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UV Automatique

Cours 2

Rponse temporelle des systmes


dynamiques continus LTI
ASI 3
Automatique

Contenu
! Introduction
! Etude des systmes du premier ordre
" Intgrateur
" Systme du 1er ordre

! Etude des systmes du 2me ordre


" Systme du 2me ordre avec rponse apriodique
" Systme du 2me ordre avec rponse oscillatoire

! Systmes d'ordre suprieur 2 et autre systme


" Notion de ples dominants
" Systme avec retard
Automatique

Introduction
! Systme continu LTI
u(t)

y(t)

H(s)

H(s) : fonction de transfert

Quelle est la forme de la sortie y(t) du modle en rponse


aux signaux usuels :
# impulsion de Dirac u(t)=(t)
# signal chelon u(t)=(t)
# signal rampe u(t)=v(t)
! Dcomposition en lments simples

H(s) = Hi(s)
i

Automatique

Hi(s) : fonction de transfert de systmes de


base ou systmes fondamentaux (1er ordre,
2e ordre)
3

Intgrateur (1)
! Systme rgi par l'quation diffrentielle
1 t
y
(
t
)
=
u ( )d (CI nulle)
Ti y& (t ) = u (t )

0
Ti

1
Ti

u(t)

y(t)

! Fonction de transfert

H (s) =

1
Ti s

Ti : constante d'intgration
Ple : =0

! Exemple
i(t)
u(t)
Automatique

R
C

Vc(t)

Relation entre le courant i(t) et Vc(t)

y (t ) = Vc (t ) =

1 t
i ( )d

0
C
4

Intgrateur (2)
! Rponse aux signaux usuels
" Rponse impulsionnelle

u (t ) = (t )

h(t ) =

(t )
Ti

La rponse impulsionnelle d'un intgrateur est un chelon


d'amplitude 1/Ti
" Rponse indicielle

u (t ) = (t )

y (t ) =

1
v(t )
Ti

La rponse indicielle d'un intgrateur est une rampe de


pente 1/Ti
" Rponse une rampe

u (t ) = v(t )
Automatique

y (t ) = ?
5

Systme du 1er ordre (1)


! Systme rgi par l'quation diffrentielle

Ty& (t ) + y (t ) = Ku (t )
! Fonction de transfert

Ty& (t ) + y (t ) = Ku (t ) s T Y ( s ) + Y ( s ) = KU ( s )
T : constante de temps
K : gain statique
1
Ple : =

K
H (s) =
1+ T s

Condition de stabilit : T > 0

! Exemple
i(t)
u(t)
Automatique

RC y& (t ) + y (t ) = u (t ) avec y (t ) = Vc (t )

R
C

Vc(t)

H (s) =

1
avec T = RC
1+ T s
6

Systme du 1er ordre (2)


! Rponse impulsionnelle
" Entre : u (t ) = (t )

t
T

K
e
T
K
K
" Tangente l'origine : x(t ) = 2 t +
T
T
" Rponse du systme : h(t ) =

( Pente =

K
2)
T

La tangente l'origine coupe l'axe des temps en t = T


Rponse impulsionnelle
K
T

0.37

h =

0
T
Automatique

2T

3T

4T

5T

T
K
T

2T

0.37 h0 0.13 h0

3T

0.05 h0

6T

Systme du 1er ordre (3)


! Rponse indicielle
" Entre : signal chelon u (t ) = (t )
" Rponse du systme

K
1
Y
(
s
)
=
u (t ) = (t ) U ( s ) = . On en dduit
s (1 + Ts )
s

y (t ) = K 1 e

t
T

) = K (1 et )

" Valeur de la sortie en rgime permanent

y = lim y (t ) = K
t

" Tangente l'origine

K
x(t ) = t
T

K
( Pente = T

La tangente l'origine coupe l'asymptote horizontale y = K en t = T


Automatique

Systme du 1er ordre (4)


! Rponse indicielle (fin)
R p o n se in d ic ie lle
K

0 .9 5 K

0 .6 3 K

2T

3T

4T

5T

6T

Tableau rcapitulatif de l'volution de la sortie


t

2T

3T

5T

y (t )
(%)
y

63%

87%

95%

99,4%

100%

Automatique

y : valeur de la
sortie en rgime
permanent
9

Systme du 1er ordre (5)


