diciamo
quella del piano {x1 , x2 }, e le coppie sono parallele al versore e3 , le equazioni cardinali
si riducono a tre:
R = 0
= 1, 2,
(2.63)
MP0 3 = 0,
le altre essendo banalmente verificate.
La nozione di equilibrio si estende naturalmente ai sistemi di corpi rigidi. In particolare e` naturale ammettere che lequilibrio di ciascuna componente rigida sia governato dalle equazioni cardinali scritte per il sistema di forze agenti sulla componente
considerata. Cos`, per la componente r-ima il problema si scrive:
R(r) = 0,
M(r)
P0 = 0.
(2.64)
In questo caso, accanto alle reazioni dei vincoli esterni direttamente agenti sulla parte considerata, si dovrà tener conto delle forze esercitate dalle altre parti del sistema
collegate con essa. Tali interazioni sono incognite e devono classificarsi come forze di
tipo reattivo poiche nascono per mantenere il rispetto del collegamento imposto. Esse
dipendono dalla natura meccanica del collegamento, come vedremo nel prossimo paragrafo, ma si postula che il complesso delle forze scambiate tra due qualunque parti in
contatto costituisca un sistema di forze a risultante e momento risultante nulli, secondo
quanto richiesto dal principio di azione e reazione.
2.3.3 Reazioni di vincoli lisci

Il problema di descrivere in dettaglio la distribuzione delle forze di interazione tra parti
di un sistema di corpi, o anche tra parti di uno stesso corpo e` cruciale nella Scienza
delle Costruzioni. Per corpi rigidi questo e` un problema a cui non può essere data
risposta univoca; daltro canto, non e` necessario affrontarlo per discutere lequilibrio,
perche per la forma delle equazioni cardinali e` sufficiente caratterizzare le interazioni
attraverso risultante e momento risultante delle forze che ciascuna componente esercita su quelle in contatto con essa. Concentriamoci quindi sulle interazioni tra componenti rigide e sulle reazioni esercitate da vincoli esterni. In particolare, su vincoli e
collegamenti idealmente puntiformi.
62
In precedenza abbiamo introdotto i vincoli esterni come dispositivi che limitano la

libertà di movimento di certi punti di un sistema meccanico. Questo obiettivo e` ottenuto attraverso lazione di forze opportune, dette reazioni vincolari, applicate sul sistema
stesso e può essere raggiunto in vario modo secondo la natura meccanica del vincolo
stesso. Ci sono cos` vincoli che non contrastano gli spostamenti da essi consentiti (vincoli lisci), altri che li contrastano con forze dipendenti dagli spostamenti stessi, ad es.,
con reazioni proporzionali agli spostamenti (vincoli linearmente elastici), ovvero con
forze dipendenti dalle velocità, come avviene ad esempio nei vincoli con attrito di tipo
Coulombiano. La specificazione della natura meccanica del vincolo e` cos` essenziale
per descrivere compiutamente il problema, perche ogni tipo di vincolo e` caratterizzato
da un suo proprio modo di sviluppare reazioni vincolari. Nel seguito ci occuperemo
dei vincoli lisci e, per fissare le idee, faremo riferimento al caso piano.
Si consideri un punto A di un sistema rigido soggetto ad un vincolo esterno olonomo e bilatero, ed indichiamo con {fA , C A } risultante e momento risultante (rispetto
ad A) delle azioni meccaniche esercitate dal vincolo. Definiamo lavoro virtuale della
reazione vincolare in un generico atto di moto in cui il punto e un suo intorno solidale
presentano spostamenti descritti dalla lista {xA , A } lespressione
L := fA xA + C A A .
(2.65)
Diremo che il vincolo e` liscio se il lavoro virtuale delle reazioni sugli spostamenti
virtuali compatibili con il vincolo e` nullo:
L = 0
(xA , A ) compatibile con il vincolo.
(2.66)
La caratterizzazione cinematica dei vincoli data nel paragrafo 2.1.3 determina allora una corrispondente caratterizzazione della reazione che il vincolo può esercitare. In
particolare, con riferimento alla Figura 2.21 e indicate con HA VA le componenti della
reazione fA secondo gli assi, per un appoggio semplice risulta:
HA = C A = 0;
per un bipendolo:
HA = 0;
per una cerniera:
C A = 0;
per un doppio bipendolo:
HA = VA = 0.
Per un incastro, infine, possono essere presenti tutte tre componenti della reazione.
Per quanto riguarda la caratterizzazione delle interazioni tra parti di un sistema rigido in contatto tra loro si procede in modon analogo. oSia A il punto di connessione tra
le componenti r-esima ed s-esima, e siano fA(r,s) , C A(r,s) la risultante e il momento risultante delle forze che la porzione s-ima esercita sulla r-ima attraverso A. Ricordando
che le interazioni sono un sistema di forze autoequilibrato:
fA(r,s) = fA(s,r) ,
C A(r,s) = C A(s,r) ,
63
Figura 2.21: Reazioni vincolari esterne

il lavoro virtuale della reazione
(r,s)
(s,r)
(s,r)
L := fA(r,s) x(r)
(r)
x(s)
(s)
A + CA
A + fA
A + CA
A
(2.67)
si scrive
(r,s)
L = fA(r,s) [[x(r,s)
[[(r,s)
(2.68)
A ]] + C A
A ]],

dove col simbolo [[ ()(r,s) ]] si e` indicata la differenza ()(r) ()(s) . La sconnessione e`
liscia se il lavoro virtuale delle reazioni e` nullo per tutti gli atti di moto relativo tra le
parti r ed s permessi:
(r,s)
fA(r,s) [[ x(r,s)
[[ (r,s)
A ]] + C A
A ]] = 0
(2.69)
(r,s)
([[ x(r,s)
A ]], [[A ]]) compatibile con la sconnessione.
Per i vari tipi di sconnessione risultano allora le reazioni illustrate nella Figura 2.22.
In particolare, con riferimento alla Figura 2.22, se indichiamo per semplicità con C A ,
HA , VA coppia e componenti della forza che la parte a sinistra esercita su quella a destra,
e con [[ xA ]] e [[A ]] lo spostamento e la rotazione relativi, rispettivamente, si trova:
per una biella:
HA = C A = 0;
per un doppio bipendolo:
HA = VA = 0;
64
Figura 2.22: Caratterizzazione delle interazioni trasmesse da una sconnessione

per una cerniera:
C A = 0;
per un bipendolo:
VA = 0.
Quando ci sia una completa solidalità tra le parti, infine, possono essere presenti tutte
e tre le componenti dellinterazione.
2.3.4 Problemi di equilibrio: esempi

Assegnato un sistema meccanico, i vincoli e le forze attive a cui e` soggetto, il problema
generale della statica consiste nella determinazione della configurazione di equilibrio e
delle reazioni vincolari. La Figura 2.23 illustra un problema in cui e` essenziale considerare il cambiamento di configurazione per il raggiungimento dellequilibrio. Infatti,
essendo la reazione dellappoggio pari a P/2, lequilibrio alla rotazione intorno alla
cerniera in B dellasta BC richiede che
tan =
P
.
2F
Un secondo tipo di problemi ricorrenti nella pratica riguarda casi in cui la configurazione di presunto equilibrio e` assegnata e si richiede la determinazione delle sole
reazioni vincolari ed eventuali interazioni tra le parti. Si consideri, a titolo di esempio,
il problema illustrato in Figura 2.24. Indicate con HA VA e VB le reazioni vincolari, le
65
Figura 2.23: Un problema di equilibrio: biella-manovella

equazioni si equilibrio si scrivono
HA
VA + V B
lVB
= 0,
= pl,
pl2
,
=
2
(2.70)
dove lultima e` lequazione di equilibrio al momento rispetto al polo A. Segue che

HA = 0, VA = VB = pl2 e` la soluzione (unica) del problema di equilibrio.
Si consideri ancora lequilibrio del portale dellEsempio 2.5 soggetto ai carichi
indicati in Figura 2.25. Introdotte le forze di interazione tra le parti di destra e di
sinistra della struttura, le equazioni di equilibrio per le due porzioni si scrivono
HA HB = 0,
VA VB = pl,
HC + HB = 0,
VB + VC = pl,
pl2
,
hHB lVB =
2 2
pl
hHB lVB = ,
2
(2.71)
le ultime due essendo le equazioni di equilibrio al momento intorno ai punti A e C delle

due parti,rispettivamente. Non e` difficile verificare che la soluzione del sistema (2.71)
66

e` unica e vale:
VA = VC = pl,
HA = HB = HC =
pl2
,
2h
VB = 0.
(2.72)
Il secondo tipo di problemi e` quello che si incontra più frequentemente nello studio
delle strutture e ad esso rivolgeremo lattenzione nel seguito. E` importante osservare
che in questi casi si possono incontrare problemi in cui lequilibrio non e` possibile nella
configurazione assegnata perche non esistono reazioni che soddisfino le equazioni cardinali, vedi Figura 2.26(a), e casi in cui i vincoli sono sovrabbondanti, cosicche esistono più combinazioni di reazioni in grado di garantire lequilibrio, vedi Figura 2.26(b).
Tratteremo questa situazione nel paragrafo successivo.
2.3.5 Classificazione statica dei sistemi rigidi

Gli esempi analizzati sopra ci permettono di discutere in forma più generale alcuni
aspetti dei problemi di equilibrio.
Quando e` assegnata la configurazione lequilibrio e` descritto da un sistema di equazioni algebriche lineari che legano il vettore delle forze generalizzate f = ( f1 , f2 , ...., fm )
a quello delle reazioni incognite fV = ( fV 1 , fV 2 , ...., fV n ) e il problema assume la forma
SfV + f = 0,
(2.73)
dove S e` una matrice m n detta matrice statica della struttura. Come noto, la risolubilità del sistema (2.73) e` coperta dal teorema di Rouche Capelli:
67
Figura 2.25: Portale con cerniera in chiave
Teorema 2.1 Il problema (2.73) e` risolubile se e solo se la caratteristica della matrice

dei coefficienti [S] e quella della matrice completa [S|f] sono uguali. Inoltre, se r e` la
caratteristica comune delle due matrici, le soluzioni sono nr e possono esprimersi in
funzione di nr componenti del vettore fV corrispondenti a colonne che non compaiano
in un minore non nullo di [S] di ordine massimo.
Il teorema fornisce le condizioni necessarie e sufficienti perche la configurazione sia di
equilibrio sotto i carichi assegnati. Quando le due matrici non hanno la stessa caratteristica il sistema (2.73) non ha soluzione e ciò significa che non e` possibile equilibrare
i carichi con le reazioni che i vincoli sono in grado di sviluppare.
Connessa con la forma del problema di equilibrio, si e` soliti introdurre una classificazione che prescinde dalla particolare modalità di carico cui la struttura e` sottoposta.
Cos`, si distinguono strutture che sotto particolari condizioni di carico non ammettono
equilibrio e quelle per cui lequilibrio e` possibile per carichi qualunque. Tra le ultime si distinguono a loro volta quelle per cui, dati i carichi, lequilibrio e` assicurato da
una e una sola combinazione di forze reattive, e quelle per cui più combinazioni sono
possibili.
Il teorema precedente fornisce immediatamente la classificazione cercata. Infatti,
se il rango r della matrice statica e` minore del numero delle equazioni, e` sempre possibile trovare un sistema di carichi, costruire cioè un vettore f di forze generalizzate
tale che il rango di [S|f] e` r + 1 e dunque diverso da quello di [S]. Per vedere questo
e` sufficiente immaginare di riordinare le incognite e le equazioni in modo che le prime
r righe ed r colonne di [S] costituiscano un minore non nullo. Orlando la sottomatrice
68
Figura 2.26: Esempi di strutture iperstatiche e ipostatiche

costituita dalle prime r colonne di [S] con un vettore f le cui prime r componenti sono
nulle e la r + 1-ima e` diversa da zero, si ottiene una sottomatrice della matrice completa che ha caratteristica r + 1. Cos`, il corrispondente problema di equilibrio non ha
soluzione.
Daltra parte, osservato che matrice dei coefficienti e matrice completa hanno lo
stesso numero di righe e che la caratteristica di una matrice non può essere maggiore
della sua dimensione minore, le due matrici avranno la stessa caratteristica ogni volta
che il rango di [S] e` pari al numero delle equazioni. Naturalmente in questo caso la
soluzione del problema e` unica se e solo se il numero delle equazioni e` pari al numero
delle incognite.
Riassumendo, indicato con r il rango di [S], si distinguono i casi:
. Se r < m, allora ci sono dati per cui il problema di equilibrio non e` risolubile;
. Se r = m = n, allora sotto ogni carico esiste unica la soluzione del problema di
equilibrio;
. Se r = m < n, allora sotto ogni carico esistono (nr) soluzioni del problema di
equilibrio.
Nei tre casi la struttura si dice ipostatica, isostatica ed iperstatica, rispettivamente.
Gli esempi trattati nel paragrafo precedente, cf. Figg. 2.24 e 2.25, si riferiscono a
strutture isostatiche essendo nei due casi r = m = n, comè facile verificare.
La struttura in Figura 2.8, illustra un caso di struttura ipostatica. Si immagini agente
un carico verticale p costante distribuito sulle due aste. Introdotte le forze VB , HB di
69
interazione tra le aste di destra e di sinistra, le equazioni di equilibrio per le due porzioni
si scrivono
HA HB = 0,
VA VB = pl,
HC + HB = 0,
VB + VC = pl,
(2.74)
pl2
,
lVB =
2 2
pl
lVB = ,
2
La matrice statica scritta rispetto alla lista fV = (HA , VA , HC , VC , HB , VB ) e` allora
1 0 0 0 -1 0
0 1 0 0 0 -1
h i 0 0 1 0 1
0
S i j =
(2.75)
1
0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 -l
0 0 0 0 0 -l
ed ha caratteristica r = 5 < m = 6. Segue che la struttura e` ipostatica. In particolare,

sotto il carico assegnato il problema non e` risolubile, come e` evidente dallincompatibilità delle equazioni (2.74)5 e (2.74)6. Il risultato concorda con la riconosciuta labilità
dellarco con tre cerniere allineate già discussa nellEsempio 2.6.
Si consideri ancora a titolo di esempio il problema illustrato in Figura 2.26(b). Le
equazioni di equilibrio si scrivono
HA
VA + V B
= 0,
= pl,
pl2
.
=
2
lVB + MA
(2.76)
La caratteristica della matrice statica
h i 1
S i j = 0
0
1
0
0
0
1
0
1
l
e` in questo caso r = 3 = m < n = 4 e la struttura e` 1 volta iperstatica. La soluzione

generale del problema si può allora costruire per sovrapposizione degli effetti in funzione di una delle incognite opportunamente scelta. Scelta come incognita una delle
reazioni che non entrano in un minore non nullo di ordine massimo, in questo caso la
VB ad esempio, cf. Figura 2.27, la soluzione generale del problema ha la forma:
HA = HA0 + XHA1 ,
VA = VA0 + XVA1 ,
MA = MA0 + XMA1 ,
VB = X.
(2.77)
La reazione VB prende il nome di incognita iperstatica e la struttura che corrisponde alleliminazione del grado di vincolo responsabile dellinsorgere della reazione VB
si chiama sistema principale. Le HA0 , HA1 , ecc., sono le reazioni nel sistema principale sottoposto successivamente ai carichi esterni e allincognita iperstatica di intensità
unitaria. I valori di HA0 , HA1 , ecc., sono quelli riportati in figura.
70
Figura 2.27: Sovrapposizione degli effetti in una struttura iperstatica
2.3.6 Classificazione statica di sistemi rigidi: esempi

Si considerano a titolo di esempio alcuni schemi strutturali semplici e se ne dà la classificazione statica. Per facilitare la scrittura delle equazioni di equilibrio si indicano
ipotetiche condizioni di carico, ricordando però che la classificazione e` indipendente
dal tipo di carico e coinvolge solo la matrice statica.
Esempio 2.15 La trave in figura (2.28) e` incastrata ad un estremo e soggetta ad un
incastro scorrevole allaltro, e caricata a due terzi della luce da un carico concentrato di
intensità P. Indichiamo con fV = (HA , VA , C A , HB , C B ) la lista delle reazioni incognite
e scriviamo le equazioni di equilibrio.
HA + HB = 0,
VA = P,
C A + C B = 23 l P.
La matrice statica e` allora
0
0
0
1
0
0
0
1
1
0
0
0
0
1
(2.78)
ed ha caratteristica r = 3 = m < n = 5. Dunque la struttura e` iperstatica con grado

di iperstaticità n r = 2. Osservato che se rimuoviamo le ultime due colonne la
caratteristica della matrice statica non cambia, si possono scegliere HB e C B come
incognite iperstatiche. Ciò corrisponde a scegliere la mensola libera allestremo B
come sistema principale.
71
Figura 2.28: Trave con incastro e bipendolo alle estremità

Esempio 2.16 Si consideri il portale in figura (2.29) e si indichi con
fV = (HA , VA , C A , HB , VB , HD , VD )
il vettore delle incognite. Rimandando di tornare sullargomento nel prossimo capitolo,
qui si sono incluse tra le incognite le interazioni tra le due componenti rigide della
struttura. Le equazioni di equilibrio sono allora
HA + HB = 0,
VA + VB = 0,
l VB + C A = M,
h HB = 0,
HB + HD = 0,
VB + VD = 0,
e corrispondono alla matrice statica
1 0
0 1
0 0
0 0
0 0
0 0
0
0
1
0
0
0
1
1
l
h
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
(2.79)
0
0
0
0
0
1
72
Figura 2.29: Portale con un ritto doppiamente incernierato
Si verifica immediatamente che r = 6 = m < n = 7 e la struttura e` una volta iperstatica.

E` possibile scegliere VB come incognita iperstatica. Si noti che in ogni caso non si potrebbe scegliere la HB , perche e` univocamente determinata dalla quarta delle equazioni
di equilibrio.

Esempio 2.17 La struttura in Fig. 2.30 differisce da quella dellesercizio precedente per
la condizione di vincolo in B che ora reagisce solo con una forza verticale e per il carico
applicato. Dunque,
fV = (HA , VA , C A , VB , HD , VD )
e le equazioni di equilibrio sono
HA = 0,
VA + VB = pl,
2
l VB + C A = pl2 ,
0 = 0,
HD = 0,
VB + VD = 0,
(2.80)
73
Figura 2.30: Portale con un ritto appoggiato

e la matrice statica
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
l
0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
ha caratteristica r = 5 < m = 6. Cos`, la struttura e` ipostatica. Si osservi che sono

possibili rotazioni infinitesime del ritto di destra intorno alla cerniera in D.

Esempio 2.18 Nella struttura in Fig. 2.31 il vettore delle reazioni incognite e`
fV = (HA , VA , C A , VB , HD , VD )
e le equazioni di equilibrio sono
HA = F,
VA + VB = 0,
(l + a) VB + C A =
a VB = 0,
HD = 0,
VB + VD = 0,
F h
2 ,
(2.81)
74
Figura 2.31: Portale con ritto obliquo

e la matrice statica
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
(l + a)
a
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
ha caratteristica r = 6 = m = n. Segue che la struttura e` isostatica.

2.4 Dualità statico-cinematica

Lequilibrio delle strutture di Figg. 2.24 e 2.25 studiate nei paragrafi precedenti assume
la forma generale (2.73), dove i vettori delle forze generalizzate delle reazioni e le
matrici statiche sono
pl2
),
f = (0, pl,
2
fV = (HA , VA , VB),
h i 1 0 0
S i j = 0 1 1
0 0 l
(2.82)
` STATICO-CINEMATICA
2.4. DUALITA
75
per il caso del portale zoppo, cf. Eq. (2.70), e

pl2 pl2
,
),
2
2
fV = (HA , VA , HC , VC , HB, VB ),
f = (0, pl, 0, pl,
h i
S i j =
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
-1
0
1
0
h
-h
0
-1
0
1
-l
-l
(2.83)
per il caso del portale con cerniera in chiave, cf. Eq. (2.71). Dallanalisi cinematica
riportata negli Esempi 2.4 e 2.5 si trova rispettivamente
q = (xA , yA , ),
qV = (xA , yA , yB ),
per il portale zoppo, e
h i 1
Ci j = 0
0
1
1
0
0
l
(2.84)
q = (xA , yA , xC , yC , 1 , 2 ),
qV = (xA , yA , xC , yC , [[xB ]], [[yB ]]),
h i
Ci j =
1
0
0
0
-1
0
0
1
0
0
0
-1
0
0
1
0
1
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
h
-l
0
0
0
0
-h
-l
(2.85)
per il portale incernierato in mezzeria.

Confrontando i risultati si trova cos` che in entrambi i casi risulta
S = CT .
(2.86)
La (2.86) si chiama relazione di dualità statico-cinematica. La relazione e` ovviamente fragile, nel senso che e` facilmente distrutta ordinando in modo diverso le
equazioni di equilibrio o scegliendo un equivalente sistema di equazioni di equilibrio,
ordinando diversamente quelle di compatibilità, ecc.. In altre parole, la sua validità
dipende dalla scelta delle variabili cinematiche e meccaniche e dallordine delle liste
(f, fV ) e (q, qV ). Diremo che le variabili (f, fV ) e (q, qV ) sono scelte in modo duale
se il lavoro virtuale delle forze descritte dalla prima lista sugli atti di moto descritti
dalla seconda si scrive
L = f q + fV qV .
(2.87)
76
Si dimostra che quando (f, fV ) e (q, qV ) sono scelte in modo duale vale la relazione di
dualità. Cos`, si può dire che la (2.86) e` sistematica e riflette una precisa corrispondenza
tra le relazioni fondamentali della cinematica rigida e le equazioni cardinali che ha
rilevanti conseguenze per la teoria. La più immediata e` che le classificazioni statica e
cinematica sono equivalenti, essendo il rango di una matrice e quello della sua trasposta
coincidenti.
La radice della dualità statico cinematica per sistemi rigidi sta nella sua validità per
il singolo corpo rigido. Si consideri pertanto questo caso per primo.
Sia il corpo rigido soggetto ad un sistema di forze attive di risultante R(a) e momento risultante M(a)
P , rispetto ad un polo P, e soggetto in A ad un qualche vincolo
(r)
con reazioni di risultante R(r)
A e momento risultante MA rispetto ad A. Le equazioni di
equilibrio sono
(a)
= 0,
R(r)
A +R
(r)
(a)
(xA xP ) R(r)
A + MA + MP = 0,
o in forma matriciale,
"
i j
ik j (xAk xPk )
#
(r)
RA j
MA(r)j
0
i j
(a)
Rj

+
MP(a)j

Cos`, la matrice statica che lega le forze generalizzate

(a)
f = (R(a)
j , MP j ),
risulta
S ij =
"
= 0.
(r)
fV = (R(r)
A j , MA j )
i j
ik j (xAk xPk )
0
i j
(2.88)
(2.89)
Del resto, il legame cinematico tra spostamenti e rotazioni in A e` dato da

xA = xP + (xA xP ),
A = ,
o in componenti,
(
xAi
Ai
"
i j
0
i jk (xAk xPk )
i j
#(
xP j
j
Cosicche la matrice cinematica rispetto alle variabili

q = (xP j , j ),
risulta
h i " i j
Ci j =
0
qV = (xAi , Ai )
i jk (xAk xPk )
i j
(2.90)
(2.91)

e la relazione di dualità e` dimostrata. Si noti che le (f, q) e fV , qV sono coppie di
variabili duali perche il lavoro virtuale delle forze attive e delle reazioni in A si scrive
f q e fV qV , rispettivamente.
2.4. DUALITA
77
ora due
Si considerino

corpi rigidi descritti ciascuno dalle liste di variabili duali
f () , q() e fV() , q()
con = 1, 2. I vincoli di rigidità e le equazioni di equilibrio
V
si scrivono allora nella forma
n
o
h in o n o
in
o h
()
()
q()
e
S() fV() + f () = {0}
q
=
C
(2.92)
V
dove
C()
iT
h i
= S()
(2.93)
per la dualità.
Complessivamente il sistema e` descritto dalle liste:
n
o
n (1) (2) o
qV qV , qV , {q} q(1) , q(2) ,
n (1) (2) o
fV fV , fV ,
n
o
{f} f (1) , f (2)
legate tra loro dalle relazioni:
"
"
C(1)
0
0
S(2)
#(

qV =
S(1)
0
0
C(2)
fV(1)
fV(2)
#(
q(1)
q(2)
f (1)
f (2)
(2.94)
(2.95)
= 0.
(2.96)
Lintroduzione di un collegamento tra le due parti che coinvolga quantità contenute

nella lista qV si traduce nella possibilità di usare una lista ridotta di quantità vincolate
qV esprimibile attraverso una matrice di vincolo [A]:
n
o

qV = [A] qV .
(2.97)
Il collegamento introduce anche una corrispondente riduzione delle componenti libere

di fV che sarà sostituito da una nuova lista fV duale di qV . La condizione che il lavoro
virtuale delle forze reattive nella classe degli atti di moto compatibili con il nuovo
vincolo sia esprimibile nella forma
fV qV = fV qV
implica
Segue da (2.97) e (2.95) che
n
n o

fV = [A]T fV .
qV = [A]
"
C(1)
0
e dunque che
(2.98)

C [A]
"
0
C(2)
C(1)
0
#(
0
C(2)
(2.99)
q(1)
q(2)
#
(2.100)
(2.101)
78
e` la nuova matrice cinematica.

Analogamente, dalla (2.99) lequazione di equilibrio diventa
"
S(1)
0
0
S(2)
n o ( f (1) )
[A]T fV +
= 0.
f (2)
(2.102)
(2.103)
La nuova matrice statica e` cos`:

S
"
S(1)
0
0
S(2)
T

= S .
[A]T .
Segue immediatamente da (2.93) che

(2.104)
Esempio 2.19 Per vedere in concreto quanto illustrato nel caso generale si consideri la
struttura in figura. Come abbiamo visto nellEsercizio 2.4, le aste 1 e 2 singolarmente
Figura 2.32: Riduzione ad una coppia di variabili duali: un esempio

sono descritte dalle seguenti relazioni cinematiche e meccaniche.
2.4. DUALITA
Per lasta 1:
79
n
o
q(1) = {xA , yA , A } ,
o
n
o n
q(1)
= xA , yA , y(1)
B ,
V
h
i 1 0
C(1) = 0 1
0 1
con
0 ,
n
o
in
o h
q(1)
= C(1) q(1) .
V
(2.105)
(2.106)
Per quanto riguarda la descrizione delle forze:

n o n (1) (1) (1) o
f (1) = R x , Ry , MA ,
n
o
o n
fV(1) = HA , VA , VB(1) ,
h i 1 0
S(1) = 0 1
0 0
con
1 ,
h in o n o
S(1) fV(1) + f (1) = 0.
Per lasta 2, analogamente:

n
n
con
E per le forze:
(2.107)
(2.108)
o
q(2) = {xC , yC , C } ,
o
o n
q(2)
= xC , yC , y(2)
B ,
V
h
i 1 0
C(2) = 0 1
0 1
0
0
b
n
o h
in
o
(2)
(2)
q(2)
=
C
q
.
V
(2.109)
(2.110)
o
o n
(2)
(2)
f (2) = R(2)
x , Ry , MC ,
o
o n
fV(2) = HC , VC , VB(2) ,
h i 1 0
S(2) = 0 1
0 0
1 ,
(2.111)
80
con
h in o n o
S(2) fV(2) + f (2) = 0.
(2.112)
n
o n
o
In particolare le q() , q()
e f () , fV() sono coppie di variabili duali e vale la relazioV
ne di dualità tra le rispettive matrici statiche e cinematiche, come risulta esplicitamente
dalle formule precedenti.
Se esprimiamo il vincolo che le aste sono collegate in B da una biella e le corrispondenti condizioni sulle forze di interazione, si trova
(1)
[[yB ]] y(2)
B y B = 0,
(1)
(2)
VB VB = VB .
(2.113)
Le nuove liste delle variabili vincolate e delle reazioni diventano allora

n o
qV = {xA , yA , [[yB ]], xC , yC } ,
n o
fV = {HA , VA , VB, HC , VC } .
(2.114)
Il legame con le vecchie liste e` riassunto dalle
che sono appunto

e
xA
yA

|yB|
xC
yC
HA
VA
VB(1)
HC
VC
VB(2)
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
-1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
-1
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
HA
VA
VB
HC
VC
n o
n
o
qV = [A] q(1)
, q(2)
,
V
V
n
con la matrice di vincolo data da
[A]
0
1
0
0
0
0
0
-1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
(2.115)
n o
o
fV(1) , fV(2) = [A]T fV ,
1
0
0
0
0
xA
yA
y(1)
B
xC
yC
y(2)
B
(2.116)
0
0
1
0
0
(2.117)
2.5. IL TEOREMA DEI LAVORI VIRTUALI
81
" (1)
n o
C
Seguono in particolare le relazioni: qV = [A]

0
" (1)
#
n
o
0
S
[A]T fV + {f} = 0. Cioè,
0
S(2)
#
" (1)

0
C
C [A]
0
C(2)

S
"
S(1)
0
0
S(2)
0
C(2)
#n
o
q(1)
, q(2)
e
V
V
[A]T .
Dalle precedenti segue:

#
" (1)
" (1)T
T
S
0
C
T
[A]
=
C =
0
C(2)T
0
h
i h i
osservato che C()T = S() .
0
S(2)
(2.118)
(2.119)

[A]T = S ,
(2.120)
2.5 Il teorema dei lavori virtuali

2.5.1 Il caso del corpo rigido
Si consideri un corpo rigido ed in esso una collezione di puntiPi Q j in cui immaginiamo
assegnate forze e coppie f(i) , c( j) e spostamenti e rotazioni elementari xPi , Q j . Chiao
n
meremo S = {f(i) , Pi }, i = 1, .., N f ; {c( j) , Q j }, j = 1, .., Nc un sistema di forze agenti sul
o
n
corpo, e K = xPi i = 1, .., N f ; Q j j = 1, .., Nc un sistema di spostamenti virtuali
assegnati sul corpo. Qui xPi e Q j sono pensati assegnati in modo del tutto arbitrario
e non necessariamente collegati ad un atto di moto plausibile del corpo. Ad esempio,
per il momento possiamo riguardare le Q j come rotazioni elementari di un intorno
del punto Q j , senza peraltro richiedere che esse si raccordino in qualche modo da punto
a punto.
Diremo che il sistema K e` un sistema di spostamenti virtuali rigidi o congruente
(con il vincolo di rigidità) se
Q j = j,
xPi = xP + (xPi xP )
i,
(2.121)
P essendo un qualche punto del corpo.

Il lavoro virtuale del sistema di forze S sul sistema di spostamenti K e` , per definizione,
X
X
L =
f(i) xPi +
c( j) Q j .
(2.122)
i
82
E` allora facile verificare che sulla classe degli spostamenti congruenti il lavoro virtuale
assume lespressione notevole
L = R xP + MP ,
(2.123)
dove R e MP sono risultante e momento risultante di S rispetto a P.

Ci sono due modi di guardare la (2.123). Il primo fornisce quello che si chiama il
teorema dei lavori virtuali (TLV) diretto, laltro quello cosiddetto cinematico.
Teorema 2.2 (TLV diretto) Se S e` un sistema di forze equilibrato e K un sistema di
spostamenti congruente, allora
L = 0.
(2.124)
Teorema 2.3 (TLV cinematico) Sia dato un sistema di forze S tale che
L = 0 K congruente.
(2.125)
R = MP = 0,
(2.126)
Allora,
cioè, il sistema di forze e` equilibrato.
Cos` in modo perfettamente equivalente si può caratterizzare lequilibrio di un
sistema di forze attraverso le equazioni cardinali
R = MP = 0,
ovvero attraverso la condizione (2.125)
L = 0
K congruente.
Nel primo caso si parte dalle equazioni cardinali e si ottiene la (2.125) come teorema;
nel secondo, si parte dalla (2.125) intesa come assioma di equilibrio e si deducono
le equazioni cardinali come teorema. In questo secondo caso, la (2.125) si chiama il
Principio dei Lavori Virtuali.
Fondare la statica sul principio dei lavori virtuali anziche sulle equazioni cardinali offre un certo numero di vantaggi. Prima di tutto sul piano delleleganza formale,
perche e` possibile trattare lequilibrio di una larga classe di modelli meccanici deducendolo in modo sistematico da un unico principio generale. La specificità del modello
si riflette nella scelta dellespressione del lavoro virtuale, ma questa e` fatta in modo
del tutto naturale, sia per i casi classici, che per modelli più speciali, quali quelli introdotti per descrivere certe specificità microscopiche dei materiali nel contesto di una
rappresentazione sostanzialmente macroscopica della realtà. E` il caso ad esempio dei
cristalli liquidi, noti per il loro impiego nel campo dei sistemi di visualizzazione, dei
materiali dielettrici o magnetici, dei mezzi granulari, dei modelli usati per rappresentare in modo diretto corpi sottili o snelli, ecc. In tutti questi casi il modello richiede di
mettere in conto una cinematica più ricca di quanto siamo abituati a fare, e costruire
una teoria dellequilibrio e` tuttaltro che banale. Il ricorso ad un principio dei lavori
virtuali ha costituito spesso una sorta di filo conduttore per la formulazione della teoria
83
meccanica. Cos`, il vantaggio di partire da un principio dei lavori virtuali non e` solo
estetico.
Ci sono poi anche vantaggi di carattere pratico. Ad esempio, la possibilità di risolvere i problemi di equilibrio ignorando le reazioni vincolari quando i vincoli siano
lisci, e la possibilità di impostare i problemi facendo riferimento a una quantità scalare
piuttosto che vettoriale. Infine, la possibilità di introdurre tecniche di approssimazione
della soluzione per sistemi più complessi dei sistemi rigidi considerati fin qui.
Partendo da un principio dei lavori virtuali, per converso, il concetto di forza cos`
come ci viene trasmesso dalla fisica sperimentale perde evidenza ed importanza, per
assumere il ruolo abbastanza astratto di un coefficiente moltiplicativo dello spostamento nellespressione del lavoro virtuale. E` invece il lavoro virtuale che diventa la nozione
primitiva della teoria.
Nella nostra impostazione noi partiamo dalle equazioni di equilibrio e quindi guarderemo allannullarsi del lavoro virtuale delle forze come una conseguenza di quelle equazioni e di condizioni di compatibilità geometrica. Nondimeno, faremo ampio
uso del TLV nelle sue varie forme per la risoluzione di un certo numero di problemi
importanti nello studio delle strutture.
Prima di passare alla generalizzazione della trattazione precedente ai sistemi rigidi,
completiamo lanalisi delle relazioni che intercorrono tra equilibrio, congruenza con il
vincolo di rigidità e lannullarsi del lavoro virtuale di un sistema di forze su un sistema
di spostamenti virtuali.
Schematicamente, si possono leggere i due teoremi precedenti nella forma:
S equilibrato e K congruente L = 0;
(2.127)
L = 0 K congruente S equilibrato.
E` possibile mostrare che vale anche la terza implicazione:
L = 0 S equilibrato K congruente.
(2.128)
Cos`, lassunzione di due qualunque delle tre proprietà implica la terza. La (2.128) e`
sancita dal seguente teorema, che costituisce la terza versione del TLV.
Teorema 2.4 (TLV statico) Sia dato un sistema di spostamenti K tale che
L = 0
S equilibrato.
(2.129)
Allora, K e` congruente.
Dimostrazione. Si consideri assegnato sul corpo rigido di Figura 2.33 un sistema di
spostamenti K che soddisfa la proprietà (2.129). Scelti due qualunque punti Qk e Q j ,
si immagini agente un sistema di forze consistente di coppie opposte, c, applicate in
Qk e Q j . Tale sistema e` equilibrato, qualunque sia c, e dunque deve valere
L = c (Qk Q j ) = 0
c.
Dunque, le rotazioni virtuali devono essere le stesse in tutti i punti

Qk = Q j j, k.
(2.130)
84
Figura 2.33:
Scelto poi tra i punti in cui sono assegnati gli spostamenti un polo P, si pensi
applicato un sistema di forze equilibrato costituito da due forze f applicate P e in
uno qualunque degli altri punti Pi , rispettivamente, e da una coppia c = (xP xPi ) f.
Dallannullarsi del lavoro virtuale corrispondente
segue che

L = f xPi xP (xPi xP ) = 0 f
xPi = xP + (xPi xP )
(2.131)
e il sistema di spostamenti descrive un atto di moto rigido.

2.5.2 Il caso dei sistemi rigidi

Il caso dei sistemi rigidi segue in modo altrettanto elementare. Si immagini assegnato un sistema rigido descritto da liste duali di coordinate generalizzate e di forze

generalizzate. Un sistema di forze S = f, fV si dirà equilibrato se
SfV + f = 0.

