AO DE LA CONSOLIDACION DEL MAR DE GRAU

UNIVERSIDAD ANDINA NSTOR CCERES VELSQUEZ

FACULTAD DE INGENIERA Y CIENCIAS PURAS

CAP: INGENIERA MECATRONICA
CURSO: SISTEMAS DIGITALES
PROYECTO: ROBOT (CARRITO) SEGUIDOR DE LUZ
DOCENTE: ING.CARLOS ALBERTO CCAMA POLANCO
NOMBRE Y APELLIDO: HITLER IVAN CHACON QUISPE
CDIGO: 14229020
SEMESTRE: V

PUNO-PERU

INGENIERIA MECATRONICA
QUINTO SEMESTRE

INDICE

1)
2)
3)
4)
5)
6)
7)
8)
9)

Resumen.
Objetivos.
Introduccin.
Fundamentos tericos
Materiales generales y mtodos.
Resultados.
Anexos.
Conclusin.
Bibliografa.

ROBOT (CARRITO) SEGUIDOR DE LUZ

1) RESUMEN:
En este proyecto se muestra un robot (carrito) seguidor de luz en el cual este
deber cumplir con su nica tarea de encontrar un punto de luz dentro de su
ngulo de deteccin de 300 y deber dirigirse a lo ms rpido posible hacia tal
fuente de luz.

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QUINTO SEMESTRE

en este robot se desea exponer el diseo de un carro seguidor de luz,

como tambin aplicar los conocimientos adquiridos a lo largo de este
inter ciclo acerca de electrnica bsica.
Daremos referencia a la importancia de los elementos tales como: los
DLR, los transistores, los led, los motores, las bateras, los cables
conectores, los led, los motores, las bateras, los cables conectores y
otros elementos bsicos, ya que sin estos no sera posible el proyecto.
En este proyecto demostraremos el logro mediante una investigacin
prctica como terico.
2) OBJETIVOS:
Objetivos generales.
Desarrollar el inters y curiosidad hacia la actividad tecnolgica,
generalmente iniciativas de investigacin y de bsqueda y elaboracin de
nuevas realizaciones tecnolgicas.
Objetivos especficos.
Saber interpretar esquemas elctricos y electrnicos y realizar el montaje
a partir de estos, utilizando para ellos distintos soportes.
Emplear los conocimientos adquiridos durante el curso para disear,
planificar y construir un robot (carrito) con elementos mecnicos,
elctricos y electrnicos, que incorpore sensores para conseguir
informacin del entorno y reaccione segn los datos obtenidos por los
mismo.
Conocer los principios, elementos y aplicaciones bsicas de distintos
sistemas de control electromecnicos, electrnicos y programados.
Analizar y valorar crticamente la influencia sobre la sociedad del uso de
las nuevas tecnologas y el desarrollo de robots.

3) INTRODUCCION:
Un carrito seguidor de luz es un robot diseado especficamente para detectar
luz y fcilmente ejecute movimiento en cuanto la halle.
En esta competencia el robot (carrito) se colocara en una posicin de inicio
previamente determinada y en forma autnoma recorrer la distancia necesaria o
posible para culminar con la competencia, la tarea de este robot (carrito) es
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encontrar el punto de luz designado dentro de su ngulo de deteccin usando

fotorresistencias(o cualquier otro componente elctrico), al cual despus de
haberlo encontrado, se tendr que dirigir. La pista de competencia donde se
llevara a cabo la competencia tendr fuente de luz, los cuales se prendern en
forma secuencial para la deteccin y desplazamiento respectivo de los robots.
Para ello el robot deber tener un diseo libre la nica restriccin de las
dimensiones indicadas. En esta competencia, los factores ms importantes a
resaltar son el tiempo que lleva a cabo para llevar a cabo la realizacin de
competencia y la distancia recorrida efectuada por el robot (carrito).
4) FUNDAMENTO TEORICO:
Dimensiones:
El robot (carrito) deber tener las dimensiones mximas de 20
centmetros de largo, 20 centmetro de ancho y libre de altura. Como el
robot es elaborado en un protoboard las dimensiones para esta ser
adecuada al tamao del protoboard. Si el robot tiene partes.
Proyecto que completa la parte de electrnica y se adentra en la unidad
didctica de control y robtica. Se trata de construir un robot que siga la
trayectoria de un fuente de luz, de manera que si este foco se interrumpe,
el robot dejara de desplazarse hacia adelante y empezara a buscar el foco
de luz nuevamente. Consiste en un vehculo accionado por dos ruedas
motrices. Una de las ruedas esta accionada continuamente siempre que el
interruptor general este accionado y la (LDR), el rel conmuta,
accionando adems el motor de la otra rueda. En este caso, estarn en
funcionamiento los dos motores y el robot empezara a seguir de nuevo al
foco luminoso.

PROTOBOARD.
Es una especie de tablero con orificios, en la cual se pueden insertar componente
electrnico y cables para armar circuitos. Como su nombre lo indica, esta tableta sirve
para experimentar con circuitos electrnico, con lo que se asegura el buen
funcionamiento del mismo.