! Rapidit du systme
K

0.95K

0.63K

2T

3T

4T

5T

6T

" Temps de rponse tr du systme


tr = temps au bout duquel la rponse indicielle atteint 0.95y

t r 3T
" Temps de monte tm
tm = temps au bout duquel la rponse passe de 0.1y 0.9y
Automatique

t m 2,2T

10

Systme du 1er ordre (6)


! Rponse une rampe
" Entre : signal rampe u (t ) = v(t )
" Rponse du systme

K
1
Y
(
s
)
=
u (t ) = v(t ) U ( s ) = 2 . On en dduit
s 2 (1 + Ts )
s
y (t ) = K (t T ) + KTe

t
T

" Remarques
$ La rponse est la somme de deux termes : une fonction

exponentielle dcroissante et une rampe retarde, de retard T

t
T

0 au bout de 3T la sortie tend


asymptotiquement vers K (t T )

$ Le terme KTe

$ La pente l'origine est nulle


Automatique

11

Systme du 1er ordre (7)


! Rponse une rampe (fin)
Kv(t)

20

15

y(t)

10
5
0

2T

3T

4T

5T

$ La sortie suit asymptotiquement la rampe Kv(t) avec un retard T


$ L'cart en rgime permanent = Kv(t) - y(t) est appel erreur de

tranage
Erreur de tranage : = KT
Automatique

12

Systme du 2e ordre (1)


! Systme rgi par l'quation diffrentielle

a2 &y&(t ) + a1 y& (t ) + a0 y (t ) = b0u (t )


! Fonction de transfert

a2 &y&(t ) + a1 y& (t ) + a0 y (t ) = b0u (t )

(a2 s 2 + a1s + a0 )Y ( s) = b0U ( s)

b0
H (s) =
a2 s 2 + a1s + a0
! Autre criture de la fonction de transfert

H (s) =

s2

n2

K
2

s +1

ou

Kn2
H (s) = 2
s + 2n s + n2

: facteur d'amortissement, K : gain


Automatique

n : pulsation naturelle non amortie du systme avec n > 0

13

Systme du 2e ordre (2)


! Ples du systme

H (s) =

Kn2

s 2 + 2n s + n2

Les ples sont les racines du polynme s 2 + 2n s + n2


" Etude du discriminant rduit
$
$

= n2 ( 2 1)

Si 1 alors 0 : le systme a des ples rels et son


comportement est apriodique

# Si > 1 alors le systme a deux ples rels distincts


# Si = 1 alors le systme a un ple rel double
$ Si
Automatique

< 1 alors < 0 : le systme a une paire de ples

complexes conjugus et son comportement est oscillatoire

14

Systme du 2e ordre (3)


! Systme apriodique : 1
" Ples du systme

1 = n n 2 1 et

2 = n + n 2 1

" Condition de stabilit


Le systme est stable si les ples 1 et 2 sont ngatifs, ce qui
correspond la condition 1
" Factorisation de la fonction de transfert
Comme

1 2 = n2

, on a H ( s ) =

K
(1 + T1s )(1 + T2 s )

Le systme du 2e ordre apriodique est quivalent la mise en


srie de deux systmes du 1er ordre de constantes de temps :

T1 =
Automatique

et T2 = 1

15

Systme du 2e ordre (4)


! Systme apriodique (cas > 1 ) : rponse indicielle
" Dcomposition de la FT en lments simples

H (s) =

K
(1 + T1s )(1 + T2 s )

K1
K2
H (s) =

(1 + T1s ) (1 + T2 s )

K T2
K T1
et K 2 =
avec K1 =
T1 T2
T1 T2
" Rponse indicielle
C'est la somme des rponses indicielles des deux sous-systmes

y (t ) = K1 1 e

t
T1

t
T2

) K 2 (1 e ) = K1 (1 e1t ) K 2 (1 e2t )

! Systme apriodique (cas = 1) : rponse indicielle

H (s) = ?
Automatique

y (t ) = ?
16

Systme du 2e ordre (5)


! Systme apriodique ( 1) : rponse indicielle
K

00

=1

=2

=4

10

15

20

25

30

" Remarques
$ Pente l'origine nulle
$ La rponse la plus rapide correspond =1
$ Asymptote horizontale y=K
Automatique

