3.

SENZORI I PRETVORNICI
- Precizno mjerenje fizikalnih veliina kao to je protok, tlak, temperatura je vrlo bitan
dio procesa regulacije ili sustava signalizacije i monitoringa
- Fizikalne veliine koje se mjere zovu se jo i procesne varijable (ulazni signali)
- Procesne varijable (ulazni signali) pretvaraju se pomou senzora u izmjerene veliine
koje se dalje mogu koristiti za davanje informacija operatoru (ovjeku) i kao ulazne
veliine za ureaje automatske regulacije

Slika 15. : Sustav signalizacije i regulacije

1

- Detaljniji prikaz elemenata sustava regulacije i signalizacije prikazana je na slici 16.:

Slika 16.: Elementi sustava regulacije i signalizacije

- Osjetni ili mjerni element (senzor) prikluen je na proces i prima informacije o

promjenama u procesu

- Te promjene u procesu su ve navedene izmjerene fizikalne veliine koje smo

nazvali procesne varijable (odnosno ulazni signali)

- Osjetni element se dijeli na primarni senzor i na pretvornik signala (transducer)

- Signal s primarnog senzora je esto niskog inteziteta pa postoji lokalna obrada

signala (local signal processing)

-Lokalnu obradu signala izvodi pretvornik (transducer) koji pretvara jedan oblik
fizikalne veliine u drugi oblik (ovaj drugi oblik je analogni prikaz mjerene fizikalne
veliine)

- U jednostavne lokalne obrade signala spada i filtriranje signala

- Primjer takvih pretvaranja je npr. pretvaranje impulsa s turbinskog mjeraa protoka u

ekvivalentni elektrini napon

- Rije pretvornik (transducer) oznaava dio mjernog ureaja odnosno osjetnog

elementa koji je namjenjen obradi signala

- Rije transmiter (transmitter) esto oznaava kompletan mjerni ureaj tj. osjetni
element (senzor + transducer)

- Pretvornik uz to i pojaava signal na njegovom putu prema ureajima za regulaciju i

signalizaciju

- Analogni signal se dalje prenosi do ureaja daljinske obrade signala (remote signal
processing) gdje se obavlja znatno sloenija obrada i procesiranje signala

- U sloenije obrade spada pretvorba signala iz analognog oblika u digitalni

- U veini sustava ureaj za daljinsku obradu signala smjeten je zajedno s ureajem za

regulaciju i prikaz signala (display and control device)

- U ureaju za daljinsku obradu signala prisutan je jo i proces linearizacije signala i

raunalne korekcije

- Prijenos signala iz transmitera do daljinske obrade signala je vrlo vaan i naalost

neizbjeno generira pogreke u sustavu mjerenja

- Kao prijenosnici signala obino se koriste elektrini kabeli (za napon i jakost),
pneumatske cijevi (sustav pneumatike), fibrooptiki kabeli ili radio veza

- Pogreke se javljaju uslijed uma i impedancije kabela kod elektrinih sustava ili uslijed
neizbjenog proputanja kod pneumatskih sustava

- Svi naini prijenosa signala od transmitera do daljinske obrade signala neizbjeno

izazivaju zaostajanje signala u sustavu ( produuje se vrijeme reakcije ureaja regulacije
na mjereni signal)

-Energija upotrijebljena u sustavima prijenosa signala najee slijedi elektroniki

standard koji je od 4 mA do 20 mA u strujnoj petlji

- To znai da signal moe imati raspon jakosti od 4 do 20 mA (miliampera)

- Prijenosna signalna strujna petlja najee nije uzemljena to omoguuje izvrsnu

otpornost na umove, te se izbjegavaju greke prouzroene razliitim zemljinim
potencijalima na razliitim mjestima na planetu

- Nekoliko ureaja sustava regulacije moe biti spojeno u seriju s sustavom prijenosa
signala, s tim da ukupni otpor svih tih ureaja ne prelazi ukupni otpor pretvornika
(uobiajeno oko 1 k )
6

Slika 17.: Sustav prijenosa s jakosti 4 do 20 mA strujne petlje

- Pretvornici mogu imati poseban izvor energije ili biti projektirani s dvonamjenskim
kabelima prijenosa signala (kabeli slue i kao prijenosnici signala i kao prijenosnici
energije)
7

Slika 18.: Strujne petlje:

a) prijenosnici s posebnim izvorom energije

b) prijenosnici s dvonamjenskim kabelima
8

- Na slici 18 a) prikazan je pretvornik s posebnim izvorom energije koja najee iznosi