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Protoboard es un dispositivo muy utilizado para probar circuitos electrnicos.

Tiene la ventaja de que permite armar con facilidad un circuito. Sin la necesidad
de realizar soldaduras.

Si el circuito bajo prueba no funciona de manera satisfactoria, se puede

modificar sin afectar los elementos que lo conforman. La protoboard tiene una
gran cantidad de orificios en donde se pueden insertar con facilidad los
terminales de los elementos que conforman el circuito
ESTRUCTURA DEL PROTOBOARD:
Bsicamente un protoboard se divide en tres regiones:
a) CANAL CENTRAL: es la regin localizada en el medio del protoboard, se
utiliza para colocar los circuitos integrados.
b) BUSES: los buses se localizan en ambos extremos del protoboard, se
representan por las lneas rojas (buses positivos o de voltaje) y azules (buses
negativos o de tierra) y conducen de acuerdo a estas, no existe conexin fsica
entre ellas. La fuente de poder generalmente se conecta aqu.
c) PISTAS: la pista se localizan en la parte central del protoboard normalmente se
utilizan para conectar la fuente de alimentacin y tierra, y son llamados buses.

LOS LDR:
Es un FOTO RESISTOR o LDR (por sus siglas en ingles light dependet resistor) es
un componente electrnico cuya resistencia vara en funcin de la luz. El valor de
resistencia electrnica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en el (puede
descender hasta 50 ohmios) y muy alto cuando est a oscuras (varios mega ohmios).
Caractersticas:
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Su funcionamiento se basa en el efecto fotoelctrico. Un foto resistor esta hecho de un

semiconductor de alta resistencia como el sulfuro de cadmio. CDS. Si la luz que incide
en el dispositivo es de alta frecuencia, los fotones son absorbidos por las elasticidades
del semiconductor dando a los electrones la suficiente energa para saltar la banda de
conduccin. El electrn libre que resulta, y su hueco asociado, conducen la electricidad,
de tal modo que disminuye la resistencia. Los valores tpicos varan entre 1M con luz.
Fotocelda o fotorresistencia, cambia su valor resistivo (ohm) conforme a la intensidad
de luz. Mayor luz, menor resistencia y viceversa.
La variacin del valor de la resistencia tiene cierto retardo, diferente si se pasa de oscuro
a iluminado o de iluminado a oscuro. Este limita a no usar los LDR en aplicaciones en
las que la seal luminosa vara con rapidez. El tiempo de respuesta tpico de un LDR
est en el orden de una dcima de segundo. Esta lentitud da ventaja en algunas
aplicaciones, ya que se filtran variaciones rpidas de iluminacin que podran hacer
inestable un sensor (ej. Tubo fluorescente alimentado por corriente alterna). En otras
aplicaciones (saber si es de da o es de noche) la lentitud de la deteccin no es
importante.

LOS LED:
Diodo emisor de luz, es un dispositivo semiconductor que emite que emite luz
incoherente de espectro reducido cuando se polariza de forma directa la unin PN en la
cual circula por l una corriente elctrica. Este fenmeno es una forma de
electroluminiscencia, el LED es un tipo especial de diodo que trabaja como un diodo
comn, pero que al ser atravesado por la corriente elctrica, emite luz. Este dispositivo
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semiconductor esta comnmente encapsulado en una cubierta de plstico de mayor

resistencia que las de vidrio que usualmente se emplean en las lmparas incandescentes.
Aunque el plstico puede estar coloreado, es solo por razones estticas, ya que ello no
influye en el color de la luz emitida. Usualmente un LED es unas fuentes de luz
compuesta con diferentes partes, razn por la cual el patrn de intensidad de la luz
emitida puede ser bastante complejo.

MOTOR RESISTOR:
En electricidad, es necesario, frecuentemente, establecer una conexin elctrica entre
una parte fija y una parte rotatoria en un dispositivo. Este es el caso de los motores
generadores elctricos, donde se debe establecer una conexin de la parte fija de la
maquina con las bobinas del rotor.

TRANSISTOR 2N2222A:
El 2N2222A, tambin identificado como PN2222, es un transistor bipolar NPN de baja
potencia de uso general, tanto para aplicaciones de amplificacin como de conmutacin.
Puede amplificar pequeas corrientes a tensiones pequeas o medias; por lo tanto, solo
puede tratar potencias bajas (no mayores de media watts) puede trabajar a frecuencias
medianamente altas.
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DIODO:
Es un diodo es un componente elctrico de dos terminales que permiten la circulacin
de la corriente elctrica a travs de el en un solo sentido.

RESISTENCIAS:
Se denomina resistor o bien resistencia al componente elctrico diseado para introducir
una resistencia elctrica determinada entre dos puntos de un circuito. En el propio argot
elctrico y electrnico, son conocidos simplemente como resistencias. En otros casos,
como en las planchas, calentadores, etc. Se emplean resistencias para producir calor
aprovechando el efecto joule.

