Instalaciones Electrotecnicas Tema

INSTALACIONESELECTROTCNICAS
Programacindeautmatasprogramables 1
TEMA 45: Programacin de autmatas programables. Etapas en la

elaboracin de programas mediante el uso de lenguajes
grficos. Etapas, condiciones de transicin, reglas de
evolucin del GRAFCET, ecuaciones lgicas, elecciones
condicionales, secuencias simultneas, saltos condicionales
a otras etapas y acciones asociadas a etapas.
Esquema:
1.- Introduccin a la programacin de autmatas.
09/07 REV: 07/16
Email: info@preparadores.eu Web: www.preparadores.eu
2.- Etapas en la elaboracin de programas mediante el uso de lenguajes

grficos.
3.- El GRAFCET. Introduccin.
3.1.- Etapas.
3.2.- Condiciones de transicin.
3.3.- Reglas de evolucin.
3.4.- Ecuaciones lgicas.
3.5.- Elecciones condicionales.
3.6.- Secuencias simultneas.
3.7.- Saltos condicionales.
3.8.- Acciones asociadas a etapas.
3.9.- Estructura del programa.
3.9.a.- Zona preliminar.
3.9.b.- Zona secuencial.
3.9.c.- Zona de acciones.
4.- Conclusiones.
5.- Referencias bibliogrficas y documentales
1.- INTRODUCCIN A LA PROGRAMACIN DE AUTMATAS
En otros captulos hemos tratado el hardware de los autmatas y ahora
nos introduciremos en la parte software.
Se va a hacer un repaso de las distintas representaciones de los
sistemas de control que luego se codificarn y de los lenguajes de
programacin de autmatas.
El software asociado a un autmata consta de dos partes. Por una parte
tenemos el sistema operativo (firmware) residente en el autmata que
ejecuta las rdenes del programa de usuario y vigila el correcto
funcionamiento del equipo y por otra parte tenemos el software de
edicin y depuracin de programas que permite escribir e introducir el
programa en el autmata o en un soporte fsico adecuado por parte del
programador desde un dispositivo como un PC o una consola de
programacin.
PREPARADORESDEOPOSICIONESPARALAENSEANZA
C/ Sagasta, 20 1 28004 Madrid
Tel.: 91 308 00 32
Tenemos entonces una unidad de programacin sobre la que se escribe

un programa en un determinado lenguaje y que luego se conecta al PLC
para traspasarle la informacin. Posteriormente, el firmware del PLC
interpretar el cdigo y ejecutar el programa. Para realizar un programa
comprensible por el PLC, se ejecutan diversos pasos. Una vez se sabe
lo que se quiere hacer, en qu orden y los medios de que se dispone
(E/S, memoria, etc.) se ha de realizar una representacin del sistema de
control con un modelo que indique las funciones que se van a realizar
mediante una representacin que puede ser algebraica o grfica.
Despus se asignan las salidas y entradas a los distintos elementos de
nuestro modelo y se codifica el modelo anterior en un lenguaje
entendible por el PLC. Por ltimo, el cdigo se transfiere al PLC.
Las representaciones de los sistemas de control son una manera de
expresar mediante un lenguaje lo que hace exactamente el proceso que
queremos estudiar o lo que queremos que haga. Se puede expresar de
diversas maneras como por ejemplo con lenguaje usual (descripcin
literal) pero puede que no nos permita ser muy exactos en las
descripciones debido a la complejidad de los sistemas y de la necesidad
de dejar perfectamente especificadas las condiciones de trabajo, lo que
nos obliga a utilizar tiles simblicos de representacin que nos
permitan ser ms precisos y dar toda la informacin necesaria.
Estas representaciones deben de ser comunes a los que la utilicen y
coherentes en las reglas que utilicen (sintaxis).
Formas de representacin:
Proposicional: descripciones literales.
Algebraica: funciones booleanas y aritmticas.
Grfica: esquemas, diagramas, GRAFCET.
Descripciones literales: Esta manera de describir el proceso mediante
el lenguaje corriente, no ser exacta en las especificaciones aunque
explique correctamente el proceso a nivel general. As, le costar
expresar relaciones entre variables, etc.
Funciones algebraicas: Esta representacin utilizara funciones
booleanas y aritmticas para establecer condiciones entre variables de
uno o varios bits. Aunque este sistema es exacto, adolece de no poder
expresarse en funcin del tiempo.
Tel.: 91 308 00 32
Esquema de rels: Es una representacin grfica de la tarea de

