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Captulo 3.

ANALISIS TRANSITORIO DE
SISTEMAS DE CONTROL
Estado transitorio y estado estable / Anlisis de respuesta
transitoria para sistemas de primer orden / Anlisis de
respuesta transitoria para sistemas de segundo orden
/Anlisis de respuesta transitoria para sistemas de orden
superior / Anlisis de respuesta estacionaria / Error en
estado estacionario, coeficientes estticos de error /
Rechazo a perturbaciones / Sensibilidad / Aplicaciones de
diseo y simulaciones aplicando software especializado.

Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

R (s ) +

G (s )

Y (s)

H (s )
Funcin de transferencia lazo cerrado

Y ( s)
G( s )

R( s ) 1 G ( s ) H ( s )
Salida del sistema:

G( s )
Y ( s)
R( s )

1 G ( s ) H ( s )
Dependiendo del orden del denominador de la funcin de transferencia de
Lazo cerrado, diremos que el sistema es de primer orden, segundo orden o de orden
superior (al segundo).

La forma de la respuesta en el dominio


del tiempo de un sistema de control, ante
una entrada R(s), tpicamente del tipo
Escaln, nos permite juzgar su
comportamiento dinmico y estacionario.
Sabremos si el sistema tiene una
respuesta lenta o veloz, si tiene buena
precisin esttica o no, etc.

Sistemas de primer orden

Los sistemas de primer orden responden a una ecuacin diferencial de primer


orden
dy(t )
a0 y (t ) b0 r (t )
dt
Cuya funcin de transferencia es:

Y ( s)
b
0
R( s ) s a0
reacomodando trminos:
Y ( s)
K

R( s ) s 1

Donde:

b0 , Ganancia esttica
a0

1
, Constante de tiempo del sistema.
a0

s a0

, Polo de lazo cerrado.

Respuesta de un sistemas de primer orden a una entrada escaln de


magnitud A
La salida es

b
Y ( s ) 0 R( s )
s a0

La transformada inversa de Laplace es

1
y (t ) Ab0L

s
(
s

a
)
0

La salida en el tiempo es

y(t ) AK (1 e a0t )

A
R( s)
s

t
0

respuesta al escaln

y(t )

0.632120 AK

2 0.864664 AK
3 0.950212 AK
4 0.981684 AK

AK
0.981684 AK

0.632120 AK

La constante de tiempo ( ) es igual al tiempo que tarda la salida en


alcanza un 63.212% del valor final.
La salida alcanza su valor final en un tiempo infinito, pero en el sistema
real lo hace en un tiempo finito. Para fines prcticos se considera que
la salida alcanza el estado estable en cierto porcentaje del valor final.
Se usan dos criterios: el del 98%(4 ) y el del 95% (5 ).

Observaciones:
1. Con la funcin de transferencia y conociendo la entrada, se puede
obtener la salida.
2. A partir de una grfica (o datos) de la salida se puede obtener la
funcin de transferencia.

Ejemplo:
Un circuito RL tiene la siguiente funcin de transferencia.

1
I ( s)
L

V (s) s R

Determinar la corriente i (t ) cuando se aplica una entrada escaln de 1volt


Solucin:
No se necesita usar fracciones parciales o transformada inversa, basta
normalizar la funcin de transferencia para visualizar la respuesta:

1
I (s)
R

V (s) L s 1
R

1 K
R
L
R

Ganancia en estado
estable
Constante de tiempo

Se obtiene la ecuacin:

1
R
R
t
1
i (t ) (1 e L )
R

L
R

L
2
R

L
3
R

L
4
R

Ejemplo:
Una cautn se conecta a una alimentacin de voltaje monofsica 127 volts.
Alcanzar una temperatura estable de 325C y tarda 130 segundos en
alcanzar un 98% de ese valor.
Determinar la funcin de transferencia de primer orden que represente
mejor esta respuesta.
Solucin:
Se define la ganancia en estado estable:

Temperatura en estado estable 325

2.559
Voltaje de entrada
127

Se determina la constante de tiempo:


Usando el criterio del 2% de error, se determina el tiempo que tarda la
salida en alcanzar un 98% de su valor, se divide entre 4 y se obtiene la
constante de tiempo.