17

Systme du 2e ordre (6)


! Systme oscillatoire : < 1
" Ples du systme

1 = n jn 1 2 et 2 = n + jn 1 2
Le systme est stable si Re(1) < 0 et Re(2) < 0, soit 0 < < 1
Im

" Lieu des ples

Pour 0 1
Rayon de l'arc
de cercle = n

cos( ) =
sin( ) =
Automatique

j n 1 2

Re

j n 1 2
18

Systme du 2e ordre (7)


! Systme oscillatoire ( 0 < < 1 )
" Rponse indicielle

e n t

y (t ) = K 1
sin( p t + )
2

1 2
= arccos
et = arctan

avec p = n 1 2

Automatique 0

10

15

20

25

30

19

Systme du 2e ordre (8)


! Systme oscillatoire ( 0 < < 1 ) : rponse indicielle

T
0

p ic

10

15

20

25

30

! Caractristiques de la rponse indicielle


$

Rponse oscillatoire amortie de pulsation p = n 1 2

Pseudo-priode des oscillations T p =

Temps de pic T pic =

Automatique

p
20

Systme du 2e ordre (9)


! Systme oscillatoire : caractristiques de la rponse indicielle
y m ax
D

n%
y

trn %
0

10

15

20

25

30

$ Dpassement (D)

ymax y
Dfinition : D% =
100
y

y : valeur de la sortie en rgime permanent

ymax : valeur de pic de la rponse indicielle


D est li au coefficient d'amortissement par : D% = 100 e

Automatique

1 2
21

Systme du 2e ordre (10)


! Systme oscillatoire : caractristiques de la rponse indicielle
n%

trn%
0

10

15

20

25

30

$ Temps de rponse n% (trn% )

C'est le temps au bout duquel la rponse indicielle atteint n% de


sa valeur finale

tr

n%

ln

100
n

( < 0.7 )

3
t

On mesure en gnral le temps de rponse 5% : r


5%
n

Automatique

( < 0.7 )
22

Systme du 2e ordre (11)


! Influence du coefficient d'amortissement
= 0 .2
= 0 .4
= 0 .7

K
= 0 .9
=1

10

15

20

25

30

$ Amortissement faible ( < 0.7 ) : rponse peu amortie, fortes oscillations,

fort dpassement, rponse d'autant plus rapide que est faible

$ Amortissement fort ( > 0.7 ) : rponse trs amortie, pas d'oscillations,

dpassement peine visible


$ Amortissement = 0.7 (souvent utilis)

ntr
# Dpassement D 5% et
5%

Automatique

23

Systme du 2e ordre (12)


! Influence de la pulsation naturelle n

n=1
0
0

10

n=2
20

Im

n = 3

n = 2

n = 1

n=3

10

15

Im

Re

10

Im

Re

Re

$ Plus la pulsation n est faible, plus la priode des oscillations est grande
$ Plus la pulsation n est faible, plus la rponse du systme est lente

Automatique

24

Systme d'ordre suprieur 2 (1)


N ( s ) bm s m + L + b1s + b0
H (s) =
=
D( s) a s n + L + a s + a
n

avec m < n et n > 2

! Factorisation de la fonction de transfert


k
2 + 2 s + 2 ) l
(
1
+
T
s
)
(
s

k
l
K
k
l n,l
n,l
H (s) =
s (1 + T s ) i ( s 2 + 2 s + 2 ) j
i
j
i
j n, j
n, j

On peut factoriser la fonction de transfert sous la forme d'lments


de base du premier ou du second ordre

! Dcomposition en lments simples

H(s) = Hi(s)

Hi(s) : fonction de transfert de


systmes du 1er ordre ou du 2e ordre

y (t ) = yi (t )

avec yi(t) la rponse au signal d'entre


du systme de fonction de transfert Hi(s)

Automatique

25

Systme d'ordre suprieur 2 (2)


! Exemple

Trouver la rponse indicielle du systme suivant :


1 + 3s
H (s) = 3
s + 9 s 2 + 23s + 15

H (s) =

1 + 3s
(s + 1)(s + 3)(s + 5)