automatizacin mediante smbolos de contactos abierto/cerrado. Con
este modelo pueden expresarse sistemas sencillos puesto que es un
tanto deficiente en representacin de funciones secuenciales complejas
como son los secuenciadores, los registros de memoria, etc., y, sobre
todo las seales digitales de varios bits.
fig.45.1
Diagramas lgicos: Utiliza smbolos que representan las funciones

lgicas and, or, etc., o biestables, registros, contadores, etc. Este modo
de representacin es til pero est alejada de muchos usuarios finales
del autmata, quedando circunscrito a la representacin del sistema en
alto nivel, a efectos de documentaciones y especificaciones.
fig.45.2
Ordinogramas: Este modelo refleja con especial claridad la evolucin y
toma de decisiones del proceso aunque no es tan claro si se intentan
representar variables y seales que intervienen y las relaciones entre
ellas a no ser que se utilicen expresiones algebraicas lo que va en
contra de la claridad del grfico del modelo.
Tel.: 91 308 00 32
fig.45.3
Representacin GRAFCET: Es una evolucin del diagrama de flujos
que representa la sucesin de los distintos estados, separados por
transiciones, por los que pasa el sistema.
Comienza con una etapa inicial y evoluciona por el resto segn las
condiciones de las transiciones. En cada etapa se representan las
distintas acciones a realizar en ella y que se pueden representar aparte
con cualquiera de las representaciones anteriores (por ejemplo con
diagrama de rels). Esta representacin se tratar posteriormente con
ms amplitud por su importancia.
Una vez vistos los distintos tipos de representaciones del sistema que
queremos automatizar, se vern los distintos lenguajes que se pueden
utilizar para codificar lo expresado con un GRAFCET, un diagrama de
rels o cualquiera de las otras representaciones.
Los lenguajes de programacin vuelven a ser, como las distintas
maneras de representaciones anteriores, algebraicas y grficos y,
aunque sean distintos, intentan con unas reglas sintcticas definidas,
construir un programa coherente y comprensible por el autmata.
Todos los lenguajes poseen instrucciones con una estructura similar:
Campo de Operacin Operando(s) El Campo de Operacin indica qu
hacer como el tipo de operacin, etc., mientras que el Operando dice
con quin hay que realizarlo como por ejemplo una direccin de
memoria (DM150.13) o un valor numrico (136).
Los lenguajes son lo suficientemente completos y complejos como para
realizar cualquier tipo de operacin desde las ms sencillas como las
booleanas hasta las ms complejas como movimiento de datos,
rotaciones de bits o manipulacin de ficheros.
Tel.: 91 308 00 32
Adems del lenguaje propiamente dicho puede ser necesario pasarle al

autmata ciertos parmetros para configurar su entorno como por
ejemplo si est conectado a red o cmo actuar en caso de fallo de
tensin o al volver a arrancar.
fig.45.4
Lenguaje de Lista de instrucciones: Este lenguaje de mnemnicos
utiliza bsicamente las funciones del lgebra de Boole aunque como
resultan insuficientes para todas las tareas que puede realizar el
autmata, se amplan con un juego de instrucciones mayor como son de
contadores (CNT), temporizadores (TIM), manipulacin de datos
(comparar datos CMP, mover datos MOV), gestin de programa (final de
programa END, salto a otro bloque JMP) o aritmticas (suma ADD,
multiplicacin MUL). Un ejemplo lo tenemos en la tabla siguiente:
Lenguaje de Diagramas de contactos: Es un lenguaje grfico que

expresa relaciones entre seales binarias como una sucesin de
contactos en serie y en paralelo. Estos contactos con dos estados
(abierto/cerrado) permiten su combinacin formando todo tipo de
funciones lgicas equivalentes directa e inmediatamente a funciones en
lenguaje mnemnico. Tambin llamado LADDER.
Esta manera de representacin naci como representacin del diagrama
de rels de uso comn en automatizacin y contiene contactos y
bobinas a modo de rels de salida o internos adems de otras funciones
Tel.: 91 308 00 32
que visualmente a modo de caja realizan operaciones de lo ms