110 V , te se od te energije u pretvorniku generira stuja jakosti od 4 do 20mA ovisno o
mjerenom signalu

- U ovom sluaju kabeli sustava prijenosa signala slue samo za prijenos signala od
pretvornika do display/control ureaja

- U sluaju 18 b) koji je prvenstveno jeftiniji za instalaciju, u sustavu prijenosa signala,

lokalno se nalazi jedinica izvora energije koja daje struju napona izmeu 24 i 30 V
istosmjernog napona (DC direct current)

- Pretvornik registrira napon i dio napona pridruuje u ispravnoj vrijednosti procesnoj

varijabli (signalu) dok drugi dio napona koristi za napajanje vlastite elektronike

- U ovom sluaju isti strujni kabeli se koriste za za prijenos signala od pretvornika do

display/control ureaja i za opskrbu energijom pretvornika

- Veina komercijalnih reguzlacijskih ureaja ima izvor energije pogodan i za pretvornike s

posebnim izvorom energije i za one s dvonamjenskim kabelima

- Postoje takoer izvedbe gdje jedan izvor energije moe opskrbljivati nekoliko
pretvornika, ali s odreenim gubitkom kroz izolaciju kabela

- Kao nulta vrijednost signala uzima se vrijednost od 4 mA, a ne 0 mA, te takav pristup
ima nekoliko prednosti:
- kod dvonamjenskih kabela pretvornik ima sigurno napajanje i kad
je vrijednost signala nula
- kod kratkog spoja strujnog sustava vrlo je lako detektirati
nastali kratki spoj
- bilo kakva pogreka na strujnom krugu od 4-20 mA izaziva
negativni signal na displeju koji je takoer lako uoiti
10

- Iako je sustav s 4-20 mA najei elektrini standard i drugi se nalaze u upotrebi

- Meu ostalima koristi se sustav s 10-50 mA, takoer s nultom vrijednou od 10 mA

- Kod pneumatskih sustava koriste se vrijednosti prijenosa signala od 20-100kPa (0,2-1,0

bar), gdje se takoer uzima da je nulta vrijednost 20 kPa

- Ulazni signal, odnosno procesna varijabla Xu, u nastavku e se oznaavati kao V

- Analogna vrijednost procesne varijable V zove se izmjerena vrijednost M

- Postoji uvijek problem kod pretvorbe fizikalne veliine procesne varijable V u izmjerenu
vrijednost (izmjereni signal) M jer se pri pretvorbi neizbjeno javljaju pogreke

11

- Savrena pretvorba fizikalnih veliina u analogne je nemogua te stoga postoji kod

svakog sustava doputena vrijednost pogreke pretvorbe

- Kod temperaturnih mjerenja vrijednost takvih pogreaka doputaju se u vrijednostima

koje iznose 2C

- Kod mjerenja razina neke tekuine tolerantne vrijednosti kreu se 10 mm

- Procesni inenjer mora biti u stanju predvidjeti takve pogreke u sustavu mjerenja da bi
se osigurala vea tonost ureaja regulacije, ali ne inzistira se na velikoj tonosti tamo
gdje to nije apsolutno nuno

12

DOMET I RASPON PRETVORNIKA

- Domet je vrijednost definirana sa svojom maksimalnom i minimalnom vrijednou

Slika 19.: Domet i raspon pretvornika

- Na slici 19. vidi se da je ulazni domet od Vmin pa do Vmax, a da je izlazni domet od Mmin
pa do Mmax

- Tako npr. pretvornik tlaka ima ulazni domet od 0-100 kPa a izlazni domet od 4-20 mA

13

- I jednostavni senzor takoer se opisuje s dometom (npr. termopar ima ulazni domet
od 200-500C a izlazni domet od 8-20mV)

- Raspon je razlika izmeu maksimalne i minimalne vrijednosti

- Ulazni raspon je razlika : Vmax Vmin

- Izlazni raspon je razlika : Mmax - Mmin

- Npr. prethodno spomenuti termopar ima ulazni raspon od 300C a izlazni raspon od 12 mV

14

LINEARNI I NELINEARNI UREAJI

- Ako se veza izmeu ulaznog signala V i izmjerene veliine M eli prikazati grafiki tj. eli se
nacrtati na grafu, dobit e se razultat kao na slici 20.a)

- Idealna veza izmeu tih dviju vrijednosti bila bi kao na slici 20.b) i imala bi matematiki
oblik:
M = KV + Z

(1)

- Gdje je K faktor osjetljivosti i dat je izrazom:

K = Mmax Mmin/Vmax- Vmin

(2)

- Jedinica od K e biti jednaka M/V odnosno npr. mA/kPa za pretvornik tlaka u elektrini
napon
15