Analogamente, un sistema di spostamenti K = q, qV si dirà congruente se
qV = Cq.
(2.132)
(2.133)
85
Figura 2.34:
Qui S e C sono le matrici statica e cinematica, rispettivamente, e vale la relazione
di dualità: S = CT . Inoltre, il lavoro virtuale di S su K si scrive
L = f q + fV qV .
Seguono immediatamente le tre versioni del teorema dei lavori virtuali.
TLV diretto. Se S e` equilibrato e K e` congruente, allora
L = 0.
Infatti, tenuto conto della (2.133), dalla (2.134) si trova

L = f q + fV qV = f + CT fV q
da cui segue
L = 0,

essendo f + CT fV = 0 per la dualità statico-cinematica e per la (2.132).
TLV cinematico. Dato S, se
L = 0
allora S e` equilibrato.
K congruente,
(2.134)
86
Infatti, dalla
L = f q + fV qV = 0
segue che
(qV , q) : qV = Cq,

L = f + CT fV q = 0
q.
Cioè, tenuto conto della dualità statico-cinematica,

f + SfV = 0.
TLV statico. Dato K, se
L = 0
(2.135)
S equilibrato,
allora K e` congruente.
Infatti, dalla
L = f q + fV qV = 0
(fV , f) : SfV + f = 0,
sostituendo la relazione f = SfV segue che

L = qV ST q fV = 0
fV .
Cioè, tenuto conto della dualità,

qV Cq = 0.
(2.136)
2.5.3 Applicazioni del teorema dei lavori virtuali: esempi

Il TLV in versione cinematica può essere impiegato per impostare e risolvere problemi
di equilibrio senza ricorrere direttamente alle equazioni di equilibrio, ma utilzzando
solo relazioni cinematiche. La condizione di annullamento del lavoro virtuale esprime
in questo caso una condizione di equilibrio. Il metodo corrispondente prende il nome
di metodo degli spostamenti. Vediamo di seguito alcuni esempi.
Esempio 2.20 Il disco pesante in figura e` sostenuto da due aste rigide incernierate elasticamente alla base. Immaginando che il contatto sia privo di attrito, si cerca la configurazione di equilibrio ricorrendo al TLV in versione cinematica.
Le aste sono soggette ad un momento alla base
M = k
(2.137)
e la condizione di annullamento del lavoro virtuale si scrive

L = Ph 2M = 0
(h, ) congruenti.
Poiche la relazione tra h e e` data da

h=
r
,
sin
(2.138)
87
Figura 2.35: Compasso con cerniera elastica alla base

la congruenza delle variazioni si scrive
h =
r cos
.
sin 2
(2.139)
Da (2.138) segue che

(
Pr cos
2k) = 0 .
sin 2
(2.140)
Cos` la configurazione di equilibrio e` data dalla soluzione dellequazione

Pr cos
= 2k.
sin 2
(2.141)
Esempio 2.21 Si consideri il disco pesante in contatto di puro rotolamento con la guida
circolare in figura, soggetto ad una coppia M. Si vuol determinare la posizione di
equilibrio.
Se si indica con h la quota del punto O1 misurata da O, la relazione tra h e e`
data da
h = (r r1 ) sin ,
(2.142)
88
Figura 2.36: Disco su guida circolare

mentre la relazione tra la rotazione assoluta del disco 1 e si trova uguagliando
lo spostamento virtuale del centro del disco calcolato per latto di rotolamento intorno al punto di contatto e per il moto di rivoluzione intorno al centro della guida,
rispettivamente,
(r r1 ) = r1 1 .
(2.143)
Lequazione dei lavori virtuali e`

Ph + M1 = 0
(h, 1) congruenti.
(2.144)
Tenuto conto di (2.142) e (2.143) segue che

M
!
r r1
P(r r1 ) sin = 0
r1
(2.145)
da cui si trova langolo di equilibrio .

Esempio 2.22 Si voglia calcolare il momento di incastro nella mensola in Figura 2.37,
usando il metodo degli spostamenti.
89
Figura 2.37: Calcolo di reazioni

In una rotazione rigida intorno ad A il lavoro delle forze agenti sulla mensola e` dato
Z l
MA +
p(x) dx = 0 .
(2.146)
0
Segue che
MA =
pl2
.
2
(2.147)
Esempio 2.23 Il sistema di aste in figura e` in equilibrio sotto il carico p e le coppie M

alla base dei montanti. Si vuol trovare la relazione intercorrente tra p ed M.
Nellatto di moto del sistema intorno alla configurazione rappresentata lasta AB
trasla, essendo il suo centro di istantanea rotazione allinfinito. Dunque,
hB = hA = r sin C ,
rC = 2rD .
(2.148)
Indicata con h hA la traslazione verticale dellasta AB, la condizione sul lavoro

virtuale si scrive
MC MD p(l + r sin )h = 0,
(2.149)
da cui risolvendo si ottiene
M=
2
p(l + r sin )r sin .
3
90
Figura 2.38: Determinazione di equazioni di equilibrio

Il TLV può essere utilizzato anche nella versione statica per ricavare relazioni cinematiche tra grandezze di un sistema rigido passando per considerazioni di puro equilibrio. Il metodo corrispondente va sotto il nome di metodo delle forze. Vediamo di
seguito alcuni esempi.
Esempio 2.24 Si voglia determinare il legame tra lo spostamento verticale yB e quello
orizzontale xC dei punti B e C nel sistema indicato in Figura 2.39.
Applicati carichi esplorativi P ed F in modo che si facciano equilibrio:
VC 2l = Ph
VC 3l = Fl,
(2.150)
2l
F, la condizione che il lavoro virtuale dei carichi esplorativi in un
cioè, tali che P = 3h
atto di moto si annulli e`
FyB PxC = 0.
(2.151)
Da cui,
yB =
2l
xC .
3h
91
Figura 2.39: Legame tra spostamenti in un sistema biella-manovella

Esempio 2.25 Si voglia determinare il legame tra lo spostamento verticale yA e quello
orizzontale xB dei punti A e B nel sistema indicato nella Figura 2.40.
Applichiamo carichi esplorativi F A ed F B in modo che si facciano equilibrio. Per
lequilibrio parziale alla rotazione intorno alle cerniere di estremità, B e A, le reazioni nelle cerniere D ed E devono essere dirette come le rispettive aste. Segue che
lequilibrio alla rotazione intorno a C di tutte le forze agenti richiede
F B 2a = F A a.
(2.152)
Allora dallequazione dei lavori virtuali

F B xB F A yA = 0.
(2.153)
risulta
xB = 2yA .
La precedente e` la relazione cinematica che si scriverebbe tenendo conto che il
centro di istantanea rotazione dellasta AB e` in C.
92
Figura 2.40: Legame tra spostamenti del sistema articolato
Capitolo 3
Equilibrio delle travature

3.1 Le equazioni ausiliarie
Nel capitolo precedente si sono studiati i problemi di equilibrio per sistemi di corpi rigidi. In particolare, si sono scritte le equazioni di equilibrio per le singole componenti rigide, introducendo per ciascuna le forze di tipo attivo e reattivo agenti. Questo modo di
operare e` piuttosto inefficiente perche, da un lato, costringe a scrivere tre equazioni per
ogni componente del sistema e, dallaltro, a far comparire esplicitamente tutte le forze
di interazione tra le incognite da determinare. E in effetti possibile imporre lequilibrio
senza far intervenire le forze di sconnessione, per esempio scegliendo opportunamente il polo nelle equazioni di equilibrio alla rotazione, e riducendo contestualmente il
numero delle equazioni.
A titolo di esempio, si consideri il portale della Figura 3.1 e si scelga il punto B
come polo nelle equazioni di equilibrio alla rotazione per le due componenti AB e BC.
HA HB + F = 0,
VA VB = 0,
hHA lVA = 0,
HB + HC = 0,
VC + VB F = 0,
hVC + hHC l/2F = 0.
(3.1)
Eliminando HB e VB tra (3.1)1,4 e (3.1)2,5, si ottiene
HA + HC + F = 0,
VA + VC F = 0,
hHA lVA = 0,
lVC + hHC l/2F = 0,
93
(3.2)
CAPITOLO 3. EQUILIBRIO DELLE TRAVATURE
94
Figura 3.1: Portale con cerniera in chiave
da cui, sommando la terza e la quarta equazione,
HA + HC + F = 0,
VA + VC F = 0,
hHA lVA + lVC + hHC l/2F = 0,
lVC + hHC l/2F = 0.
(3.3)
Le prime tre equazioni del sistema (3.3) descrivono lequilibrio del portale nel suo
complesso, lultima e` lequazione di equilibrio alla rotazione della parte BC intorno al
polo B. Le forze di interazione non compaiono nelle prime, in quanto forze autoequilibrate, ne nellultima perche hanno braccio nullo rispetto al polo. E` stato cos` possibile
esprimere lequilibrio della struttura senza far intervenire le forze incognite VB ed HB .
E` naturalmente possibile ricavare VB ed HB dalle equazioni di equilibrio alla traslazione verticale ed orizzontale della componente BC, cf. (3.1)1,4, una volta determinate le
reazioni in A e C.
Quanto detto sopra e` generale. Infatti, come abbiamo visto nel Capitolo 2, in un
sistema soggetto a sconnessioni lisce si annullano alcune componenti delle forze di
interazione tra le parti. Cos`, le corrispondenti equazioni di equilibrio parziale non
introducono nuove incognite e possono essere usate per completare la descrizione del
problema di equilibrio. Le equazioni di questo tipo si dicono equazioni ausiliarie. La
(3.3)4 dellesempio precedente e` appunto unequazione ausiliaria.
4.2 EQUAZIONI AUSILIARIE: ALCUNI ESEMPI
95
3.2 Equazioni ausiliarie e classificazione statica di travature: alcuni esempi

A titolo di esempio, si studi lequilibrio delle seguenti travature e se ne discuta la
classificazione statica.
Esempio 3.1 Si consideri la travatura in Figura 3.2. Tenuto conto che la sconnessione
Figura 3.2: Travatura

in B non trasmette forze orizzontali e che attraverso la cerniera in D non si trasmette momento, si potranno scrivere lequazione di equilibrio alla traslazione orizzontale di parte CDEB e quella di equilibrio alla rotazione intorno a D dellasta DE. Le
condizioni di equilibrio sono allora riassunte dal sistema:
Risolvendo, si trova
HA + HC + HE + F = 0,
VA + VC F = 0,
3lVC 2hHE hF 2lF = 0,
HC + HE = 0,
hHE = 0.
HC = HE = 0,
HA = F,
VC = (h+2l)
3l F,
VA = F h+2l
3l F =
lh
3l F.
(3.4)
96
Non e` difficile verificare che la matrice statica della travatura ha rango r = 5, pari al
numero delle equazioni e a quello delle incognite. La struttura e` pertanto isostatica.

Esempio 3.2 Si consideri la struttura di Figura 3.3. Imposto lequilibrio alla rotazione
Figura 3.3: Travatura

dellasta BC intorno al punto B, le equazioni di equilibrio sono
HA + HC = 0,
VA + VC F = 0,
hHC (l + h)VC + (h + 2l )F = 0,
lVC l F = 0.
(3.5)
Da cui
VA = VC = 12 F,
HC = 21 F,
HA = 12 F.
Anche in questo caso si verifica che r = m = n(= 4) e la struttura e` isostatica.

Esempio 3.3 Nella struttura in Figura 3.4 le equazioni ausiliarie sono quella di equilibrio alla rotazione in B della parte AB e alla traslazione orizzontale di CD. Pertanto, il
sistema delle equazioni di equilibrio risulta
4.2 EQUAZIONI AUSILIARIE: ALCUNI ESEMPI
97
Figura 3.4:
VA + VE q2a = 0,
HE + HD = 0,
C A + C D + 2aVE 2aHE 2a2 q = 0,
C A aVA + 21 qa2 = 0,
HD = 0,
(3.6)
ed ha 5 equazioni e 6 incognite. Non e` difficile verificare che la caratteristica della

matrice statica e` 51 e dunque la struttura e` una volta iperstatica.

Esempio 3.4 Si consideri infine il parallelogramma articolato vincolato come in Figura 3.5. Sconnettiamo in C lasta DC ed introduciamo lo sforzo di sconnessione XC ,
che e` diretto come lasta per lequilibrio parziale alla rotazione intorno alla cerniera
D. Rimangono da considerare gli equilibri parziali intorno ad A e a B rispettivamente
delle parti CDA e CDAB. Le equazioni di equilibrio sono
VA = 0,
HA + HC= 0,
3a
3a
(3.7)
2 VA 2 HA = 0,
3a
X
=
0,
C
3a XC + a VA 3a HA = 0.
2
2
2
1 Si
calcoli il minore ottenuto cancellando la colonna dei coefficienti dellincognita C D .
98
Figura 3.5: Parallelogramma articolato

In questo caso, la caratteristica della matrice statica e` quattro ed il numero delle incognite e` cinque. Cos`, il sistema e` una volta labile.
3.3 Rappresentazione della soluzione di problemi iperstatici: il sistema principale.

Dalla teoria dei sistemi di equazioni algebriche lineari la soluzione generale di un problema iperstatico con r = m < n si ottiene esprimendo r delle incognite in funzione
delle n r rimanenti. Se si immagina di raccogliere tali incognite, dette incognite iperstatiche, in un vettore lista fV e le altre in un vettore fV , la matrice statica del sistema S
si decompone in sottomatrici S ed S , rispettivamente, e il sistema delle equazioni di
equilibrio diventa
S fV + S fV + f = 0.
(3.8)
La S e` la matrice statica di un sistema meccanico, detto sistema principale, ottenuto dalla struttura originaria rimuovendo i gradi di vincolo corrispondenti alle incognite
iperstatiche. Le equazioni (3.8) esprimono lequilibrio del sistema principale sotto
lazione dei carichi applicati f e delle reazioni iperstatiche fV .
La scelta delle incognite iperstatiche può essere fatta in vari modi, purche S ed S
abbiano lo stesso rango. In particolare, S e` una matrice quadrata rr di rango pieno ed
4.3 SISTEMA PRINCIPALE
99
e` dunque invertibile. Segue che le soluzioni del problema di equilibrio hanno la forma
fV = S1 (S fV + f),
(3.9)
dove al vettore fV si può assegnare un arbitrario valore.

La (3.9) esprime che la generica soluzione fV e` data dalla sovrapposizione degli
effetti prodotti dal carico applicato e dalle reazioni iperstatiche, come richiesto dalla
linearità del problema.
Esempio 3.5 Si consideri la trave incastrata alle estremità e soggetta ad un carico uniforme, come in figura. Le equazioni di equilibrio sono date da
Figura 3.6: Travatura incastrata alle estremità
H + HB = 0,
A
V
A + V B lp = 0,
lV + C C 1 l2 p = 0.
B
A
B
2
(3.10)
Ordinate le incognite nella lista: fV = (HA , VA , VB , HB, C A , C B ), la matrice statica risulta
1 0 0 1 0 0
S = 0 1 1 0 0 0 ,
(3.11)
0 0 l 0 1 -1
e la struttura e` tre volte iperstatica. Si possono scegliere come incognite iperstatiche i
momenti di incastro e la reazione orizzontale in B. In altre parole, fV = (HA , VA , VB ) e
100
fV = (HB , C A , C B ). Segue che
S = 0
0
1
0
0
1
l
S = 0
0
0
1
0
0
-1
Il sistema principale corrispondente e` allora la trave incernierata a sinistra ed appoggia-
Figura 3.7: Travatura incastrata alle estremità: sistema principale

ta a destra rappresentata in figura, e la soluzione del problema si ottiene sovrapponendo
gli effetti:
VA = VA0 + X1 VA1 + X2 VA2 + X3 VA3 ,
HA = HA0 + X1 HA1 + X2 HA2 + X3 HA3 ,
(3.12)
VB = VB0 + X1 VB1 + X2 VB2 + X3 VB3 ,
essendo X1 , X2 e X3 i valori delle tre incognite iperstatiche e VA0 , VA1 , etc., le reazioni
che nascono nel sistema principale sotto lazione del carico e delle forze iperstatiche
unitarie, rispettivamente.

Esempio 3.6 Si consideri la trave continua su quattro appoggi rappresentata in Figura 3.8. Essa risulta due volte iperstatica. Un sistema principale può ottenersi introducendo due cerniere in corrispondenza degli appoggi intermedi e i relativi sforzi di
sconnessione. Le reazioni allequilibrio sono allora date dalla sovrapposizione degli
3.4. LE CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE
101
Figura 3.8: Trave continua su più appoggi

effetti:
VA = VA0 + X1 VA1 + X2 VA2 ,

VB = VB0 + X1 VB1 + X2 VB2 ,
VC = VC0 + X1 VC1 + X2 VC2 ,
VD = VD0 + X1 VD1 + X2 VD2 .
Esempio 3.7 La struttura in figura risulta tre volte iperstatica e può essere resa isostatica introducendo cerniere in corrispondenza dei vertici B, C e D, ad esempio. La
soluzione si ottiene per sovrapposizione degli effetti in funzione dei valori degli sforzi
di sconnessione.
3.4 Le caratteristiche di sollecitazione

Fin qui abbiamo riservato la nozione di forze di interazione alla descrizione delle forze
mutuamente scambiate tra componenti rigide di uno stesso sistema. Tale limitazione
e` innaturale se accettiamo lidea che ogni parte di uno stesso corpo rigido si comporti
come un corpo rigido e che, quindi, il suo equilibrio sia regolato dalle equazioni cardinali. Infatti, se indichiamo con {f } le forze che agiscono dallesterno su una porzione
B di un corpo B in equilibrio, in generale esse non costituiscono un sistema equilibrato. Cos`, si deve ammettere che lequilibrio di B e` reso possibile da forze che la parte
102
Figura 3.9: Cornice appoggiata

B \ B esercita su di esso attraverso la frontiera comune. Tali forze si chiamano forze di
contatto. Come vedremo, lipotesi sulle interazioni tra parti di un sistema meccanico
si estende ai corpi continui in generale, e la determinazione della distribuzione delle
forze di contatto sulla frontiera comune e` il problema centrale della nostra disciplina.
Una grossolana descrizione del sistema delle interazioni può essere data attraverso la
loro risultante e momento risultante (rispetto a qualche punto), che sono ovviamente
quelli delle forze {f } agenti su B \ B .2
Nel seguito ci concentriamo sulle travi, cioè, solidi snelli che si immaginano ridotti
alla linea dasse e rappresentati come solidi monodimensionali, e sui sistemi di travi
(le travature). In particolare, nel descrivere le interazioni tra parti di una travatura le
forze di contatto sono ridotte allasse.
Si consideri una trave in equilibrio sotto forze e coppie distribuite come in figura.
Si fissi su di essa, come ascissa curvilinea, la lunghezza darco s misurata a partire da
una qualche origine scelta sullasse, e sia {1 , 2 , 3 } una terna intrinseca ortonormale,
con il versore 3 tangente alla linea dasse e concorde con lorientamento indotto sulla
curva dallascissa s.
Indicheremo con R(s) ed M(s) la risultante e il momento risultante, rispetto al
punto dellasse di ascissa s, delle forze che la porzione di trave corrispondente a punti
con s > s esercita sulla rimanente parte. In particolare, le componenti di R(s) ed M(s)
2E
` solo il caso di osservare che risultante e momento risultante sono tutto quello che serve per discutere lequilibrio dei corpi rigidi. Cos`, per quanto continui ad avere senso, il problema di determinare la
distribuzione delle forze di contatto sulla frontiera comune tra le parti e` , in un certo senso, poco importante.
103
Figura 3.10: Trave sotto carichi e forze di contatto

sulla terna intrinseca:
N(s) :=
T (s) :=
M (s) :=
M3 (s) :=
R(s) 3 (s),
R(s) (s) = 1, 2 ,
M(s) (s) = 1, 2 ,
M(s) 3 (s).
(3.13)
si indicano come caratteristiche di sollecitazione e si chiamano, rispettivamente, sforzo

normale, tagli, momenti flettenti e momento torcente.
Il nome dato alle caratteristiche di sollecitazione e` evocativo degli effetti deformativi che ciascuna di esse ha in una trave deformabile. Con le definizioni date sopra,
la scelta della terna intrinseca fissa automaticamente significato e segno delle singole
caratteristiche di sollecitazione. Mentre 3 e` sempre tangente allasse, la scelta di 1
ed 2 può essere fatta in vario modo, a seconda del problema da studiare. Come vedremo, in molti problemi e` conveniente scegliere questi assi coincidenti con le direzioni
principali centrali di inerzia della sezione trasversale della trave considerata.
Si consideri in particolare il caso in cui asse della trave e giacitura dei carichi appartengono ad uno stesso piano. E` allora conveniente scegliere 1 coincidente con la
normale e1 al piano e si ha
f = p2 + q3 ;
c = c1 .
(3.14)
M = Me1
(3.15)
Segue che
R = T 2 + N3 ;
104
Si usa riportare il diagramma delle funzioni T = T (s), etc., direttamente sui disegni, con laccortezza di disegnare N, M dalla parte di 2 , se positivi, e T dalla parte
opposta, nella stessa ipotesi. Si noti che questa e` una convenzione grafica e non ha
nessun significato meccanico. Con tale scelta, comunque, il diagramma di M si trova
sempre dalla parte delle fibre tese e questa e` una convenzione universalmente seguita
che, come sarà più chiaro dal corso di Tecnica delle Costruzioni, ha il vantaggio di
indicare a colpo docchio al tecnico da quale parte della sezione devono essere disposte le armature. Unaltra convenzione generalmente accettata riguarda il segno dello
sforzo normale. Con la definizione data, la N > 0 corrisponde a trazione e N < 0 a
compressione.
Esempio 3.8 Si consideri la trave appoggiata sotto un carico concentrato in un punto
intermedio C. Orientata la trave da sinistra a destra, i diagrammi di sollecitazione sono
quelli indicati in figura. In particolare il momento flettente risulta continuo, mentre il
taglio ha una discontinuità, come richiesto dallequilibrio di un concio infinitesimo a
cavallo del punto C:
[|T |] + P = 0.
(3.16)
Qui [|T |] := T + T indica il salto del taglio in C.
Figura 3.11: Trave appoggiata con carico concentrato
105
Esempio 3.9 Si consideri la trave appoggiata soggetta ad una coppia M applicata in un

punto intermedio C. Risulta che il taglio e` costante e pari a
T=
M
,
l
e il momento e` lineare a tratti con discontinuità in C pari a

[|M|] M = 0.
(3.17)
Figura 3.12: Trave appoggiata con coppia concentrata

Esempio 3.10 Si consideri la trave appoggiata con sbalzi caricata alle estremità. Momento e taglio sono allora quelli indicati in figura.

Esempio 3.11 Si consideri la struttura in Figura 3.14. Le equazioni di equilibrio
VA + VB = 0,
HC = 0,
2aVB + M = 0
(3.18)
106
Figura 3.13: Trave appoggiata con sbalzi

M
ed HC = 0. Cos` i diagrammi risultano quelli tracciati in figura.
danno VA = VB = 2a
In particolare, i momenti che arrivano sul nodo centrale si fanno equilibrio
MD+ MD + M = 0.

Esempio 3.12 Si consideri il portale di Figura 3.15. Le equazioni di equilibrio
VA + VB = P,
HA HB + F = 0,
2aVB hHB aP hF = 0,
VB P = 0
danno VA = 0, VB = P, HA = ah P 2F, HB =
in figura.
aPhF
h
(3.19)
e i diagrammi sono quelli riportati

3.5 Equazioni indefinite di equilibrio

Si immagini una trave in una configurazione di equilibrio K sotto carichi assegnati e si cerchino quali condizioni devono soddisfare le caratteristiche di sforzo R ed
3.5. EQUAZIONI INDEFINITE DI EQUILIBRIO
Figura 3.14: Crociera caricata da coppia in sommità
Figura 3.15: Portale
107
108
M perche ogni porzione della trave sia in equilibrio. Con riferimento alla figura seguente, considerato un generico tratto (s1 , s2 ) della trave che non presenti singolarità
Figura 3.16: Concio di trave

geometriche e su cui non siano applicati carichi concentrati, le equazioni di equilibrio
si scrivono
R s2
R(s2 ) R(s1 )+ s f ds = 0,
1
M(s2 ) M(s1 )+ x(s2 ) R(s2 ) x(s1 ) R(s1 )

+
R s2
s1
(x f + c) ds = 0,
(3.20)
(s1 , s2 ).
Ricordando la formula fondamentale del calcolo integrale, le precedenti diventano

R s2 dR
ds + f ds = 0,
s
1
s2
s1
dM
ds
d
ds (x

R) + x f + c ds = 0,
(s1 , s2 ).
Da cui, se gli integrandi sono funzioni continue, per larbitrarietà degli estremi di
integrazione devono annullarsi gli integrandi che compaiono nelle due equazioni.3
3 Si pu`
o mostrare che questo segue dal teorema di permanenza del segno e dalla monotonia delloperatore
di integrazione, vedi Esercizio 3.13.
3.5. EQUAZIONI INDEFINITE DI EQUILIBRIO
109
Ovvero,
dR
ds
+ f = 0,
dM
ds
(3.21)
d
ds (x
R) + x f + c = 0.
Le (3.20) sono le equazioni di equilibrio delle travature in forma finita (di Eulero);
le (3.21) sono le equazioni indefinite di equilibrio (di Cauchy). Le seconde rappresentano in forma differenziale la condizione che deve essere soddisfatta punto per punto
dai carichi e dalle caratteristiche di sollecitazione perche lassegnata configurazione sia
di equilibrio. Si noti che le equazioni sono scritte per la configurazione di equilibrio e
che le posizioni x(s) dei punti della trave sono allora quelle attuali.
Svolgendo la derivata del secondo termine in (3.21)2 e ricordando che dx
ds = 3 , le
precedenti diventano
dR
ds + f = 0,
(3.22)
dM
+
R
+
c
=
0,
3
ds
avendo tenuto conto della prima equazione nella seconda. Le proiezioni di queste
equazioni sulla terna {i } conduce ad un sistema di sei equazioni differenziali nelle sei
caratteristiche di sollecitazione T , M , N ed M3 .
Si consideri ora il caso piano. Dalle formule di Serret-Frenet risultano:
d3
ds
d2
ds
= 1 2 ,
=
d
ds (3
(3.23)
e1 ) =
1 (2
e1 ) =
1
3 ,
dove e` il raggio di curvatura della trave. Tenuto conto delle (3.15) e proiettando le
(3.22) sulla terna locale si ottengono le tre equazioni scalari
dN
ds
+ 1 T + q = 0,
dT
ds
1 N + p = 0,
dM
ds
T + c = 0,
(3.24)
che sono le equazioni indefinite di equilibrio per il caso piano.

Nelle precedenti le prime due equazioni risultano accoppiate attraverso i termini
che coinvolgono la curvatura. Nel caso di travi rettilinee le (3.24) diventano
e laccoppiamento scompare.
dN
ds
+ q = 0,
dT
ds
+ p = 0,
dM
ds
T + c = 0,
(3.25)
110
Figura 3.17: Concio infinitesimo di trave

Osservazione 3.1 E` possibile ricavare le equazioni indefinite anche imponendo lequilibrio di un concio infinitesimo, secondo una consuetudine che risulta ad alcuni più
familiare. Si consideri pertanto un generico concio infinitesimo che ha inizio nel punto
di ascissa s, e sia O il suo centro di curvatura. Trascurando gli infinitesimi di ordine
superiore al primo in ds, le equazioni di equilibrio alla traslazione verticale, orizzontale
ed alla rotazione intorno al punto di ascissa s si scrivono
(N + dN) N + (T + dT )d + qd = 0,
(T + dT ) + (N + dN)d + T pd = 0,
dM + q2 d + (N + dN) N + cd = 0,
dove si e` usato la relazione
ds = d.
Svolgendo i conti ed eliminando dalle precedenti i termini di ordine superiore al primo
ancora contenuti, si trova
dN + T d + qd = 0,
dT + Nd pd = 0,
dM + q2 d + dN + cd = 0.
Da cui, tenendo conto della relazione tra ds e d segue
1
dN
ds + T + q = 0,
1
dT
ds N + p = 0,
dM
dN
ds + q + ds +
c=
dM
ds
T + c = 0.
3.6. ACCOPPIAMENTO TRA SFORZO NORMALE E TAGLIO
111
Osservazione 3.2 Nella deduzione delle equazioni indefinite lipotesi di rigidezza e` intervenuta soltanto attraverso le equazioni cardinali, e non in relazione ad unintrinseca
indeformabilità della trave. E` invece stato essenziale il fatto che la configurazione considerata e` quella di equilibrio sotto i carichi assegnati. Poiche anche la statica dei corpi
deformabili e` basata sulle equazioni cardinali, segue che le equazioni indefinite nella
forma vista valgono anche per travi deformabili, purche si intenda che la configurazione considerata e` quella corrente. In questo caso, comunque, la lunghezza darco s (e
conseguentemente i carichi per unità di lunghezza p q e c) e la curvatura diventano
esse stesse incognite da determinare in funzione dei carichi agenti. Vedremo più avanti nel nostro corso che le equazioni precedenti, o più precisamente una loro versione
linearizzata, sono il punto di partenza della cosiddetta teoria Euleriana della stabilità
elastica.
Esercizio 3.13 Il passaggio delle equazioni di equilibrio dalla forma di Eulero (3.20) a
quella di Cauchy (3.21) e` una conseguenza della seguente proprietà che dimostreremo
per completezza.
Proposizione R3.1 Se g e` una funzione continua (a valori reali) su un intervallo (a, b),
x2
la condizione x g dx = 0 (x1 , x2 ) (a, b) implica che g 0.
1
Supponiamo infatti che esista x0 (a, b) tale che g(x0 ) > 0. Per la continuità,
> 0,
> 0 :
|g(x) g(x0 )| <
x (x0 , x0 + ).
Cioè,
g(x0 ) + > g(x) > g(x0 )
x (x0 , x0 + ).
Scelto = g(x0 )/2, si ha

g(x) > g(x0 )/2 x (x0 , x0 + ).
Segue dalla monotonia dellintegrale che
Z x0 +
Z x0 +
g(x0 )/2 dx = g(x0 ) > 0
g(x) dx >
x0
x0
e questo contraddice lipotesi.

3.6 Accoppiamento tra sforzo normale e taglio

Il fatto di maggior rilievo delle (3.24) e` laccoppiamento tra sforzo normale e taglio. In
virtù della curvatura della trave concorrono a portare i carichi trasversali tanto lo sforzo
di taglio che quello normale. Su questa proprietà e` basato il principio di funzionamento degli archi che consiste appunto nella capacità di portare i carichi trasversali in un
regime di sforzi di compressione. Ciò e` vantaggioso per due ragioni. Primo, e` possibile avvicinarsi ad uno stato di sforzo uniforme nelle sezioni, ottenendo un miglior
112
sfruttamento delle risorse di resistenza dei materiali impiegati. Questo si riflette in un

risparmio di peso, con il conseguente abbattimento di quella parte passiva dei carichi
di esercizio costituita dal peso proprio. Secondo, la possibilità di portare i carichi trasversali in regime di sforzo di compressione in tutti i punti della sezione. Se si fa uso
di materiali con scarsa resistenza a trazione, come i materiali lapidei, questo e` essenziale per poter coprire grandi luci ed e` stato lelemento che nellantichità ha distinto
lingegneria romana da quella greca, ad esempio.
I due esempi che seguono illustrano quanto detto sopra.
Esempio 3.14 Si prenda il caso di una diga ad arco. Considerata una sezione trasversale, il problema di equilibrio si riduce ad un problema 1-dimensionale, vedi Figura 3.18,
ed e` descritto dalle equazioni (3.24). In esse sono nulli i termini q e c, mentre p = b e`
Figura 3.18: Diga ad arco

la spinta del liquido. La soluzione delle equazioni di equilibrio e` data da T = M 0 e
N = b.
E` cos` possibile portare la spinta idrostatica in un regime di pura compressione.

Esempio 3.15 Si immagini di voler progettare un arco che copra una luce pari a 2a,
soggetto al peso proprio. Si assuma costante il peso proprio per unità di lunghezza ,
e si indichi con (s) langolo formato dalla tangente allarco rispetto allorizzontale,
3.6. ACCOPPIAMENTO TRA SFORZO NORMALE E TAGLIO
113
Figura 3.19: Arco con forma di catenaria

vedi Figura 3.19. Si vuol determinare la forma dellarco in modo che lunico sforzo
presente sia quello normale.
Da immediate considerazioni geometriche si ha:
p = cos ,
q = sin ,
d
1
= ds .
Posto T = M = 0 nelle equazioni di equilibrio, dalla (3.24)2 si trova
N=
1
cos .
d/ds
Da cui, sostituendo nella (3.24)1 ed eliminando , si ottiene

!
1
d
cos sin = 0,
ds d/ds
(3.26)
ovvero, svolgendo la derivata,

!
1
d
cos 2 sin = 0.
ds d/ds
(3.27)
Lintegrazione della precedente equazione comporta due costanti arbitrarie che dovranno essere determinate in modo che la luce coperta sia pari a 2a e che le quote dei
114
punti di partenza e di arrivo siano le stesse. Un altro dato di progetto e` naturalmente

lo sviluppo complessivo dellarco, cioè, la sua lunghezza l. Determinata la soluzione
= (s), comunque, lequazione parametrica dellarco si trova integrando il problema
ai valori iniziali
dx
ds = cos ,
dy
(3.28)
ds = sin ,
x(0) = a y(0) = 0.
Detti 0 gli angoli di attacco dellarco al suolo, che si assumono uguali ed opposti
per simmetria, (s) e` la soluzione del problema al contorno

1
d
ds d/ds cos 2 sin = 0,
(3.29)
(0) = 0 e (l) = 0 .
La curva e` allora una catenaria e in un sistema dassi come in Figura 3.19 e` descritta
dallequazione
x
y = cosh( ) + ,
con
a
= cosh( ),
come richiesto dalla condizione: y(a) = 0. Risulta cos`,

x
a
y = cosh( ) cosh( ) .
(3.30)
La costante si trova imponendo che la lunghezza dellarco e` l:

s
!2
Z a
dy
1+
dx.
l=
dx
a
Svolgendo i conti,
Z
l=
r
Z a
a
x
2 x
cosh( ) dx = 2 sinh( ).
1 + sinh ( ) dx =
Introdotte le variabili adimensionalizzate

=
,
a
l =
l
,
a
x
a
x =
y =
y
a
la precedente diventa
l = 2 sinh(
1
)
da cui si ricava
= (l ).
Lequazione cartesiana della catenaria risulta allora
!
x
1
y = cosh( ) cosh( ) .
(3.31)
3.7. DIAGRAMMI DI SOLLECITAZIONE IN PROBLEMI IPERSTATICI
115
3.7 Diagrammi di sollecitazione in problemi iperstatici

Note le forze che agiscono su un determinato spezzone di trave e il valore delle caratteristiche di sollecitazione ad uno degli estremi, lintegrazione delle equazioni indefinite
permette di ricavare le caratteristiche di sollecitazione nelle varie sezioni del tratto.
Considerazioni di equilibrio a cavallo di eventuali punti di applicazione di carichi concentrati permettono di raccordare i relativi diagrammi dai due lati. Gli esempi che
seguono illustrano quanto detto.
Esempio 3.16 Si consideri la trave appoggiata di Figura 3.11. Il taglio T (s) deve soddisfare lequazione differenziale
dT
=0
ds
in
(0, a) (a, a + b),
con la condizione iniziale

T (0) =
Pb
,
a+b
e quella di salto attraverso C

[|T |] = P.
Segue che
Pb
in (0, a),
T = a+b
Pa
T = a+b
in (a, a + b).
Il momento si trova allora integrando il problema:

dM
ds
=T
M(0) = 0,
[|M|](a) = 0.
in (0, a) (a, a + b),
Da cui,
M(s) =
M(s) =
Pb
a+b s
Pa
a+b (a
+ b s)
in
in
(0, a),
(a, a + b).
(3.32)
Esempio 3.17 Si consideri la trave di figura 3.20, detta trave Gerber, in cui le reazioni
vincolari hanno il valore indicato. Per integrazione dellequazione indefinita, con il
valore del taglio in A pari alla reazione, si trova
T = VA ps
s (0, a).
Tenendo conto che [|T |] = VB, nel tratto BC il taglio vale

T = VA + VB ps
s (a, 3a + b).
Il taglio negli altri tratti si calcola nello stesso modo.