diverso, desde contadores a funciones de comunicaciones.
Al igual que el lenguaje de Lista de instrucciones, ste ha tenido que
ampliarse con otras instrucciones mediante bloques funcionales
complejos que permiten la manipulacin de datos, gestin del programa,
funciones aritmticas y otras muchas operaciones.
Este lenguaje, muy utilizado por fabricantes norteamericanos y
japoneses. Un ejemplo de ello lo tenemos a continuacin.
fig.45.5
Lenguaje de Plano de funciones: Este mtodo utiliza los smbolos
contenidos en las normas DIN 40700 y DIN 40719.
Estos smbolos corresponden a funciones lgicas, contadores,
temporizadores, multiplexores, sumadores, etc., pero al igual que les
pasaba a los otros lenguajes, no abarca todas las posibles funciones
que puede realizar el autmata. Por eso, se utiliza en diagramas lgicos
sencillos con variables booleanas y bloques de tipo contador,
temporizador y poco ms. Debido a su baja difusin y a la no
normalizacin de las distintas funciones del autmata, cada fabricante
ha ampliado este lenguaje con las extensiones al lenguaje de Diagrama
de contactos.
Intrprete de GRAFCET: Algunos autmatas pueden ser programados
mediante GRAFCET.
Lenguajes de alto nivel: Con CPU cada vez ms rpidas, ms potentes y
de mayor capacidad de tratamiento, los autmatas de gamas altas
invaden aplicaciones hasta hace bien poco reservadas a los
miniordenadores industriales.
Para estas aplicaciones, los lenguajes tradicionales de Lista de
instrucciones o Diagrama de contactos resultan ya insuficientes.
Tel.: 91 308 00 32
Por esta razn, los fabricantes han desarrollado lenguajes de

programacin prximos a la informtica tradicional, con sentencias
literales de alto nivel.
Sin embargo, lo ms importante es que son lenguajes estructurados,
donde es posible la programacin por bloques o procedimientos, con
definicin de variables locales o globales, que incluyen estructuras de
clculo repetitivo y condicional como FOR TO, REPEAT ... UNTIL X,
WHILE X ... y que disponen de instrucciones de manipulacin de
cadenas de caracteres, muy tiles en aplicaciones de gestin,
estadstica, etc.
Se pueden encontrar intrpretes o compiladores de C, PASCAL,
FORTRAN, BASIC, etc., lo que permite resolver tareas de clculo
cientfico en alta resolucin, clasificaciones de datos, estadsticas, etc.,
con total facilidad, y con acceso adems a mdulos y subrutinas
especficos ya escritos en estos lenguajes y de uso general en
aplicaciones informticas.
Los lenguajes de alto nivel son posibilidades adicionales al alcance del
programador, que puede, si as lo desea, utilizar slo las formas bsicas
de contactos/bloques o lista de instrucciones para escribir sus
aplicaciones: en otras palabras, los lenguajes avanzados nunca
constituyen el lenguaje bsico de un autmata o familia de autmatas,
papel que queda reservado a la lista de instrucciones o al diagrama de
contactos.
Una ventaja adicional del programa en alto nivel es que a l se puede
transcribir, casi literalmente, el diagrama de flujos que constituye la
primera aproximacin a la representacin del sistema de control.
2.- ETAPAS EN LA ELABORACIN DE PROGRAMAS MEDIANTE EL

USO DE LENGUAJES GRFICOS.
Existe un procedimiento bsico y genrico para la programacin
mediante diagrama de contactos o LADDER. Este es el ms extendido
ya que, incluso cuando se disea un GRAFCET luego se codifica por
este procedimiento.
1. Obtener un listado de todos los dispositivos de E/S y de los puntos
de E/S asignados, y preparar una tabla que indique la asignacin de
cada BIT de E/S a cada dispositivo de E/S.
Tel.: 91 308 00 32
2. Si va a utilizar bits de comunicacin para conectar dos PLCs,

preparar una hoja indicndolo.
3. Determinar qu canales estn disponibles como bits de trabajo y
preparar una tabla en la que se los pueda situar tal y como se van a
utilizar.
4. Preparar tambin tablas similares de temporizadores/contadores y
saltos. Recordar que la bobina de salida slo se puede definir una
vez por programa cada uno de ellos.
5. Dibujar el diagrama de contactos.
6. Escribir el programa en la CPU. Si se hace mediante la consola de
programacin implica convertir el programa a nemnico.
7. Chequear el programa para localizar los errores de sintaxis, y
corregirlos.
8. Ejecutar el programa para detectar los posibles errores, y corregirlos.
9. Una vez instalado el sistema de control y preparado para utilizar,
ejecutar el programa y realizar los ajustes finos necesarios.
3.- El GRAFCET. INTRODUCCIN.