130

32.5
4

Finalmente, se sustituye valores en la funcin de transferencia de la forma:

G( s)

K
s 1

La funcin de transferencia que relaciona la temperatura con el voltaje es

T (s)
2.559

V ( s ) 32.5 s 1
T (s)
0.078738

V ( s ) s 0.30769

Sistemas de segundo orden

Consideremos el sistema de control de 2 orden, cuya funcin de


transferencia en lazo cerrado es:

Y ( s)
Kn2
2
R( s ) s 2n s n2

Donde:
K : Ganancia esttica
: Relacin de amortiguamiento.
n : Frecuencia natural de oscilacin del sistema.

Las races del denominador de la funcin de transferencia son:


y(t)

s 2n s 0
2

2
n

s1 n n 1 ;
2

2K

s2 n n 2 1
Las races s1 y s2 dependen de la relacin de amortiguamiento ; por lo tanto la respuesta y(t) depender de

Caso I. Sistema sobreamortiguado ( > 1)


El sistema presenta dos races reales negativas:

s1 n n 2 1 ; s 2 n n 2 1

Las races se ubican en el plano S como sigue:

s2

s1

La funcin de transferencia del sistema quedar:

n2
Y (s)

R( s) ( s s1 )(s s 2 )

Respuesta al escaln unitario, R(s) = 1/s.


Para este caso la salida del sistema es:

Y ( s)

( s n n

Kn2
1
2 1) ( s n n 2 1) s

- ( 2 1 ) n t
- ( 2 1 ) n t

n e
e
] ; para t 0
y (t) K [1
2
2
2
2 1 ( 1) n ( 1) n

Grficamente:
K

En el dominio de Laplace.

En el dominio del tiempo.

Caso II. Sistema crticamente amortiguado ( = 1)


El sistema presenta dos races reales negativas e iguales:

s1 n ; s 2 n
Las races se ubican en el plano S como sigue:

s1, s2

La funcin de transferencia del sistema quedar:

Y ( s)
Kn2

R( s ) ( s n ) 2

Respuesta al escaln unitario, R(s) = 1/s.


Para este caso la salida del sistema es:

Kn2 1
Y ( s)
( s n )2 s

En el dominio de Laplace.

y (t) K [1 - e- n t (1 n t )] ; para t 0

Grficamente:
K

En el dominio del tiempo.

Caso III. Sistema subamortiguado (0< < 1)


El sistema presenta dos races complejas conjugadas con parte reales negativa:

s1 n j n 1 2 ; s2 n j n 1 2
O que es lo mismo:

s1 j ; s2 j

Donde:
= factor de amortiguamiento;
= d = frecuencia de oscilacin amortiguada

n ; n 1 2
j
s1

Las races se ubican en el plano S como sigue:

-
s2

La funcin de transferencia del sistema quedar:

n2
n2
Y ( s)

R( s) ( s n ) 2 ( n 1 2 ) 2 ( s ) 2 2

Respuesta al escaln unitario, R(s) = 1/s.


Para este caso la salida del sistema es:

K n2
1
Y ( s)
( s )2 2 s

En el dominio de Laplace.

e t
y (t ) K [1
sent ] ; para t 0.
2
1-
n ; n 1 2 ; atan(

1- 2

En el dominio del tiempo.

) acos

Grficamente:
K

Cuanto menor es la relacin de amortiguamiento, el sistema


subamortiguado es ms oscilante.

Caso IV. Sistema oscilante ( = 0)


El sistema presenta dos races imaginarias conjugadas:

s1 j n ; s 2 j n
Las races se ubican en el plano S como sigue:

-n
La funcin de transferencia del sistema quedar:

Y ( s)
K n2
2
R( s ) s n2

Respuesta al escaln unitario, R(s) = 1/s.


Para este caso la salida del sistema es:

Kn2 1
Y ( s) 2
s n2 s

y (t ) K [1 cos(nt )] ; para

En el dominio de Laplace.

t 0.

En el dominio del tiempo.

Grficamente:
2K

Sistemas de orden superior

Sistema de Tercer orden

La respuesta transitoria a una seal escaln


Es prcticamente la respuesta de un sistema
De segundo orden subamortiguado.

a) Respuesta correspondiente a un par de polos complejos conjugados


Dominantes.
b) Respuesta correspondiente a un par de polos complejos conjugados
con un polo real mas dominante.
c) Respuesta correspondiente a un par de polos complejos conjugados
que se superpone con otro par de polos complejos conjugados
menos dominantes.