Noto T (s), il momento M(s) si trova integrando la terza delle equazioni indefinite,
tenuto conto che il momento e` continuo e che M = 0 in A. Il diagramma risulta quello
indicato in figura.
116
Figura 3.20: Trave Gerber

La possibilità di ricostruire le caratteristiche di sollecitazione per integrazione delle
equazioni indefinite e` subordinata alla conoscenza delle reazioni agenti sulla travatura. Pertanto, ciò non e` possibile nel caso di strutture iperstatiche, perche rimangono
delle indeterminazioni corrispondenti alle incognite iperstatiche del problema. Le caratteristiche di sollecitazione si trovano comunque in funzione delle iperstatiche, sovrapponendo quelle relative al sistema principale soggetto successivamente alle forze
applicate ed alle reazioni iperstatiche.
Esempio 3.18 Si consideri, a titolo di esempio, la mensola appoggiata allestremità soggetta ad un carico uniforme, cf. Figura 3.21. Scelta la reazione in B come incognita
iperstatica, il taglio e il momento risultano dati da
T (s) = T (0) (s) + X1 T (1) (s),
M(s) = M (0) (s) + X1 M (1) (s),
con
T (0) (s) = p(l s),

2
M (0) (s) = p (ls)
2
le caratteristiche di sollecitazione nel sistema principale sotto il carico esterno, sistema

S0 , e
T (1) (s) = 1,
M (1) (s) = (l s)
quelle del sistema principale sotto lincognita iperstatica unitaria, sistema S1 .
3.7. DIAGRAMMI DI SOLLECITAZIONE IN PROBLEMI IPERSTATICI
117
Figura 3.21: Mensola con appoggio in estremità

118
Capitolo 4
Le travature rigido-elastiche
4.1 Molle estensionali e molle di rotazione
I problemi di statica relativi ai sistemi meccanici che abbiamo studiato nei capitoli precedenti hanno caratteri abbastanza speciali. Infatti ci si trova sostanzialmente di fronte
a due possibilità: sistemi non sufficientemente vincolati, per cui lequilibrio e` impossibile sotto particolari condizioni di carico (sistemi labili), ovvero, sistemi vincolati
abbastanza da ammettere ununica configurazione possibile (sistemi isostatici e sistemi iperstatici), per i quali rimangono da determinare solo reazioni e sforzi. In entrambi
i casi nel problema statico e` assente ogni accenno alla ricerca della configurazione di
equilibrio.
In effetti, sotto un carico assegnato, un sistema poco vincolato andrà a cercarsi una
qualche configurazione di equilibrio ed un sistema eccessivamente vincolato selezionerà una particolare combinazione di reazioni, tra le tante in grado di far equilibrio ai
carichi, deformandosi in modo adeguato. In altre parole, nella realtà si ha a che fare
con strutture deformabili e la determinazione della configurazione di equilibrio, od anche solo il considerare la deformabilità per il calcolo di sforzi e reazioni, diventa un
ingrediente essenziale del problema da studiare.
Nella realtà si ha sempre a che fare con strutture deformabili con continuità. Come
vedremo, però, considerare una deformabilità diffusa porta a studiare problemi di tipo
differenziale, anziche algebrico, cambiando sostanzialmente il contesto matematico in
cui si deve operare. Nello spirito di arricchire progressivamente i modelli strutturali
con cui si intende rappresentare la realtà, una via intermedia e` costituita dalla considerazione di sistemi rigido-elastici, sistemi in cui si immagina la deformabilità della
struttura concentrata in certi punti e si assume che siano presenti dispositivi meccanici in grado di contrastare con opportune azioni le deformazioni relative tra le varie
componenti rigide.
Per definire compiutamente la nuova classe di modelli occorre descrivere il modo
di operare degli elementi di collegamento tra le varie parti sotto il profilo cinematico,
meccanico e costitutivo. Nel seguito rappresenteremo con molle i dispositivi meccanici
119
120
LE TRAVATURE RIGIDO-ELASTICHE
che realizzano il collegamento e ci limiteremo a considerare molle di tipo estensionale

e rotazionale con comportamento lineare. 1
Una molla estensionale e` un elemento di collegamento tra parti di una travatura
che permette spostamenti relativi in unassegnata direzione, sviluppando forze reattive
contrapposte aventi la direzione assegnata e intensità
FV = k[[u]]
(4.1)
proporzionale allo spostamento relativo, cf.Fig. 4.1(a). Analogamente, una molla di

rotazione e` un elemento che consente la rotazione relativa delle parti collegate, ma
contrasta tale rotazione attraverso coppie contrapposte di intensità
MV = k[[]],
(4.2)
cf. Fig. 4.1(b).
Figura 4.1: Molle estensionali e rotazionali

Le (4.1) e (4.2) sono equazioni costitutive. Esse ci dicono come sono legati lazione
trasmessa dalla molla alla struttura (sforzo nella molla) e la deformazione della molla
stessa. La costante k e` la rigidezza della molla ed introduce nel problema meccanico la
specificità del collegamento realizzato.
1 In effetti, si potrebbe provare che i modelli rigido-elastici approssimano arbitrariamente bene le travature
con deformabilità diffusa che incontreremo nel nostro corso, a patto di usare conci sufficientemente corti e
molle di rigidezza opportuna.
PROBLEMI DI EQUILIBRIO: ALCUNI ESEMPI
121
4.2 Problemi di equilibrio per strutture rigido-elastiche:

alcuni esempi
Vediamo in concreto come si formula il problema dellequilibrio di strutture rigidoelastiche nei due esempi che seguono.
Si consideri la trave della figura 4.2(a). Sotto il carico essa si deformerà come
indicato in Fig. 4.2(b). Dallequilibrio globale della struttura si calcola immediata-
Figura 4.2: Trave appoggiata

mente che le reazioni degli appoggi valgono F2 . La descrizione del problema e` inoltre
completata dalle equazioni
1
2 Fl cos = MC ,
[[]] = 2,
(4.3)
MC = k[[]],
che esprimono rispettivamente lequilibrio parziale della trave BC, la relazione geometrica che intercorre tra la rotazione delle travi e langolo di apertura della molla,
e il legame tra momento esercitato e deformazione della molla. Questa e` la forma
sistematica in cui si presentano i problemi di equilibrio per le strutture deformabili.
Nel caso in esame le incognite sono le quantità , [[]], MC . Una semplice eliminazione fornisce lequazione
Fl
=
cos ,
(4.4)
4k
la cui soluzione dà la configurazione di equilibrio.
122
Osservazione 4.1 Dalla (4.4) si vede che la rotazione dellasta AC e` un infinitesimo di

ordine 1 nel parametro 1k . Cioè, che la rotazione e` tanto più piccola quanto più rigida e`
la molla. Espandendo allora il secondo membro in serie di Taylor
!
1 2
Fl
1 + ... ,
=
4k
2
si trova che al primo ordine in
1
k
langolo di rotazione e` dato da

=
Fl
.
4k
(4.5)
Nei problemi strutturali si ha in genere a che fare con strutture molto rigide. Cos`,
la (4.5) dà una buona approssimazione della deformata della travatura.
Si consideri ancora la struttura in Fig. 4.3, che nella configurazione disegnata si

suppone in equilibrio sotto il carico applicato. Siano l la lunghezza delle aste e 0 e
0 = 20 gli angoli di riposo delle molle in A e C. Osservato che VA = VB e C A =
MA per lequilibrio alla traslazione verticale della struttura e lequilibrio alla rotazione
intorno ad A del supporto, rispettivamente, il problema di equilibrio e` descritto dalle
Figura 4.3: Arco con cerniere elastiche
4.3. LA TEORIA LINEARE
123
equazioni
VB 2l sin( 2 ) = MA ,
Fl cos( 2 ) VB l sin( 2 ) = MC ,
= 2,
MA = k[[]],
MC = k[[]],
(4.6)
che esprimono rispettivamente gli equilibri parziali dei sottosistemi CB e ACB, la relazione geometrica tra gli angoli e , e le equazioni costitutive delle molle. Qui,
[[]] = 0 e [[]] = 0 .
Poiche la (4.6)3 comporta che [[]] = 2[[]], risolvendo in si trova
VB 2l sin = k[[]],
VB l sin = Fl cos 2k[[]].
(4.7)
Da cui,
[[]] =
2Fl
cos .
5k
(4.8)
Anche in questo caso [[]] e` infinitesimo del primo ordine in 1k . Essendo = 0 +[[]],
espandendo in serie di Taylor il secondo membro della (4.8) si trova
[[]] =
Segue che al primo ordine in
1
k
2Fl
(cos 0 sin 0 [[]] + ...) .
5k
la configurazione deformata e` descritta da
[[]] =
2Fl
cos 0 .
5k
(4.9)
4.3 La teoria lineare

Gli esempi precedenti mostrano che per molle molto rigide le deformazioni sono piccole. Poiche nella pratica si ha a che fare con strutture piuttosto rigide, questa considerazione suggerisce di semplificare la teoria assumendo convenzionalmente di
. Trascurare le variazioni di configurazione nello scrivere le equazioni di equilibrio;
. Far uso delle equazioni della cinematica infinitesima;
. Usare equazioni costitutive lineari.
La teoria impostata su questa base si chiama teoria lineare dellequilibrio. Si noti
che le assunzioni non corrispondono in generale ad una linearizzazione del problema,
ma definiscono di fatto un nuovo modello matematico dellequilibrio che può o meno dare informazioni utili per i problemi in esame. Si vedrà, ad esempio, che questo
nuovo schema non e` in grado di cogliere le perdite di unicità della configurazione di
equilibrio, che caratterizzano il fenomeno dellinstabilità strutturale. Tuttavia, esso si
dimostra adeguato a descrivere molte delle situazioni di interesse per lingegneria ed
124
ha il vantaggio di condurre a problemi lineari che possono essere risolti con metodi elementari. A parte il capitolo sulla stabilità, tutta la Scienza delle Costruzioni e` costruita
sulla base delle assunzioni precedenti.
Vediamo, a titolo di esempio, come si formulano i problemi studiati nel paragrafo
precedente nel contesto della teoria lineare dellequilibrio.
Si consideri il caso della Fig. 4.2. Se si impone lequilibrio nella configurazione
indeformata il sistema (4.3) diventa
1
2 Fl
= MC ,
[[]] = 2,
MC = k[[]],
(4.10)
che risolto per dà

Fl
.
4k
Cos`, la soluzione coincide con quella ottenuta linearizzando la (4.4).
Nel secondo esempio, imposto lequilibrio sulla configurazione indeformata, il
sistema (4.6) diventa
VB 2l sin(0 ) = MA ,
Fl cos(0 ) VB l sin(0 ) = MC ,
[[]] = 2[[]],
(4.11)
MA = k[[]],
MC = k[[]].
=
Risolvendo in [[]] si trova

2lF
cos 0 ,
5k
che coincide con la (4.9) anche in questo caso. In particolare, le reazioni degli appoggi
sono
2lF
1
F
VB = VA = k
= cot 0 .
cos 0
5k
2l sin 0
5
[[]] =
4.4 Il teorema dei lavori virtuali per le travature rigidoelastiche

Per le travature rigido elastiche il lavoro virtuale delle forze agenti sulle componenti
rigide del sistema assume unespressione particolare che vale la pena di sottolineare,
perche interviene nella forma che si dà comunemente al TLV per i sistemi deformabili.
Si prenda come esempio la trave rappresentata in Fig. 4.4. Se immaginiamo di
rimuovere le molle e di sostituirle con le coppie esercitate sulla struttura, il sistema
delle forze agenti sulle aste e` costituito dalla lista
S = {F, VA , C A , VB ; MA , MC } .
(4.12)
Qui si sono rappresentate le coppie esercitate dalle molle con il loro comune valore MA
ed MC . Indicheremo S come un sistema di forze-sforzi agenti nella struttura.
IL TLV PER LE TRAVATURE RIGIDO-ELASTICHE
125
Figura 4.4: Un esempio di travatura rigido-elastica

Corrispondentemente, consideriamo un atto di moto descritto dalla lista

K = yC , yA , A , yB , ; [[A ]], [[C ]] ,
(4.13)
dove si e` indicato con A la rotazione del supporto in A, che lavora con la coppia di
reazione C A , e con [[A ]] e [[C ]] le rotazioni relative delle sezioni in cui si innestano
le molle, quantità che compaiono nel lavoro virtuale delle coppie esercitate dalle molle
stesse. [[A ]] e [[C ]] sono anche gli angoli di apertura delle molle rispetto alla configurazione di riposo, cioè descrivono la loro deformazione. Chiameremo pertanto K
un sistema di spostamenti-deformazioni virtuali assegnati sulla struttura.
Il lavoro virtuale di S sul sistema K assume la forma

L = FyC + VA yA + C A A + VB yB MA [[A ]] + MC [[C ]] .
(4.14)
Il termine che appare nella prima parentesi a destra del segno di uguaglianza rappresenta il lavoro virtuale delle forze esterne e verrà indicato con la notazione Lest , quello
racchiuso nella seconda parentesi rappresenta (a meno del segno) il lavoro delle coppie
esercitate dalle molle e verrà indicato come lavoro virtuale degli sforzi interni, Lint .
Ovviamente, la condizione L = 0 si scrive, in modo equivalente, nella forma
Lest = Lint ,
(4.15)
e con questa modifica si riscrivono le tre versioni del teorema dei lavori virtuali per le
travature rigido-elastiche.
126
A titolo di esempio, sulla struttura in figura verifichiamo che lequilibrio del sistema
S e la congruenza del sistema K implicano la (4.15), secondo quanto stabilito dalla
versione diretta del teorema dei lavori virtuali.
Scelto il sistema principale indicato in Fig. 4.5, il sistema S e` equilibrato se

VA = F X,
C A = Fl X2l,
VB = X,
MA = Fl X2l,
MC = Xl,
(4.16)
per qualunque valore X delliperstatica.

Analogamente, la congruenza di K si traduce nelle condizioni
yC = l,
yA = A = yB = 0,
[[A ]] = ,
[[C ]] = 2,
(4.17)
con un angolo di rotazione qualunque.

Segue che i lavori esterno ed interno sono dati da
Lest = F l ,
Lint = (F l X 2l) + (X l)2 = F l
e sono dunque uguali.
(4.18)
IL METODO DELLE FORZE
127
4.5 Applicazioni del teorema dei lavori virtuali: il metodo delle forze
Come annunciato, il TLV può essere impiegato nelle versioni statica e cinematica
per risolvere problemi iperstatici. Vediamo in questo paragrafo luso del teorema in
versione statica (metodo delle forze).
Si consideri la trave del paragrafo precedente. Tenuto conto che il più generale stato
di forze-sforzi equilibrato e` dato dalla sovrapposizione delle soluzioni del problema
di equilibrio per il sistema principale soggetto successivamente ai carichi applicati,
problema (o sistema) S(0) , e alla reazione iperstatica unitaria, problema (o sistema)
S(1) , cf. Fig. 4.5, il sistema di spostamenti-deformazioni nella configurazione effettiva
ha la forma
)
(
1 0
1 1
1
0
ef f
(4.19)
K
= yC , yA = A = yB = 0; (MA + XMA ), (MC + XMC ) ,
k
k
dove i valori dei momenti nelle molle sono quelli indicati in figura e yC e` lo spostamento (incognito) del punto C nella configurazione deformata. Assunto allora il
sistema di forze-sforzi di S(1)
n
o
S(1) = 0, VA1 = 1, C A1 = 2l, VB1 = 1; MA1 = 2l, MC1 = l
(4.20)
come sistema equilibrato, dal teorema dei lavori virtuali deve essere
0=
1
1 0
(MA + XMA1 )MA1 + (MC0 + XMC1 )MC1 ,
k
k
(4.21)
128
a sinistra avendo scritto il lavoro virtuale delle forze di S(1) per gli spostamenti effettivi
ed a sinistra quello degli sforzi di S(1) per le deformazioni effettive.
Lequazione (4.21) può scriversi nella forma
0 = 0 + X1 ,
(4.22)
dove
0 :=
1 :=
1 0
k MA
1 1
k MA

MA1 +
MA1

1 0
k MC
1 1
k MC

MC1 ,
(4.23)
MC1 .
Segue che
X=
0
1
(4.24)
da cui, sostituendo i valori di MA0 , MA1 , etc., si trova

X=
2
F.
5
(4.25)
La (4.25) dà il valore dellincognita iperstatica corrispondente alla soluzione del

problema elastico; reazioni e diagrammi di sollecitazione sono riportati nella Figura 4.7.
La (4.22) si chiama equazione di Muller-Breslau. Osservando che le espressioni
a destra delle (4.23) sono il lavoro virtuale interno degli sforzi nella struttura S1 per
le deformazioni delle strutture S0 e S1 , rispettivamente, dal teorema dei lavori virtuali
esse devono uguagliare il lavoro esterno della forza (unitaria) applicata in B per lo
spostamento di B prodotto nel sistema principale rispettivamente dal carico esterno e
dalliperstatica unitaria. Cos`, i coefficienti 0 e 1 coincidono con tali spostamenti
e lequazione di Muller-Breslau può leggersi come la condizione che lo spostamento
complessivo del punto B sotto il carico e sotto liperstatica con il suo valore effettivo X
deve annullarsi, come richiesto dal vincolo. In altre parole, lequazione che si ottiene
dallapplicazione del TLV in versione statica ha, come doveva essere, il significato di
unequazione di congruenza.
In modo simile si possono affrontare problemi più volte iperstatici. Si consideri, ad esempio, la struttura in Fig. 4.8. Introdotto il sistema principale e le incognite
iperstatiche VB e VC , il sistema degli spostamenti-deformazioni effettive ha la forma
Kef f =
v(), yA = A = yB = yC = 0; 1k (MA0 + X1 MA1 + X2 MA2 ),
1
0
k (MD
X1 MD1
X2 MD2 ), 1k (ME0
X1 ME1
X2 ME2 )
(4.26)
,
IL METODO DELLE FORZE
129
Figura 4.7: Risoluzione di una travatura una volta iperstatica
dove MA0 , MA1 , ..., etc. sono i momenti nelle molle nelle strutture S0 , S1 e S2 di Fig. 4.8.
Applicando allora successivamente i sistemi di forze-sforzi equilibrati
n
S1 = p1 () 0, VA1 = 1, C A1 = 23 l,
VB1 = 1, VC1 = 0;
n
S2 = p2 () 0, VA2 = 1, C A2 = 3l,
VB2 = 0, VC2 = 1;
MA1 = 23 l,
MA2 = 3l,
o
MD1 = 21 l, ME1 = 0 ,
(4.27)
o
MD2 = 2l, ME2 = l ,
agenti sulle strutture S1 e S2 , si trovano le equazioni

0 = 10 + X1 11 + X2 12 ,
(4.28)
0 = 20 + X1 21 + X2 22 ,
130
Figura 4.8: Risoluzione di una travatura più volte iperstatica

dove i coefficienti sono definiti da

i0 := 1k MA0 MAi + 1k MD0 MDi + 1k ME0 MEi
i j :=
j
1
k MA
MAi +
j
1
k MD
MDi +
j
1
k ME
MEi
i = 1, 2,
(4.29)
i, j = 1, 2.
Anche in questo caso gli i j rappresentano lo spostamento del punto di applicazione

delliperstatica i-esima, nella direzione delliperstatica, prodotto nel sistema principale
dalliperstatica j-esima unitaria, ovvero, nel caso di i0 , dal carico applicato. Cos`,
le equazioni (4.29) esprimono ancora la condizione che i punti B e C non subiscono
spostamenti.
Sostituendo negli i j i momenti nelle molle indicati nella Fig. 4.8, il sistema di
equazioni diventa
11 2
31 3
5 2
2k l X1 + 2k l X2 = 4k pl ,
(4.30)
11 2
14 2
18 3
l
X
+
l
X
=
pl
.
1
2
2k
k
k
Risolvendo, si trovano le reazioni incognite:
X1 = 2pl,
X2 =
1
pl.
2
(4.31)
IL METODO DEGLI SPOSTAMENTI
131
I diagrammi del momento e del taglio effettivi nella struttura sono rappresentati in
Fig. 4.9. Si noti che la simmetria dei diagrammi, in particolare lannullarsi del momento flettente nelle cerniere elastiche, e` puramente accidentale ed e` una conseguenza
della scelta delle lunghezze dei singoli elementi di cui la travatura e` composta e della
condizione di carico.
Figura 4.9: Diagrammi di sollecitazione
4.6 Applicazioni del teorema dei lavori virtuali: il metodo degli spostamenti
Per la risoluzione dei problemi iperstatici il TLV può anche essere usato nella versione
cinematica e, in questo caso, il metodo si chiama metodo degli spostamenti. Si vedono
nel seguito alcuni esempi illustrativi.
Si consideri la figura 4.10 dove, insieme alla struttura da studiare, si e` rappresentata
anche la configurazione deformata sotto il carico applicato.Indicando solo le forze che
danno un contributo al lavoro virtuale, il sistema delle forze-sforzi effettivo ha la forma
n
o
Se f f = F; MC = k h , MD+ = k h , MD = k h .
(4.32)
Assunto il sistema di spostamenti-deformazioni corrispondente ad uno spostamento

unitario imposto al traverso
n
o
K 1 = 1; [[C ]] = h1 , [[D+ ]] = 1h , [[D ]] = 1h ,
(4.33)
132

luguaglianza dei lavori interno ed esterno delle forze-sforzi del sistema Se f f sugli
spostamenti-deformazioni del sistema K 1 dà
F1=3
k
.
h2
(4.34)
La (4.34) fornisce il valore dello spostamento effettivo del traverso

=
Fh2
.
3k
Come indicato in (4.32), i momenti nelle molle valgono allora Fh

3 , con gli opportuni
segni, e le reazioni degli appoggi A e B si possono ricavare dallequilibrio alla rotazione
dei bracci del traverso rispetto alla cerniera in D
VB = VA =
Fh
.
3l
Le reazioni al piede del ritto sono infine CC = Fh

3 e HC = F.
I diagrammi del taglio e del momento flettente nella struttura sono rappresentati in
figura.
A differenza di quanto accade per le equazioni di Muller-Breslau, in questo caso la
(4.34) e` unequazione di equilibrio. Infatti, osservato che 3 hk2 e` il lavoro dei momenti
nelle molle, quando si imponga alla struttura uno spostamento unitario, per le relative
deformazioni, questo deve uguagliare il lavoro della forza che e` necessario applicare in
133
Figura 4.11: Un esempio di travatura risolta col metodo degli spostamenti

D per produrre tale spostamento, cf. struttura S1 in Fig. 4.12. Detta R1D = 3 hk2 questa
forza, la (4.34) dice appunto che allequilibrio la forza da applicare R1D e` pari al
carico F agente dallesterno.
E` comune rappresentare quanto detto sopra in modo figurato, come illustrato in
Fig. 4.12. Immaginando di bloccare lo spostamento in D con laggiunta di un appoggio
verticale, la reazione che e` necessario esercitare per impedire lo spostamento sotto il
carico vale R0D = F, cf. sistema S0 . Allora la (4.34) diventa
R0D + R1D = 0,
(4.35)
ed esprime appunto che nessuna reazione e` complessivamente esercitata in D.

Si consideri ancora la struttura in Fig. 4.13. La configurazione allequilibrio si
ottiene dalla sovrapposizione delle deformate S j , ciascuna amplificata di un opportuno
fattore moltiplicativo Y j , e il sistema di forze-sforzi effettivo e` dato da
n
P
j
Se f f = F, F, F; MB1 = MA1 = k j Y j [[B1 ]],
=k
j
j Y j [[B2 ]],
MB3 = MA3 =
MB2 = MA2
k
j
j Y j [[B3 ]]
(4.36)
.
134
Qui le quantità [[Bl ]] indicano gli angoli di apertura delle molle nei nodi Bl nella
deformata j-esima e si e` inteso che gli angoli di apertura delle molle in Al e Bl sono di
segno opposto.
Combinando Se f f successivamente con i sistemi di spostamenti-deformazioni corrispondenti alle configurazioni di Si , i = 1, 2, 3:
o
n
K 1 = 1, 0, 0; [[1B1 ]] = 1h , [[1B2 ]] = 1h , [[1B3 ]] = 0 ,
n
o
K 2 = 0, 1, 0; [[2B1 ]] = 0, [[2B2 ]] = 1h , [[2B3 ]] = h1 ,
(4.37)
o
n
K 3 = 0, 0, 1; [[3B1 ]] = 0, [[3B2 ]] = 0, [[3B3 ]] = 1h
con [[Aj l ]] = [[Bj l ]] nei tre casi, rispettivamente, dalluguaglianza dei lavori esterno
ed interno si ottiene il sistema di equazioni lineari nelle ampiezze Y j
F 1 = 2k
X
j
Yj
X
l
[[Bl ]][[iBl ]]
i = 1, 2, 3.
(4.38)
135

Sostituendo i valori dei [[Bj l ]] si trova
2k
4k
Y1 2 Y2
2
h
h
= F,
2k
4k
2k
Y1 + 2 Y2 2 Y3
h2
h
h
= F,
2k
2k
Y2 + 2 Y3
h2
h
= F,
(4.39)
che fornisce
5h2
3h2
3h2
F, Y2 =
F, Y3 =
F.
2k
2k
k
In forma generale la (4.38) si scrive
X
F1=
Y j Ki j i = 1, 2, 3
Y1 =
(4.40)
P
dove Ki j := l 2k[[Bj l ]][[iBl ]] rappresenta il lavoro degli sforzi presenti nella struttura
S j per le deformazioni nella struttura Si , cf. sistema spostamenti-deformazioni K i , cioè
la forza RBj i che si deve applicare al nodo i-esimo per ottenere la deformazione j-esima.
Daltra parte, la forza che si dovrebbe esercitare al nodo i-esimo in una struttura S0
idealmente vincolata nei punti Bl in modo da impedirne gli spostamenti vale R0Bi = F.
136
Cos` lequazione i-esima delle (4.40) si può scrivere

X
R0Bi +
Y j RBj i = 0 i = 1, 2, 3
(4.41)
e rappresenta lassenza di forze agenti sul nodo Bi .
Figura 4.14: Sovrapposizione delle deformazioni

Osservazione 4.2 Il metodo degli spostamenti, cos` come il metodo delle forze, e` uno
strumento del tutto generale per la risoluzione dei problemi iperstatici. In principio
i due metodi sono perfettamente equivalenti, tuttavia in certi casi uno può essere più
conveniente dellaltro. Ciò dipende dalle dimensioni della classe in cui si cerca la soluzione, cioè dal numero delle incognite X j da cui dipende il generico stato di forze-sforzi
equilibrato, nel metodo delle forze, e dal numero delle Y j da cui dipende il generico
stato di spostamenti-deformazioni congruente, nel metodo degli spostamenti. Le due
dimensioni possono non coincidere, cosicche un metodo può di volta in volta essere
più vantaggioso dellaltro.
Il seguente esempio illustra la situazione.
Esempio 4.1 Si consideri la trave continua su sei appoggi costituita da conci rigidi collegati da cerniere elastiche, caricata uniformemente. La struttura e` 4 volte iperstatica,
IL CALCOLO DELLE DEFORMAZIONI
137
Figura 4.15: Trave continua su sei appoggi
ma la classe delle deformate possibili dipende dal solo abbassamento del nodo G1 ,
cf. Fig. 4.15. Si applichi il metodo degli spostamenti con
)
(
2
2
,
Se f f = p(); MG1 = MG3 = MG5 = k , MG2 = MG4 = k
l
l
e
)
2
2
K = v (); [[G1 ]] = [[G3 ]] = [[G5 ]] = , [[G2 ]] = [[G4 ]] = .
l
l
1
Qui v1 () indica lo spostamento trasversale dei punti della travatura corrispondente ad

uno spostamento unitario del nodo G1 , rappresentato in Fig. 4.15 con linea tratteggiata.
Dal teorema dei lavori virtuali si trova allora
Z
4k
pv1 (z) dz = 5 2 .
l
AF
Da cui,
= pl
1 pl3
l2
=
.
20k 20 k
138
4.7 Altre applicazioni del teorema dei lavori virtuali: il

calcolo delle deformazioni; cedimenti vincolari
Il teorema dei lavori virtuali può essere impiegato per il calcolo delle deformazioni
prodotte dai carichi. Per far ciò e` sufficiente introdurre un sistema ausiliario di forzesforzi equilibrato e combinarlo con spostamenti-deformazioni del sistema effettivo che
e` , in particolare, congruente. In tal caso dovrà valere luguaglianza tra lavori virtuali
interno ed esterno e, se il sistema di forze e` scelto in modo da far comparire nel lavoro virtuale esterno la quantità (spostamento o rotazione, ad esempio) da calcolare, la
corrispondente equazione fornisce il valore dello spostamento cercato. Si noti che in
questo caso il TLV e` usato nella forma diretta.
Lesempio che segue illustra come si calcolano gli spostamenti secondo la procedura descritta.
Si consideri il problema descritto in Fig. 4.5 e studiato nel paragrafo 4.5. Immaginiamo di voler calcolare lo spostamento del punto C. Da (4.19) e (4.25) il sistema di
spostamenti-deformazioni effettivo e`
K e f f = {yC , yA = A = yB = 0 ;
[[A ]] =
Introdotto il sistema ausiliario, cf. Fig. 4.16(a),
Fl
5k ,
[[C ]] =
2Fl
5k
(4.42)
.
Figura 4.16: Spostamento in mezzeria di una mensola appoggiata in estremità
IL CALCOLO DELLE DEFORMAZIONI
139
n
S(a) = P = 1, VA(a) = 21 ,
MA(a)
C A(a) = 0, VB(a) = 12 ;
MC(a)
= 0,
dal TLV si ha
l
2
Lest = 1 yC = MC(a) [[C ]] = Lint .
(4.43)
(4.44)
Sostituendo i valori, si ottiene lo spostamento cercato

yC =
l 2Fl Fl2
=
.
2 5k
5k
(4.45)
Si osservi che al sistema ausiliario si e` richiesto solo di essere equilibrato. In particolare quello scelto non corrisponde alla soluzione del problema per la mensola appoggiata in estremità sotto un carico unitario in mezzeria. Era possibile fare una scelta
differente, ad esempio, quella che corrisponde alla mensola libera allestremo B, utilizzata come sistema principale nella risoluzione del paragrafo 4.5. In tal caso, cf.
Fig. 4.16(b), detto
n
S(a ) = P = 1, VA(a ) = 1, C A(a ) = l, VB(a ) = 0;

(4.46)
o
MA(a ) = l, MC(a ) = 0
il sistema ausiliario, lapplicazione del TLV dà
1 yC = MA(a ) [[A ]].

Da cui si trova
Fl Fl2
=
,
(4.47)
5k
5k
che coincide, ovviamente, con lo spostamento calcolato usando il sistema ausiliario
S(a) .
In molti problemi strutturali i cambiamenti di configurazione possono essere prodotti, oltre che dai carichi applicati, anche da cedimenti dei vincoli. In particolare,
nelle strutture iperstatiche ladeguamento della configurazione agli spostamenti imposti dai cedimenti vincolari dà luogo a sollecitazioni che possono essere importanti dal
punto di vista strutturale. Il modo di affrontare questi problemi non e` diverso da quello
visto nei paragrafi precedenti e può essere fatto utilizzando il TLV nella versione più
conveniente. Vediamo un esempio affrontato col metodo delle forze.
Si riconsideri la mensola appoggiata in estremità della Fig. 4.7, caricata in mezzeria, e si supponga che lappoggio in B subisca un cedimento verso il basso di entità B .
Il sistema degli spostamenti-deformazioni effettive diventa cos`
)
(
1 0
1 1
1
ef f
0
K
= yC , yA = A = 0, yB = B; (MA + XMA ), (MC + XMC ) . (4.48)
k
k
yC = l
Combinandolo nuovamente con il sistema S1 di (4.20), dalluguaglianza dei lavori

virtuali si ottiene, cf. (4.21),
1 B = 0 + X1 ,
(4.49)
140
dove i coefficienti 0 ed 1 sono quelli calcolati in precedenza. Segue che il valore

delliperstatica e` fornito da
X=
k
0 + B 2
= F 2 B .
1
5
5l
(4.50)
Si noti che il cedimento di B riduce la reazione dellappoggio rispetto al caso

precedente, ma determina un aumento delle reazioni VA e C A allincastro.
Capitolo 5
Le travature elastiche
5.1 Il modello mono dimensionale della trave
Nei capitoli precedenti abbiamo considerato travature composte da parti rigide e tenuto
conto della deformabilità pensandola concentrata in particolari sezioni della travatura. Si tratta di una semplificazione di comodo che intende dare conto dei sistemi reali
in modo piuttosto schematico. In effetti i sistemi strutturali presentano una deformabilità diffusa di cui e` possibile dare una descrizione meno grossolana, mantenendo la
semplificazione di avere a che fare con un modello monodimensionale.
In questo capitolo introdurremo la nozione di trave deformabile. Una trave e` un
corpo tridimensionale che può pensarsi generato dallo scorrimento di unareola piana,
la sezione della trave, lungo una curva passante per il suo baricentro ed ortogonale alla
sezione, lasse della trave. La sezione può avere forma e dimensioni variabili lungo
lasse, ma supporremo che il suo diametro sia piccolo rispetto alla lunghezza della
curva, cosicche il solido generato dallo scorrimento della sezione lungo lasse presenta
un carattere di snellezza. La trave e` supposta deformabile. Data la limitata estensione
delle sezioni, assumeremo che esse si mantengano piane e di forma inalterata durante
la deformazione. Le configurazioni della trave saranno pertanto descritte attraverso il
piazzamento dei baricentri delle sezioni, che costituiranno lasse della trave deformata,
e dalla rotazione rigida delle sezioni.
Per semplicità, considereremo nel seguito il caso di travi rettilinee soggette a piccole deformazioni in un piano preassegnato. Assumeremo, cioè, che in assenza di carichi
la trave assuma una configurazione naturale in cui lasse e` rettilineo e le sezioni sono
ortogonali ad esso. Scelto un sistema di riferimento come in figura, tale configurazione
e` descritta da
z (0, l),
X = z e3
0,
(5.1)
dove la prima equazione e` lequazione parametrica della linea dasse, l la lunghezza

della trave, e () langolo di rotazione delle sezioni intorno allasse e1 , ortogonale al
piano in cui avviene la deformazione.
141
CAPITOLO 5. LE TRAVATURE ELASTICHE
142
Quando sulla trave agiscono carichi, la configurazione assunta cambia ed e` descritta

da una nuova linea dasse e da rotazioni delle sezioni:
x = x(z),
= (z).
z (0, l)
(5.2)
Il nostro obiettivo e` quello di scrivere per la trave il problema di equilibrio e determinare la nuova configurazione. Nel fare questo, assumeremo il punto di vista dellelasticità lineare adottato nei capitoli precedenti. Cioè, tenuto conto della piccolezza
delle deformazioni, faremo uso di relazioni cinematiche linearizzate e ignoreremo la
variazione di geometria nello scrivere le equazioni di equilibrio.
5.2 Cinematica della deformazione

Indicando con w e v le componenti dello spostamento dei punti dellasse, cf Fig. 5.1,
la configurazione corrente e` descritta dalle funzioni
w = w(z),
v = v(z)
= (z).
(5.3)
Figura 5.1: piazzamento attuale della trave
Introduciamo misure di deformazione locale associate al cambio di configurazione,

cominciando a valutare lallungamento percentuale della linea dasse. Considerando
lequazione parametrica della linea dasse nella configurazione deformata
x(z) = z e3 + v(z) e2 + w(z) e3 ,
la lunghezza di un tratto elementare e` data da
|dx| =
Linearizzando,
(1 + w )2 + v2 dz.
(5.4)
|dx| = (1 + w ) dz.
Da cui si trova che lallungamento per unità di lunghezza dellasse indeformato vale
5.3. LE EQUAZIONI DELLA LINEA ELASTICA
:=
|dx| dz
= w .
dz
143
(5.5)
Unaltra misura di deformazione locale e` costituita dalla variazione dellangolo

formato dalla sezione rispetto alla linea dasse deformato che, da elementari considerazioni geometriche, e` data da
= v + .
(5.6)
La quantità e` detta scorrimento.

Una terza misura di deformazione locale e` infine la rotazione delle sezioni per unità
di lunghezza
= ,
(5.7)
che descrive la rotazione relativa di sezioni contigue.
Quando si immagini di assegnare le , , come funzioni definite sullintervallo
(0, l), le relazioni (5.5)-(5.7) si possono interpretare come un sistema di equazioni differenziali nelle le funzioni v, w, . E` immediato vedere che lintegrazione delle equazioni
determina le v, w, a meno di una roto traslazione dinsieme della trave. Si conclude
che le tre grandezze danno una descrizione esauriente della deformazione della trave.
Danno in particolare una descrizione completa della deformazione locale.
Quando si riguardano le funzioni , , e v, w, come un sistema di spostamentideformazioni assegnato, le (5.5)-(5.7) sono equazioni indefinite di congruenza, cioè,
condizioni che assicurano la compatibilità cinematica di spostamenti e deformazioni.
5.3 Le equazioni della linea elastica

Le azioni meccaniche in gioco sono le forze e le coppie per unità di lunghezza, q, p, m,
e le interazioni tra parti contigue della trave, descritte dalle caratteristiche di sollecitazione N, T, M. Naturalmente, nello spirito della teoria lineare queste forze si intendono
agire sulla configurazione di riferimento.
Figura 5.2: Forze sulla trave
Le equazioni indefinite di equilibrio della trave sono state dedotte nel Capitolo 3.
Tenendo conto che stiamo considerando il caso piano e che la configurazione su cui si
impone lequilibrio e` rettilinea, le equazioni indefinite sono, cf. (3.25):
144
dN
dz
+ q = 0,
dT
dz
+ p = 0,
dM
dz
T + c = 0,
(5.8)
dove z ha preso il posto della lunghezza darco.