El GRAFCET naci como resultado de los trabajos de la AFCET
(Association Francaise pour la Cyberntique conomique et Technique),
iniciados en la dcada de los setenta. En principio se pretenda
satisfacer la necesidad de disponer de un mtodo de descripcin de
procesos, con total independencia de la tecnologa, mediante un grfico
funcional que pudiera ser interpretado por no especialistas en
automatizacin. El grfico funcional permite unificar la forma de
descripcin del proceso para tcnicos de distintos campos, desde el
ingeniero de organizacin o de produccin, que define las necesidades
del automatismo, pasando por el de diseo, que debe implementar el
sistema de control y los accionamientos, hasta el tcnico de
mantenimiento, que debe cuidar de su funcionalidad o introducir
modificaciones en la fase de explotacin.
A partir de 1977 y gracias a la colaboracin entre AFCET y ADEPA
(Agence pour le Dveloppement de la Productique Applique) se
crearon una serie de tiles metodolgicos, entre los que destaca el
GEMIU (Guide d'tude des Modes de Marche et Arrt), para apoyar el
GRAFCET como mtodo no slo descriptivo, sino como herramienta de
diseo.
Tel.: 91 308 00 32
En 1982 el trabajo fue recogido por un grupo de trabajo de AFNOR,

organismo encargado de la normalizacin en Francia, culminado con la
publicacin de la Norma NF CO3-1904. Esta norma fue tambin
adoptada por la Comisin Electrotcnica
Internacional (IEC) en 1988, con el nmero IEC-848 y ttulo
tablissement des diagrammes fonctionnels pour systmes de
commande.
En la actualidad, diversos autmatas programables incorporan algunas
instrucciones de programacin que permiten introducir directamente el
grafo de GRAFCET. En otros casos se dispone de software capaz de
compilar un grafo GRAFCET al lenguaje de la mquina, permitiendo en
ambos casos una gran flexibilidad y rapidez de diseo, con ventajas
sustanciales en las fases de verificacin, explotacin o eventual
modificacin del automatismo. A pesar de ello no debe confundirse el
GRAFCET con un lenguaje de programacin.
El grfico funcional, complementado con los mtodos del lgebra de
Boole, permite ir ms all de la simple descripcin e interpretacin
grfica de un proceso y se ha convertido en una potente herramienta de
diseo de sistemas lgicos, con unas reglas bastante simples.
Al ir a disear con GRAFCET, debemos tener en cuenta la filosofa de
este tipo de diseo para poder aplicar correctamente las reglas que
rigen este mtodo.
As se deber caracterizar el sistema en funcin de lo que va a hacer y
no en funcin de lo que est constituido. As ser independiente de la
tecnologa utilizada.
Se deber dividir el proceso estudiado en macroetapas que representen
operaciones distintas y a su vez deberamos subdividir estas
macroetapas en etapas elementales que correspondan a las acciones
ms simples posibles que se realizan en nuestro sistema.
A continuacin se establecer un grfico de evolucin que indique la
secuencia de etapas y las condiciones para pasar de una a otra. Se
establece para cada etapa lo que acontece en ella y las relaciones entre
salidas y entradas. Finalmente se utiliza para cada etapa un biestable
que maneje una variable denominada variable de estado.
A continuacin se exponen los principales elementos y reglas utilizados
para realizar un GRAFCET.
Estos son los elementos principales que constituyen los smbolos a
partir de los cuales se dibuja el grfico funcional.
3.1.- Etapas.
Tel.: 91 308 00 32
Las etapas, que representan cada uno de los estados del sistema. La
relacin de entradas y salidas dentro de una etapa es puramente
combinacional. El smbolo empleado para representar una etapa es un
cuadrado con un nmero o smbolo en su interior que la identifica. Se
denominan etapas iniciales aqullas en que se posiciona el sistema al
iniciarse el proceso por primera vez. Las etapas iniciales se representan
por un cuadrado con doble lnea.
Las lneas de evolucin, son las que unen entre s las etapas. Las lneas
siempre orientadas de arriba hacia abajo, a menos que se represente
una flecha en sentido contrario.
Los reenvos son smbolos en forma de flecha que
0
indican la procedencia o destino de las lneas de
evolucin. Las flechas de reenvo permiten fraccionar un
grfico o evitan dibujar lneas de evolucin con
Etapa
excesivos cruces.
1
Dos lneas de evolucin que se crucen deben
interpretarse, en principio, que no estn unidas.
Cuando se recorre el grfico de evolucin, por cualquier
camino posible, deben alternarse siempre una etapa y fig. 45.6
una transicin. La regla bsica de sintaxis del GRAFCET
es que entre dos etapas debe existir una y slo una condicin de
transicin.
Transicin
Es posible representar qu etapas estn activas y cules estn