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BATERAS DE 9V
Es un grupo de una o ms celdas electroqumicas secundarias, tambin bateras
elctricas, acumulador elctrico o simplemente acumulador, al dispositivo que consiste
en una o ms celdas electroqumicas que puede convertir la energa qumica almacenada
en electricidad.

5) MATERIALES GENERALES Y MTODOS:

Motor resistor.
Transistor 2N2222A.
LDR fotorresistencia.
Diodo.
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Resistencias 1k y 100k.
Batera 9 voltios.
Led.
Llanta giratoria
Protoboard.
Cables conectores.
Llantitas de goma.
Cinta adhesiva.
Estos componentes cumplen una determina funcin, y al formar un circuito en conjunto
cumplen una tarea, en este caso el de detectar luz y ejercer movimiento en cuanto la
detecte.
Como una linterna.

MATERIALES PARA EL MONTAJE ROBOT (CARRITO) SEGUIDOR DE LUZ

Lista de materiales:
(2) LDR o fotorresistencias.
(2) Resistencias 100k ohmios a de vatio.
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(4) Resistencias 1k ohmios a de vatio.

(4) Transistores 2N2222A.
(2) LED rojos.
(2) Moto reductores VOLTAJE 3-12 Vdc velocidad: 200 RPM carga: 1kg.
(2) Llantas que se acoplen al motor reductor.
(2) Batera 9V.
Conector para batera de 9V.
(1) llanta giratoria
Protoboard.
Alambres para conexiones en el protoboard.
6) RESULTADOS:
El funcionamiento de este robot es muy sencillo, para que el robot pueda detectar la luz
utilizara un dispositivo que ser sus ojos, estos son sensores que es un resistor que
vara su valor de resistencia elctrica dependiendo de la cantidad de luz que incide sobre
l.
A partir del censado del LDR necesitamos un comparador para conocer si el robot esta
censado luz o no. El nivel de voltaje con el cual se va a comparar lo tomaremos de un
potencimetro, as podemos definir el umbral en el cual nuestro robot diferencia la luz.
Despus de haber detectado la luz, se necesitara una etapa de potencia para poder mover
los motores, para ello se recurre a utilizar un transistor tipo TIP 122 que ser de mucha
utilidad para darle una buena potencia a nuestros motores y as conseguir que el robot
siga la luz detectada.

Se utiliz un regulador de voltaje que es el resistor para disminuir el voltaje de la pila de

9 voltios, esta pila se escogi por que tiene mayor duracin y es ms pequea a
comparacin de una pila de 4.
El motor 1 (M1) y EL MOTOR2 (M2) pueden ser de cualquier tipo de DC como
motores de juguete o motores de DC, pero es muy importante que contengan una caja de
engrane 3s para que puedan tener las fuerzas suficientes para que el robot (carrito)
ejerce movimiento.
Observamos que al conectar los motores reductores quedan inversos al circuito.
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Una vez montado el circuito si se lleva luz a una de las fotorresistencias la resistencia
interior de la misma decrecer hasta su valor mnimo (dependiendo de la
fotorresistencia) as dejando pasar la corriente hasta la base del transistor 2222 la cual se
excitara as dejando pasar corriente por medio de sus terminales (colector-emisor) y
dejando en funcionamiento el motor que est conectado a la rama de esta
fotorresistencia que ilumina previamente y CON XITO EL ROBOT(CARRITO) SIN
NINGUNA COMPLICACION. Tmenos en cuenta lo siguiente.
1. Los LED estn diseados para 3V y para eso son las resistencias para nivelar la
batera de 9V y no quemar los LEDS.
2. Los motores reductores deben trabajar con los transistores para que no queden
directos.
3. Tener en cuenta que las resistencias estn bien conectados.
7) ANEXOS:
CIRCUITO ELECTRICO

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PROYECTO FINALIZADO

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OBJETIVO DEL ROBOT (CARRITO) SEGUIDOR DE LUZ

8) CONCLUSIN.
El siguiente robot es un rastreador de luz especficamente diseado a tal efecto y su
nica tarea es encontrar un punto de luz dentro de su ngulo de deteccin de 360
frontales y dirigirse lo ms rpido posible hacia tal fuente de luz. Este proyecto
corresponde a la construccin de un robot (carrito) seguidor de luz. Bsicamente la tarea
del robot es encontrar un punto de luz dentro de un ngulo de deteccin de las
fotorresistencias y dirigirse lo ms rpido posible hacia tal fuente de luz.
En este proyecto demostramos el inmenso trabajo que puede ser la electrnica y puede
ayudar a mejorar un mundo con ayuda de algunos componentes y el estudio de la
misma, es decir desarrollar un mundo de tecnologa.

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9) BIBLIOGRAFA.
APUNTES DE ELECTRNICA. Guillermo Martin , Ura. Editorial
Madrid, 1999.
FUNDAMENTOS DE ELECTRNICA. Boylestad
CIRCUITOS ELCTRICOS. Joshep A. Edminister 1965.
PRINCIPIOS DE ELECTRNICA.Malvino

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