Il problema di equilibrio può essere scritto in termini della funzioni che descrivono
la configurazione deformata se si precisa la legge che lega le caratteristiche di sollecitazione alle deformazioni che le producono. Tale legge, per cui si usa il termine di
legame costitutivo, introduce nel modello le specificità materiali della trave. Il legame costitutivo adeguato alla situazione si determina attraverso opportune campagne di
prove.
Esperimenti elementari forniscono per le equazioni costitutive di una trave elastica
in cui il piano di lavoro sia un piano principale di inerzia per la sezione le espressioni
generali
N = E A ,
T=
GA
(5.9)
M = E I .
Le costanti a secondo membro sono, rispettivamente, la rigidezza estensionale (o a forza normale) E A , la rigidezza allo scorrimento (o a taglio) GA e la rigidezza flessionale
(o a momento flettente) E I . Ognuna di queste rigidezze e` il prodotto di una costante
elastica, specifica del materiale di cui la trave e` costituita, e di una grandezza relativa
a una proprietà geometrica della sezione: A e` larea della sezione trasversale, I il momento di inerzia rispetto allasse e1 e un fattore dipendente dalla forma. Le costanti
E e G sono il modulo di Young e il modulo di elasticità tangenziale del materialeq di
cui vedremo meglio nel seguito.
Sostituendo le precedenti e le (5.5) (5.7) nelle equazioni indefinite di equilibrio
si trovano le equazioni della linea elastica, che sono
(EAw ) + q = 0,
( GA
(v + )) + p = 0,
(EI )
GA
(v
(5.10)
+ ) + c = 0.
Le (5.10) descrivono il problema di equilibrio in termini delle componenti di spostamento e della rotazione. Si tratta di un sistema di tre equazioni differenziali del secondo
ordine, accoppiate, la cui integrazione fa comparire sei costanti di integrazione. Pertanto, la completa formulazione del problema richiede lassegnazione di condizioni
agli estremi della trave che specifichino forze o vincoli imposti. Ciò corrisponde al
fatto, pienamente naturale dal punto di vista meccanico, che tali azioni influenzano la
configurazione assunta dalla trave allequilibrio.
5.4. ALCUNI ESEMPI
145
Le condizioni al contorno da imporre sono tre per ogni estremo e devono precisare
le forze e la coppia applicate ovvero le quantità cinematiche ad essi coniugate. Cioè,
si deve assegnare in modo mutuamente esclusivo una delle grandezze che figurano in
ciascuna delle seguenti coppie
N
ovvero w,
ovvero v,
ovvero .
Quando si abbia a che fare con sistemi di travi, le equazioni della linea elastica si
intendono valere in parti della tarvatura che escludono singolarità geometriche (punti
angolosi) ovvero punti di applicazione di carichi concentrati. In questo caso lintegrazione del sistema di equazioni deve essere fatta tratto per tratto e comporta sei costanti
di integrazione per ogni tratto. Cos`, la determinazione delle costanti richiede lassegnazione di condizioni di raccordo tra un tratto e laltro, che deve essere fatta secondo
il criterio generale descritto sopra.
Gli esempi che seguono illustrano il modo di operare.
5.4 Alcuni esempi

Esempio 5.1 Si consideri il caso la mensola con appoggio in estremità descritta nella
Figura 5.3. Le condizioni agli estremi sono
in A:
v = 0,
w = 0,
= 0,
(5.11)
e v = 0, N = 0, M = 0 in B. Facendo uso delle equazioni costitutive, le condizioni in B

diventano
in B:
v = 0, w = 0, = 0.
(5.12)
Figura 5.3: Mensola appoggiata in estremità
Le (5.12)2,3 sono dette condizioni meccaniche, perche esprimono uninformazione sulle forze, le altre condizioni geometriche, perche descrivono un vincolo sulle
configurazioni che la trave può assumere.
Tenuto conto delle (5.11) e (5.12), il problema si disaccoppia nei due problemi
differenziali al contorno
(
(EAw ) + q = 0,
(5.13)
w(A) = 0 e w (B) = 0,
146
e
GA
( (v + )) + p = 0,
GA
(EI ) (v + ) + c = 0,
v(A) = (A) = 0 e v(B) = (B) = 0.
Una doppia integrazione dellequazione differenziale in (5.13) dà

Z y
Z x
1
q dz) dy,
(
w(x) = a1 + a2 x +
0
0 EA
(5.14)
(5.15)
dove le costanti di integrazione si trovano imponendo le condizioni al contorno. Da un

calcolo immediato si trova
Z l
1
a1 = 0
e
a2 =
q dz).
(5.16)
E A(l) 0
La risoluzione del secondo problema al contorno e` un po più laboriosa, ma altrettanto elementare.

Per semplicità nei prossimi esempi ci limitiamo a trovare le condizioni al contorno
e di raccordo.
Esempio 5.2 Si consideri la trave continua in Figura 5.4. La presenza dellappoggio intermedio farà intervenire una reazione di tipo concentrato, pertanto la trave e` costituita
da due tratti regolari che vanno opportunamente raccordati.
Figura 5.4: Trave continua su tre appoggi
Limitandoci a descrivere la sola deformazione trasversale della trave, cioè, le sole

funzioni v e , le condizioni al contorno sono
v(A) = (A) = 0
v(C) = (C) = 0.
(5.17)
5.4. ALCUNI ESEMPI
147
Le condizioni di raccordo in B,
v(B ) = v(B+ ) = 0
~(B) = ~EI (B) = 0,
(5.18)
le prime tre sono condizioni geometriche, lultima esprime la continuità del momento
flettente attraverso la sezione di mezzeria, cioè, lequilibrio alla rotazione del concio
elementare a cavallo della mezzeria. Si noti che la reazione verticale non interviene nelle condizioni di raccordo: la si potrà calcolare dalla soluzione del problema attraverso
lequazione di equilibrio alla traslazione verticale del concio:
VB = ~
GA
(v + )(B).
(5.19)
Esempio 5.3 Si consideri il caso della Figura 5.5. Le condizioni agli estremi sono
Figura 5.5: Mensola con appoggio intermedio
v(A) = (A) = 0
GA
(v + )](C) = P,
EI (C) = 0,
(5.20)
~EI (B) = 0.
(5.21)
mentre quelle in B
v(B) = v(B+) = 0,
~(B) = 0

Esempio 5.4 Si consideri il caso illustrato nella Figura 5.6. Le condizioni agli estremi
sono
v(A) = (A) = 0
v(C) = (C) = 0,
(5.22)
GA
(v + )(B) + P = 0.
(5.23)
mentre quelle in B
~(B) = 0,
~EI (B) = 0
148
Figura 5.6: Mensola appoggiata con carico intermedio

Il prossimo esempio illustra il caso di una travatura con una singolarità geometrica.
IL caso e` interessante, perche per effetto della discontinuità della direzione dellasse i
problemi estensionale e trasversale risultano accoppiati.
Esempio 5.5 Si consideri il portale in Figura 5.71 e per i due tratti rettilinei si orientino
gli assi come indicato, continuando per ciascuno ad indicare con v e w le componenti
trasversale ed assiale dello spostamento. Le condizioni agli estremi sono
v(A) = w(A) = (A) = 0
v(C) = w (C) = (C) = 0.
(5.24)
Le condizioni di raccordo in B devono descrivere la continuità della deformazione

e lequilibrio del concio elementare a cavallo di B, vedi figura. Segue che le condizioni
1 Una
travatura di questo tipo si chiama portale zoppo.
5.5. LINFLUENZA DELLA DEFORMABILITA` AL TAGLIO
149
geometriche sono
v(B ) = w(B+ ),
w(B ) = v(B+)
(B) = (B+ ),
(5.25)
mentre, tenuto conto delle convenzioni sul verso delle forze assiali e di taglio, quelle
meccaniche si scrivono
GA
(v + )(B) = EA w (B+),
EI (B) = EI (B+ ).
EA w (B) =
GA
(v + )(B+)
e
(5.26)
Si vede che laccoppiamento dei problemi assiale e trasversale e` una conseguenza delle
condizioni di raccordo.
5.5 Linfluenza della deformabilità al taglio

Nelle travature ordinarie la deformabilità trasversale e` sempre maggiore di quella assiale e ciò permette di semplificare il problema della linea elastica. Per motivare la
semplificazione introdotta nel paragrafo successivo, studiamo in dettaglio la soluzione
della mensola appoggiata in estremità della Figura 5.3 sotto un carico distribuito costante e nellipotesi che le rigidezze flessionale e da taglio siano costanti. Assumiamo
anche che le coppie distribuite siano nulle. Il problema al contorno per la deformata
trasversale diventa allora
GA
(v + ) + p = 0,
GA
EI (v + ) = 0,
(5.27)
v(A) = (A) = 0 e v(B) = (B) = 0.

Derivando a seconda equazione e sostituendo dalla prima si trova
=
1
p.
EI
Da cui, integrando,
1
p z3
(
+ a z2 + b z + c)
EI
6
dove le costanti di integrazione valgono
=
(5.28)
c = 0,
(da (0) = 0)
2
b = ( p2l 2 a l). (da (l) = 0)
(5.29)
Risolvendo la (5.27)2 rispetto a v, si trova

v = l2
con GEAIl2 .
150
Segue che
v(z) = d +
( l2 ) dz
(5.30)
con d una costante di integrazione. Sostituendo dalla (5.28) e tenendo conto delle
(5.29), dallimposizione delle condizioni al contorno: v(0) = 0 e v(l) = 0 si ottengono
per le costanti di integrazione d ed a i valori
d=0
a=
5
12
+ 32
+
2
pl
.
2
(5.31)
Questi, sostituiti nelle formule (5.29) (5.28) e (5.30), danno infine la soluzione del
problema.
Calcoliamo in particolare il valore delle reazioni allincastro. Il momento vale
M(0) = EI (0) (= b) =
1
p l2
3 + 1 8
(5.32)
e il taglio
T (0) =
GA
12 + 5 p l
(v (0) + (0))(= 2a) =
.
3 + 1 8
(5.33)
Le reazioni, e più in generale la soluzione del problema, dipendono dal parametro

strutturale , che esprime il rapporto tra la rigidezza flessionale e da taglio. Due casi
limite sono interessanti:
. 0 (Trave snella):
M(0) = 18 p l2 ,
T (0) = 85 p l
(5.34)
Landamento qualitativo della deformata e le reazioni sono riassunte nella Figura 5.8 (a).
. (Trave tozza):
M(0) = 0,
T (0) = 12 p l.
(5.35)
Deformata e reazioni sono riportate in Figura 5.8 (b).

Valutiamo come la soluzione per trave snella si discosta da quella esatta. Si calcola
facilmente che
M(0)M (0)
M = M (0) = 3 ,
(5.36)
T (0)T (0)
1.
T = T (0) = 123 +1
+1
5
Cos`, gli scostamenti percentuali delle due quantità tendono a zero con .
Dalla definizione, può scriversi nella forma
=(
E 2
) ,
G l2
5.6. LEQUAZIONE DELLA LINEA ELASTICA NELLA TEORIA FLESSIONALE151
Figura 5.8: Deformate e reazioni nei due casi limite
dove e` il raggio di inerzia della sezione. Nella formula il primo fattore e` dellordine
dellunità, il secondo e` uguale allinverso del quadrato della snellezza della trave definita come l . Per le travi in acciaio, ad esempio, la snellezza si aggira intorno a
100. Cos`, 104 . Allora, dalla (5.36) si calcola che
M, T 3 104 ,
uno scostamento da cui risulta che nelle travi ordinarie il contributo della deformabilità
da taglio e` trascurabile rispetto a quello flessionale.
5.6 Lequazione della linea elastica nella teoria flessionale

Una semplificazione importante del problema di equilibrio della trave si ottiene ignorando ab initio la deformabilità da taglio. Cioè, assumendo costitutivamente che lo
scorrimento sia impedito
v + = 0.
(5.37)
In questo caso le sezioni si mantengono ortogonali alla linea dasse e le sole funzioni v
e w sono sufficienti a descrivere le configurazioni della trave. Una conseguenza dellassunzione (5.37) e` che il taglio T deve essere riguardato come una reazione interna, che
nasce per contrastare uno scorrimento che e` impedito, e non e` più dato da unequazione
costitutiva.
Poiche anche in questo caso lequilibrio alle forze assiali, se la trave e` rettilinea,
risulta disaccoppiato da quello flessionale, nel seguito ci concentriamo su questultimo.
152
E` possibile eliminare il taglio tra le equazioni (5.10)2,3 derivando la seconda e

sostituendo dalla prima
d2 M
+ c + p = 0.
(5.38)
dz2
La (5.10)3 può essere poi usata per calcolare il taglio in funzione del momento flettente
e delle coppie distribuite
dM
T=
+ c.
(5.39)
dz
Combinando lequazione costitutiva del momento flettente (5.9)3 con la condizione
di vncolo = v , si può esprimere il momento in termini della v
M = E I v .
(5.40)
Si può far vedere che v e` la curvatura della linea dasse. Cos`, lequazione stabilisce
la proporzionalità tra il momento flettente e la curvatura, una relazione suggerita da
Bernoulli e che sta alla base della teoria dellelastica di Eulero. Segue che il problema
di equilibrio si scrive
(EI v ) = p + c ,
(5.41)
+ cond. cont..
La (5.41)1 e` lequazione della linea elastica della teoria flessionale.
Il problema e` un problema differenziale del quarto ordine in v e richiede pertanto

che siano date due condizioni ad ogni estremo del tratto considerato. Le condizioni
hanno significato geometrico se coinvolgono solo v e v , hanno signifiacato meccanico se sono coinvolti v e v , rispettivamente legati al momento flettente e al taglio.
Questultimo, infatti, e` dato da
T = (EI v ) + c,
(5.42)
come segue dalle equazioni (5.39) e (5.40).
Osservazione 5.1 Il modello di trave descritto nel paragrafo 5.3 e` detto di Timoshenko.
Quello che segue dallassunzione (5.37) e` il modello di Eulero-Bernoulli; la relativa
teoria e` detta flessionale.
5.7 Altri esempi

Si discutono di seguito alcuni problemi nellambito della teoria flessionale. Come in
precedenza, ci limitiamo a descrivere le condizioni al contorno o di raccordo.
5.7. ALTRI ESEMPI
153
Esempio 5.6 Si consideri il caso illustrato nella Figura 5.9. Le condizioni agli estremi
sono
v(A) = v (A) = 0
v(C) = v (C) = 0,
(5.43)
mentre quelle in B
~v(B) = 0,
~v (B) = 0
~EI v (B) = 0,
~(EI v ) (B) + P = 0.
(5.44)
Figura 5.9: Trave incastrata agli estremi con carico intermedio
Esempio 5.7 Si consideri il portale zoppo illustrato nella Figura 5.10 e si scelgano gli
assi di riferimento nei vari tratti come indicato. Assumiamo per semplicità che le
travi siano assialmente rigide, cosicche lo spostamento del punto B e` impedito. Le
condizioni agli estremi sono
v(A) = v (A) = 0
v(C) = v (C) = 0.
(5.45)
In sommità del ritto si deve imporre la congruenza degli spostamenti e lequilibrio delle
forze portate da ritto e traverso. Si noti, che per la rigidità assiale delle travi, i relativi
sforzi normali non sono esprimibili in termini di equazioni costitutive e dunque sono a
priori indeterminati. Le condizioni di raccordo sono pertanto
v(B) = v(B+) = 0,
~v (B) = 0
~EI v (B) = 0.
(5.46)
Gli sforzi normali si calcolano a posteriori in funzione dei tagli portati da ritto e
traverso, imponendo lequilibrio alla traslazione del concio a cavallo del punto B.

Lesempio che segue illustra infine il caso di travature in cui siano presenti parti rigide. Come vedremo, per queste non sono disponibili equazioni costitutive che
154
permettano di legare le caratteristiche di sollecitazione alle deformazioni. Perciò, la

cinematica della deformazione e lequillibrio delle forze devono essere trattati separatamente.
Esempio 5.8 Si consideri la trave continua su tre appoggi in Figura 5.11 e si assuma
che la seconda metà della campata di destra sia rigida.
Le equazioni della linea elastica si potranno scrivere solo per i tratti AB e BC e
la loro soluzione dipenderà da otto costanti di integrazione da determinare attraverso
altrettante condizioni al contorno e/o di raccordo. Le condizioni nellestremo A e in
B sono le stesse viste nellEsempio 5.2. Per quanto riguarda il punto C, avremo la
continuità della deformazione, i. e. dello spostamento e della sua derivata, e quella di
taglio e momento flettente. Poiche in CD la trave si mantiene rettilinea, dalla prima
segue che
v(C) + v (C) l/2 = 0,
(5.47)
perche lo spostamento in D deve annullarsi.

Inoltre, per lequilibrio alla rotazione intorno a D del tratto rigido, deve essere
M(C) + T (C)l/2 = p l2 /8.
Tenendo conto delle (5.40) e (5.39), segue che
EIv (C ) (EI v ) (C )l/2 = p l2 /8.
(5.48)
Le sei condizioni in A e B e le (5.8) e (5.48) permettono di calcolare le otto costanti

incognite.
5.8. ESERCIZI
155
Figura 5.11: Trave continua su tre appoggi con tratto rigido
5.8 Esercizi
Di seguito si propongono alcuni esercizi che aiutano a prendere confidenza con luso
del metodo della linea elastica nella risoluzione dei problemi strutturali. Negli esercizi
5.8-5.10 si immagina di tagliare la trave in corrispondenza della sezione indicata e di
inserire un elemento di collegamento delle dimensioni indicate tra i due spezzoni. Agli
schemi proposti negli esercizi si possono ricondurre gli effetti di errori di montaggio o
quelli di uno scostamento tra la struttura reale e la geometria di progetto, come ilustrato
nei riquadri in basso nelle figure.
Esercizio 5.1
Esercizio 5.2
156

Esercizio 5.3

Esercizio 5.4

Esercizio 5.5
5.8. ESERCIZI
157

Esercizio 5.6

Esercizio 5.7

Esercizio 5.8
158

Esercizio 5.9

Esercizio 5.10
5.9. IL TEOREMA DEI LAVORI VIRTUALI PER TRAVI DEFORMABILI
159
5.9 Il Teorema dei Lavori Virtuali per travi deformabili

Il metodo della linea elastica costituisce una via generale alla risoluzione dei problemi di equilibrio di travature deformabili, ma ha lo svantaggio di essere poco agevole, perche richiede lintegrazione di un sistema di equazioni differenziali e soprattutto
perche la determinazione delle costanti di integrazione (sei per ogni tratto regolare della
travatura) comporta la risoluzione di un sistema di equazioni algebriche la cui dimensione cresce rapidamente col numero dei tratti regolari e può risultare proibitiva anche
nei casi più semplici.
Cè una tecnica alternativa che evita tale difficoltà e che soprattutto si applica in
modo sistematico, senza essere condizionata da particolari singolarità geometriche o
di carico della struttura. La tecnica e` basata sullestensione al nuovo contesto delle
travi deformabili con continuità di un teorema dei lavori virtuali del tutto analogo a
quello già visto per i sistemi rigidi. Come in quel caso, il teorema può essere usato
indifferentemente per esprimere condizioni di congruenza da affiancare alle equazioni
di equilibrio, ovvero per ottenere equazioni di equilibrio da aggiungere a quelle che
legano deformazioni e spostamenti alle condizioni di vincolo imposte.
Come visto per i sistemi rigidi, il teorema dei lavori virtuali prescinde da proprietà specifiche (cioè, costitutive) della travatura ed e` fondato sulla dualità esistente tra
grandezze meccaniche (forze-sforzi) e geometriche (spostamenti deformazioni), conseguenza della particolare struttura delle equazioni di equilibrio e di congruenza del
modello trave definito nelle lezioni precedenti.
Si consideri un tratto regolare di trave come in figura, e introduciamo la nozione di
sistema di forze-sforzi
n
o
S = q, p, c, H A , V A , C A , H B , V B, C B ; N, T, M
(5.49)
w
v
bA
C
b
VA
p
q
bA c
H
bB
C
Figura 5.12: Sistema forze-sforzi
b
VB
bB
H
Diremo che S e` equilibrato se sono soddisfatte le equazioni indefinite di equilibrio

N + q = 0,
T + p = 0,
M T + c = 0
(5.50)
in AB e le condizioni di equilibrio ai limiti

N(0) = H A ,
T (0) = V A ,
M(0) = C A ,
N(l) = H B
T (l) = V B ,
M(l) = C B .
(5.51)
160
Introduciamo anche un sistema di spostamenti-deformazioni

K = {w, v, , w A , v A , A , w B , v B , B ; , , } ,
(5.52)
in cui le funzioni w, v e sono le componenti di spostamento ed , , le componenti

di deformazione definite nelle lezioni precedenti. Diremo che K e` congruente se sono
soddisfatte le equazioni di campo
= w ,
= v + ,
= ,
(5.53)
e quelle ai limiti
w(0) = w A ,
v(0) = v A ,
(0) = A ,
w(l) = w B ,
w(l) = v B ,
(l) = B .
(5.54)
Le prime esprimono la compatibilità tra i campi di spostamento e le misure di deformazione assegnati (equazioni indefinite di congruenza), le seconde quella tra i valori
assunti al bordo dalle funzioni di spostamento assegnate allinterno della trave e gli
spostamenti imposti alle estremità (equazioni di congruenza ai limiti).
Vale allora il seguente teorema.
Teorema 5.1 (Teorema dei Lavori Virtuali diretto) Se S e` un sistema di forze-tensioni
equilibrato e K un sistema di spostamenti-deformazioni congruente, allora vale luguaglianza
Z
(q w + p v + c ) dz + H A w A + V A v A + C A A +
Z l
(N + T + M ) dz.
HB w B + VB v B + C B B =
(5.55)
La dimostrazione della (5.55) segue facilmente applicando le regole del calcolo.

Dimostrazione. Si moltiplichino le equazioni indefinite di equilibrio (5.50)1,2,3 rispettivamente per w, v e e si integri la loro somma sullintervallo (0, l):
Z
(N + q) w + (T + p) v + (M T + c) ) dz = 0.
Dalla formula di integrazione per parti,

R l
l N w dz,
N
w
dz
=
N
w
0 R l 0
R0l
T v dz = T v l0 0 T v dz
R l
R0l
M dz = M l0 0 M dz .
0
Rl
(5.56)
5.9. IL TEOREMA DEI LAVORI VIRTUALI PER TRAVI DEFORMABILI

Sostituendo nella (5.56) si ottiene
Z l

(q w + p v + c ) dz + N w l0 + T v l0 + M l0
0
Z l
(N w + T (v + ) + M ) dz = 0
161
(5.57)
e da qui, tenendo conto delle equazioni ai limiti (5.51) e (5.54) e delle equazioni
indefinite di congruenza (5.53), segue immediatamente la tesi.

Le due espressioni a destra e sinistra del segno di uguaglianza in (5.55) rappresentano il lavoro virtuale delle forze e quello degli sforzi di S, rispettivamente, sugli
spostamenti e le deformazioni di K:
Z l
(q w + p v + c ) dz + H A w A + V A v A
Lest [S, K] =
0
+C A A + H B w B + V B v B + C B B ,
Lint [S, K] =
(5.58)
l
(N + T + M ) dz.
Il primo e` il lavoro virtuale esterno e il secondo il lavoro virtuale interno.

Osservazione 5.2 Con queste definizioni il teorema dei lavori virtuali diretto si scrive
nella forma equivalente:
Se S e` un sistema di forze-tensioni equilibrato e K un sistema di spostamentideformazioni congruente, allora
Lest [S, K] = Lint [S, K].
(5.59)
Il lavoro virtuale interno e` in effetti un lavoro fatto contro le forze interne presenti
nella trave. Tenuto conto di questo, alla quantità L Lest [S, K] Lint [S, K]
si può dare il nome di lavoro virtuale complessivamente fatto dalle forze interne ed
esterne per effetto del cambiamento virtuale di configurazione descritto da K. L
e` unespressione bilineare nelle forze-sforzi e negli spostamenti-deformazioni, come
richiesto per parlare di dualità tra i due insiemi di grandezze.

Osservazione 5.3 Come osservato allinizio di questa sezione, nel Teorema dei Lavori Virtuali diretto intervengono le speciali strutture delle equazioni di equilibrio e di
congruenza e non le proprietà costitutive della trave. In particolare, non e` necessario
pensare che K descriva una variazione di configurazione prodotta dalle forze di S.
162
Come per il caso dei sistemi rigidi, del teorema dei lavori virtuali si possono dare versioni differenti che forniscono caratterizzazioni alternative delle condizioni di
equilibrio e di congruenza, rispettivamente. Più precisamente valgono le due versioni
cinematica e statica seguenti.
Teorema 5.2 (Teorema dei Lavori Virtuali cinematico) Se il sistema di forze-sforzi
S e` tale che
Lest [S, K] = Lint [S, K]
K congruente,
allora S e` equilibrato.
Teorema 5.3 (Teorema dei Lavori Virtuali statico) Se il sistema di spostamenti-deformazioni
K e` tale che
S equilibrato,
allora K e` congruente.
I due teoremi sono alla base di due importanti metodi di risoluzione dei problemi di equilibrio per travature iperstatiche che vanno sotto il nome di metodo degli
spostamenti e metodo delle forze, rispettivamente.
5.10 Dimostrazione del TLV in versione statica

La dimostrazione dei due teoremi non e` difficile, ma richiede argomenti che sono
più sottili di quanto visto nel caso dei sistemi rigidi. Qui ne diamo sommariamente
conto, limitandoci a considerare il caso del teorema statico. Premettiamo un lemma
fondamentale del Calcolo delle variazioni.
Lemma 5.4 (Lemma di Lagrange) Se g C 0 ((0, l)) e` una funzione tale che
Z
g dz = 0
C0 ((0, l)),
(5.60)
allora g 0 in (0, l).

Qui si e` indicato con C 0 ((0, l)) lo spazio delle funzioni continue e con C0 ((0, l))
quello delle funzioni infinitamente derivabili e con supporto compatto in (0, l).2
Dimostrazione. Supponiamo per assurdo che esista un punto z0 in cui la funzione e`
diversa da zero. Sia, ad es., k g(z0 ) > 0. Allora, essendo g una funzione continua,
per il teorema della permanenza del segno esiste un > 0 tale che
g(z)
k
>0
2
z (z0 , z0 + ).
(5.61)
2 Il supporto di una funzione e

` la chiusura dellinsieme dei punti in cui la funzione e` diversa da zero. In
particolare, una funzione con supporto nellintervallo aperto (0, l) e` una funzione che muore un po prima
degli estremi dellintervallo, cioè, che si annulla in intorni sinistro e destro dei punti z = 0 e z = l.
5.10. DIMOSTRAZIONE DEL TLV IN VERSIONE STATICA
163
Si scelga una C0 ((0, l)) con le seguenti proprietà:

Z
0,
dz = 1,
supp (z0 , z0 + ).
Allora, in particolare per la monotonia dellintegrale, segue che

Z
Z z0 +
Z l
k
k z0 +
dz = > 0
g dz
g dz =
2
2
z0
z0
0
(5.62)
contro lipotesi del teorema. Si conclude che non può esistere un punto z0 in cui g(z0 ) ,
0.

Procediamo alla dimostrazione del teorema statico.
Dimostrazione. Sia K un assegnato sistema di spostamenti-deformazioni tale che
to.
S equilibrato.
(5.63)
Specializziamo la (5.63) per i sistemi di forze-sforzi equilibrati S descritti di segui-
Sia N(z) una distribuzione di sforzo normale, con N C ([0, l]), e i carichi assiali
q, H A e H B definiti da:
q
= N ,
H A = N(0),
(5.64)
H B =
N(l).
Siano poi le altre forze e sforzi dati da
p = c = 0,
V A = V B = C A = C B = 0,
T = M = 0.
(5.65)
E immediato verificare che S e` un sistema di forze-sforzi equilibrato. In particolare, la condizione (5.63) si scrive
Z l
Z l
q w dz + HA w A + HB w B =
N dz.
0
Sostituendo q dalla (5.64)1 ed integrando per parti si trova

Z l
Z l
Z l

N w dz.
+
N w dz = N w z=l
q w dz =
z=0
0
0
0
Da cui, tenendo conto delle (5.64)2 e (5.64)3 , si ottiene

Z l
N (w ) dz + N(0) (w(0) w A ) N(l) (w(l) w B ) = 0
0
N C ([0, l]).
164
Scegliendo N C0 ((0, l)), segue che

Z
N (w ) dz = 0
N C0 ((0, l))
che implica
= w
(5.66)
per il lemma di Lagrange.

Cos`, nella precedente rimangono i soli termini di frontiera. Scegliendo poi N
C ([0, l]), per larbitrarietà di N(0) ed N(l) devono valere anche le condizioni al bordo
w(0) = w A
w(l) = w B .
(5.67)
In modo analogo, si procede per provare che valgono le altre condizioni di congruenza. Si prenda, ad esempio, una distribuzione dello sforzo di taglio T C ([0, l]),
e siano le forze p, V A e V B definite da:
p
c
V A
V B
=
=
=
=
T ,
T,
T (0),
T (l).
(5.68)
Siano inoltre le altre forze e sforzi dati da

q = 0,
H A = H B = C A = C B = 0,
N = M = 0.
(5.69)
Per un sistema S cos` definito si ha

Z l
Z l
(p v + c ) dz =
(T v + T ) dz
0
e la (5.63) diventa
Z
(T v + T ) dz + V A v A + V B v B =
T dz.
Da cui, integrando per parti, si ottiene

Z l
Z l

A v A + V B v B =
T v z=l
T dz .
T
(v
+
)
dz
+
V
+
z=0
0
0
Portando al primo membro e facendo uso delle condizioni al contorno, segue
T (v + ) dz + T (0) (v(0) v A ) T (l) (v(l) v B ) = 0
T C ([0, l]).

5.11 LE EQUAZIONI DI MULLER
BRESLAU
165
Ripetendo largomento precedente si conclude che devono valere le condizioni di

congruenza tra spostamenti e deformazioni
=
v(0) =
v(l) =
v + ,
v A
v B.
(5.70)
In modo analogo si procede infine per provare la validità delle ultime condizioni di
compatibilità:
= ,
(0) = A ,
(5.71)
(l) = B .
5.11 Il metodo delle forze e le equazioni di Muller
Breslau
Si consideri la struttura iperstatica in figura e si rappresenti la classe delle soluzioni
equilibrate sovrapponendo gli effetti dei carichi e dellincognita iperstatica sul sistema
principale adottato.
p
B
1
S0
A
S1
p 2
2
Figura 5.13: Un esempio
Indichiamo con M0 (z), T 0 (z), N0 (z) ed M1 (z), T 1 (z), N1 (z) le caratteristiche di sollecitazione nei sistemi S 0 e S 1 , rispettivamente. Per trovare la soluzione, si cerca il
valore X delliperstatica che rende il sistema di spostamenti deformazioni
(
)
N0 + X N1 T 0 + X T 1 M0 + X M1
K = w, v, , w A = v A = A = v B = 0;
,
,
EA
GA/
EI
congruente. Per far questo, si usa il Teorema dei Lavori Virtuali in versione statica per
opportune scelte del sistema di forze-sforzi equilibrato (sistemi ausiliari).
166
Osservato che abbiamo una sola lincognita da determinare, e` sufficiente limitarsi

a considerare un solo sistema ausiliario di forze-sforzi. Si scelga quello relativo al
sistema S 1 della figura:
n
o
S1 = p = q = c = 0, HA1 = 0, VA1 = 1, MA1 = l, VB1 = 1; N1 , T 1 , M1 .
I lavori virtuali delle forze-sforzi del sistema S1 sugli spostamenti deformazioni del
sistema K sono rispettivamente:
Lest = R0,
Lint = AB N1
N0 +X N1
EA
+ T1
T 0 +X T 1
GA/
Eguagliandoli, si ottiene lequazione

10 + 11 X = 0,
+ M1
M0 +X M1
EI
dz.
(5.72)
dove i coefficienti dellequazione (i coefficienti di Muller Breslau, o di flessibilità) sono

definiti da

R N
T0
0
0
10 := AB N1 EA
+ T 1 GA/
+ M1 M
EI dz,
(5.73)

R N
T1
1
1
+ T 1 GA/
+ M1 M
dz.
11 := AB N1 EA
EI
Come detto in generale sul teorema dei lavori virtuali in versione statica, lequazione (5.72) esprime una condizione di congruenza. Per vederlo in modo più diretto, si considerino le espressioni a secondo membro nelle definizioni precedenti. Esse
rappresentano il lavoro interno degli sforzi del sistema ausiliario (equilibrato) per le
deformazioni (congruenti) dei sistemi S 0 ed S 1 , rispettivamente. Dal teorema dei lavori virtuali in forma diretta esse dovranno eguagliare i lavori esterni delle forze del
sistema ausiliario S 1 per gli spostamenti prodotti dai carichi applicati nei sistemi S 0 ed
S 1 , rispettivamente. Delle forze del sistema ausiliario lunica che lavora e` liperstatica
unitaria applicata in B, essendo il vincolo in A non cedevole. Pertanto, detti v0B e v1B
gli spostamenti di B nel sistema principale sotto il carico p e lincognita iperstatica
unitaria, rispettivamente, dalluguaglianza dei lavori virtuali interno ed esterno si trova
nei due casi:

R N
T0
0
0
1 v0B = AB N1 EA
+ T 1 GA/
+ M1 M
EI dz 10 ,
(5.74)

R N
T1
1
1
+ T 1 GA/
+ M1 M
dz
.
1 v1B = AB N1 EA
11
EI
Le (5.74) illustrano che i coefficienti di flessibilità rappresentano lo spostamento del
punto B, nella direzione delliperstatica, prodotto dal carico applicato e dalliperstatica
unitaria, rispettivamente, nel sistema principale. In particolare, lequazione di Muller
Breslau si scrive
(5.75)
v0B + X v1B = 0,
dove, per la sovrapposizione degli effetti, lespressione al primo membro dà lo spostamento complessivamente prodotto sulla struttura principale dal carico applicato e
dalliperstatica. Il valore assunto, X, e` appunto quello che rende lo spostamento complessivo compatibile con il vincolo in B.
5.12. ALCUNE APPLICAZIONI
167
5.12 Alcune applicazioni

Esempio 5.11 Risolviamo la struttura in Figura 5.13, tenendo conto della sola deformabilità flessionale. Le caratteristiche di sollecitazione dei sistemi principale ed ausiliario
sono
p
B
p 2
2
M0 (z) =
p z2
2
S0
A
p
p 2
2
in AC,
in BC,
(5.76)
e
B
1
S1
M1 (z) =
A
in AC,
in BC.
(5.77)
Segue che
10 = EI1
11 =
1
EI
Da cui,
X=
Rh
0
Rh
0
( p2 ) dz
2 dz +
1
EI
R
0
1
EI
R
0
(/4 + h),
z ( p2z ) dz = 2pEI
z2 dz =
2
3 EI (
+ 3h).
p 3
2
3( + 4h)
(/4 + h)/
( + 3 h) =
p .
2 EI
3 EI
8( + 3h)
Esempio 5.12 Si consideri il problema della mensola appoggiata in estremità e caricata

da un carico uniforme.
168
p
A
p
p
2
S0
S1
B 1
Figura 5.14: Un esempio
I momenti flettenti nei sistemi S 0 ed S 1 sono

2
M0 (z) = p2z ,
M1 (z) = z,
(5.78)
dove z e` misurato a partire da B, e i coefficienti di Muller Breslau valgono

R
2
4
,
10 = EI1 0 z ( p2z ) dz = 8pEI
11 =
Da cui,
1
EI
R
0
z2 dz =
3
3 EI .
3
p .
8
Il risultato e` quello già ottenuto integrando il problema della linea elastica della teoria
flessionale.
X=

Esempio 5.13 [Calcolo di spostamenti]
Il teorema dei lavori virtuali, questa volta usato in forma diretta, può essere impiegato
anche per il calcolo delle deformazioni prodotte in una struttura. Si consideri in particolare il caso della mensola dellesempio precedente e si chieda di calcolare la freccia
in mezzeria. Poiche le reazioni sono state calcolate, si conoscono le caratteristiche di
sollecitazione e le deformazioni lungo la trave. Limitandoci ad indicare le componenti
di interesse, il sistema spostamenti deformazioni effettivo (e quindi congruente) sarà
(
)
M
1
p z2 3
K e f f = C ;
=
(
+ p l z) ,
EI EI
2
8
dove C e` lo spostamento cercato del punto C e z misura la distanza dallestremo B.
Si scelga un sistema equilibrato di forze-sforzi corrispondente ad un carico unitario
applicato in C, che chiameremo (sistema esplorativo), ad esempio:
Sexpl = {PC = 1; M(z) = z
/2 z
M(z) = 0 0 z /2} ,
che corrisponde ad una reazione nulla allappoggio in B. Dalluguaglianza dei lavori

virtuali esterno ed interno si trova allora
Z
p z2 3
1 p 4
1
(
+ p z) dz =
.
1 C =
(z)
EI
2
8
128 EI
/2
5.12. ALCUNE APPLICAZIONI
169
Kg
Per una mensola in acciaio (E = 2.1 106 cm2f ) di lunghezza = 600 cm e un carico
Kg
p = 50 cmf , realizzata con una doppia T della serie HEA 280 (I = 13673cm4 ), si trova
C = 1.76cm
1
.
340
Un valore piccolo rispetto alle dimensioni della struttura, come richiesto dallipotesi
che sta alla base della teoria lineare dellelasticità.