Especificaciones de funcionamiento
en el dominio del tiempo
Las especificaciones de funcionamiento son las restricciones matemticas
que se le impone al funcionamiento de un sistema de control.

Determinacin de las Especificaciones de


Funcionamiento en el Dominio del Tiempo.
Se toma como base la respuesta subamortiguada de un sistema de segundo orden
en el dominio del tiempo, cuya funcin de transferencia de lazo cerrado es:

Y ( s)
Kn2
2
R( s ) s 2n s n2

Donde:
K=1
R(s)= 1/S ;
Escaln unitario

(I)

(II)

El primer mximo se produce en el


primer perodo

1 2

1 2

Entonces el Mximo Pico estar dado por:


= 1 +

1 2

Sabemos que el sobre paso esta dado por:


Entonces se puede construir una curva envolvente de sobrepasos
Dada por:
Que es una curva exponencial tal que:

Si se acepta que el transitorio de y(t) esta a


menos de del 2% del valor final para el tiempo

y(t)

Entonces:

PROBLEMA
Para el sistema mostrado, halle los valores de KP, KI y KD, si se desea que
el sistema completo responda exactamente como un sistema de
segundo orden, tal que a una entrada en escaln unitario, responda con
las siguientes caractersticas: ess = 0 , SP = 10% y Ts = 1 seg.
planta

accin PI
R(s) +

E(s)

1
KP KI
s

U(s)

Y(s)

( s 2 6s 25)

accin D

KDs

Solucin

La FT de Lazo Cerrado es:

Y ( s)
5( K P s K I )
3
R( s ) s (5K D 6) s 2 (5K P 25) s 5K I

(1)

El sistema de 3 orden y se pide que responda exactamente como uno de 2 orden:

KI
)
Y ( s)
5( K P s K I )
5K P
KP

R( s ) ( s p ) ( s 2 2 wn s wn 2 ) ( s p ) ( s 2 2 wn s wn 2 ) ( s 2 2 wn s wn 2 )
5K P ( s

(2)

De (2) se deduce que:

KI
p
KP

(3)

wn 5 K P

(4)

( s p ) ( s 2 2 wn s wn ) s 3 ( p 2 wn ) s 2 ( wn 2 wn p ) s wn p
2

(5)

De (1) y (5):

5 K D 6 p 2 wn

(6)

5 K P 25 wn 2 wn p

(7)

5 K I wn p

(8)

Luego de las especificaciones de funcionamiento de estado transitorio:

SP 0.1
Ts

ln 2 (0.1)

0.59
ln 2 (0.1) 2

4
1seg
wn

wn

6.77 rad / seg

De (4)

w
KP n 9
5

(9)

5 K P 25 wn
p
3
2 wn
2

De (7):

p 2 wn 6
1
5

De (6)

KD

De (8)

w p
K I n 27.5
5

Por lo tanto, de (09), (11) y (12), la respuesta es:

KP = 9

(10)

(11)

(12)

PROBLEMA
Identificar la funcin de transferencia que describe el comportamiento de un
sistema frente a cambios en la entrada. Para ello, utilcese la Figura 1; donde
la entrada es u(t), la salida es y(t). Tngase en cuenta que el sistema en
cuestin es de tercer orden, pero se comporta como uno de segundo orden,
sin ceros, y donde el polo real es de magnitud 20 veces superior a la parte real
de los polos complejos conjugados.
2.6
2.4

y(t)

2.2
2
1.8
1.6
1.4

u(t)

1.2
1
0

0.1

0.2

0.3

0.4
segundos

Figura 1.

0.5

0.6

0.7

0.8

Verificacin:
>> n=[111132];
>> d=[1 231 4851 92610];
>> sys=tf(n,d)
Step Response
1.4
System: sys
Time (seconds): 0.175
Amplitude: 1.39

1.2

System: sys
Time (seconds): 0.584
Amplitude: 1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

Time (seconds)

Tp= 0.175 seg.

Mp= 1.16666 K = 1.3999

Y() = K = 1.2 ojo SP= 1/6 = 0.16666

PROBLEMA
Para el sistema de segundo orden de la Figura 3, Es posible asignar valores a b
para que la respuesta del sistema, ante un escaln de entrada, sea de diferentes
tipos (respuesta subamortiguada, respuesta oscilante, etc.)?

R(S )

10
(S 1)

Figura 3

1
S

Y (S)