inactivas. El simbolismo utilizado para ello consiste en marcar con un
punto las etapas activas.
Las etapas y transiciones tienen asociados mensajes.
Los mensajes de interpretacin pueden ser textos, smbolos o
ecuaciones lgicas asociados a las etapas o transiciones para indicar la
actividad desarrollada o las relaciones entre variables del sistema que
deben cumplirse. Pueden distinguirse dos tipos de mensajes:
1. Mensajes de accin asociados a cada etapa. Indican cul es la
actividad a desarrollar en dicha etapa cuando est activa bien sea en
forma de texto o en forma de ecuaciones lgicas que indiquen la
relacin salidas/entradas.
2. Mensajes de receptividad asociados a cada transicin. Estos
mensajes indican las condiciones lgicas necesarias y suficientes
para pasar de cada etapa a la consecutiva o consecutivas.
En la figura 45.6 podemos ver la etapa inicial, la segunda, la lnea de
programa, la transicin y los recuadros reservados tanto para las etapas
como para las transiciones.
Tel.: 91 308 00 32
3.2.- Condiciones de transicin.

Las condiciones de transicin, que representan las condiciones lgicas
necesarias para que finalice una etapa y se inicie la etapa o etapas
inmediatamente consecutivas. Grficamente se representan las
transiciones por una lnea cruzada sobre las lneas de evolucin.
3.3.- Reglas de evolucin del GRAFCET.
Estas son las principales reglas que permiten definir e interpretar de
forma unvoca el comportamiento dinmico del sistema.
1. Cada etapa tiene asociada una variable de estado Xi de tipo bit.
2. Se distinguen dos posibles estados de una etapa: activa o inactiva.
3. Durante la evolucin normal del proceso, una etapa no inicial se
activar cuando est activada la etapa anterior y se cumplan las
condiciones de transicin entre ambas.
4. Cualquier etapa se desactiva cuando se cumplan las condiciones de
transicin a la siguiente o siguientes y dicha transicin se haya
efectuado.
5. Una transicin puede encontrarse en una de las cuatro situaciones
siguientes:
5.1.- No validada: La etapa o etapas inmediatamente anteriores o
siguientes no estn activas.
5.2.- Validada: La etapa o etapas inmediatamente anteriores estn
activas, pero no se cumple la condicin lgica de transicin.
5.3.- Franqueable: La etapa o etapas inmediatamente anteriores
estn activas y se cumple la condicin lgica de transicin.
5.4.- Franqueada: Se ha activado la etapa o etapas inmediatamente
siguientes y se han desactivado la etapa o etapas
inmediatamente anteriores.
6. Slo se podr franquear una transicin si sta est previamente
validada.
7. Toda transicin franqueable ser inmediatamente franqueada.
8. Si hay varias transiciones franqueables simultneamente, sern
franqueadas simultneamente.
9. El franqueo de una transicin implica automticamente la
desactivacin de todas las etapas inmediatamente anteriores.
10. Si una etapa debe ser simultneamente activada y desactivada,
dicha etapa permanecer activada.
11. El grfico de evolucin debe ser siempre cerrado, sin dejar ningn
camino abierto.
Tel.: 91 308 00 32
3.4.- Ecuaciones lgicas.