Slika 20. Veza izmeu vrijednosti V i M: a) stvarna veza, b) idealizirana veza

- Z je nulta vrijednost pretvornika i data je jednadbom:

Z = Mmin K*Vmin

(3)

16

- Za ureaj koji se moe predstaviti jednadbom (1) i s tolerantnom grekom kae se

da je linearni ureaj
- Ako se veza izmeu varijabli V i M ne moe predstaviti jednadbom (1), kae se da
je to nelinerani ureaj
- Ureaji s poznatim nelinearnostima mogu se uiniti linearnima pomou prikladnih
obrada signala
- Npr. izmjerena vrijednost kod prigunice je kvadratna potencija izmeu varijabli V i M:
M = A*V2

(4)

- U jednadbi (4) A je konstanta i oznaava povrinu protoka

- Signal s prigunice prolazi kroz matematiki proces vaenja drugog korjena , te se tako
postie proces linearizacije
- Mnogi ureaji mogu se linearizirati na slian nain

17

PRECIZNOST I POGREKA
- Preciznost je izraz koji nam govori koliko je blizu izmjerena vrijednost prema procesnom
varijabli (ulaznom signalu)
- ei izraz u automatizaciji od preciznosti je izraz pogreka
- Pogreka je definirana kao maksimalna razlika koja se moe zbiti izmeu procesne
varijable i izmjerene vrijednosti
- Pogreka se moe manifestirati na mnogo naina
- Najei naini su da se apsolutna vrijednost maksimalne pogreke moe definirati kao:
- npr. odstupanje od 2C neovisno od ukupne vrijednosti
- kao postotak stvarne vrijednosti procesne varijable
- kao postotak vrijednosti mjerne skale mjernog ureaja
( ovo se uobiajeno zove FSD full scale deflection)
18

Slika 21. : Pogreka pretvornika kao razlika izmeu stvarne i idealne veze
izmeu parametara V i M

- Na slici 21. i vrijednost izmjerene veliine M je izraena u tlaku iako je u stvarnosti

ta vrijednost pretvorena u elektrini signal u pretvorniku
19

REZOLUCIJA
- Mnogi ureaji imaju konstrukcijsku odnosno prirodnu krutost u sposobnostima
mjerenja
- Na slici 22. prikazane su veze izmeu procesne varijable V i izmjerene varijable M
mjerene potenciometrom kao senzorom
- Potenciometar daje konstrukcijski uvjetovane skokovite vrijednosti kao na slici 22.b)
koje se procesom linearizacije mogu linearizirati
- I potpuno digitalni sustavi imaju skokovite izlazne signale
- Pojam rezolucija definira te skokove za koje se moe obaviti oitanje vrijednosti
- Rezolucija moe biti manje ili vea od konstrukcijske pogreke
- Veliina rezolucije postaje vana kada se moraju obaviti usporedbe rezultata
- I slabije precizni ureaj s dobrom rezolucijom moe se koristiti za usporedbu dviju
vrijednosti da bi se ustvrdilo da li vrijednosti opadaju ili rastu
20

Slika 22.: Pretvornik s visokom rezolucijom

21

- U mnogim primjenama, tonost mjerenja signala je manje vana od dosljednosti

mjerenja

- Npr. proces treba odravati na odreenoj temperaturi, te je bitnije odravati proces na

istoj temperaturi odreeni period nego poznavati podatak o veliini temperature s jako
visokom preciznou

- Doslijednost mjerenja je definirana izrazom repeatability (svojstvo ponavljanja)

- Repeatability (svojstvo ponavljanja) je definirano kao razlika u oitanjima koja se

pojavljuje kada se do iste toke mjerenja dolazi nekoliko puta ali iz razliitih smjerova

- to je razlika u oitanjima manja, svojstvo ponavljanja je bolje te je i sama dosljednost

senzorskog dijela ureaja automatske regulacije via

22

- Svaki pretvornik (transducer) sadri specifikacije o moguim pogrekama koje se mogu

pojaviti kod svjee kalibriranog instrumenta pri nepromjenljivim radnim uvjetima (kao
to su: konstantna okolina temperatura, konstantan elektrini napon ili konstantan
tlak upravljakog zraka)

- Preciznost pretvornika e biti naruena s promjenama okolinih uvjeta (degradacija

preciznosti)

- Pogreka uslijed okolinih uvjeta zove se nulta pogreka (zero error) ili pogreka
raspona (span error)

- Osim utjecaja okolia na izazivanje ovih pogreaka, i starost ureaja utjee na njih

- Okoline pogreke definirane su kao postotne pogreke za odreenu promjenu okolinih

varijabli (okolinih fizikalnih veliina)