Esempio 5.14 [Cedimenti vincolari] Si consideri il caso della trave continua su tre appoggi in figura soggetta ad un cedimento dellappoggio centrale. Liperstaticità della
struttura non le consente di adattarsi alle nuove condizioni di vincolo senza che nascano
deformazioni e sforzi al suo interno e reazioni dei supporti.
1
1
1
2
Figura 5.15: Cedimento vincolare
Poiche nella deformazione effettiva le coppie non compiono lavoro in quanto non
cè una rotazione relativa delle sezioni in corrispondenza della sconnessione introdotta,
il lavoro virtuale esterno e` dato da
Da cui
Lest = 2 ,
R
Lint = 2 X EI1 0 ( z )2 dz =
X=
2
3 EI
X.
3 EI
.
2
Esempio 5.15 [Calcolo di rotazione] A completamento del problema studiato nellesempio proponiamoci di calcolare la rotazione della sezione di mezzeria della trave.
Si scelga come sistema esplorativo di forze-sforzi il seguente:

(
)
1
1
Sexpl = C B = 1, VB = , VC = ; M(z) = z in BC e M(z) = 0 in AB .
170
A
1
1
Figura 5.16: Calcolo di rotazione
Dal teorema dei lavori virtuali,

1
1 + =
z 1 3 EI
1
( ) ( 3 z) dz = ,
EI
da cui
= 0.
5.13 Sistemi con piu` gradi di iperstaticità

Quando si e` in presenza di una struttura più volte iperstatica la generica soluzione equilibrata dipenderà dal valore di un certo numero di incognite iperstatiche. Per trovare
la soluzione e` quindi necessario utilizzare più sistemi ausiliari nellapplicazione del
teorema dei lavori virtuali, ma il modo di procedere e` del tutto simile a quanto visto in
precedenza.
A titolo di illustrazione del procedimento si consideri la trave continua a tre campate in figura 5.17.
B
p
2
X1
1
p
1
X2
1
p
2
Figura 5.17: Struttura più volte iperstatica
5.13. SISTEMI CON PIU` GRADI DI IPERSTATICITA`
171
Con la scelta dei due sistemi ausiliari in figura si trovano le equazioni

10 + 11 X1 + 12 X2 = 0,
(5.79)
20 + 21 X1 + 22 X2 = 0,
dove i coefficienti di Muller Breslau sono definiti da
R N
T0
0
+ T i GA/
+ Mi
i0 := AB Ni EA
i j :=
AB
Nj
EA
Ni
+ Ti
Tj
GA/
+ Mi
M0
EI
Mj
EI
dz,
(5.80)
dz.
Trascurando le deformabilità assiali e da taglio, nel problema in esame i coefficienti

valgono
R

2
3
20 = 10 = EI1 2 0 ( z ) ( p2 z p2z ) dz = 12p EI ,

22 = 11 =
1
EI
21 = 12 =
1
EI
R
0
R
0
( z )2 dz =
(5.81)
2
3 EI ,
( z ) (1 z ) dz =
6 EI .
Sostituendo in (5.79) si trova che la soluzione e` data da

X1 = X2 =
p 2
.
10
Per concludere, e` opportuno discutere alcuni aspetti di carattere generale del sistema di equazioni di Muller Breslau a cui si perviene nel caso di strutture con n volte
iperstatiche.
Il sistema ha la forma
i0 + i j X j = 0
i = 1, . . . , n
(5.82)
dove i coefficienti di flessibilità i0 ed i j continuano ad avere il significato di spostamenti corrispondenti alli-esimo grado di vincolo eliminato nel passare al sistema principale (spostamenti generalizzati) prodotti in esso rispettivamente dal carico
e dallincognita j-esima unitaria.
Dalla definizione (5.80), per i coefficienti di flessibilità i j valgono le relazioni di
simmetria
i j = ji
e, in particolare, la forma quadratica ad essi associata può scriversi nella forma
!
P
P
P
Z
( i Xi Ni )2 ( i Xi T i )2 ( i Xi Mi )2
dz,
(5.83)
+
+
i j Xi X j =
EA
GA/
EI
AB
come e` facile verificare. Segue che essa e` sempre semidefinita positiva
i j Xi X j 0
{Xi }.
172
Si potrebbe anzi provare che se la struttura non e` labile la matrice i j e` strettamente

definita
i j Xi X j > 0
{Xi } . 0.
Poiche una matrice (simmetrica) e` definita positiva se e solo se i suoi minori principali
hanno determinante positivo, la matrice dei coefficienti del sistema (5.82) ha in particolare determinante diverso da zero ed e` dunque invertibile. Segue che la soluzione del
sistema esiste ed e` unica per qualunque valore dei termini noti i0 .
Capitolo 6
Elementi di meccanica dei

continui. Analisi della
deformazione
6.1 Descrizione cinematica di un continuo deformabile
Come già detto allinizio del Capitolo 2 un corpo continuo tridimensionale e` un insieme
di punti materiali che in una generica collocazione spaziale occupano con continuità
regioni aperte dello spazio Euclideo E. Nel seguito penseremo assegnato un piazzamento o configurazione di riferimento, corrispondente ad una particolare collocazione
del corpo nello spazio in un qualche istante, ed indicheremo con X il vettore posizione
del generico punto X e con B la regione occupata. Per comodità useremo la posizione
occupata nella configurazione di riferimento per identificare i singoli punti materiali,
evitando di far intervenire nella trattazione le nozioni di corpo e di punto materiale
come entità astratte. Indicheremo poi con x il vettore posizione in un qualunque altro
piazzamento e con B la corrispondente regione occupata. Tale piazzamento e` descritto
attraverso la corrispondenza : B B E tra le posizioni occupate dai singoli punti
materiali nella configurazione di riferimento e le nuove:
x = (X)
X B
(6.1)
e sarà detto attuale o corrente.

In questo Capitolo vogliamo descrivere corpi che si possono deformare anche in
modo vistoso. Per varie ragioni richiederemo che sia continua, invertibile e che
preservi lorientamento. Il primo requisito esclude dalla nostra descrizione i fenomeni
di frattura; il secondo che porzioni distinte ed estese di materiale vadano ad occupare
la stessa regione fisica, cioè, esprime lincompenetrabilità dei corpi; il terzo, infine,
richiede che limmagine in B di tre qualunque curve non complanari orientate uscenti
da uno stesso punto in B ne conservi il mutuo orientamento (ad esempio destrorso,
come rappresentato nella Figura 6.2). Questultima richiesta esprime il fatto che non
173
174
CAPITOLO 6. ANALISI DELLE DEFORMAZIONI
Figura 6.1: B piazzamento di riferimento, B piazzamento attuale

e` possibile passare con continuità dal piazzamento di riferimento ad un altro, che non
conservi lorientamento di una terna di curve, senza violare in qualche istante lassunto
di incompenetrabilità.
Accanto a questi requisiti, che traducono precise motivazioni fisiche si assume, per
convenienza analitica, che la e la sua inversa siano differenziabili con continuità
()
e 1 () C 1 ,
(6.2)
e che la matrice Jacobiana della trasformazione sia non degenere o, più in particolare,
che
xi
>0
in B .1
(6.3)
det
X J
E` solo il caso di osservare che per il teorema del Dini la disuguaglianza (6.3) e`
condizione sufficiente per linvertibilità locale della e garantisce, in particolare, la
conservazione dellorientamento. Essa non e` invece sufficiente e neppure necessaria
per linvertibilità in grande. Tuttavia, per convenienza e` solitamente assunta in sostituzione della richiesta invertibilità globale dei cambiamenti di configurazione, che
risulterebbe molto più complessa da gestire nella trattazione.
1 Sebbene per rappresentare il piazzamento attuale e quello di riferimento si usi uno stesso sistema (Cartesiano) di riferimento, per evidenziare la distinzione tra le due configurazioni nel seguito indicheremo con
lettere maiuscole le componenti del vettore posizione X.
6.2. ANALISI LOCALE DELLA DEFORMAZIONE
175
Figura 6.2: Requisiti sui piazzamenti: conservazione dellorientamento
6.2 Analisi locale della deformazione

La nozione di configurazione assegna un ruolo centrale allidentità dei punti materiali
in quanto considera distinte, ad esempio, due configurazioni in cui la regione occupata
sia la stessa, ma punti materiali distinti occupino nei due casi le stesse posizioni. Questo riflette il pregiudizio, particolarmente motivato per i solidi, che la variazione delle
mutue distanze tra punti materiali sia responsabile della nascita di sforzi o di altri effetti
meccanici rilevanti.
Guardando dunque agli effetti meccanici, e` essenziale lo studio delle variazioni
di geometria delle regioni occupate da assegnate collezioni di punti materiali nei vari
piazzamenti. Tali regioni si dicono domini materiali. In particolare, pensando ad un
modello in cui la risposta meccanica in un punto e` determinata da ciò che capita in
un suo intorno, sarà importante studiare la deformazione locale, cioè, le variazioni di
geometria di domini materiali opportunamente piccoli.
Consideriamo nel seguito curve, superfici ed volumi materiali e proponiamoci di
calcolare le variazioni di lunghezza, area e volume, rispettivamente. Le nozioni di lunghezza area e volume hanno un significato naturale per elementi lineari quali segmenti,
rettangoli, plurirettangoli, e sono poi estese a domini di forma generica attraverso opportuni procedimenti di limite. In particolare, le regole del calcolo integro-differenziale
permettono di esprimere queste grandezze a partire da una descrizione locale.
Cos`, ad esempio, la lunghezza di una curva e` definita come limite, se esiste, della
lunghezza delle poligonali iscritte. Se assumiamo che la curva sia regolare, cioè, rappresentabile in forma parametrica da unequazione: X = X() [0, T ] con X()
176
differenziabile e
dX
d
, 0, il calcolo fornisce che la lunghezza risulta data dalla formula

l=

dX d.
d
(6.4)

` la lunghezza dellelemento di curva corrente e la lunghezza
Al primo ordine, dX
d d e
totale si ottiene sommando quella dei vari elementi che la costituiscono.
Con riferimento, quindi, alla possibilità di risalire dalla descrizione locale ad una
estesa attraverso le regole del calcolo, e con lobiettivo di costruire un modello locale
del corpo continuo, studiamo le variazioni di geometria di elementi materiali infinitesimi uscenti da un generico punto materiale, o, come si dice, di un suo intorno del primo
ordine.
Figura 6.3: Cinematica degli intorni del primordine

Detto dX un elemento materiale uscente da X, cf. Figura 6.3, il vettore posizione del punto X = X + dX nella configurazione attuale: x = (X + dX), si ottiene
applicando la formula di Taylor ed e` dato in componenti da
xi = xi +
xi
dX J + o(|dX|)
X J
i = 1, 2, 3,
(6.5)
dove o(|dX|) indica una quantità infinitesima di ordine superiore al primo in |dX|. Il
vettore di componenti
xi
dxi :=
dX J
(6.6)
X J
si chiama immagine di dX e rappresenta al primo ordine la differenza (x x).
177
In notazioni assolute, lequazione precedente si scrive

dx = FdX con F :=
xi
x
ei e J ,
=
X X J
(6.7)
dove il tensore F e` detto gradiente di deformazione. Esso descrive punto per punto una
corrispondenza lineare tra i vettori dellintorno materiale di X nelle configurazioni di
riferimento ed attuale, rispettivamente. Dalla (6.7), le componenti di F sono
FiJ =
xi
,
X J
(6.8)
dove le lettere minuscole e maiuscole per primo e secondo indice, rispettivamente,

evidenziano che F opera su vettori materiali nella configurazione di riferimento e
restituisce vettori materiali nella configurazione attuale.
Si consideri adesso la variazione di lunghezza di elementi materiali nel cambiamento di configurazione. Dallequazione (6.7) la lunghezza di un elemento materiale
dX, dopo la deformazione, e` data da
|dx|2 = FdX FdX = dX FT FdX.
(6.9)
Introdotto il versore n (direzione materiale) nella direzione di dX: dX = |dX|n, dalla

(6.9) segue che
|dx|
= n FT Fn.
(6.10)
|dX|
La quantità
|dx| |dX|
= n FT Fn 1.
(6.11)
|dX|
si chiama allungamento per unità di lunghezza nella direzione di n. Dallequazione (6.10), o equivalentemente dalla (6.11), si ricava per integrazione la variazione di
lunghezza di unassegnata curva materiale, cf. Esempi 6.2 e 6.3.
Oltre a una variazione di lunghezza, si può avere una variazione dellangolo formato da coppie di elementi materiali uscenti da uno stesso punto. Detti dX e dY due
elementi materiali che scoccano da X, dalla definizione di prodotto scalare langolo
formato da essi formato dopo la deformazione e` dato da
cos =
dx dy
.
|dx||dy|
Se introduciamo le rispettive direzioni materiali n e m, dalle Eq.ni (6.7) e (6.10) segue

la formula
m FT Fn
(6.12)
cos =
n FT Fn m FT Fm
che determina langolo formato dopo la deformazione in termini del gradiente di deformazione e dei versori n e m che rappresentano le direzioni materiali nella configurazione di riferimento.
Si consideri adesso la variazione di area di una superficie materiale assegnata nel
corpo. Sia S : X = X(u, v), con la coppia (u, v) variabile in un qualche dominio
178
Figura 6.4: Variazione dangolo tra direzioni materiali

D R2 ed X(u, v) differenziabile, una rappresentazione parametrica della superficie
nella configurazione di riferimento. La parametrizzazione definisce su S una griglia
di linee coordinate, rispettivamente di equazioni u = cost e v = cost, cf. Figura 6.5,
e larea della porzione compresa tra le linee coordinate corrispondenti ai valori dei
parametri u, u + du, v e v + dv e` al primo ordine uguale a quella del parallelogramma
X
di lati X
u du e v dv per il punto X(u, v):

X X
du dv.
dA =
(6.13)
u
v
Larea della superficie e` allora
A =
Z

X X du dv.

v
D u
(6.14)
Dopo la deformazione il piazzamento della superficie

materiale diventa S : x =
x
(X(u, v)) e lelemento di area e` dato da dA = x

u
v du dv. Applicando la formula
x
x X
di derivazione delle funzioni composte u
= X
,
ecc.,
e ricordando la definizione di
u
gradiente di deformazione, cf. Eq. (6.7), si trova

X
X
F du dv.
(6.15)
dA = F
u
v
Cos`, larea totale e`
A=
Z

F X F X du dv.
u
v
D
(6.16)
179
Figura 6.5: Deformazione di una superficie materiale

Dalle Eq.ni (6.13) e (6.15) il rapporto tra le aree elementari prima e dopo la deformazione e` dato dallespressione

X
F X
dA
u F v
(6.17)
= X X ,
dA

u
dove i termini al numeratore e denominatore assumono valori in generale diversi da

punto a punto.
Dalla (6.17) si trova che la variazione di area per unità di area della superficie
materiale nella configurazione di riferimento vale

X
X
dA dA F u F v
(6.18)
= X X 1.
dA
u v
Esercizio 6.1 Provare che la variazione di area per unità di area può esprimersi nella
forma

X
T X
dA
u
v
.
= (det F) F X
(6.19)
dA

u X

v
180

X
u
v
Si osservi che la quantità n := X
e` la normale alla superficie S nella confi| u X
v |
gurazione di riferimento. Quindi la (6.19) può scriversi nella forma

dA
= det F FT n .
dA
(6.20)
p
Da |FT n | = FT n FT n , e ricordando la proprietà della trasposizione di un
tensore e il fatto che F1 FT = (FT F)1 , segue che
p
dA
= det F n (FT F)1 n .
dA
(6.21)
Al tensore (det F) FT si dà il nome di cofattore del gradiente di deformazione.

Si consideri infine una porzione di corpo che occupa la regione P nella configurazione di riferimento. Il suo volume e` dato da
Figura 6.6: Deformazione di un volume materiale
V =
dX1 dX2 dX3
(6.22)
e può essere visto come la somma dei volumi dei parallelepipedi elementari di spigoli
dX1 e1 , dX2 e2 , dX3 e3 :
dV = dX1 e1 dX2 e2 dX3 e3 .
(6.23)
Dopo la deformazione il piazzamento della porzione materiale diventa P : x =
(X) X P . I parallelepipedi elementari si deformano allora in elementi di spigoli
6.3. DEFORMAZIONE DI DOMINI MATERIALI: ESEMPI

x X
X X1
181
= Fe1 , ecc., e il loro volume e`

dV = dX1 Fe1 dX2 Fe2 dX3 Fe3 ,
cf. Figura 6.6. Svolgendo i calcoli, non e` difficile vedere che

dV = det F dV
e che il volume di P e` dato dalla formula
Z
det F dV .
V=
(6.24)
(6.25)
In particolare, la variazione di volume per unità di volume vale

dV dV
= det F 1.
dV
(6.26)
6.3 Deformazione di domini materiali: esempi

A titolo di esempio si considerano alcuni problemi in cui si valutano variazioni geometriche di curve, superfici e volumi materiali sotto assegnati cambiamenti di configurazione.
Esempio 6.2 Si consideri una semisfera di raggio R, vedi Fig 6.7, e su di essa lelica di
Figura 6.7: Elica su una semisfera
182
equazione
X1 = () cos ,
X2 = () sin ,
,
X3 = R 2
(6.27)
con
q
q

R
(6.28)
() = R2 X32 =
42 2 .
2
Si supponga che la semisfera subisca una deformazione descritta dalle equazioni
x1 = f (X1 ),
x2 = f (X2 ),
x3 = X 3
(6.29)
con f > 0 in (R, R) 2 . Si vuol calcolare lequazione della curva dopo la deformazione
e la sua variazione di lunghezza.
Ricordando la (6.4), la lunghezza del generico elemento di curva prima della deformazione e` data dalla formula
s
!2
!2
!2
dX2
dX3
dX1
dl =
+
+
d.
d
d
d
Eseguendo i calcoli,
dl =
d
+
d
!2
R2
d.
42
La lunghezza totale dellelica indeformata e` dunque

s
!2
Z 2
R2
d
+ 2 d.
2 +
l =
d
4
0
(6.30)
(6.31)
Nel cambiamento di configurazione le sezioni della semisfera con piani ortogonali allasse e3 si mantengono nel loro piano e subiscono una deformazione, in generale non
omogenea, descritta dalla funzione f (). Ricordando la (6.27), lequazione parametrica
della curva dopo la deformazione e` data da
x1 = f (() cos ),
x2 = f (() sin ),
x3 = R 2
.
La lunghezza dellelemento di curva e`
s
!2
!2
!2
dx2
dx3
dx1
dl =
+
+
d
d
d
d
e la lunghezza totale si ottiene per integrazione.
2 Questa
condizione garantisce che det F > 0.
(6.32)
6.3 STUDIO DI DEFORMAZIONI: ESEMPI
183
Naturalmente, e` possibile impostare il problema facendo intervenire esplicitamente

il gradiente di deformazione. Dalla (6.29) e la (6.27) segue che

f (() cos )
0
0
0
f (() sin ) 0 .
F =
(6.33)
0
0
1
Inoltre, il versore tangente lungo lelica e` dato da
n=
dove
1 X
,
| X
|
(6.34)
!
!
!
X
dX2
dX3
dX1
e1 +
e2 +
e3
=
d
d
d
e, cf. Eq. (6.30),

X =

d
+
d
!2
R2
.
42
La lunghezza dellelemento di curva dopo la deformazione e` allora

X
dl = |F n|dl = |F n| d
(6.35)
e la lunghezza totale si trova per integrazione.
Esempio 6.3 Si consideri un cilindro di raggio R ed altezza h soggetto alla deformazione (6.29) e su di esso lelica di equazioni
X1 = R cos ,
X2 = R sin ,
.
X3 = h 2
Se ne calcoli la nuova lunghezza.
In questo caso il versore tangente e`
n=
1
h
(R sin , R cos , )
k
2
con
h2
.
42
Lelemento di curva deformata ha lunghezza
k=
R2 +
dl = |F n| k d,
(6.36)
184
Figura 6.8: Elica su un cilindro

con

f (R cos )
0
F =
0
f (R sin )
0
e la lunghezza totale e` data da
l=
0
0
1
(6.37)
2
0
|F n| k d.
Esempio 6.4 Si consideri un corpo soggetto ad una deformazione e si fissi lattenzione su una superficie materiale piana, Sk , originariamente ortogonale allasse e3 , cf.
Fig. 6.9. Se ne descriva la variazione darea per unità di area.
Indicato con F il gradiente di deformazione e scelta su Sk una rete di linee parallele
agli assi coordinati, dalla (6.15) segue che
dA = |Fe1 Fe2 | dX1 dX2 .
(6.38)
Ricordando che Fe1 = Fi1 e1 e Fe2 = Fi2 e1 e che (Fe1 Fe2 )k = ki j Fi1 F j2 , si trova
|Fe1 Fe2 | =
(6.39)
q
(F11 F22 F21 F12 )2 + (F21 F32 F31 F22 )2 + (F31 F12 F11 F32 )2 .
185
Figura 6.9: Variazione darea di una superficie piana: X3 = cost

Da cui, essendo dX1 dX2 = dAk , la variazione darea richiesta vale
dA dAk
=
(6.40)
dAk
q
(F11 F22 F21 F12 )2 + (F21 F32 F31 F22 )2 + (F31 F12 F11 F32 )2 1.
Esempio 6.5 Si consideri la calotta sferica di angolo di apertura 0 e raggio R, cf.

Fig. 6.10. Se ne calcoli larea.
Si scelgano come coordinate la latitudine e la longitudine , cosicche i punti della
calotta sono descritti da
X1 = R sin cos ,
X2 = R sin sin ,
(6.41)
X3 = R cos .
Dalla (6.13) segue che

X X
d d.
dA =
(6.42)
Da cui lespressione dellelemento darea in coordinate sferiche:

dA = R2 sin dd.
(6.43)
186
Figura 6.10: Variazione darea di una calotta sferica

Larea totale risulta dunque
Z
A = R2
sin d = 2(1 cos 0 )R2 .
(6.44)
Si valuti adesso larea della calotta dopo la deformazione (6.29). La rappresentazione parametrica della superficie nella configurazione deformata e`
x1 = f (X1 (, )),
x2 = f (X2 (, )),
x3 = X3 (, )
e lelemento darea e` dato da

x x

d d.
dA =

(6.45)
(6.46)
Tenendo conto delle (6.45) e (6.41) si trova

x
X2
1
= f (X1 ) X
e1 + f (X2 ) e2 +
X2
1
= f (X1 ) X
e1 + f (X2 ) e2 .
X1
e3 ,
Da cui,
x x
= f (X1 ) f (X2 )R2 sin cos e3

+ f (X2 )R2 sin 2 cos e1 + f (X1 )R2 sin 2 sin e2 ,
187
con X1 ed X2 variabili con (, ) lungo la superficie S.

x
Calcolato il modulo di x
, larea totale di si trova allora integrando in e
A=

x x d d.

(6.47)
Esempio 6.6 Si valuti la variazione di volume del cono in Fig. 6.11 sotto la deformazione descritta dalle Eq. 6.29.
Figura 6.11: Variazione di volume di un cono

E conveniente introdurre coordinate cilindriche , , , con

0 1 R, 0 2, 0 h,
h
e coordinate cartesiane dei punti date da
X1 = cos ,
X2 = sin ,
X3 = .
(6.48)
Lelemento di volume prima della deformazione risulta

dV =
X X X
d d d = d d d.

(6.49)
188
Dalle (6.29) e (6.24) si trova
dV = f ( cos ) f ( sin ) d d d
e, per integrazione,
V=

1 h R
f ( cos ) f ( sin ) d.
(6.50)
6.4 Il tensore di Cauchy-Green e il teorema di decomposizione polare

Come si vede dai risultati del Paragrafo 6.2, nel calcolo delle variazioni di lunghezza, area e volume di domini materiali il gradiente di deformazione interviene sempre
attraverso il tensore
C := FT F,
(6.51)
che viene chiamato tensore di Cauchy-Green. Esso e` il descrittore di variazioni dellassetto locale che potremmo chiamare essenziali, perche coinvolgono cambiamenti non
banali del piazzamento dellintorno materiale. Sebbene nel seguito si restringa lattenzione alle piccole deformazioni e si proceda pertanto ad una linearizzazione della
cinematica, e` istruttivo studiare alcune proprietà delle deformazioni finite.
Il tensore C e` simmetrico. Dunque, ha autovalori ed autovettori reali ed ammette la
rappresentazione spettrale
C = u2i (i) (i) .
(6.52)
Nella formula(6.52) si e` tenuto conto che gli autovalori sono positivi essendo C definito
positivo.3 Inoltre, come previsto dal teorema di decomposizione spettrale, e` sempre
lecito scegliere gli autovettori (i) mutuamente ortogonali e di modulo unitario.
Il significato meccanico degli autovalori u2i e` fornito dallanalisi del Paragrafo 6.2.
Se si sceglie dX = |dX|(1) nella (6.10), si trova
|dx|
= u1 .
|dX|
(6.53)
Perciò, u1 misura il rapporto delle lunghezze di un elemento materiale originariamente

avente la direzione di (1) prima e dopo la deformazione (stretch, nella terminologia
anglosassone). In particolare, avremo allungamento se u1 > 1 ed accorciamento se
u1 < 1.
Analogamente, se consideriamo un secondo elemento materiale dY = |dY|(2) , per
la (6.12), dopo la deformazione langolo tra dX e dY e` dato dallequazione
cos =
(2) C(1)
= 0.
u2 u1
(6.54)
3 La positivit`
a di C e` conseguenza della definizione. Infatti, dalla (6.51) e dalla proprietà della trasposizione segue che v Cv = v FT Fv = |Fv|2 > 0 v , 0. In particolare, u2i = (i) C(i) >
0.
6.4 IL TENSORE DI CAUCHY-GREEN
189
Segue che = 2 , cosicche le due direzioni si mantengono ortogonali. Cos`, un cubo elementare con gli spigoli orientati secondo le direzioni principali del tensore di
Cauchy-Green si deforma in un parallelepipedo rettangolo con spigoli di lunghezza
descritta dai relativi stretches.
Il tensore definito da
U := ui (i) (i)
(6.55)
si chiama tensore di stretch (destro); ui e (i) sono gli stretch principali e le direzioni
principali di stretch, rispettivamente.
Dalla definizione (6.55) e dalla (6.52) segue che
U2 = C FT F.
(6.56)
Facendo uso del tensore di stretch, e` possibile dare la seguente decomposizione

notevole del gradiente di deformazione
F = R U,
(6.57)
dove R e` un tensore ortogonale proprio.4

Infatti, se definiamo R := F U1 , dal calcolo segue che
(F U1 )T (F U1 ) = U1 FT F U1 = U1 U2 U1 = 1.
Ciò prova che R e` un tensore ortogonale. Che ha determinante positivo (ovviamente
unitario) segue immediatamente dalla proprietà sul determinante del prodotto di tensori
vista al punto 9. degli Esercizi 1.2:
det R = det F det U1 ,
e dal fatto che i tensori F e U hanno determinante positivo. In particolare, R descrive
una rotazione propria, come abbiamo visto nel Capitolo 1.
La fattorizzazione stabilita dalla (6.57) e` nota come teorema di decomposizione
polare del gradiente di deformazione. In essa, i fattori R and U sono univocamente
determinati per ogni dato gradiente di deformazione F. La (6.57) ha uninterpretazione
cinematica notevole: la deformazione locale e` la composizione, in successione, di una
deformazione pura descritta dal tensore di stretch U, e di una rotazione rigida R. La
prima e` responsabile di tutte le variazioni essenziali di geometria dellintorno materiale,
la seconda sovrappone a queste una semplice rotazione rigida dellintorno stesso. E`
naturale aspettarsi che in un materiale la cui risposta meccanica locale sia determinata
da F, gli sforzi dipendano in modo distinto da questi due fattori. In particolare si farà
vedere che la dipendenza da U e` caratteristica del materiale di cui e` costituito il corpo,
mentre quella da R e` la stessa per tutti i materiali ed e` dettata da un requisito fisico
generale che esprime lindipendenza della risposta dallosservatore.
4 Non e
` difficile provare che la decomposizione di F nel prodotto di un tensore ortogonale e di un tensore
simmetrico definito positivo e` unica.
190
6.5 Il tensore di deformazione infinitesima

Introducendo la nozione di spostamento del generico punto materiale: u(X) = x X,
la configurazione attuale può essere descritta nella forma equivalente
X B .
x = X + u(X)
(6.58)
Segue che
u
,
(6.59)
X
u
dove il tensore H := X
si dice gradiente di spostamento.
Nel seguito consideriamo il caso delle piccole deformazioni. Assumeremo, cioè,
che gli spostamenti siano piccoli rispetto alle dimensioni del corpo e che le loro derivate
siano piccole rispetto allunità. Indicate con
F=1+
Hi j =
ui
ui , j
X j
(6.60)
le componenti del gradiente di spostamento, assumeremo che :

|Hi j | 1.
(6.61)
In queste ipotesi ha senso procedere ad unanalisi linearizzata della deformazione, ricavando dalle formule trovate nei paragrafi precedenti le espressioni delle variazioni di
lunghezza, area, etc., troncate al primo ordine nelle derivate degli spostamenti. Nello
stesso spirito, per semplificare la notazione, nella (6.60) si sono usate lettere minuscole
anche per il secondo indice perche, come vedremo, non e` più necessario distinguere tra
configurazione attuale e configurazione di riferimento nel descrivere i campi che intervengono nella teoria. Nella stessa formula si e` indicato con la virgola la derivazione
parziale, una notazione che useremo sistematicamente nel resto di queste lezioni.
Dalla (6.51) e la (6.59) risulta
C = (1 + H)T (1 + H) = 1 + (H + HT ) + HT H 1 + (H + HT ).
Il tensore
1
(H + HT )
(6.62)
2
si dice tensore di deformazione infinitesima e, nel riferimento {ei }, ha componenti
E :=
Ei j := ei Ee j =
1
(ui , j +u j ,i ).
2
(6.63)
Con la definizione (6.62) il tensore di Cauchy-Green diventa

C = 1 + 2E.
(6.64)
Dalla (6.10) il rapporto delle lunghezze, prima e dopo la deformazione, di un elemento

materiale originariamente di direzione n e` dato da
p
|dx|
= n (1 + 2E)n = 1 + 2n En,
|dX|
6.5. IL TENSORE DI DEFORMAZIONE INFINITESIMA

da cui, ricordando la formula di Taylor:
191
1 + 1 + 12 , segue
|dx|
= 1 + n En = 1 + Enn ,
|dX|
(6.65)
con Enn := n En.

Dalla precedente si ricava
|dx| |dX|
= Enn .
|dX|
(6.66)
Cos`, Enn e` una misura dellallungamento per unità di lunghezza nella direzione n.
Analogamente, cf. Eq. (6.12), langolo tra i vettori materiali dX = |dX|n, dY =
|dY|m e` dato da
m (1 + 2E)n
cos =
.
1 + 2n En 1 + 2m Em
Se i vettori sono originariamente ortogonali tra loro, dopo la linearizzazione si ha
2m En
cos =
2mEn(1nEn)(1nEn) 2mEn. (6.67)
1 + 2n En 1 + 2m Em
In particolare, se indichiamo con la variazione dellangolo tra le due direzioni: =
2 + , cf. Figura 6.12, e sviluppiamo il coseno in serie di Taylor
cos = cos( ) sin( ) + .. ,

2
2
si trova
= 2 m En 2 Emn .
(6.68)
Cos` la componente Emn del tensore di deformazione infinitesima e` pari alla metà della
variazione dellangolo, cambiata di segno.
La quantità
mn := 2Emn
(6.69)
e` detta scorrimento tra le direzioni n ed m.
Le formule (6.66) e (6.68) illustrano il significato geometrico delle componenti Enn
ed Emn secondo due direzioni generiche. In particolare, esso si applica alle componenti
Ei j del tensore di deformazione infinitesima nel riferimento cartesiano scelto. Quelle ad
indici uguali rappresentano allungamenti per unità di lunghezza di elementi materiali
diretti come gli assi coordinati; quelle ad indici diversi la metà degli scorrimenti mutui.
Si consideri ora la variazione darea per unità di area di unassegnata superficie
materiale. Siano dX = dXn, dY = dYm due elementi materiali nel piano tangente
alla superficie nel piazzamento di riferimento, mutuamente ortogonali tra loro. Dalla
(6.15) e tenuto conto della (6.17), larea del corrispondente elemento di superficie dopo
la deformazione e`
dA = |Fn Fm| dX dY = (1 + Enn ) (1 + Emm ) sin dX dY.
192
Figura 6.12: Deformazioni infinitesime: variazione dangolo tra direzioni materiali

Posto = 2 + , a meno di termini di ordine superiore al primo si ha sin = 1 12 2 +
... 1. Cos`, dalla precedente segue che
dA = (1 + Enn + Emm )dX dY.
(6.70)
Essendo poi dA = dX dY larea dellelemento prima della deformazione, la variazione

darea per unità di area e` data da
dA dA
= Enn + Emm
dA
(6.71)
e risulta essere la somma degli allungamenti per unità di lunghezza misurati nelle direzioni n ed m. Si noti che la condizione che le direzioni sono ortogonali e` essenziale
perche la variazione darea sia espressa dalla formula (6.71). Daltra parte, non e` invece importante la scelta di una particolare coppia di direzioni mutuamente ortogonali
nel piano tangente, perche la variazione darea e` specifica della superficie materiale
considerata.5
Per quanto riguarda infine la variazione di volume, cf. Eq. (6.24), osservato che
det F = det(i j + ui , j ) 1 + ui ,i , si deduce che al primo ordine nelle derivate degli
spostamenti si ha
dV
= 1 + u i ,i .
dV
5 Cos`, si conclude in particolare che la quantit`
a Enn + Emm e` invariante con la scelta di n ed m nel piano
tangente.
6.6. IL TENSORE DI ROTAZIONE INFINITESIMA
193
Quindi la variazione di volume per unità di volume e` data da

dV dV
= ui ,i Eii
dV
(6.72)
e risulta uguale alla traccia del tensore di deformazione infinitesima.