Una vez representado, el GRAFCET permite obtener las ecuaciones
lgicas que controlan la activacin de cada etapa y la evolucin del ciclo.
Una de las formas de obtener las ecuaciones se basa en el
funcionamiento de un controlador asncrono con biestables R-S cuya
implementacin se encuentra en todo los autmatas programables del
mercado.
fig.45.7
En la figura anterior hemos optado, para explicar el funcionamiento, por
la utilizacin de un biestable R-S. Esto mismo se podra haber hecho
con contactos utilizando realimentaciones y tambin con instrucciones
del tipo registro de desplazamiento que no es otra cosa que un conjunto
de biestables R-S conectados en cascada.
Para que el sistema GRAFCET sea operativo hay que asociar a cada
etapa lo que se conoce como un rel interno o memoria interna.
Si tenemos el biestable correspondiente a la etapa EN-1 y que en el
momento en que nos encontramos la salida de este, Q est a 1, esto
significa que la etapa EN-1 est activa y por tanto todas las acciones
asociadas a ella se estn realizando. Si posteriormente la condicin de
transicin de la etapa EN se pone a 1 esta se activar y a la vez se
producir la desconexin de su predecesora EN-1. Para continuar con la
etapa EN+1, es necesario activar la condicin de transicin de EN+1 y que
producir la desconexin de su predecesora EN. En cada etapa
Tel.: 91 308 00 32
tendremos las acciones asociadas que se activarn y se desactivarn a

la vez que lo hace su etapa asociada. La condicin de transicin es la
encargada de activar la etapa posterior y desactivar la anterior siempre y
cuando se cumpla, adems, que la anterior est activada. Esto es lo que
comnmente se conoce como preparar a la etapa posterior. Por lo tanto
si se tiene que dar simultneamente etapa anterior y condicin de
transicin la ecuacin para una etapa EN ser: E N = eN 1 X N .
Donde eN-1 es el bit de activacin de la etapa anterior EN-1 y XN la
condicin de transicin asociada a la etapa N. Ojo XN puede ser, en si
mismo, una ecuacin lgica. Por ejemplo: supongamos que la condicin
de transicin a la que nos referimos fuera activar tres pulsadores (P1,P2
y P3) simultneamente (tres contactos en serie) pues la ecuacin de
transicin sera: X N = P1 P2 P3 .
La forma de programar estas activaciones y desactivaciones en el
autmata programable se realiza, como hemos dicho, con las
instrucciones SET y RESET. Si mediante una entrada fsica activamos el
rel asociado que tiene la instruccin SET este se activar y
permanecer activado aunque desaparezca la activacin de la entrada.
Por el contrario si activamos por entrada fsica el rel que tiene asociada
la instruccin RESET este se desactivar independientemente de que la
entrada deje de estar activa.
En el dibujo podemos ver la representacin de un ciclo GRAFCET y las
instrucciones que permiten la activacin y desactivacin de la etapa N.
Como vemos en la programacin las ecuaciones se corresponden con el
producto lgico entre la etapa anterior y la condicin de transicin.
Tel.: 91 308 00 32
fig. 44.8
Para que comience ejecutarse el GRAFCET es necesario, primero,
activar la etapa inicial E0 esto se puede realizar de varias formas. Aqu
explicamos tres de ellas:
Primera: En el ciclo en que nos encontramos, anulamos la ltima etapa
que se encuentra activa, y si todas estn desactivadas en el prximo
ciclo se activa la etapa inicial E0.
Segunda: Con la ltima condicin de transicin activamos E0 y
desactivamos la ltima etapa activa.
Tercera: Utilizando un rel interno del autmata programable, todos los
modelos lo implementan, y que solo se ejecuta en el primer ciclo de
scan.
No solo estn estas tres existen otras utilizando funciones de flanco
ascendente y descendente, comparadores etc. Ver la bibliografa al
respecto.
Tel.: 91 308 00 32
fig.45.9
3.5.- Elecciones condicionales.
Podemos encontrarnos con una situacin en la que en un determinado
punto del GRAFCET tengamos que decidir por encontrarnos una
divergencia. Esto es dos caminos alternativos. Para ilustra esta situacin
en la figura 45.10 podemos ver que partiendo de E4 activada, se pueden
realizar solamente una de las dos secuencias siendo estas alternativas.
Si se cumple la transicin A entonces se activar la etapa E5.
Si se cumple la transicin entonces se activar la etapa E6.
La transicin condicional implica que slo una de las etapas posteriores
se activar. Por tanto, la condicin de transicin asociada a la E5 tiene
que ser opuesta a la condicin de transicin asociada a la E6. La primera
de las dos que se cumpla ser la que desactive a la etapa 4. A destacar
que la E4 prepara a la E5 y a la E6.
Tel.: 91 308 00 32
fig.45.10
Cuando finalizamos una secuencia condicional divergente (Divergencia