23

Slika 23.: Utjecaji okolinih promjena i starenja ureaja:

a) nulta pogreka, b) pogreka raspona

- Kod veine ureaja svi utjecaji navedeni do sada ( sluajevi linearnosti i nelinearnosti,
pogreke, rezolucija, svojstvo ponavljanja, okoline pogreke) su maleni i pojedinano
teko mjerljivi

24

- Proizvoai zato daju specifikacije po ureaju za ukupnu pogreku (total error, error
band), vrijednost koja ukljuuje sve navedene pogreke

- Vrijednost ove pogreke izraava se kao postotak mjerene vrijednosti ili kao postotak FSD
(full scale deflection)

Slika 24.: Definicije ukupne pogreke: a) postotak vrijednosti FSD

b) postotak vrijednosti mjerene varijable
25

DINAMIKI UTJECAJI
- U prethodnom dijelu razmatrane su statike karakteristike pretvornika, tj. mjerenje
signala koji se ne mjenjaju s funkcijom vremena
- U mnogim procesima procesna varijabla se brzo mijenja i pretvornici moraju brzo
slijediti ovakve promjene procesnih varijabli (ulaznih signala)
SUSTAVI PRVOG REDA
- Kada se temperaturni senzor s okoline temperature od 20C odjednom uroni u vodu
temperature 80C, osjetit e skokovitu promjenu procesne varijable kao to je
prikazano na slici 25 a).
- Indicirana temperatura (ako zanemarimo pogreke) slijediti e krivulju kao na slici 25
b)., s kanjenjem uzrokovanim vremenom potrebnim da se sam senzor zagrije na novu
temperaturu (na temperaturu vode od 80C u koju je naglo uronjen)
- Rast krivulje na slici 25 b). proporcionalan je razlici izmeu trenutne vrijednosti
procesne varijable V i konane vrijednosti Vf
26

Slika 25.: Djelovanje sustava prvog reda: a) skokovita promjena procesne varijable V
b) izmjerena promjena M
c) reakcija na sporu promjenu procesne varijable V

27

- Moe se napisati:
dV/dt = K(Vf V)

(5)

- Gdje je K konstanta
- Rjeavanje jednadbe (5) daje:
V = Vf (Vf V)exp (-Kt)

(6)

- Jednadba (6) se moe praktinije napisati zamjenjujui konstantu K s izrazom 1/T i

gdje se T zove vremenska konstanta:
V = Vf (Vf V)exp (-t/T)

(7)

- Vrijednost exp(-t/T) pribliava se nuli kako t postaje vei, pa se vrijednost V pribliava Vf

kao to je prikazano na slici 25 b).
- Jednadba (7) je odgovor linearnog sustava prvog reda
- Vremenska konstanta T odreuje kanjenje (npr. procesna varijabla V dostie 63%
vrijednosti Vf u vremenu T)
28

Slika 26.: Izjednaavanje varijabli V i Vf za vremensku konstantu T

Slika 27.: Izjednaavanje mjerene temperature sa stvarnom u funkciji vremena

29

SUSTAVI DRUGOG REDA

- Reakcija sustava drugog reda zbiva se kada je pretvornik analogno povezan s senzorom
koji mjeri fizikalnu veliinu ( s mehanikom oprugom ili s elektrinim krugom)
- Reakcija sustava drugog reda na skokovitu promjenu a procesne varijable data je
jednadbom drugog reda:
d2x/dt2 + 2bn dx/dt + n2x = a

(8)

- b se naziva faktor priguenja (damping factor), a n se zove prirodna frekvencija

- Odgovor na skokovitu procesnu varijablu ovisi i od b i od n, gdje b odreuje
prekoraenje (overshoot) izmjerene varijable M u odnosu na procesnu varijablu V, a n
odreuje brzinu odgovora, kako je prikazano na slici 28.
- Moe se primjeOO da za vrijednosO b 1 oscilacije priguivanja izazivaju prekoraenje
kao na slici 29.
- Vrijeme u kojem se zbiva prekoraenje dato je jednadbom:
T = 1/2fn [(1 b2)]0.5
- gdje je: fn = n/2

(9)
30

Slika 28.: Odgovor na skokovitu promjenu ulaznog signala za razliite faktore priguenja

31

Slika 29.: Prekoraenja u ovisnosti od faktora priguivanja

- Kada je vrijednost b > 1 ne dogaaju se prekoraenja, a sluaj da je b = 1 naziva se

kritino priguivanje i predstavlja najbri odgovor bez prekoraenja za datu prirodnu
frekvenciju
32