H (s) =

B
C
A
5
1
+
+
avec
,
1
,
A
=
B
=
C
=

(s + 1) (s + 3) (s + 5)
4
4

Ples : 1 = 1, 2 = 3, 3 = 5,

Rponse indicielle
1
Y (s) = U (s) H (s) = H (s) Y (s) = A + B + C
s
s(s + 1) s (s + 3) s(s + 5)
t ) + B (1 e 3t ) + C (1 e 5t )
y
(
t
)
=
A
(
1

3
5
Automatique

26

Notion de ples dominants (1)


! Illustration
Traons la rponse indicielle du systme de fonction de transfert :

H (s) =

5
(1 + T1s )(1 + T2 s ) avec T1=1 et T2=5.

1
1

,
=

Les ples sont : 1


T1 2
T2
Dcomposition de la fonction de transfert : H ( s ) = H 2 ( s ) H1 ( s )

5 1
25 1
H
(
s
)
=
avec H 2 ( s ) =
et 1
4 (1 + T1s )
4 (1 + T2 s )

Rponse indicielle

t
t

25
T2 5
T1
1 e
y (t ) = y2 (t ) y1 (t ) =
1 e

4
4

25
5
y (t ) =
1 e 2t 1 e 1t
4
4
Automatique

) (

27

Notion de ples dominants (2)


7

R p o n s e le n te

6
5
4

Rponse
indicielle

y1
y2
y

3
2
1

R p o n s e ra p id e
0

T 2= 5 T

10

15

20

25

30

Au bout de 5T1, la rponse y1 tend vers sa valeur finale y1. La sortie y


du systme n'volue que sous l'influence de y2.
Le sous-systme H2 (son ple est 2 =-1/T2) impose le rgime transitoire
du systme. On dit que le ple 2 est dominant par rapport 1.
Le systme du 2e ordre a une rponse temporelle similaire celle d'un
systme du 1er ordre de constante de temps T2.
Automatique

28

Notion de ples dominants (3)


! Dfinition
Soient 1 ,L, n les ples d'un systme stable. Le ple i ou la paire
de ples(i , *i ) est dit dominant par rapport au ple j si :
Re(i ) << Re( j )

ji

En pratique, i est dominant par rapport j si Re(i ) < 5 Re( j )


Ple rapide
(rponse rapide)

Im
Ple dominant ou ple
lent (rponse lente)

Re

Les ples dominants correspondent soit une constante de temps


leve (rponse lente), soit un amortissement faible (rponse trs
oscillatoire). Ils sont donc situs prs de l'axe des imaginaires
Automatique

29

Systme retard (1)


! Origine du retard : exemple
Eau pure
pH du
mlange (y1)
Acide
(u : dbit)

Mlangeur

Capteur de
mesure du pH (y)

Le pH mesur y, reprsente le pH y1 ralis plus tt : y (t ) = y1 (t Tr ).


Le retard Tr est d au transport du fluide de la cuve au point de mesure

y (t ) = y1 (t Tr )

Y ( s ) = e Tr sY1 ( s )
Automatique

Fonction de transfert

Y ( s ) Y1 ( s ) Y ( s )
H (s) =
=
U ( s ) U ( s ) Y1 ( s )

H ( s ) = e Tr s H1 ( s )

30

Systme retard (2)


! Illustration du retard
Fonction de transfert

H (s) = e

Tr s

H1 ( s )

H1 ( s )

avec

1
1 + Ts

Rponse indicielle
( t Tr )

y (t ) = y1 (t Tr ) = 1 e

1
0.8
0.6
0.4
0.2

Automatique

0
0

Retard
Tr

10

15

20

25

30

31

Systme retard (3)


! Dfinition
Le retard correspond au temps qui s'coule entre la variation de
l'entre et la rpercussion de cette variation sur la sortie.

! Retard pur
Un systme rduit un retard pur retarde l'entre d'une dure de Tr.

y (t ) = u (t Tr )

Y ( s ) = e Tr sU ( s )

! Approximation de e Tr s
" Si le retard Tr est trs petit, on peut faire les approximations :

Tr s

1 sTr

ou e Tr s =

1
1 + sTr

" Approximation simplifie de Pad :

e
Automatique

Tr s

1 Tr s / 2

1 + Tr s / 2

32