Incidentalmente, la (6.72) dà una motivazione meccanica dellinvarianza della traccia di E al variare del riferimento: in unassegnata deformazione, la variazione di volume per unità di volume e` la stessa qualunque sia il riferimento usato per rappresentare
il tensore E, e dunque la somma delle componenti sulla diagonale principale delle matrici che rappresentano il tensore di deformazione nei vari riferimenti deve essere la
stessa.
6.6 Il tensore di rotazione infinitesima

Dai risultati del paragrafo precedente risulta che la sola parte simmetrica del gradiente
di spostamento e` responsabile dei cambiamenti essenziali di geometria dellintorno
materiale. La parte antisimmetrica
W :=
1
(H HT ),
2
(6.73)
di componenti
1
(ui , j u j ,i ),
2
dà invece luogo ad una rotazione rigida infinitesima locale.
Infatti, essendo
Wi j =
1
1
F = 1 + (H + HT ) + (H HT ) = (1 + E) + W,
2
2
(6.74)
(6.75)
limmagine di un generico elemento materiale dX può scriversi nella forma

dx = (1 + E)dX + WdX.
Ovvero, introducendo il vettore assiale di W,
dx = (1 + E)dX + dX,
(6.76)
dove il termine dX rappresenta appunto una rotazione rigida infinitesima. Ricordando la definizione, cf. paragrafo 1.4, e la (6.74), le sue componenti sono
1
2
3
=
=
=
21 (u2 ,3 u3 ,2 ),
1
2 (u1 ,3 u3 ,1 ),
21 (u1 ,2 u2 ,1 ).
(6.77)
La (6.76) prova che anche in piccole deformazioni vale una decomposizione, questa
volta additiva, del gradiente di deformazione in una quota (1 + E) che comporta distorsioni dellintorno materiale, ed una, W, portatrice di variazioni banali del piazzamento
locale.
194
Naturalmente, per un generico campo di spostamenti la rotazione locale , come

del resto E, variano da punto a punto. E` possibile dimostrare (teorema di Cesaro)
che e` costante nel caso di campi di spostamento per cui E e` identicamente nullo.
Tali campi corrispondono, cioè, ad una rotazione rigida infinitesima di tutto il corpo.
Faremo uso di questa proprietà più avanti, nel discutere lunicità della soluzione dei
problemi dellelastostatica lineare.
6.7 Deformazioni principali

Il tensore E descrive lo stato di deformazione nellintorno del punto materiale. Ovviamente, per unassegnata deformazione le sue componenti cambiano con il riferimento scelto. Ripetendo largomento svolto nel paragrafo 1.6, se {ei } e` una nuova base
ortonormale, dalla
E = Ei j ei e j = Ei j ei ej
segue che le componenti variano con legge tensoriale
Ei j = Qi i Q j j Ei j
dove Qi i := ei ei e` la matrice dei coseni direttori del cambiamento di riferimento.
Poiche E e` simmetrico esiste in particolare un riferimento {(i) } in cui la matrice
delle componenti si riduce alla forma diagonale
1 0
0
[E]{(i) } = 0 2 0
(6.78)
0
0 3
Come già visto in precedenza, i e (i) sono rispettivamente autovalori e autovettori di E. Le i si chiamano deformazioni principali e i (i) direzioni principali di
deformazione.
In termini meccanici il fatto che nel riferimento principale siano nulle le componenti di deformazione ad indici distinti significa che non ci sono scorrimenti mutui tra
vettori materiali paralleli alle direzioni principali.
Nel riferimento principale gli invarianti di E assumono la forma notevole
IE
1 + 2 + 3 ,
IIE
IIIE
=
=
1 2 + 2 3 + 3 1 ,
1 2 3 .
(6.79)
Osservazione 6.1 Un ruolo importante per i nostri scopi e` svolto dalla nozione di stati
di deformazione che differiscono per una rotazione. A titolo di esempio, si considerino
le deformazioni descritte dai tensori E = e1 e1 e E = e2 e2 . Essi rappresentano
ovviamente stati di pura estensione di pari entità, ma lungo direzioni materiali differenti. Rispettivamente, nelle direzioni di e1 ed e2 . Si tratta di stati deformativi ruotati
di 2 intorno allasse e3 rispetto allelemento materiale. Se ad esempio il materiale ha
6.8. STATI NOTEVOLI DI DEFORMAZIONE
195
proprietà differenti nelle due direzioni, ci si aspetta che i due stati producano effetti
meccanici diversi e in generale non confrontabili.
La nozione può essere generalizzata. Siano E = i j ei e j e E = i j ei ej due stati
di deformazione caratterizzati dalle stesse componenti, ma in riferimenti diversi, e sia
Q la rotazione che manda gli ei negli ei :
ei = Qei .
Allora, risulta immediatamente che
E = Q EQT .
(6.80)
Diremo che i tensori E ed E sono ruotati luno rispetto allaltro se sono legati dalla
precedente relazione per qualche tensore ortogonale Q. Come vedremo, la nozione e`
rilevante in sede costitutiva, perche e` interessante confrontare le risposte prodotte da
stati deformativi ruotati luno rispetto allaltro, per scoprire eventuali identità nelle
proprietà meccaniche del materiale in differenti direzioni. Cioè, lesistenza di quelle
che si chiamano le simmetrie materiali.
6.8 Stati notevoli di deformazione

Si dice che uno stato di deformazione e` di pura estensione (in direzione e1 ) se
E = e1 e1 .
(6.81)
E immediato vedere che uno stato di pura estensione si realizza in un corpo soggetto al
campo di spostamenti
u1 (X) = X1 , u2 = u3 0.
Si dice che uno stato di deformazione e` di puro scorrimento (lungo le direzioni e1
e2 ) se
1
(6.82)
E = (e1 e2 + e2 e1 ).
2
E immediato vedere che uno stato di puro scorrimento si realizza in un corpo soggetto
al campo di spostamenti, cf. Figura 6.13
u1 (X) = X2 ,
u1 = u3 0.
(6.83)
Infine, si dice che uno stato di deformazione e` di dilatazione pura o idrostatico se

E = 1.
(6.84)
Uno stato di dilatazione pura corrisponde ad un campo di spostamenti, cf. Figura 6.14
ui (X) = Xi , i = 1, 2, 3.
196
Figura 6.13: Puro scorrimento

In esso ogni direzione e` direzione principale di deformazione e gli elementi materiali
subiscono un allungamento per unità di lunghezza pari ad . La variazione di volume
per unità di volume e` data da
dV dV
= trE = 3.
dV
(6.85)
6.9 Piccole deformazioni: esempi ed esercizi

A titolo di esempio si considerano alcuni problemi in cui si valutano variazioni geometriche di curve, superfici e volumi materiali sotto assegnati cambiamenti infinitesimi di
configurazione.
Esempio 6.7 Si consideri la calotta sferica dellEsempio 6.5 soggetta al cambiamento
di configurazione
x1 = (1 + )X1
x2 = (1 + )X2
(6.86)
x3 = X 3 ,
con || 1, e si calcoli il cambiamento dellarea laterale.
Sotto il cambiamento di configurazione la calotta si espande uniformemente nelle
direzioni e1 ed e2 , mentre i piani X3 = cost vanno in se stessi. Si scelgano come
6.9. PICCOLE DEFORMAZIONI: ESEMPI ED ESERCIZI
197
Figura 6.14: Deformazione idrostatica

coordinate sulla calotta latitudine e longitudine come in (6.41). Le corrispondenti
linee coordinate sono mutuamente ortogonali ed i loro versori rispettivamente
1
1
(R sin sin , R sin cos , 0), k
,
k
R sin
1
1
e = (R cos cos , R cos sin , R sin ), k .
k
R
e =
Cioè,
e = ( sin , cos , 0),
e = (cos cos , cos sin , sin ).
(6.87)
Tenuto conto che il tensore di deformazione infinitesima e`
0 0
E = 0 0 ,
0 0 0
(6.88)
gli allungamenti per unità di lunghezza sono
E = cos2 ,
E = .
Cos`, dalla formula (6.70) si ha
dA = (1 + E + E )dA = (1 + (cos2 + 1))dA ,
198
dove dA = R2 sin dd e` lelemento di area sulla semisfera prima della deformazione,

cf. Eq. (6.43).
Integrando, larea della calotta deformata risulta
Z 0
Z 2
(1 + (cos2 + 1)) sin d.
R2 d
A=
0
Nel caso di una semisfera, 0 =
2,
A = 2R2 (1 +
4
).
3
Esempio 6.8 Sulla semisfera dellEsempio 6.2 si consideri lelica di equazioni (6.27):
X1 = () cos ,
X2 = () sin ,
X3 = R 2
,
con () dato dalla (6.28):
q
R
42 2 ,
2
vedi Fig. 6.7. Si vuole valutare la sua variazione di lunghezza nella deformazione
dellesempio precedente.
Il versore tangente allelica ha coseni direttori
i
h d
cos sin ,
n1 = 1k d
() =
h d
n2 =
1
k
n3 =
1 R
k 2 ,
i
sin + cos ,
con il fattore di normalizzazione dato da

s
d
R2
k=
+ ( )2 + 2 .
d
42
Poiche il tensore di deformazione infinitesima e` dato dalla (6.88), lallungamento
per unità di lunghezza lungo lelica vale
#
"
1 d 2
2
2
2
Enn = (n1 + n2 ) = 2 ( ) + .
d
k
Pertanto la variazione di lunghezza e`
#
"
Z 2
1 d
2 ( )2 + 2 k d,
l =
d
k
0
dove si e` tenuto conto che la lunghezza dellelemento di elica nella configurazione di
riferimento vale
|dX| = k d.
6.9. PICCOLE DEFORMAZIONI: ESEMPI ED ESERCIZI
199
Esempio 6.9 Si consideri la lamina quadrata di lato a soggetta alla deformazione

x1 = X1 + X1 X2 ,
x2 = X2 + (X12 + X22 ),
(6.89)
con || a1 . Si calcoli la lunghezza della diagonale dopo la deformazione.

Il tensore di deformazione e` dato da
#
"
X2 23 X1
.
E= 3
2X2
2 X1
Poiche la diagonale ha coseni direttori n1 = n2 =
Enn =
1 ,
2
(6.90)
lallungamento percentuale e`
3
(X2 + X1 ).
2
Essendo le equazioni parametriche

della diagonale: X1 = X2 = t,
lelemento di lunghezza d s = 2 dt, la nuova lunghezza risulta

!
Z a
3
(1 + 3t) 2 dt =
l=
2 a.
a + 1
2
0
0 t ae
(6.91)
Esempio 6.10 Si calcoli larea della sezione del cubo unitario in Figura 6.16 con un
piano passante per due lati opposti, dopo la deformazione infinitesima descritta dai
campi di spostamento
u1 = u2 = X12 ,
(6.92)
u3 = X3 X1
|| 1.
La sezione, di equazione X1 = X3 , ha la rappresentazione parametrica
X1 = u,
X2 = v,
X3 = u,
(6.93)
con (u, v) (0, 1) (0, 1). I corrispondenti versori coordinati risultano eu = ( 12 , 0, 12 )

e ev = (0, 1, 0) e sono tra loro ortogonali. Cos`, la variazione darea per unità di area e`
data da
dA = (1 + Euu + Evv )dA ,
dove dA = 2du dv.
200
Figura 6.15: Diagonale di una lamina

Tenuto conto che
2X1
E = X1
1
2 X3
si trova che
X1
0
0
1
2
X3
0
X1
(6.94)
(3X1 + X3 )
2
Evv = 0.
Euu =
Da cui larea dopo la deformazione risulta

A=
dv
(1 + 2u)
2 du = (1 + ) 2.
(6.95)
Esempio 6.11 Si trovi la variazione di volume del cono in Figura 6.11 sotto la deformazione infinitesima
u1 = u2 = (X2 + X3 )2
u3 = 0.
|| 1h ,
(6.96)
6.10. LE EQUAZIONI DI COMPATIBILITA` DI SAINT-VENANT
201
Figura 6.16: Sezione di un cubo

Calcolato il tensore di deformazione infinitesima
0
(X2 + X3 ) (X2 + X3 )
E = (X2 + X3 ) 2(X2 + X3 ) (X2 + X3 )
(X2 + X3 ) (X2 + X3 )
0
la variazione di volume per unità di volume e`
(6.97)
dV dV
= trE = 2(X2 + X3 ).
dV
Cos`, tenuto conto che lelemento di volume in coordinate cilindriche e` dV = ddd,
con 0 R(1 h ), e che X2 = sin , si trova
V =
R(1 h )
2( sin + )d
1
R2 h2 .
6
(6.98)
6.10 Le equazioni di compatibilità di Saint-Venant

Concludendo lanalisi della deformazione e` opportuno fare un breve cenno ad un problema di straordinaria importanza per lo sviluppo della nostra teoria e che solo apparentemente ha un carattere puramente matematico. In effetti, come tutto quanto abbiamo
202
discusso in questo corso, i suoi risvolti pratici sono rilevanti. Esso interviene, ad esempio, nello studio degli stati di sforzo generati da variazioni termiche imposte dallesterno, ovvero, dallinsorgere di distorsioni permanenti conseguenti a un comportamento
plastico del materiale.
Il problema riguarda la compatibilità di un assegnato campo di deformazioni nel
corpo. Si considerino le equazioni (6.63) che scriviamo nella forma
1
(ui , j +u j ,i ) = Ei j
2
i, j = 1, 2, 3 ,
(6.99)
e che interpretiamo come un sistema di equazioni differenziali nelle componenti di

spostamento ui , immaginando che le Ei j siano assegnate su B . Noi diremo che lo
stato di deformazione descritto dalle Ei j e` compatibile, o congruente, se esistono tre
funzioni ui i = 1, 2, 3 che soddisfano il sistema (6.99).
Tenuto conto della simmetria nella coppia (i, j), il sistema (6.99) si riduce a sei
equazioni differenziali lineari nelle tre funzioni incognite ui . Esso e` pertanto sovradeterminato ed e` del tutto naturale che le Ei j non possano essere assegnate ad arbitrio, ma
debbano soddisfare opportune condizioni di integrabilità.
Dal punto di vista matematico il problema e` simile ad uno già incontrato in Analisi
e regolato dal teorema di Schwartz. In quel caso ci si chiedeva se si possano assegnare
ad arbitrio, in un dominio, le derivate parziali di una funzione scalare, e la risposta e`
negativa, perche le funzioni assegnate devono garantire lindipendenza dallordine di
derivazione delle derivate seconde. Si prova poi che tale condizione e` anche sufficiente
per lesistenza di una primitiva, purche ci si limiti a considerare domini semplicemente
connessi e sufficientemente piccoli.
Qui, non e` difficile verificare attraverso derivazioni successive che lesistenza di un
campo di spostamenti soddisfacente la (6.99) richiede che siano soddisfatte le condizioni
Ei j ,hk +Ehk ,i j Eih , jk E jk ,ih = 0
i, j, h, k = 1, 2, 3 .
(6.100)
Si può poi dimostrare che le (6.100) sono anche sufficienti (in senso locale, come in
precedenza) per lesistenza di una soluzione del sistema (6.99).6
Le condizioni (6.100) furono trovate da Saint-Venant nel 1860 e sono dette appunto
equazioni di compatibilità di Saint-Venant. Esse sono ovviamente ottantuno (=34 ), ma
solo sei sono indipendenti e si ottengono dalle
E11 ,22 +E22 ,11 2E12 ,12 = 0
E11 ,23 +E23 ,11 E12 ,13 E13 ,12 = 0
(6.101)
per permutazione circolare degli indici.
6 Per una dimostrazione si veda I.S. Sokolnikov, Mathematical Theory of Elasticity, Mc Graw Hill, 1956,
che riproduce sostanzialmente quella di E. Cesaro nei Rendiconti dellaccademia delle scienze fisiche e
matematiche della Società Reale di Napoli, 1906.
Capitolo 7

continui. Analisi delle tensioni
7.1 Forze a distanza e forze di contatto
Per completare la definizione del modello di corpo continuo sotto il profilo meccanico
si devono descrivere le forze in gioco e le condizioni che esse devono soddisfare allequilibrio. La procedura che seguiremo e` quella già vista quando si sono introdotti i
sistemi di travi rigide, con qualche maggiore complicazione perche ora non bastano più
risultante e momento risultante delle forze scambiate tra parti contigue del corpo per
descrivere il modo in cui queste interagiscono, e perche le equazioni cardinali conducono in questo caso ad equazioni indefinite di equilibrio del tipo alle derivate parziali,
piuttosto che ad un sistema di equazioni algebriche.
In una descrizione particellare linterazione tra parti di un sistema e` certamente
riconducibile allinstaurarsi di un complesso intreccio di campi di forza che agiscono a
distanza su porzioni di materiale che si trovino ad occupare certe posizioni dello spazio.
Tuttavia, in una descrizione più grossolana della realtà fisica quale quella continua, in
cui si ignora la natura discreta dei corpi, si può far riferimento al diverso carattere delle
forze in gioco 1 per introdurre la seguente classificazione in
. forze a distanza (chiamate anche di volume o di massa),
. forze di contatto.
Le forze a distanza rappresentano lazione meccanica esercitata su una generica
porzione del corpo, vedi Fig. 7.1, da altri corpi distanti attraverso il campo di forze
da essi determinato nella regione occupata da quella. Appartengono a questa classe le
forze gravitazionali (ad esempio la forza peso), quelle di origine elettrostatica, elettromagnetica, ecc.. A rigore, dovrebbe includersi tra le forze a distanza anche leffetto
1 Ad esempio, il differente raggio di azione, o distanza di estinzione, rapportati alla scala caratteristica
della descrizione continua
203
CAPITOLO 7. ANALISI DELLE TENSIONI
204
esercitato da parti del corpo non in diretto contatto con la porzione considerata (effetti di autogravitazione), ma si ritengono tali effetti trascurabili rispetto agli altri in
gioco. Cos`, le forze a distanza finiscono per riassumere leffetto, sulle varie parti,
dellambiente circostante il corpo nel suo complesso.
Dal punto di vista del ruolo svolto nella teoria le forze a distanza sono un dato del
problema, nel senso che si conoscono esplicitamente ovvero attraverso la legge (nota)
con cui dipendono dalla configurazione.
Le forze di contatto rappresentano linterazione tra parti del corpo a contatto tra
loro esercitata attraverso la frontiera comune. Esse riassumono leffetto delle forze
interatomiche tra atomi che si trovano dalle due parti di unideale superficie di separazione (detta sezione di Eulero) che attraversa il corpo per un assegnato punto. Poiche
tali forze hanno raggio dazione molto piccolo rispetto alla scala delle lunghezze caratteristica della descrizione continua, allinterazione finiscono per contribuire i soli
strati atomici più vicini alla superficie considerata, giustificando cos` lassunzione che
la relativa azione abbia carattere superficiale. A differenza delle precedenti, le forze a
contatto non sono note e la loro determinazione sarà uno dei principali obiettivi nella
risoluzione del problema di equilibrio.
Per procedere nella modellazione e` necessario introdurre ipotesi più specifiche sulle
forze in gioco.
Per semplicità supporremo che le forze siano descritte da campi sufficientemente
regolari, escludendo dalla trattazione forze di tipo concentrato. Scelta una generica
porzione del corpo nella configurazione attuale, ed indicato con x un punto interno
ad essa, indicheremo con Rv () e Mvx () la risultante e il momento risultante, rispetto
ad x, delle forze a distanza che agiscono su . Assumeremo che tali grandezze siano
funzioni assolutamente continue del volume di (di seguito indicato con ||) e, più
precisamente, assumeremo che
Rv ()
= b(x),
||0 ||
lim
Mv ()
lim x
= 0,
||0
||
(7.1)
con x .
La prima e` una semplice ipotesi di regolarità: vogliamo che le forze di volume
ammettano una densità b(x) che descrive la forza agente per unità di volume; la seconda
ha un carattere meccanico più specifico, in quanto esclude che linterazione a distanza
possa comportare coppie distribuite. Questultima circostanza e` adeguata per quelli che
si chiamano continui ordinari (o non polari), ma non sarebbe adeguata per altri, quali i
dielettrici, dove la presenza di una struttura microscopica polarizzata può dar luogo ad
azioni a distanza che implicano coppie elementari per unità di volume.
Unipotesi simile alle precedenti si fa per le forze di contatto. Si assume, cioè,
che queste provengano da una distribuzione di forze elementari agenti sulla sezione
di Eulero considerata. Si consideri, nella configurazione attuale, un generico punto
x e per esso unassegnata superficie di Eulero orientata attraverso la scelta di un
versore normale n, vedi Fig. 7.2. Sia poi una generica porzione di , con x , ed
indichiamo con Rc ( ) e Mcx ( ) la risultante e il momento risultante rispetto ad x delle
7.1 FORZE DI CONTATTO
205
Figura 7.1: Porzione materiale

forze di contatto esercitate attraverso la superficie dalla parte di corpo che rimane
dal lato di n su quella sottostante. Assumeremo che
Rc ( )
= t (x),
| |0 | |
lim
Mcx ( )
lim
= 0.
| |0
| |
(7.2)
Nelle equazioni (7.2) si e` indicata con | | larea di . La t (x) rappresenta la forza

di contatto per unità di area attuale esercitata dalla parte di corpo sovrastante la sezione
di Eulero considerata e viene detta tensione agente su nel punto x. La (7.2)2 esprime
lassenza di coppie di contatto distribuite, cosicche le azioni di contatto si riducono ad
una distribuzione di forze elementari (trazioni semplici) su . Le (7.2) sono note come
le ipotesi di Eulero-Cauchy delle trazioni semplici.
La notazione usata in (7.2)1 sottolinea che la tensione può essere diversa se calcolata per diverse superfici passanti per uno stesso punto. La cosa più semplice e` assumere
che essa sia la stessa per tutte le superfici che sono tangenti in x, cioè, ammettere che
t (x) = t(x, n).
(7.3)
La (7.3) e` unipotesi formulata da Cauchy e costituisce insieme alle (7.2) il cardine

della teoria delle forze di contatto nei continui ordinari.
Sebbene la circostanza perda di rilievo nella semplificazione della teoria che distingue gran parte delle applicazioni di cui ci occuperemo nel nostro corso, e` importante
206
Figura 7.2: Sezione di Eulero

sottolineare un aspetto concettualmente rilevante. Fin qui abbiamo descritto le forze
agenti al tempo presente attraverso densità relative alla geometria delle porzioni materiali nella configurazione attuale. Abbiamo cioè assunto quello che si chiama un punto
di vista Euleriano. In modo perfettamente equivalente avremmo potuto usare aree e
volumi di domini materiali pensati nella configurazione di riferimento (punto di vista
Lagrangiano), e legare questi a quelli attuali attraverso lanalisi della deformazione.
Per essere specifici, indicati con e le immagini di e nella configurazione di
riferimento, vedi Fig. 7.1, avremmo potuto introdurre per le forze a distanza e le forze
di contatto le densità
Rv ( )
= b (X)
lim
||0 | |
(7.4)
Rc ( )
lim
= t (X),
| |0 | |
dove X e` la posizione del punto materiale considerato nella configurazione di riferimento.
Le densità b e t descrivono tali forze riferendole allunità di volume e di area,
rispettivamente, degli elementi materiali prima della deformazione. Sono dette perciò
nominali, in quanto non realmente sperimentate dal materiale. La differenza non e` di
poco conto perche, ad esempio, il cimento su unassegnata superficie materiale in un
assegnato punto sarà misurato dalla tensione t (x), piuttosto che da t (x), che immagina di distribuire le forze di contatto che si esercitano allistante considerato su unarea
differente da quella su cui effettivamente agiscono. Naturalmente sarà un esercizio più
7.2 EQUAZIONI DI EQUILIBRIO
207
o meno complicato, ma sostanzialmente banale, passare da una descrizione allaltra

quando sia nota la deformazione ed, in particolare, il rapporto delle aree di porzioni
corrispondenti.
Sebbene equivalenti, i due punti di vista hanno pregi e difetti che rendono preferibile luno o laltro a seconda del contesto. In quanto fa riferimento a proprietà geometriche della configurazione di riferimento, il punto di vista Lagrangiano e` quello naturale
per i corpi dotati di una loro forma propria a cui e` spontaneo far riferimento per descrivere levoluzione sotto le forze assegnate; il punto di vista Euleriano, al contrario, e` più
naturale per descrivere corpi non dotati di forma propria e per cui lattenzione e` rivolta
a ciò che si osserva al tempo corrente. Cos`, il primo e` il punto di vista generalmente
adottato nella meccanica dei solidi, il secondo quello nella meccanica dei fluidi.
Come vedremo, nel seguito ci limitiamo a considerare una teoria semplificata in
cui si trascurano le deformazioni nello scrivere le equazioni di equilibrio e la distinzione tra i due punti di vista diventa superflua. E` opportuno però ripetere, come già
osservato per lanaloga situazione incontrata nello studio della statica delle travature,
che si tratta di un modello convenzionale (teoria lineare) motivato dalla congettura che
i cambiamenti di configurazione sono piccoli e possono essere ignorati nellimporre
lequilibrio. Quello che si ottiene non e` necessariamente una versione linearizzata del
problema di equilibrio in grandi deformazioni, ne si può dire che il nuovo modello e`
in grado di cogliere tutte le situazioni di interesse pratico dellingegneria. Un esempio concreto di questo lo incontreremo alla fine del nostro corso, quando tratteremo il
tema della stabilità dellequilibrio. Per chiarezza, comunque, e fino al paragrafo 7.10,
manteniamo lattenzione alla teoria generale.
7.2 Equazioni di equilibrio nella forma di Eulero

La statica dei continui deformabili e` fondata sulla nozione che lequilibrio e` possibile
se risultante e momento risultante delle forze agenti su una qualunque porzione di
corpo sono nulli. Tenuto conto che ogni parte del corpo e` soggetta a forze a distanza
e a trazioni distribuite lungo la frontiera, con le notazioni del paragrafo precedente le
equazioni di equilibrio si scrivono allora nella forma
Z
Z
t dA = 0,
b dV +
x b dV +
(7.5)
x t dA = 0.
Le (7.5) sono la prima e la seconda equazione di equilibrio della meccanica dei continui nella forma di Eulero. Esse garantiscono in particolare lequilibrio delle singole
parti rispetto ad un comportamento rigido; la novità e` che si assume che lannullarsi
di risultante e momento risultante su ogni porzione del corpo sia condizione necessaria e sufficiente (sotto le opportune condizioni iniziali) per la permanenza del corpo in
equilibrio nella configurazione considerata.
E` possibile dedurre dalle precedenti due tipi di risultati. Il primo relativo al regime
delle tensioni nellintorno di un generico punto (in altri termini, la dipendenza del-
208
la tensione dalla giacitura considerata), il secondo una caratterizzazione differenziale

delle condizioni di equilibrio ad ogni punto.
7.3 Il tensore delle tensioni di Cauchy

Le (7.5) hanno una forma ricorrente in tutte le equazioni di bilancio della Fisica matematica. Vi compaiono infatti un termine di sorgente, espresso dallintegrale di volume,
e un termine di flusso: quando cè uno sbilanciamento dei due contributi, esso va nella produzione di una qualche quantità meccanica opportuna (la quantità di moto per
la prima equazione, il momento angolare nel caso della seconda); quando i contributi
sommano a zero, invece, tali quantità si conservano e si ha lequilibrio. Questa particolare struttura determina la dipendenza dalla normale dellintegrando nel termine di
flusso. Il risultato segue da un argomento classico dovuto a Cauchy.
Teorema 7.1 (Lemma di Cauchy) La tensione t su una generica giacitura per x dipende linearmente dalla normale n, cioè, esiste un tensore T(x) tale che:
t(x, n) = T(x)n.
(7.6)
Dimostrazione. Fissiamo lattenzione su un punto x B e consideriamo una famiglia

di tetraedri {Th } con vertice in x, spigoli orientati come gli assi coordinati e quarta
faccia di normale comune n. La h denota laltezza relativa a questa faccia, cosicche
essa tende ad un piano di normale n per x quando laltezza del generico tetraedro tende
a zero. Si vuole provare che la tensione su questo piano e` una combinazione lineare
delle tensioni agenti sulle altre tre facce.
Se supponiamo che il corpo sia in equilibrio, dovranno bilanciarsi le forze agenti
su ciascun tetraedro ovvero, dalla (7.5)1, essere
Z
Z
t dA = 0
b dV +
Th
Th
per ogni tetraedro Th . Chiamando con Si ed Sn le singole facce ed esplicitando il

secondo integrale, si trova
Z
Th
b(y) dV +
Sn
t(y, n) dA +
3 Z
X
i=1
Si
t(y, ei) dA = 0
(7.7)
NellaR (7.7) si esprimano gli integrali attraverso i valori medi, qui indicati con il
simbolo:
Z
Z
Z
3
X
1
|Sn |h b(y) dV + |Sn | t(y, n) dA +
|Si | t(y, ei) dA = 0.
3
Th
Sn
Si
i=1
Osservato che |Si | = |Sn |ni e semplificando, si trova

Z
Z
Z
3
X
1
h b(y) dV + t(y, n) dA +
ni t(y, ei ) dA = 0.
3 Th
Sn
Si
i=1
(7.8)
7.3 IL LEMMA DI CAUCHY
209
Figura 7.3: Tetraedro di Cauchy

Se passiamo al limite in h, il tetraedro e le sue facce si contraggono su x, con facce
che conservano le loro normali. Si può allora usare una proprietà del valor medio di
funzioni continue, che nel caso in esame si scrive:
Z
lim b(y) dV = b(x),
h
T
Z h
lim t(y, n) dA = t(x, n),
h
S
Z n
lim t(y, ei) dA = t(x, ei),
h
Si
per dedurre dalla (7.8)

t(x, n) +
3
X
i=1
t(x, ei) ni = 0.
(7.9)
La precedente e` valida per ogni n. Allora, nellipotesi che la tensione dipenda con
continuità dalla normale alla giacitura, facendo tendere n alliesimo versore degli assi
coordinati si deduce per continuità dalla (7.9) che
t(x, ei) = t(x, ei).
(7.10)
Questa relazione esprime il principio di azione e reazione: la forza per unità di area
esercitata su Si dalla porzione di corpo che sta dalla parte di ei e` uguale e contraria a
210
quella esercitata su Si dalla porzione che sta dal lato di ei . Segue in particolare la
relazione
3
X
t(x, n) =
t(x, ei ) ni
(7.11)
i=1
che prova la dipendenza lineare della tensione dalla normale.

La (7.11) può scriversi in modo equivalente se esprimiamo i vettori tensione sulle
facce parallele ai piani coordinati attraverso le loro componenti nel sistema di riferimento:
t(x, ei ) = T ji (x) e j ,
(7.12)
dove e` sottintesa la convenzione di Einstein sulla sommatoria rispetto agli indici ripetuti. Allora la relazione (7.11) diventa

(7.13)
t(x, n) = T ji (x) e j ei n,
dove il termine tra parentesi
T(x) := T ji (x) e j ei
(7.14)
e` appunto il tensore degli sforzi di Cauchy.

Le T ji sono le componenti del tensore nel riferimento scelto. Il loro significato
meccanico e` dato dalla definizione (7.12) ed e` illustrato in Fig. 7.4: la T ii e` la componente del vettore tensione che agisce sulla faccia di normale ei nella direzione di ei
(tensione normale), le T ji j , i sono le due componenti nel piano della faccia (tensioni
tangenziali).
7.4 Equazioni indefinite di equilibrio

Tenendo conto del Lemma di Cauchy e` possibile ricavare una forma puntuale delle
equazioni di equilibrio. Facciamo uso della (7.13) nella prima delle (7.5) espressa in
componenti
Z
Z
T i j n j dS = 0
bi dV +
i = 1, 2, 3,
ed applichiamo la formula di Gauss-Green. Raccogliendo sotto un unico integrale i

vari termini, si ottengono le equazioni
Z
bi + T i j , j dV = 0
i = 1, 2, 3,
(7.15)
che devono valere per ogni regione B. Perche ciò avvenga e` necessario che siano
soddisfatte identicamente in B le equazioni
T i j , j +bi = 0
i = 1, 2, 3,
(7.16)
7.4 EQUAZIONI INDEFINITE DI EQUILIBRIO
211
Figura 7.4: Rappresentazione delle componenti di T

come abbiamo già osservato nel Paragrafo 3.5 trattando lanalogo problema per la
trave.
Le precedenti si chiamano le equazioni indefinite di equilibrio di Cauchy ed esprimono in forma differenziale lequilibrio del continuo alla traslazione.
Consideriamo ora la seconda equazione di equilibrio scritta in componenti:
Z
Z
i jk x j T kl nl dS = 0
i = 1, 2, 3.
i jk x j bk dV +
Applicando ancora la formula di Gauss-Green e tenendo conto che x j ,l = jl si trova

Z

i = 1, 2, 3.
i jk x j bk + jl T kl + x j T kl ,l dV = 0
Da cui, per la (7.16), segue

Z
i jk T k j dV = 0
i = 1, 2, 3.
Allora, per larbitrarietà del dominio di integrazione, si conclude che in ogni punto di
B si deve avere
T k j = T jk .
(7.17)
Cos`, lequilibrio alla rotazione richiede che il tensore degli sforzi di Cauchy sia simmetrico.
212
7.5 Equazioni ai limiti

Le equazioni (7.16) e (7.17) descrivono lequilibrio nei punti interni del corpo. Un
ragionamento analogo a quello del lemma di Cauchy può essere fatto per caratterizzare
lequilibrio tra forze applicate e sforzi interni in punti della frontiera.
Figura 7.5: Equilibrio al bordo

Sia x un punto di una porzione liscia della frontiera B, dove immaginiamo applicata dallesterno una forza t per unità di area. Si consideri una famiglia di tetraedri
curvi con il vertice sulla retta per x normale a B, a distanza h, e con spigoli paralleli
agli assi coordinati, cf. Fig. 7.5, e quarta faccia su B. Se si impone lequilibrio alla
traslazione del generico tetraedro sotto le forze di contatto agenti sulle facce interne
e quelle applicate sulla faccia esterna e si passa al limite per h 0, ripetendo passo
passo largomento di Cauchy si trova infine che
T i j (x)n j = ti (x) i = 1, 2, 3
x B.
(7.18)
Le (7.18) si dicono le equazioni di equilibrio ai limiti. Esse devono valere lungo

tutta la frontiera del corpo, anche se, come vedremo, in alcuni tratti le forze esterne
potranno essere un dato del problema ed in altri, invece, reazioni incognite esercitate
da eventuali condizioni di vincolo imposte al corpo.
7.6 Direzioni principali di tensione e il cerchio di Mohr

Come abbiamo visto, per ogni giacitura il vettore tensione può decomporsi in una quota
normale e due tangenziali. Si dicono giaciture principali di tensione quelle per cui le
7.6 IL CERCHIO DI MOHR
213
componenti tangenziali sono nulle, ovvero, il vettore tensione e` normale alla giacitura
stessa. In termini algebrici, sono giaciture principali quelle la cui normale e` un
autovettore di T
T = .
(7.19)
Il corrispondente autovalore misura la tensione normale sulla giacitura ed e` detto
tensione principale relativa a .
La simmetria del tensore degli sforzi garantisce lesistenza di una terna mutuamente
ortogonale di direzioni principali (i) , cui corrispondono tensioni principali i . Inoltre,
vale il teorema di rappresentazione spettrale
T (i) = i (i) (i) ,
(7.20)
cf. teoremi 1.1 e 1.2.

Nel riferimento principale il tensore delle tensioni assume la forma diagonale
1
0
0
0 .
[T]{(i) } = 0 2
(7.21)
0
0 3
In particolare, gli invarianti hanno la forma notevole

IT
1 + 2 + 3 ,
IIT
IIIT
=
=
1 2 + 2 3 + 3 1 ,
1 2 3 .
(7.22)
Per la forma particolarmente semplice della rappresentazione del tensore nel riferimento principale, ed anche perchè tra le tensioni principali sono da ricercare i valori
estremi delle tensioni che agiscono sulle giaciture della stella di giaciture per un punto, la ricerca delle tensioni principali e delle relative direzioni per un assegnato stato
di tensione e` importante. E` utile per questo scopo unelegante costruzione geometrica
introdotta da Mohr.
Si immagini di conoscere una direzione principale e si voglia descrivere lo stato di
tensione nel fascio di giaciture che hanno la retta con quella direzione come sostegno.
Detta 3 tale direzione, si scelga un riferimento con e3 = 3 . Il tensore degli sforzi
assume cos` la forma
T 11 T 12
0
0 .
[T] = T 21 T 22
(7.23)
0
0
T 33
E` immediato verificare che il vettore tensione su una generica giacitura del fascio risulta
avere componente secondo e3 nulla. Indicati con n = (cos , sin , 0) la normale alla
giacitura e con = ( sin , cos , 0) il versore ad essa tangente nel piano ortogonale
ad e3 , cf. Fig. 7.6, le sue componenti sono
T nn (= n T n) =
T 11 +T 22
2
T 11 T 22
2
T n (= T n) = T 12 cos 2 +
cos 2 + T 12 sin 2,
(7.24)
T 22 T 11
2
sin 2.
214
Ponendo
T 11 T 22
2
= A cos 20 e T 12 = A sin 20 , con

q
2
22 2
A = ( T 11 T
) + T 12
,
2
tan 20 =
(7.25)
2T 12
T 11 T 22 ,
con facili passaggi si ricava

22
T nn = T 11 +T
+ A cos 2( 0 ),
2
T n = A sin 2( 0 ).
(7.26)
Se si interpretano le (T nn , T n ) come coordinate di un punto in un piano cartesiano rap22

presentativo, la (7.26) sono le equazioni parametriche di un cerchio di centro ( T 11 +T
, 0)
2
e raggio A, detto cerchio di Mohr. Ogni suo punto rappresenta le componenti della tensione su una qualche giacitura individuata attraverso langolo formato dalla normale
con lasse e1 del piano fisico. Per = 0 abbiamo le componenti di tensione sulla giacitura normale ad e1 ; per = 0 , o = 0 + 2 , la T n e` nulla e siamo in presenza di una
giacitura principale. La corrispondente intercetta del cerchio con lasse delle ascisse
dà il valore della tensione principale:
1 =
2 =
T 11 +T 22
2
T 11 +T 22
2
+ A,
A.
(7.27)
Cos`, attraverso le Eq.ni (7.25) e (7.27), la rappresentazione di Mohr fornisce tanto

le direzioni che le tensioni principali. Si noti che le componenti (7.23) del tensore
permettono immediatamente
q di tracciare il cerchio, perche ne danno il centro C
2 .
22
22 2
( T 11 +T
, 0) e il raggio A = ( T 11 T
) + T 12
2
2
E` possibile dare alla costruzione un ulteriore supporto grafico. Osservato che il
segno meno nella (7.26)2 darebbe versi di rotazione opposti per le giaciture e i punti
rappresentativi della tensione, se gli assi coordinati nel piano di Mohr e nel piano fisico
avessero orientamento concorde, si scelga una coppia di assi sinistrorsa nel piano rappresentativo e si orienti lasse delle tensioni normali come lasse e1 , vedi Figura 7.6.
Allora, man mano che la normale n ruota in senso antiorario di un angolo nel piano
fisico, il corrispondente punto rappresentativo percorre in senso antiorario un angolo
doppio: per = 0 il punto rappresentativo e` Pe1 = (T 11 , T 12 ), quando = 0 il punto
22
corrispondente e` P1 = ( T 11 +T
+ A, 0). Poiche langolo alla circonferenza e` la metà
2
dellangolo al centro che insiste sullo stesso arco, la direzione principale 1 si ottiene
tracciando nel piano fisico la parallela al raggio che proietta P1 dal punto Q di coordinate (T 22 , T 12 ). Più in generale, per ogni giacitura il punto corrispondente sul cerchio
di Mohr si ottiene intersecando il cerchio con una retta passante per Q e parallela alla
normale alla giacitura.
7.7 Massima tensione normale e tangenziale

La costruzione di Mohr permette di discutere geometricamente il problema di determinare i valori massimi delle tensioni normali e tangenziali in un generico stato di
7.7 TENSIONE MASSIMA
215
Figura 7.6: Cerchio di Mohr

tensione, e le giaciture su cui essi si raggiungono. Come vedremo discutendo i criteri
di resistenza dei materiali tali nozioni sono molto importanti nelle applicazioni.
Per quanto la costruzione di Mohr possa materialmente farsi solo quando sia nota
una direzione principale, in principio si possono costruire i cerchi per ognuno dei fasci
che hanno una direzione principale come sostegno. In figura sono rappresentati tali
cerchi nellipotesi che le tensioni principali siano ordinate in modo decrescente: 1
2 3 .
Nel piano di Mohr possono rappresentarsi anche le tensioni che agiscono su una
giacitura non principale se si usano come coordinate la tensione normale
:= T n n,
e il modulo della componente tangenziale della tensione, che per il teorema di Pitagora
e` dato da
p
:= |T n|2 (T n n)2 .
Adottata come riferimento la terna principale, dalle precedenti si calcola che
= i n2i ,
2 = 2i n2i 2 .
(7.28)
Cos`, e` possibile esplicitare le n2i in funzione delle variabili ed , tenuto conto della
condizione di normalizzazione
X
n2i = 1.
i
216
Figura 7.7: I tre cerchi di Mohr

Svolgendo i calcoli si trova
n21 =
2 +(2 )(3 )
(1 2 )(1 3 ) ,
n22 =
2 +(3 )(1 )
(2 3 )(2 1 ) ,
n23 =
2 +(1 )(2 )
(3 1 )(3 2 ) .
(7.29)
Le quantità a primo membro devono ovviamente essere non negative. Cos`, tenuto
conto dei segni dei denominatori quali seguono dallordinamento assunto per le i , le
coordinate (, ) dei punti rappresentativi devono soddisfare le disuguaglianze
2 + ( 2 )( 3 ) 0,
2 + ( 3 )( 1 ) 0,
(7.30)
2 + ( 1 )( 2 ) 0.
La seconda individua i punti interni al semicerchio di raggio massimo, le altre quelli
esterni ai due cerchi più piccoli, cosicche i punti rappresentativi delle tensioni sulle giaciture della stella considerata sono quelli dellarea tratteggiata in figura. In particolare,
la massima tensione tangenziale vale
max =
1 3
2
(7.31)
7.8 STATI DI TENSIONE NOTEVOLI
217
e si realizza sulla giacitura del fascio che ha per sostegno 2 e forma un angolo di
quarantacinque gradi con le altre due direzioni principali: n2 = 0, n21 = n23 = 21 . La
tensione normale sulla stessa giacitura vale poi
1 + 3
.
(7.32)
=
2
7.8 Stati di tensione notevoli

Si dice che un stato di tensione e` di pura trazione (in direzione e1 ) se e` del tipo
T = e1 e1 .
(7.33)
La figura 7.8 illustra su un cubetto elementare le condizioni di carico in cui un tale

stato si realizza. Naturalmente, avremo uno stato di pura trazione (in unopportuna
direzione) ogni volta che una sola delle tensioni principali e` diversa da 0. Tali stati si
dicono anche monoassiali.
Figura 7.8: Stato di pura trazione

Si dice che uno stato di tensione e` di pura tensione tangenziale (lungo le direzioni
e1 e2 ) se
T = (e1 e2 + e2 e1 ).
(7.34)
Uno stato di puro scorrimento si realizza in un cubo soggetto a forze radenti lungo il
bordo come indicato in Figura 7.9. Gli invarianti del tensore sono IT = IIIT = 0 e
IIT = 2 . Dallequazione secolare
3 + 2 = 0
218
le tensioni principali valgono
3 = 0,
1,2 =
(7.35)
e lo stato di tensione e` biassiale. Non e` difficile vedere che le corrispondenti direzioni

principali sono
3 = (0, 0,
1)
2, 1/
2, 0),
1 = (1/
(7.36)
1 = (1/ 2, 1/ 2, 0).
Cos`, nel riferimento principale il tensore delle tensioni ha la forma
Figura 7.9: Stato di pura tensione tangenziale
[T]{(i) }
= 0
0
0
0
(7.37)
Si dice infine che uno stato di tensione e` idrostatico se le tre tensioni principali
sono uguali. In particolare, come abbiamo già visto, il tensore ha la forma
T = ei ei
(sommato su i)
(7.38)
che risulta essere la stessa in ogni riferimento. Cos` su ogni giacitura si esercita una
trazione di entità pari a .
Lo stato di tensione idrostatico e` caratteristico dei fluidi in quiete. In quel caso la
e` negativa perche sulle varie giaciture agisce una forza di compressione per unità di
area, la cosiddetta pressione idrostatica, misurata dalla quantità p .
7.9 IL PRIMO TENSORE DI PIOLA-KIRCHHOFF
219
7.9 Descrizione referenziale dellequilibrio: il primo tensore di Piola-Kirchhoff

Ritorniamo su una questione cui si e` fatto cenno alla fine del paragrafo 7.1. Nellanalisi
dellequilibrio si e` partiti dalle equazioni di equilibrio in forma finita (7.5) ed abbiamo
dedotto le condizioni locali (7.16) e (7.17), e le condizioni ai limiti (7.18). In tutto
questo abbiamo immaginato di lavorare sulla configurazione attuale ed abbiamo conseguentemente descritto le forze t, b e le componenti di tensione T i j come definite sulla
regione B del piazzamento attuale. La descrizione corrisponde al cosiddetto punto di
vista Euleriano ed ha linconveniente che la configurazione attuale in generale non e`
nota. Si può ovviare a questo descrivendo forze ed equilibrio sui domini materiali nella
configurazione di riferimento ed usare la funzione x = (X) che definisce il cambiamento di configurazione per mettere in relazione tra loro le due descrizioni. Questo
secondo punto di vista si chiama Lagrangiano, come abbiamo già osservato.
La versione Lagrangiana delle equazioni di equilibrio si ottiene attraverso un semplice cambiamento di variabili nelle equazioni di equilibrio (7.5).
Dopo la trasformazione la prima equazione assume la forma
!
Z
Z
dA
dA = 0
B .
(7.39)
t
b det(F) dV +
dA
Posto J = det F, le
b := Jb,

dA
t := t dA
(forza di volume nominale),

(tensione nominale),
(7.40)
sono le densità delle forze e tensioni per unità di volume e di area nella configurazione
di riferimento. Esse si dicono nominali perche non sono le densità che si misurano nelle
condizioni attuali, ma sono comunque correlate a quelle effettive perche descrivono in
modo diverso le forze agenti allistante presente. In particolare, la risultante delle forze
di contatto su una stessa porzione di superficie materiale, di normale n ed n nei due
piazzamenti, e` espressa indifferentemente dalle due espressioni
t dA = t dA.
(7.41)
Sostituendo t = T n nella (7.40)2 ed usando la formula di Nanson

n = JFT n
dA
,
dA
(7.42)
vedi Esercizio 7.1, si ottiene che la tensione nominale dipende linearmente dalla normale alla giacitura nella configurazione di riferimento
t = T n .
(7.43)
Il tensore che esprime tale dipendenza

T := JTFT
(7.44)
220
Figura 7.10: Tensione nominale

si chiama primo tensore degli sforzi di Piola-Kirchhoff.
Tenendo conto delle precedenti lequazione (7.39) diventa
Z
Z
T n dA = 0,
b dV +
o, in componenti,
Z
Z
bi dV +
T iJ n J dA = 0
(7.45)
i = 1, 2, 3 B .
(7.46)
Nelle precedenti gli integrandi sono pensati come funzioni definite su B . Inoltre,
poiche il tensore di Piola-Kirchhoff opera su normali a superfici nel piazzamento di
riferimento, si e` seguito la convenzione corrente di indicare con indici maiuscoli le
relative componenti di T ed n .
Applicando in (7.46) la formula di Gauss-Green si ottengono le equazioni indefinite
di equilibrio
T iJ , J + bi = 0
i = 1, 2, 3 x B ,
(7.47)
iJ
dove T iJ , J sta per T
X J , essendo il campo di stress pensato definito sulla configurazione di riferimento.
Si noti che a differenza del tensore degli sforzi di Cauchy il tensore di PiolaKirchhoff non e` simmetrico. La condizione di equilibrio alla rotazione discende direttamente dalla (7.44) tenendo conto della simmetria di T:
T FT = FTT .
(7.48)
7.9 IL PRIMO TENSORE DI PIOLA-KIRCHHOFF
221
In componenti,
T iK F jK = FiK T jK .
(7.49)
Infine, le equazioni ai limiti sono

T iJ n J = ti
i = 1, 2, 3 X B .
(7.50)
Le equazioni (7.16) (7.17) (7.18) e le (7.47) (7.49) (7.50) sono descrizioni perfettamente equivalenti dellequilibrio locale e corrispondono al punto di vista Euleriano e
a quello Lagrangiano, rispettivamente. Il primo e` più comune in meccanica dei fluidi,
perche la configurazione di riferimento e` spesso non nota e comunque linteresse e` per
la descrizione di campi quali la velocità la densità la pressione in unassegnata regione,
piuttosto che per la deformazione subita dai domini materiali. Il secondo e` correntemente usato in meccanica dei solidi, dove la nozione di configurazione di riferimento e`
più naturale (e in generale nota) e la descrizione della deformazione subita dalle varie
parti del corpo e` di primaria importanza per le applicazioni.
Esercizio 7.1 Provare la formula di Nanson.
La formula (7.42) indica che la normale ad una superficie materiale non si trasforma come una direzione materiale. Non e` difficile convincersi di questo se si pensa
che nella deformazione langolo tra curve materiali non si conserva, in generale. Ad
esempio, nella deformazione di puro scorrimento illustrata in Fig. 6.13 le fibre inizialmente normali alle superfici materiali X2 = cost. seguono lo spostamento del materiale in direzione e1 e si inclinano rispetto ad esse, che invece scorrono mantenendosi
orizzontali.
Sia pertanto S una superficie materiale ed eu , ev due versori distinti tangenti a
curve materiali su S per il punto considerato. La normale ad S e` allora
eu ev
.
(7.51)
n =
|eu ev |
Inoltre, poiche le immagini di questi sono vettori del piano tangente alla superficie
deformata S, la nuova normale e` data da
n=
Feu Fev
.
|Feu Fev |
Lavorando in componenti, non e` difficile provare che

Feu Fev = JFT (eu ev ) .
Dunque,
n = JFT
Ricordando che
dA
dA
|eu ev |
|Feu Fev |
eu ev |eu ev |
.
|eu ev | |Feu Fev |
e la (7.51), dalla precedente segue

!
T dA
,
n = JF n
dA
(7.52)
che e` appunto la formula di Nanson.

222
7.10 Il problema di equilibrio in piccole deformazioni.

Teoria lineare dellequilibrio
In molti problemi di interesse pratico si e` in presenza di corpi o strutture piuttosto rigidi, e la configurazione corrente differisce poco da quella di riferimento che e` di solito
scelta coincidente con quella di equilibrio in assenza dei carichi. In questo caso le descrizioni Euleriana e Lagrangiana differiscono di poco e si ignora il cambiamento di
configurazione nello scrivere le equazioni di equilibrio. Come già abbiamo illustrato
nel caso dei sistemi rigidi, si ricorre cioè ad una teoria in cui si ignorano gli spostamenti nello scrivere le equazioni di equilibrio; si assumono spostamenti e deformazioni cosiddetti infinitesimi e si usano per essi le formule della cinematica linearizzata; si
considerano infine legami costitutivi di tipo lineare. Si tratta a rigore di un modello convenzionale dellequilibrio del tutto nuovo. Sotto certe condizioni (tipicamente quando
la configurazione di riferimento e` non stressata o, come si dice, naturale) questo schema corrisponde ad una linearizzazione della teoria generale. Ci sono però situazioni
in cui questo non si verifica e possono nascere comportamenti che rimangono esclusi
dalla descrizione. Come vedremo, rientrano in questa categoria i casi di biforcazione dellequilibrio, connessi allimportante fenomeno dellinstabilità delle strutture. Di
essi parleremo nel capitolo conclusivo di questo corso.
Discutere in modo approfondito del legame tra il problema delle grandi deformazioni e la teoria lineare trascende i nostri scopi. E` però utile accennare ad una
giustificazione delle affermazioni fatte sopra.
Si consideri il caso in cui in assenza di carichi il corpo e` in equilibrio in una configurazione naturale assunta come riferimento, e lo si immagini soggetto a carichi dipendenti da un parametro di piccolezza . Siano b e t le relative forze di volume e
le trazioni applicate al contorno, valutate nella configurazione attuale, e u = u (X) il
campo di spostamenti prodotto. Assumiamo che la dipendenza di questi campi da sia
regolare, cosicche essi e tutti i loro gradienti sono infinitesimi del primo ordine in .
Dalla x = X + u (X) il gradiente di deformazione e` dato da
F = 1 + H ,
con H il gradiente di spostamento. Allora, si calcola immediatamente che
J = det(1 + H ) = 1 + u i ,i +... = 1 + O().
Inoltre, da
b (X) = b (X + u ) J (X),
segue che
b (X) = b (X) +
!
b
u + ... (1 + O()) b (X).
x |u =0
Cioè, che al primo ordine non cè differenza tra le forze di volume nominali e quelle
reali. Inoltre, le forze di volume b si possono pensare applicate nella regione B .
Analogamente non cè differenza tra le trazioni nominali e quelle reali
t (X) = t (X + u ) d A (X) t (X)
d A
X B .
7.10 LA TEORIA LINEARE DELLEQUILIBRIO
223
Infine, osservato che al primo ordine e` F1 = 1 H , dalla (7.44) segue che

T (X) = J (X)T (X + u )FT (X) = T (X)(1 + O()) T (X).
Cos`, al primo ordine in non cè distinzione nemmeno tra il tensore degli sforzi di
Piola-Kirchhoff e quello di Cauchy. Si noti, che per trarre questultima conseguenza e`
essenziale che T sia infinitesimo con , cioè, che lo stato di sforzo nella configurazione
di riferimento sia nullo.
Riassumendo quanto precede, se si prescinde dai termini di ordine superiore al
primo, si possono scrivere le equazioni di equilibrio in termini del tensore di Cauchy,
pensato come un campo su B . Le (7.47) e (7.49) diventano, rispettivamente,
T i j , j +bi = 0
i = 1, 2, 3
X B
T i j = T ji ,
e le equazioni ai limiti si scrivono
T i j n j = ti
X B .
Nelle precedenti si e` omesso di indicare la dipendenza da dei vari campi e rinunciato ad usare differenti caratteri per i vari indici, essendo tutti i campi definiti sul
piazzamento di riferimento. Trattando le piccole deformazioni, nel seguito ometteremo anche di usare il pedice e intenderemo con B la regione occupata dal corpo nella
configurazione di riferimento.
224
Capitolo 8

continui. Equazioni costitutive
8.1 Principi costitutivi
Fin qui abbiamo trattato equazioni che valgono per tutti i corpi, indipendentemente
dal materiale di cui sono composti. In effetti se noi eseguiamo anche semplici esperimenti, ad esempio, afferriamo una sbarretta alle estremità imponiamo un assegnato
allungamento e misuriamo la forza necessaria per ottenerlo, ci accorgiamo che la forza
e` in generale differente per differenti materiali.1 Questo significa che materiali diversi
rispondono diversamente alle azioni applicate e quindi che si deve introdurre una descrizione specifica del materiale di cui il nostro corpo e` composto se si vuole formulare
compiutamente il problema dellequilibrio.
Il problema costitutivo consiste appunto nella modellazione delle proprietà del materiale e si dice equazione costitutiva una qualunque relazione che leghi la risposta, e.g.
la forza, allazione che lha prodotta, e.g. lallungamento.
Il primo a fissare lattenzione sulla diversità della risposta dei materiali e sulla sua
importanza nella modellazione di un problema fu Galileo, che però si limitò a considerare la resistenza dei materiali, senza introdurre la nozione di sforzo ne quella che
esso potesse essere messo in relazione con le deformazioni. La prima dichiarazione
costitutiva la si fa risalire ad Hooke (1638), che postulò una proporzionalità tra sforzo
e deformazione. Nella loro trattazione delle verghe inflesse, James Bernoulli (1705)
ed Eulero (1745) introdussero poi unequazione costitutiva in forma più esplicita ed
operativa assumendo che il momento flettente fosse legato alla curvatura. Il problema
nellambito della meccanica dei continui più generali e` stato poi affrontato piuttosto
estesamente nell800 da Cauchy, Poisson, Green, per citare solo alcuni degli autori che
hanno contribuito allo sviluppo della nostra disciplina nel XIX secolo.
1 Quella descritta e
` una prova di trazione a controllo di deformazione. La prova sperimentalmente più
semplice da realizzare e` in effetti quella a controllo di forza, ma poiche può verificarsi che la risposta deformativa non sia monotona (come ad esempio nel caso del gas di Van der Waals), nella teoria costitutiva
generale si assume sempre che la deformazione sia la variabile di controllo e la forza quella controllata.
225
CAPITOLO 8. EQUAZIONI COSTITUTIVE
226
Cauchy e gli altri trattarono essenzialmente il caso dei materiali cosiddetti elastici, dei materiali, cioè, in cui la tensione e` determinata dalla deformazione attuale. Ci
sono comportamenti più complessi quali la viscosità, la viscoelasticità, lelastoplasticità, ecc., che a partire dalla seconda metà dell800 sono stati oggetto di trattazioni
specifiche e dettagliate. Il problema costitutivo nei suoi termini generali e` stato trattato
nel secolo scorso da Truesdell e la sua scuola a partire dagli anni 50. In particolare a Noll si deve attribuire il merito di aver formulato i principi generali che devono
soddisfare le equazioni costitutive ed anche quello di aver offerto una notazione moderna ed adeguata per affrontare la questione nel contesto della meccanica delle grandi
deformazioni.
Con riferimento ad un contesto puramente meccanico concentriamo lattenzione
sul caso in cui la risposta e` lo stato di sforzo, descritto dal tensore degli sforzi (di
Cauchy), e la variabile di controllo e` il processo deformativo rispetto ad un assegnato
piazzamento di riferimento. Secondo limpostazione assiomatica di Noll unequazione
costitutiva deve rispettare:
. il principio di determinismo,
. il principio di azione locale,
. il principio di obiettività (o indifferenza materiale).
Il principio di determinismo e` la richiesta che lo stato di sforzo sia determinato dalle
vicende deformative fino allistante presente. Sia x = (X, t) il piazzamento attuale
misurato dalla configurazione di riferimento B e si indichi con t (X, ) la storia della
deformazione fino allistante presente, definita da
t (X, ) := (X, t )
[0, ).
Lo stato di sforzo ad x nellistante presente e` allora dato da

T(x, t) = G t ; X, t ,
(8.1)
(8.2)
dove G indica una funzione definita sulle storie (o come si dice, un funzionale) che,
nella forma (8.2), e` previsto possa dipendere dal punto materiale X, in quanto il corpo
potrebbe avere proprietà costitutive differenti da punto a punto, e dal tempo t perche
tali proprietà potrebbero evolvere nel tempo, ad esempio, per progressivo degrado.
Il principio di azione locale riflette il pregiudizio che la risposta meccanica sia
influenzata dalle vicende dei soli punti che sono prossimi ad X. In formula, se t1 e t2
sono due storie che coincidono in qualche intorno U del punto X
t1 (Z, ) = t2 (Z, ) Z U(X),
si chiede che lo sforzo da esse indotto sia lo stesso

G t1 ; X, t = G t2 ; X, t .
[0, ),
(8.3)
(8.4)
Il terzo assioma costitutivo riflette infine quella che potremmo chiamare la proprietà
di omogeneità ed isotropia dello spazio fisico e riguarda la risposta attesa per processi
8.1 PRINCIPI COSTITUTIVI
227
deformativi che differiscano per una congruenza rigida. Si considerino due processi
e tali che
(X, t ) = c(t ) + Q(t )(X, t )
t (, t]
(8.5)
con Q(t ) Orth+ e c(t ) V t . Si assume che lo stato di sforzo allistante presente t
Figura 8.1: Tensioni su una stessa giacitura materiale in due moti sincroni congruenti
sia sostanzialmente lo stesso, cioè, che le componenti di tensione su superfici materiali
corrispondenti siano le stesse. Perche questo avvenga e` necessario che i vettori tensione
e le normali si trasformino con la stessa legge:
n = Q(t) n
t = Q(t) t.
Cos`, deve essere
T n = Q(t) T n,
ovvero,
T Q(t) n = Q(t) T n
n.
Segue che il tensore degli sforzi di Cauchy si deve trasformare come una grandezza
obiettiva, cioè, secondo la legge
T = Q(t) T Q(t)T .
La (8.6) richiede che il funzionale di risposta abbia la seguente proprietà:

G t ; X, t = Q(t) G t ; X, t Q(t)T ,
(8.6)
(8.7)
228
che deve valere per tutte le storie equivalenti nel senso stabilito dalla (8.5):
t (X, ) = ct () + Qt ()t (X, )
[0, +).
(8.8)
Si può guardare al principio di obiettività in un altro modo, connettendolo alla

nozione di osservatore e alla richiesta che losservatore svolga un ruolo neutrale nei
confronti dei fenomeni che descrive. Un osservatore e` un ideale sperimentatore che
osserva i fenomeni descrivendoli rispetto alle pareti del suo laboratorio e misurando
i tempi con un suo orologio. In termini astratti, cos`, un osservatore e` un sistema di
assi di riferimento per lo spazio E ed un orologio. Nel contesto della Fisica classica si
assume che il tempo misurato per uno stesso evento sia lo stesso per tutti gli osservatori
a meno di una differente scelta dellorigine dei tempi. Cos`, un cambiamento di osservatore corrisponde ad una rotazione della terna di assi combinata con una traslazione
dellorigine, più un eventuale slittamento dellorigine dei tempi.2 Con riferimento alla
(8.1) e ai moti descritti da e , siano c(t ) e Q(t ) la traslazione e la rotazione del
sistema di assi di un osservatore O rispetto a quello di un osservatore O. Non e` difficile
vedere che punti i cui vettori posizione x ed x rispetto al primo osservatore sono legati
dalla relazione
x = c(t ) + Q(t )x
hanno le stesse componenti nei due sistemi di assi, rispettivamente. Cos`, in particolare,
due processi deformativi come quelli descritti dalla (8.5) sono processi che due osservatori in moto relativo luno rispetto allaltro definito dalla coppia (c(t ), Q(t )) t
(, t] descriverebbero nello stesso modo. Il principio di obiettività e` la richiesta che
i due osservatori rilevino risposte pure descritte nello stesso modo. La (8.6) implica
infatti che le componenti di T e T nei due riferimenti sono appunto le stesse.
Se ci limitiamo a considerare coppie di osservatori in moto relativo rettilineo uniforme, il principio e` il classico assunto Galileiano che due tali osservatori non possono
desumere di essere in moto, luno rispetto allaltro, da nessun esperimento meccanico
che essi possano eseguire (principio di invarianza Galileiana). Linvarianza Galileiana
e` tutto quello che serve per trattare le equazioni costitutive di materiali ordinari. Volendo coprire il caso di materiali dipendenti dalla storia della deformazione, ladozione
di una versione più restrittiva che richiede linvarianza per osservatori in moto relativo
qualunque e` opportuna e in principio indipendente da quella. Essa corrisponde ad una
speciale natura che si attribuisce alle risposte meccaniche attese nella nostra teoria: per
usare parole spicce, si potrebbe dire che ci si aspetta che lallungamento di una molla
prodotta da forze uguali ed opposte applicate alle estremità sia lo stesso se si esegue
lesperimento su una giostra o ai piedi della stessa.3 E si introduce un requisito che
garantisce ampiamente tale proprietà.
2 Poich
e nel caso considerato e` previsto che le proprietà del materiale possano variare nel tempo, e` necessario tener conto dello slittamento dellorigine dei tempi per confrontare le descrizioni che dello stesso materiale fanno due osservatori distinti. Qui per semplificare supponiamo che gli osservatori abbiano
sincronizzato i loro orologi.
3 cf. M. E. Gurtin, An introduction to continuum mechanics, 1978, pag. 244.
8.2 MATERIALI ELASTICI
229
Figura 8.2: Cambiamento di osservatore
8.2 Materiali elastici

Quelli considerati sopra sono materiali che hanno memoria delle vicende passate e la
cui risposta dipende da tutto il campo di deformazione in intorni piccoli ma finiti di
ciascun punto. Una speciale sottoclasse e` costituita dai cosiddetti materiali semplici
elastici (o, più brevemente, elastici): materiali senza memoria, in cui cioè conta solo la configurazione presente, e in cui la risposta dipende dal solo gradiente attuale di
deformazione calcolato nel punto. Questo in particolare comporta che la funzione di risposta può essere determinata da prove sperimentali in cui si realizzano stati omogenei
di deformazione nel materiale.
Omettendo per semplicità di indicare la dipendenza dal punto e dal tempo, lequazione costitutiva generale di un materiale elastico e` allora del tipo
T = F (F),
(8.9)
dove ora F indica una funzione del gradiente di deformazione rispetto alla configurazione di riferimento . Ovviamente, in questo caso la funzione di risposta e` specifica
della configurazione di riferimento scelta.
Unequazione costitutiva come la (8.9) soddisfa banalmente i requisiti di determinismo e di azione locale, ma la richiesta di indifferenza materiale pone su F restrizioni
che e` importante ricavare e commentare.
Si considerino due processi di deformazione equivalenti ai sensi della (8.5) e si
indichi semplicemente con Q Orth+ la rotazione che connette i due piazzamenti
allistante presente. I rispettivi gradienti attuali di deformazione saranno F e Q F, e il
230
requisito di obiettività (8.7) si scrive
F (Q F) = Q F (F) QT .
Da cui,
F (F) = QT F (Q F) Q
(8.10)
che deve valere per ogni tensore ortogonale (positivo) Q.

Se R e` la rotazione locale nella decomposizione polare del gradiente di deformazione: F = R U, scegliendo Q = RT nella (8.10), si trova per la funzione costitutiva la
forma ridotta
F (F) = R F (U) RT .
(8.11)
Cioè, la funzione di risposta non può essere qualunque, ma deve dipendere dallo stretch
U e dalla rotazione locale R nella forma indicata dalla (8.11).
La forma ridotta dellequazione costitutiva ha un significato meccanico forte: la
dipendenza della risposta dalla rotazione locale e` la stessa per tutti i materiali4 , essendo
legata ad un principio generale (lobiettività), mentre la specificità del materiale opera
solo sulla quota di stretch, comè fisicamente naturale, perche e` lo stretch descrive
i cambiamenti essenziali di geometria locale ed a questi i vari materiali rispondono
diversamente.
La precedente può essere espressa in modo equivalente nella forma
F (F) = R F (C) RT ,
(8.12)
facendo intervenire il tensore di Cauchy-Green, che e` in corrispondenza biunivoca con

il tensore di stretch.
8.3 Deformazioni infinitesime: i materiali elastici lineari

Specializziamo la teoria costitutiva dei materiali elastici al caso delle piccole deformazioni, operando una sistematica linearizzazione delle relazioni fondamentali. In
particolare nel seguito il simbolo di uguaglianza e` da intendere come unuguaglianza a
meno di termini di ordine superiore al primo nei gradienti di spostamento.
Indicati con E e W i tensori di deformazione infinitesima e quello di rotazione,
dalla
F=1+E+W
con |E|, |W| 1,
segue che
F = (1 + W)(1 + E).
(8.13)
R = 1 + W,
U = 1 + E.
(8.14)
Da cui risulta
4 O,
come si dice, ha un carattere universale.
8.3 MATERIALI ELASTICI LINEARI
231
Ricordando che W e` emisimmetrico, la formula ridotta (8.11) dà per il tensore degli
sforzi lespressione
T = (1 + W) F (1 + E) (1 W).
Linearizzando,
!
F
(1) E (1 W)
T = (1 + W) F (1) +
U
= T0 + W T0 T0 W + C E
(8.15)
dove
T0 := F (1)
(8.16)
e` lo stato di sforzo nella configurazione di riferimento, e

C :=
F
(1)
U
(8.17)
e` unapplicazione lineare dallo spazio dei tensori simmetrici in se. C e` quello che si
chiama un tensore del quarto ordine ed e` detto tensore di elasticità del materiale.
Se assumiamo che la configurazione di riferimento sia non stressata, la (8.15)
diventa
T = CE
(8.18)
o, in componenti,
T i j = Ci jhk Ehk .
(8.19)
La (8.19) e` la forma generale dellequazione costitutiva di un materiale elastico

lineare in piccole deformazioni.5 Le componenti di C sono le elasticità del materiale.
Ovviamente, per la simmetria delle variabili Ehk e del tensore degli sforzi T i j possiamo
assumere senza perdere in generalità che valgano le relazioni
Ci jhk = C jihk = Ci jkh ,
(8.20)
che sono dette simmetrie minori.

Come vedremo, per certi materiali valgono anche le relazioni aggiuntive
Ci jhk = Chki j ,
(8.21)
che sono invece dette simmetrie maggiori.

Non e` difficile provare che le simmetrie minori riducono a 36 le costanti di elasticità
indipendenti e che, quando valgono anche le simmetrie maggiori, le costanti indipendenti sono solo 21. Vedremo che le costanti indipendenti si riducono ancora quando il
materiale presenta analogie di comportamento in certe famiglie di direzioni.
5 Per maggiore efficacia nel seguito scriveremo T(E),
in luogo di C E, quando si vuole sottolineare la

dipendenza da E piuttosto che la linearità del legame costitutivo.
232
8.4 Simmetrie materiali

La nozione di simmetria materiale descrive lequivalenza meccanica tra direzioni materiali che si irraggiano da un generico punto.
Consideriamo a titolo di esempio un cubetto di materiale amorfo, come potrebbe
essere una gomma, nel quale siano annegati filamenti di rigidezza diversa da quella
della matrice orientati come lasse e3 e distribuiti in modo uniforme, cf. Figura 8.3, e
Figura 8.3: Cubetto con fibre parallele ad e3

si immagini di sottoporre il cubetto ad unestensione in direzione e1 :
E = e1 e1 .
(8.22)
In conseguenza della deformazione imposta nascerà uno stato di tensione che supponiamo del tipo
T = T(E)
= e1 e1
(8.23)
e che corrisponde allapplicazione di trazioni di intensità sulle facce ortogonali
allasse e1 .
Supponiamo ora di imporre invece unestensione di pari intensità ma in direzione
e2 :
E = e2 e2 .
(8.24)
Per lovvia simmetria del problema sarà necessario applicare ancora una trazione di intensità , ma questa volta sulle facce di normale e2 . Il corrispondente stato di tensione
sarà allora
) = e2 e2 .
T = T(E
(8.25)
8.4 SIMMETRIE MATERIALI
233
Notiamo quindi che, se si considera una rotazione di /2 intorno ad e3

Qe3 (/2) :
e1 7 e2 ,
e2 7 e1 ,
e3 7 e3 ,
risulta
E = Qe3 (/2) E Qe3 (/2)T ,
(8.26)
T = Qe3 (/2) T Qe3 (/2)T .
(8.27)
ed anche,
Cioè, tanto la deformazione imposta che la risposta sono ruotati nella stessa misura
rispetto allelemento materiale. In particolare, mettendo insieme le Eq.ni (8.25), (8.26),
(8.27) e (8.23), si trova

T Qe3 (/2) E Qe3 (/2)T = Qe3 (/2) T(E)

Qe3 (/2)T .
(8.28)
Supponiamo ora di realizzare nellelemento materiale una pura estensione in direzione e3 :
E = e3 e3 .
(8.29)
In questo caso lo stato di tensione sarà
) = e3 e3 ,
T = T(E
(8.30)
ma con
,
perche la differente rigidezza delle fibre rispetto alla matrice obbligherà ad esercitare
una trazione differente dai casi precedenti per ottenere lo stesso allungamento.
Se consideriamo una rotazione di /2 intorno ad e2
Qe2 (/2) :
e1 7 e3 ,
e3 7 e1 ,
e2 7 e2 ,
sarà ancora
E = Qe2 (/2) E Qe2 (/2)T ,
(8.31)
ma
Qe2 (/2) T(E)

Qe2 (/2)T = e3 e3

Qe2 (/2) E Qe2 (/2)T .
, e3 e3 = T
(8.32)
Cos`, da una prova di questo tipo sarebbe immediatamente chiaro che la deformazione
imposta E ha un orientamento rispetto allelemento materiale differente da quello della
deformazione E considerata sopra.
Sebbene limitarsi a considerare la risposta a deformazioni di sola estensione non
sia sufficiente per concludere che il materiale ha le stesse proprietà meccaniche nelle
direzioni e1 ed e2 , lesempio illustra che possono esserci orientamenti differenti rispetto
ad un elemento materiale che sono meccanicamente indistinguibili, almeno sulla base
di certe deformazioni imposte. In generale, il termine simmetria materiale si applica a
234
quelle rotazioni che caratterizzano orientamenti meccanicamente indistinguibili rispetto a tutte le possibili deformazioni imposte. La nozione può essere formalizzata nel
seguente modo.
Per un assegnato materiale6 diremo che Q Orth+ e` una simmetria materiale7 se
vale la proprietà:

QT
E S ym,
(8.33)
T Q E QT = Q T(E)
cioè, se una rotazione Q della deformazione applicata produce uno sforzo che risulta
ruotato nella stessa misura rispetto allelemento materiale. Ricordando che due tensori
A e Q A QT hanno le stesse componenti in due riferimenti i cui assi si ottengono gli uni
dagli altri attraverso la rotazione Q, come osservato alla conclusione del paragrafo 6.7,
si può interpretare la (8.33) come la condizione perche due sperimentatori diversamente
orientati rispetto allelemento materiale, applicando deformazioni descritte nello stesso
modo nei rispettivi riferimenti, leggano risposte pure descritte nello stesso modo. In
altre parole, come la condizione perche due tali osservatori non possano dedurre da puri
esperimenti meccanici di essere diversamente orientati rispetto allelemento materiale.
Per unassegnata equazione costitutiva la collezione delle simmetrie materiali e`
data da
n

o
Q E QT = Q T(E)
G = Q Orth+ : T
QT
E S ym, .
(8.34)
Non e` difficile vedere che G contiene lidentità 1; che per ogni Q G il suo inverso
QT appartiene a G; e che, se Q1 e Q2 appartengono a G, allora Q1 Q2 appartiene a
G. Linsieme G ha cos` le proprietà di un gruppo (nel senso dellalgebra) rispetto alla
composizione dei tensori ed e` detto gruppo di simmetria del materiale.
Osservazione 8.1 Poiche i due termini a destra e sinistra del segno di uguaglianza
sono quadratici in Q, la relazione (8.33) e` banalmente soddisfatta dalla riflessione rispetto allorigine: Q = 1. Cos`, la simmetria materiale può essere equivalentemente
descritta attraverso linvarianza rispetto a un sottogruppo G di rotazioni proprie o al
corrispondente sottogruppo

o
n

e = Q Orth : T Q E QT = Q T(E)
QT
E S ym,
(8.35)
G
delle trasformazioni ortogonali. Questultimo e` il gruppo generato da {G, 1}.
8.5 Conseguenze delle simmetrie materiali in alcuni casi notevoli

Le simmetrie materiali determinano una riduzione delle costanti elastiche indipendenti.
In particolare, più ampio e` il gruppo di simmetria, minore e` il numero delle componenti
6 La definizione di simmetria materiale data qui e
` quella che si applica ai solidi. E` possibile trattare
largomento per i continui in generale e per il caso delle deformazioni finite, [?], ma la versione scelta e`
perfettamente adeguata agli scopi del nostro corso.
7 Si ricorda che Orth+ e
` il sottoinsieme (gruppo) dei tensori ortogonali a determinante positivo e che esso
rappresenta la classe delle rotazioni proprie su V, come si e` visto nel Capitolo 1.
8.5 CONSEGUENZE DELLE SIMMETRIE MATERIALI
235
distinte del tensore di elasticità. Gli esercizi seguenti danno la forma del tensore di elasticità in alcuni casi notevoli e illustrano come derivare dalla definizione le restrizioni
sulle costanti costitutive.
Esercizio 8.1 Si consideri un materiale rinforzato con fibre di eguale rigidezza distribuite con identica densità nelle direzioni degli assi e1 ed e2 , come mostrato in Figura 8.4. Evidentemente le due direzioni sono meccanicamente indistinguibili e il gruppo
Figura 8.4: Cubetto con fibre in direzione di e1 ed e2

di simmetria materiale e` quello generato dalla rotazione Qe3 (/2).
In componenti,
0 1 0

Qe3 (/2) = 1 0 0 .
0 0 1
Cos`, la (8.33) si scrive
Ci jhk Qe3 (/2)hl Elm Qe3 (/2)km

= Qe3 (/2)il Clmhk Ehk Qe3 (/2) jm
E S ym.
Rinominando gli indici muti a secondo membro, si trovano le relazioni

Ci jhk Qe3 (/2)hl Elm Qe3 (/2)km
= Qe3 (/2)ih Chklm Elm Qe3 (/2) jk ,
(8.36)
236
che, dovendo valere per ogni Elm , implicano

Ci jhk Qe3 (/2)hl Qe3 (/2)km = Qe3 (/2)ih Chklm Qe3 (/2) jk
(l, m, i, j).
(8.37)
Per i diversi valori delle coppie (l, m) e (i, j) nella (8.37) si trovano le restrizioni
sulle costanti elastiche che derivano dalla simmetria materiale. Per l = m = 1, ad
esempio, dalla Eq. (8.36) le uniche componenti di Q diverse da zero nel termine al
primo membro sono quelle con h = k = 2 e la precedente fornisce
Ci j22 = Chk11 Qe3 (/2)ih Qe3 (/2) jk .
(8.38)
Tenendo conto della Eq. (8.36), per i diversi valori della coppia (i, j) la precedente
fornisce
C2222 = C1111
C1122 = C2211
C1322 = C2311 ,
C2322 = C1311 ,
etc..

Nel trattare le conseguenze delle simmetrie materiali si devono considerare tutte
le trasformazioni del gruppo di simmetria, ma, poiche la (8.33) e` chiusa rispetto alla
composizione di trasformazioni di simmetria, e` sufficiente considerare solo quelle di
e a
una famiglia di generatori del gruppo. In particolare, e` possibile riferirsi a G, o G,
seconda della convenienza.
Esercizio 8.2 (Simmetria rispetto ad un piano).

Si consideri un materiale come quello di Figura 8.4, ma rinforzato con fibre di diversa rigidezza nelle due direzioni. Lasse e3 e` ancora un asse di simmetria materiale,
ma le direzioni di e1 ed e2 sono ora meccanicamente distinguibili. Cos`, il gruppo di
simmetria materiale e` quello generato dalla rotazione di intorno ad e3 .
In componenti,
1
0 0

Qe3 () = 0 1 0 .
0
0 1
Osserviamo che la composizione con la riflessione rispetto allorigine genera la

trasformazione
1 0
0

0 ,
Qe3 = 0 1
(8.39)
0 0 1
che descrive la riflessione rispetto al piano 1 2 ed e` , insieme a 1, un generatore di

e Utilizzando Qe3 , la (8.33) si scrive
G.
Ci jhk Qe3 hl Elm Qe3 km
= Qe3 il Clmhk Ehk Qe3 jm
E S ym.
237
Da cui, se rinominiamo gli indici muti a secondo membro in modo da farvi comparire
il termine Elm e teniamo conto che luguaglianza deve valere per ogni Elm , si ottiene
Ci jhk Qe3 hl Qe3 km = Qe3 ih Chklm Qe3 jk
(l, m, i, j).
Tenendo conto della (8.39),

(1)3l+3m Ci jlm = (1)3i+3 j Ci jlm
non sommato su lm e i j.
Segue che devono annullarsi tutte le componenti di C in cui lindice 3 compare un

numero dispari di volte:
C3 = C3 = C333 = C333 = 0,
(8.40)
con gli indici greci che possono assumere i valori da 1 a 2.

E` possibile verificare che, tenuto conto delle simmetrie minori, le precedenti sono
16 condizioni indipendenti su altrettante componenti distinte del tensore di elasticità.
Segue che il materiale e` descritto da 36 16 = 20 costanti elastiche soltanto.

Esercizio 8.3 (Materiali ortotropi).
Un materiale ortotropo e` un materiale con simmetria di riflessione rispetto a tre piani
mutuamente ortogonali. Come esempio si consideri un cubetto costituito da una matrice amorfa con una distribuzione uniforme di fibre di differente rigidezza nella direzione
degli assi, vedi Figura 8.5.
In questo caso G e` il gruppo generato dalle rotazioni di intorno ad ognuno degli
assi:
1
1
0 0
0
0

0 ,
Qe3 () = 0 1 0 ,
Qe1 () = 0 1
0
0 1
0
0 1
1 0
0

0 .
Qe2 () = 0 1
(8.41)
0 0 1
Non e` difficile vedere che Qe3 () Qe1 () = Qe2 (), cosicche in effetti le prime due
rotazioni sono sufficienti a generare il gruppo.
e e` il gruppo generato dalle riflessioni rispetto ai piani coordiEquivalentemente, G
nati:
1 0
1 0 0
0

0 ,
Qe3 = 0 1
Qe1 = 0 1 0 ,
0 0 1
0 0 1
1
0 0

Qe2 = 0 1 0 ,
(8.42)
0
0 1
238
Figura 8.5: Cubetto con fibre in direzione dei tre assi

che sono il risultato della composizione delle rotazioni precedenti con la riflessione
rispetto allorigine.
Scrivendo le condizioni (8.33) per ciascuna delle trasformazioni (8.42), si trova che
devono essere nulle tutte le componenti del tensore di elasticità in cui un dato valore
di un indice compaia un numero dispari di volte. In aggiunta alle (8.40), si ottengono
allora le 8 restrizioni
C1121 = C2111 = C2221 = C2122 = C3123 = C2331 = C2133 = C3321 = 0
(8.43)
e rimangono in totale 12 costanti elastiche indipendenti.

Esercizio 8.4 (Materiali trasversalmente isotropi).
Un materiale trasversalmente isotropo e` un materiale per cui ogni rotazione intorno
ad un assegnato asse e` di simmetria. Ad esempio, un materiale composto da strati
omogenei e isotropi ortogonali allasse e3 ha questa proprietà.
Il suo gruppo di simmetria e` il gruppo continuo descritto da
cos sin 0

sin cos 0 , [0, 2)

G=
Q
()
:
Q
()
=
.
(8.44)
e
e
3
3
0
0
1
e contiene le riflessioni rispetto al piano 1 2 e

Poiche in particolare Qe3 () G, G
valgono dunque le restrizioni (8.40):
C3 = C3 = C333 = C333 = 0.
239
Figura 8.6: Materiale formato da un pacchetto di strati isotropi omogenei

Per un generico elemento di G,
Ci jhk Qe3 hl () Qe3 km () = Qe3 ih () Chklm Qe3 jk ()
(l, m, i, j).
(8.45)
Per le simmetrie minori i termini ai due lati delluguaglianza sono banalmente simmetrici nelle coppie lm ed i j, una proprietà che riduce il numero dei casi da esaminare. E
facile vedere che per l = m = 3 e l = , m = 3 le (8.45) comportano
C1233 = 0,
C1133 = C2233 ,
(8.46)
e
C3232 = C3131 ,
(8.47)
C3232 = C3312 = 0.
(8.48)
C3231 = C3132 = 0,
rispettivamente; e per i = j = 3,
C3311 = C3322 ,
Infine, per (lmi j) = (), si trova
C Qe3 () Qe3 () = Qe3 () C Qe3 ()
().
Questultima esprime lisotropia della giacitura 1 2 e, con analisi simile a quella data
nel successivo paragrafo (8.7), comporta la dipendenza delle C da due sole costanti
costitutive, e , dette costanti di Lame:

(8.49)
C = + + .
240
In totale le costanti elastiche indipendenti di un materiale trasversalmente isotropo

si riducono a 6: , , C3333 , C1133 = C2233 , C3311 = C3322 , C2323 = C3131 .

Per visualizzare i risultati precedenti e` conveniente rappresentare il tensore di elasticità come un tensore doppio riguardando il tensore degli sforzi e delle deformazioni
come vettori a sei componenti,cioè, ponendo
1 T 11 ,
2 T 22 ,
3 T 33 ,
4 T 23 ,
5 T 31 ,
6 T 12 ,
e1 E11 ,
e2 E22 ,
e3 E33 ,
e4 E23 ,
e5 E31 ,
e6 E12 ,
e
e scrivendo lequazione costitutiva nella forma
i = Ci j e j ,
con j sommato da 1 a 6. Nei tre casi visti sopra il tensore delle elasticità assume la
forma:
Materiale simmetrico rispetto alla giacitura 1 2:
a b c 0 0
e f g 0 0
i l m 0 0
[Ci j ] =
0 0 0 o p
0 0 0 q r
s t u 0 0
d
h
n
0
0
v
Materiale ortotropo:
[Ci j ] =
a
e
i
0
0
0
b
f
l
0
0
0
c
g
m
0
0
0
Materiale trasversalmente isotropo:
+ 2
+2
b
b
[Ci j ] =
0
0
0
0
0
0
0
0
0
o
0
0
0
0
0
0
r
0
a 0
a 0
c 0
0 d
0 0
0 0
0
0
0
0
0
v
0
0
0
0
d
0
(8.50)
(8.51)
0
0
0
0
0
2
(8.52)
8.6 LEGAME COSTITUTIVO DI LAME
241
Esercizio 8.5 Si trovino le costanti elastiche per un materiale in cui le direzioni dei
tre assi sono meccanicamente indistinguibili, ad esempio un cubetto costituito da una
matrice amorfa con una distribuzione uniforme di fibre uguali orientate secondo le
direzioni degli assi coordinati, vedi Figura 8.5.
8.6 Materiali isotropi: legame costitutivo di Lame

Un materiale si dice isotropo se ha il massimo delle simmetrie, cioè se il suo gruppo di
simmetria materiale coincide con lintero gruppo delle rotazioni: G Orth+ . In questo
caso si dimostra che le costanti elastiche sono solo due e che il legame costitutivo si
riduce alla forma
T = tr(E) 1 + 2 E,
(8.53)
o, in componenti,
T i j = (Err ) i j + 2 Ei j .
(8.54)
Lequazione (8.53) si chiama legame costitutivo di Lame e le costanti elastiche e

costanti di Lame.
Una conseguenza immediata ma significativa della (8.53) e` che
Proposizione 8.1 In un materiale isotropo le direzioni principali di deformazione e di
tensione coincidono.
Altre proprietà e interpretazioni delle costanti di Lame si deducono studiando la risposta del materiale a stati di deformazione notevoli.
Si consideri uno stato di deformazione idrostatico Eidr = 1. Segue che
T = (3 + 2) 1.
(8.55)
Cos`, lo stato di sforzo e` anche idrostatico, cioè, tale che su ogni giacitura agisce una
tensione puramente normale di intensità = (3 + 2 ) .
Ricordando che la variazione percentuale di volume vale trEidr = 3, il rapporto
!
3+ 2
(8.56)
=
3
3
misura il grado di comprimibilità del materiale. Esso sarà tanto più grande quanto
maggiore e` la tensione che si deve applicare per produrre unassegnata variazione specifica di volume. La costante si dice modulo di elasticità volumetrica del materiale.
E` ragionevole aspettarsi che per ottenere una contrazione del volume, < 0, sia necessario applicare una pressione, < 0, e viceversa che ad aumenti di volume > 0
corrispondano forze di trazione > 0, vedi Figura 8.7. Dalla (8.56), questo richiede
che
3 + 2 > 0.
(8.57)
242
Figura 8.7: Stato di sforzo in deformazioni idrostatiche

Si consideri poi la risposta ad uno stato di puro scorrimento nel piano 1 2 che,
secondo quanto visto nel paragrafo 7.8, corrisponde a
0 /2 0
[E s ] = /2 0 0 .
0
0 0
Il corrispondente tensore degli sforzi e` dato da
[T s ] = 0
0
0
0
0
0
e rappresenta uno stato di pura tensione tangenziale nel piano 1 2. La tensione tangenziale agente sulle giaciture normali ad e1 o e2 e` = , come rappresentato in
figura.
La costante
=
(8.58)
rappresenta la rigidezza offerta dal materiale allo scorrimento ed e` detta modulo di

elasticità tangenziale. Anche in questo caso mi aspetto che per avere scorrimenti nel
verso di e1 delle superfici materiali normali ad e2 si debbano applicare forze radenti
che hanno il verso di e1 . Ciò avviene se
> 0.
(8.59)
8.7 DEDUZIONE DEL LEGAME COSTITUTIVO DI LAME
243
Figura 8.8: Stato di sforzo in deformazioni di puro scorrimento

Le (8.57) e (8.59) sono un esempio di disuguaglianze costitutive. Quello delle disuguaglianze costitutive e` un capitolo importante ed ampiamente studiato in meccanica
dei continui, tanto in piccole che in grandi deformazioni. Dalle varie disuguaglianze
dipendono le proprietà del modello costruito, ed e` proprio in relazione a proprietà attese o desiderabili che le varie disuguaglianze sono introdotte. Le disuguaglianze viste
sopra traggono motivazione da ragioni di plausibilità fisica. Vedremo nel seguito che
esse garantiscono anche importanti proprietà del problema matematico che descrive
lequilibrio di corpi elastici continui, dando in definitiva forza al modello che dei corpi
reali si e` costruito.
8.7 Una deduzione del legame di Lame

Alla (8.53) si perviene applicando la proprietà che caratterizza le simmetrie materiali:

QT
E S ym.
(8.60)
T Q E QT = Q T(E)
Vediamone per completezza la dimostrazione, esaminando una serie di conseguenze

della (8.60).
Si dice che definisce una direzione di simmetria materiale se esiste in G una
rotazione Q, con Q , 1, tale che
Q = .
Cioè, se e` lasse di rotazione (unico) di una qualche simmetria materiale. Segue che
244
Proposizione 8.2 Se e` un asse di simmetria materiale ed E = unestensione

in direzione di , allora
T(E)
= ,
(8.61)
cioè, e` una direzione principale di tensione.
La dimostrazione segue osservando che, se Q e` una simmetria materiale associata
a , QEQ = E. Cos`, la (8.60) comporta che
T
QT(E)Q
= T(E).
Da qui, osservato che QT = , si ha
QT(E)
= T(E)
cioè, che T(E)

e` un autovettore di Q. Poiche Q e` non banale ed ha quindi un unico
asse di rotazione, segue che T(E)

deve essere parallelo a , come dichiarato in (8.61).
Le due altre direzioni principali di tensione staranno nel piano ortogonale a . Se
le indichiamo con 1 e 2 , lequazione costitutiva ha la forma
T(E)
= g() + h1 () (1 1 ) + h2 () (2 2 ),
dove g, h1 ed h2 sono funzioni costitutive, ovviamente lineari omogenee in , eventualmente dipendenti da e da 1 e 2 .
Se assumiamo in aggiunta che sia asse di ortotropia, cioè che G contenga le
rotazioni di /2 intorno a , usando la (8.60) si prova facilmente che le due funzioni
costitutive h1 () e h2 () devono coincidere cosicche le corrispondenti tensioni principali
sono uguali tra loro. In particolare, ogni direzione nella giacitura ortogonale a e`
direzione principale e il tensore T(E)

assume la forma
T(E)
= g() + h()(1 1 + 2 2 ),
dove 1 e 2 sono due qualunque versori mutuamente ortogonali nel piano ortogonale
a . Le funzioni costitutive g ed h sono eventualmente dipendenti da .
Se il materiale e` infine isotropo, il reiterato uso della (8.60) comporta che g ed h
sono in effetti indipendenti da . Cos`, tenuto conto della linearità del legame costitutivo, per una deformazione generica, vista come la somma di estensioni pure lungo le
direzioni principali di deformazione
E = i i i ,
(8.62)
in accordo con il teorema di decomposizione spettrale, il tensore delle tensioni e` dato

da
T(E)
= (g(1 ) + h(2 ) + h(3 )) 1 1
+ (g(2 ) + h(3 ) + h(1 )) 2 2 + (g(3 ) + h(1 ) + h(2 )) 3 3 .
La precedente prova che
(8.63)
8.7 DEDUZIONE DEL LEGAME COSTITUTIVO DI LAME
245
Proposizione 8.3 Per un materiale isotropo le direzioni principali di deformazione

sono anche direzioni principali di tensione.
In particolare la Proposizione 8.3 implica che la risposta di un materiale isotropo
ad una deformazione di tipo idrostatico
Eidr = 1
e` uno stato di tensione idrostatico:
idr ) = 1,
T(E
perche i tensori idrostatici sono gli unici per cui ogni direzione e` principale.
Con un occhio alla formula (8.56) si può scrivere
idr ) = 3 Eidr
T(E
con 3 := .
(8.64)
Il significato meccanico della formula (8.64) e` stato illustrato nel paragrafo 8.6, vedi
Figura 8.7.
Unaltra conseguenza della (8.63) e` che la risposta ad uno stato di puro scorrimento
e` uno stato di pura tensione tangenziale (con le stesse direzioni principali).
Ricordando la definizione, cf. (6.82), uno stato di puro scorrimento e` uno stato in
cui due deformazioni principali hanno valori opposti e la terza e` nulla. Indicate allora
con 1 = 2 = 2 e 3 = 0 le deformazioni principali, e con 1 e 2 le direzioni
principali, il generico stato di puro scorrimento ha la forma
Es =
(1 1 2 2 )
2
(8.65)
Sostituendo nella (8.63) e tenendo conto della linearità delle funzioni costitutive g ed
h, si trova

s ) = g( ) h( ) (1 1 2 2 ) .
T(E
2
2
Da cui,
s ) = (1 1 2 2 ) ,
T(E

con := g( 2 ) h( 2 ) .
La formula precedente si scrive anche nella forma
s ) = 2 Es
T(E
con := .
(8.66)
Linterpretazione meccanica della (8.66) e della costante elastica che vi compare sono
illustrate dalla Figura 8.8 e commentate nel paragrafo precedente.
Siamo ora in grado di provare la formula di Lame per i materiali isotropi. Sia E un
generico tensore di deformazione ed introduciamo la decomposizione di E:
E = Eidr + Edev
246
in parte idrostatica e parte deviatorica, rispettivamente definite da

Eidr := 31 tr(E) 1,
Edev := E Eidr .
(8.67)
La quota idrostatica descrive una dilatazione uniforme in ogni direzione, a cui sono
associate quindi variazioni specifiche di volume; la quota deviatorica, che ha per definizione traccia nulla, produce invece una deformazione dellintorno materiale senza
variazioni di volume (isocorica). Per questo, si dice che la deformazione associata a
Edev e` relativa ad una mera variazione di forma dellintorno materiale.
Per la linearità possiamo trattare separatamente la risposta a queste due quote deformative. Tenendo conto della (8.64) e della (8.67),
idr ) = k tr(E)1.
T(E
(8.68)
Dette dev
e i le deformazioni e direzioni principali della quota deviatorica, dal
i
teorema di decomposizione spettrale si ha che
Edev = dev
i i i .
dev
dev
Osservato che dev
e la traccia di Edev e` nulla, si può scrivere
1 + 2 + 3 = 0 perch
dev
Edev = dev
1 (1 1 3 3 ) + 2 (2 2 3 3 )
s
dev
dove E1s = dev
1 (1 1 3 3 ) e E2 = 2 (2 2 3 3 ) sono deformazioni di
puro scorrimento. Segue da (8.66) che
dev ) = 2 (E s + E s ) = 2 Edev .
T(E
2
1
Mettendo insieme la (8.68) e la (8.69) si trova
!
2
T(E)
=
tr(E)1 + 2 E,
3
(8.69)
(8.70)
che e` lequazione di Lame se poniamo

!
2
:=
.
3
(8.71)
Si noti che questa formula, in forma diversa, e` la (8.56).
8.8 Il legame costitutivo della teoria tecnica

Per determinare lequazione costitutiva di un dato materiale e` necessario ricorrere alla
sperimentazione. Sono possibili due tipi di esperimenti: quelli cosiddetti a controllo
di forza, in cui si fanno variare i carichi applicati al provino e si misurano le deformazioni prodotte, e quelli a controllo di deformazione, in cui si impone la deformazione
e si misurano le forze necessarie a produrla. Gli esperimenti del primo tipo sono più
8.8 IL LEGAME COSTITUTIVO DELLA TEORIA TECNICA
247
facili da realizzare e dunque sono quelli comunemente impiegati. Per quanto riguarda le equazioni costitutive, comunque, far riferimento ad esperimenti in controllo di
forza impone una modifica dellimpostazione fin qui seguita, perche lo stato di sforzo
deve essere riguardato come variabile di controllo e la deformazione come variabile
controllata. Si deve cioè scrivere il legame costitutivo in una forma invertita.
Linvertibilità del legame costitutivo non e` scontata.8 Ma per materiali elastici isotropi essa e` garantita se valgono le disuguaglianze costitutive (8.57) (8.59). Infatti,
dalla (8.53) segue che
tr(T) = (3 + 2) tr(E).
(8.72)
Da cui, sostituendo nella (8.53) e risolvendo in E si trova
!
1
T
(trT) 1 .
E=
2
3 + 2
(8.73)
Ovvero, in componenti,
Ei j =
!
1
Ti j
(T rr ) i j .
2
3 + 2
(8.74)
Nella teoria tecnica lequazione costitutiva e` data in forma differente perche in

luogo di e si usano delle costanti elastiche dal significato meccanico più immediato,
legato al tipo di esperimenti che si fanno per la loro determinazione.
Si consideri la classica prova di trazione su un provino metallico rappresentata
figura 8.9. In essa un provino cilindrico nel tratto centrale e con teste sagomate di
forma e dimensioni standardizzate viene disposto tra le pinze di una macchina di prova
e sollecitato da forze contrapposte agenti in direzione assiale. A sufficiente distanza
dalle teste nel provino si realizza uno stato di tensione monoassiale
1 0 0
[T] = 0 0 0
0 0 0
a cui corrisponde uno stato di deformazione
1 0
[E] = 0 2
0 0
0
0
3
Qui 1 = P/A e` il rapporto tra il carico applicato e larea della sezione del provino nel
tratto centrale.
Dalla (8.74),
+
1 .
1 =
(3 + 2 )
8 Ci sono casi importanti in cui il legame costitutivo non e

` invertibile. Esempi sono forniti dai materiali che
sotto certe condizioni di sforzo e temperatura manifestano transizioni di fase, comè il caso delle transizioni
liquido-vapore nei fluidi o di quelle austenite-martensite nei solidi cristallini. Un esempio rilevante per
lingegneria strutturale e` il comportamento elasto-plastico di molti materiali da costruzione.
248
Figura 8.9: Prova di trazione

Il rapporto tra la tensione sulla giacitura di normale e1 e la deformazione prodotta
1
1
(8.75)
(3 + 2 )
+
(8.76)
E
e` una costante che vale
E=
e che si chiama modulo di Young. Essa ha le dimensioni di una tensione F/L2 e si

misura in N/m2 . Non e` difficile vedere che sotto le disuguaglianze , (3 + 2 ) > 0 il
modulo di Young e` positivo
E > 0.
(8.77)
Cos`, una tensione di trazione produce un allungamento delle fibre.
Lapplicazione di una trazione in direzione e1 si accompagna anche ad una contrazione trasversale pari a
2 = 3 =
1 .
2 (3 + 2 )
Essendo le due deformazioni principali uguali, tale contrazione e` la stessa per ogni
direzione ortoganale ad e1 . Il rapporto
2
3
=
=
1
1
2 ( + )
(8.78)
8.9 I MATERIALI IPERELASTICI
249
e` una costante elastica chiamata modulo di Poisson.

Il modulo di Poisson e` ovviamente una grandezza adimensionale. Non e` difficile mostrare che con le limitazioni viste per le costanti di Lame esso prende valori
nellintervallo:
1
(8.79)
1 < .
2
I valori estremi si attingono per (3 + 2 ) 0 ( = 1, materiali perfettamente comprimibili) e per (3 + 2 ) , ( = 21 , materiali incomprimibili). Mentre non si
hanno esempi di materiali perfettamente comprimibili, ci sono materiali praticamente
incomprimibili. Un esempio e` fornito dallacqua, nel campo dei fluidi; un altro molto
importante dalle gomme, nella classe dei solidi. Sebbene valori negativi siano teoricamente possibili, in generale il modulo di Poisson e` positivo (ad esempio, vale 0.3 per
gli acciai). Dunque, nei materiali ordinari uno stato monoassiale di trazione produce
una contrazione trasversale delle fibre.
Il modulo di Young e il modulo di Poisson sono le due costanti elastiche indipendenti usate nella teoria tecnica. Accanto a queste si incontra anche il modulo di
elasticità tangenziale , solitamente indicato con G, che e` legato alle precedenti dalla
relazione
E
G=
.
(8.80)
2 (1 + )
Con le nuove costanti il legame costitutivo di un materiale elastico isotropo si scrive
E11
E22
E33
E12
E23
E31
=
=
=
=
=
=
1
E [T 11
1
E [T 22
1
E [T 33
1
2 G T 12 ,
1
2 G T 23 ,
1
2 G T 31 .
(T 22 + T 33 )] ,
(T 33 + T 11 )] ,
(T 11 + T 22 )] ,
(8.81)
Per concludere e` istruttivo riportare i valori delle costanti elastiche dei materiali da
costruzione più comuni, si veda [?, ]:
Acciaio:
Calcestruzzo:
E = 2.1 1011
N/m2
11
E = 0.2 0.4 10 N/m2
= 0.3 ,
= 0.08 0.16 .
Poiche le tensioni di lavoro (ad esempio, negli acciai) sono dellordine di 108 N/m2 ,
dalla (8.75) segue che le corrispondenti componenti di deformazione sono dellordine di 103 104 . Esse sono cos` quantità molto minori di 1 e risultano dunque
ampiamente verificate le condizioni di piccolezza che stanno alla base della teoria
lineare.
8.9 I materiali iperelastici

Introduciamo la nozione di lavoro degli sforzi per unità di volume lungo un percorso
deformativo imposto ad un elemento di materiale. La nozione ha un carattere locale
250
e non e` necessario fare riferimento ad un corpo con estensione finita, ma ciò rende
più facile la comprensione della nozione di lavoro fatto dagli sforzi interni durante un
processo di deformazione. Pensiamo perciò ad un corpo omogeneo 9 a cui sia imposto
un processo deformativo omogeneo che porta il materiale dalla deformazione E(0 ) ad
una deformazione finale E(1 ), lungo una curva : E = E() (0 , 1 ) assegnata
nello spazio a 6 componenti dei tensori simmetrici, cf. Figura 8.10.
Figura 8.10: Processo deformativo in R6
Sia u = u(X, ) il campo di spostamenti corrispondente, T() = T(E())

lo stato di
sforzo e t = T()n le forze necessarie applicate al contorno del corpo. Il lavoro delle
forze applicate alla frontiera lungo il processo vale allora
Z 1 Z
T()n u(X,
) dA d.
(8.82)
L[] =
0
Applicando la formula di Gauss-Green nellintegrale di bordo e ricordando che la

tensione e` costante in B,
Z 1 Z
u
L[] =
(X, ) dV d.
T()
X
B
0
u
(X, ) =
Si osservi che T() X
re simmetrico. Inoltre,
9 In
u
X (X, )
1
u T
u
e T e` un tenso2 T() X (X, ) + X (X, ) , perch
u
e X e sono variabili indipendenti.
X (X, ) perch
cui, cioè, le proprietà elastiche sono le stesse in ogni punto.
8.9 I MATERIALI IPERELASTICI

Segue che
L[] =
251
T() E dV d.
Se scambiamo lordine dellintegrazione, si ottiene infine

!
!
Z Z E(1 )
Z Z 1
d dV =
T(E) dE dV
T() E
L[] =
B
Lespressione
l[]
(8.83)
E(0 )
E(1 )
E(0 )
T(E) dE
(8.84)
rappresenta il lavoro per unità di volume fatto dagli sforzi durante il processo deformativo e in generale, a parità di deformazioni estreme, dipende dal cammino seguito.
Un materiale si dice iperelastico se tale lavoro dipende solo dai valori estremi della
deformazione.
Come si sa dallanalisi, questo si verifica se e solo se lintegrando e` un differenziale
esatto, cioè, se esiste un potenziale w = w(Ei j ), detto densità di energia potenziale
elastica, 10 tale che
(T dE =) T i j dEi j = dw,
(8.85)
ovvero che
Ti j =
w
Ei j
i, j = 1, 2, 3.
Per linvertibilità dellordine di derivazione questo richiede che

T i j
T hk
=
Ehk
Ei j
i, j, h, k = 1, 2, 3.
(8.86)
Inoltre, per il teorema di Schwarz, la (8.86) e` anche sufficiente per lesistenza di un

potenziale w(Ei j ). Cos` possiamo concludere che
Proposizione 8.4 Un materiale e` iperelastico se e solo se valgono le condizioni (8.86).
Le relazioni (8.86) caratterizzano un generico materiale iperelastico nella teoria
delle piccole deformazioni. Nel caso di un materiale elastico lineare esse diventano
Ci jhk = Chki j
i, j, h, k = 1, 2, 3.
(8.87)
che sono dette simmetrie maggiori del tensore di elasticità. A differenza delle simmetrie minori, le simmetrie maggiori valgono per i soli materiali iperelastici, per definizione. In particolare, esse riducono il numero delle costanti elastiche indipendenti a
21.
E` immediato verificare che in un materiale iperelastico lineare la densità di energia
potenziale elastica e`
1
w(E) = Ci jhk Ei j Ehk .
(8.88)
2
10 La funzione densit`
a di energia potenziale elastica fu introdotta da George Green in Transaction of the
Cambridge Mathematical Society, vol. 7 (1839), pag. 121. In suo onore i materiali iperelastici sono anche
detti materiali elastici secondo Green.
252
In notazione assoluta,
1
1
T E = C E E.
(8.89)
2
2
Come ogni potenziale, la densità di energia potenziale elastica e` definita a meno di
una costante. Qui, si e` scelto la costante in modo che lenergia dello stato indeformato
E = 0 sia nulla:
w(0) = 0.
w(E) =
Si consideri un materiale di Lame. Scrivendo la (8.54) nella forma

i
h
T i j = i j hk + 2 ih jk Ehk ,
si trova che le componenti del tensore di elasticità sono
Ci jhk = i j hk + 2 ih jk .
(8.90)
Segue che esso ha le simmetrie maggiori e dunque che il materiale e` iperelastico.

Non e` difficile calcolare la densità di energia elastica dalla (8.89)1 e (8.53). Ricordando le definizioni ed osservato che Eidr Edev = 0, risulta che
w(E) =

1
(3 + 2 )|Eidr |2 + 2 |Edev |2 ,
2
(8.91)
dove Eidr e Edev sono le parti idrostatica e deviatorica del tensore di deformazione
E. Le disuguaglianze costitutive , 3 + 2 > 0 sono allora necessarie e sufficienti
perche lenergia di deformazione sia strettamente definita positiva, cioè, perche lo stato
indeformato corrisponda ad un minimo isolato della funzione w(E).

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Preliminari geometrici ed elementi di calcolo vettoriale

2 Cinematica e statica dei corpi rigidi

3 Equilibrio delle travature

6 Elementi di meccanica dei continui. Analisi della deformazione

7 Elementi di meccanica dei continui. Analisi delle tensioni

3. sviluppare applicazioni al mondo reale basate su accettate regole di corrispondenza.

punti, rette, piani, ecc.(natura geometrica)

corpo, massa, forza, coppia, ecc.

spostamento, velocit`a, accelerazione, ecc.

quantit`a di moto, momento di una forza, ecc.

costitutive (mettono in relazione quantit`a

meccaniche e geometriche in modi che sono

speci f ici dei vari materiali)

In matematica, uno spazio metrico completo uno spazio

in cui tutte le successioni di Cauchy sono

X, Z e Y sono allineati e ordinati.

Con d(, ) e` associato il gruppo H delle isometrie, cio`e, delle applicazioni : E

CAPITOLO 1. ELEMENTI DI CALCOLO VETTORIALE

Figura 1.1: Traslazioni.

X E, (X) e` allineato con X e (X), dalla parte

di (X), e d(X, (X)) = d(X, (X)), se > 0,

1.1 LO SPAZIO EUCLIDEO 3-DIMENSIONALE

Figura 1.2: Traslazioni.

+ neutro e propriet associativa di prodotto

e sostituendo alla composizione di traslazioni la somma delle corrispondenti frecce,

il multiplo u e` la freccia con la stessa direzione e verso di u, e modulo

CAPITOLO 1. ELEMENTI DI CALCOLO VETTORIALE

Figura 1.3: Composizione di traslazioni.

dove e` langolo formato dalle direzioni orientate di u e v, o brevemente, tra i vettori

E allora un prodotto scalare su V che indicheremo con la notazione

1.2 COMPONENTI DI UN VETTORE

Figura 1.4: Frecce e somma di frecce.

w, con w ortogonale a u e v e tale che u, v, w

costituiscono una terna destrorsa,

1.2 Sistemi di riferimento e componenti di un vettore

CAPITOLO 1. ELEMENTI DI CALCOLO VETTORIALE

Figura 1.5: Prodotto vettoriale.

detto vettore posizione di X. Naturalmente, x pu`o essere univocamente espresso nella

con i j il simbolo di Kronecker, esso si scrive

(1.14), e sempre nel seguito, adottiamo la convenzione di Einstein di sottintendere la sommatoria

1.3. CAMBIAMENTI DI BASE PER UN VETTORE

Il modulo di un vettore assume allora la forma: |u| = ui ui .

1, se la terna ordinata (i, j, k) e` una permutazione ciclica

il prodotto vettoriale si scrive

1.3 Cambiamenti di base per un vettore

CAPITOLO 1. ELEMENTI DI CALCOLO VETTORIALE

Meccanica razionale, e quelli di stato di sforzo e stato di deformazione in un punto di

Esercizi 1.1 Provare le seguenti proposizioni:

CAPITOLO 1. ELEMENTI DI CALCOLO VETTORIALE

I due addendi 21 (A + AT ) e 21 (A AT ) si dicono, rispettivamente, parte simmetrica e

Il vettore si chiama vettore assiale associato al tensore emisimmetrico .

1.5 Tensori ortogonali e rappresentazione di rotazioni

Un tensore A si dice invertibile se esiste B tale che

Un tensore Q si dice ortogonale se il suo trasposto coincide con linverso

1.5. TENSORI ORTOGONALI E RAPPRESENTAZIONE DI ROTAZIONI

Segue in particolare dalla (1.37) che

e pu`o scriversi nella forma

come e` immediato verificare. In particolare, R e` un tensore ortogonale e rappresenta

CAPITOLO 1. ELEMENTI DI CALCOLO VETTORIALE

Figura 1.6: Rotazione piana.

1.6 Cambiamenti di base per un tensore

1.7. INVARIANTI PRINCIPALI DI UN TENSORE