de Secuencias en O) tarde o temprano nos llega la convergencia
(Convergencia de Secuencias en O) figura 45.5. En este caso
preparamos a E16 las etapas E7 y la E15 ambas como alternativas
condicionadas por sus transiciones A y C respectivamente. Una vez se
cumpla una de las dos alternativas se activar E16 y se desactivarn E7 o
E15.
fig.45.11
Tel.: 91 308 00 32
3.6.- Secuencias simultneas.

Al igual que en secuencias condicionales tenamos divergencia
(Divergencia de Secuencias en Y) y posteriormente convergencia
(Convergencia de Secuencias en Y).
Podemos encontrarnos con la necesidad de que evolucionen varias
secuencias a la vez cuyas etapas no tengan ninguna interrelacin. Para
poder representar este funcionamiento simultneo, se utiliza,
grficamente, una lnea doble que indican el principio y final de esta
secuencia. El comienzo de las dos secuencias simultneas se produce
cuando cumple la condicin de transicin F1. El final, la etapa E9, se
produce cuado las dos etapas E7 y E8 estn activas y se cumple la
condicin de transicin F5.
Cuando se realizan dos secuencias simultneas, es posible que el
tiempo en que cada una de estas secuencias tarda en realizarse sea
distinto, en funcin del nmero de tareas asociadas a las etapas, de
cuando se activen las condiciones de transicin, etc. Para terminar dos
secuencias simultneas es necesario que las etapas ltimas de cada
una de ellas estn activas; una o las dos pueden ser etapas de espera
para que la secuencia ms rpida aguarde el final de la secuencia ms
lenta. La conclusin para activar la etapa de espera es la terminacin de
todas las acciones asociadas a la etapa anterior a ella.
Tel.: 91 308 00 32
fig.45.12
3.7.- Saltos condicionales a otras etapas.
El salto condicional a otra etapa permite pasar de una etapa a otra sin
activar las etapas intermedias. El salto condicional se puede hacer tanto
en sentido de evolucin del GRAFCET como en el sentido inverso.
Cuando el salto es invertido se pone una flecha con la direccin. Si es
en sentido del GRAFCET no es necesario.
Tel.: 91 308 00 32
fig.45.12
3.8.- Acciones asociadas a etapas.

Una vez que la etapa est activa, las acciones asociadas pueden activar
se con las correspondientes acciones.
Existen varias posibilidades:
Acciones activas mientras lo est la etapa activa.
Acciones condicionadas por una variable.
3.9.- Estructura del programa.
Tel.: 91 308 00 32
Primeramente analizamos los datos que nos proporcionan las

especificaciones iniciales el proceso, secuencias que han de realizar, en
qu orden se activarn, que variables intervienen, condiciones de
seguridad, etc. Partiendo de estos datos descomponemos el programa
en tres zonas.
3.9.a.- Zona preliminar.
En ella se definen las condiciones de inicializacin y funcionamiento del
GRAFCET:
Activacin de la etapa inicial.
Modos de funcionamiento: automtico o manual.
Paradas de emergencia.
Adems se incluirn todas aquellas acciones que el sistema de control
ha de activar con prioridad en cualquier momento de la evolucin del
proceso y que no son secuenciales.
3.9.b.- Zona secuencial.
En esta se encuentra el grafo de secuencia. La cadena de etapas y
transiciones asociadas. Estas condiciones de transicin sern las
lecturas de los elementos de entrada del sistema (sensores) y de sus
variables internas.
3.9.c.- Zona de acciones.
Es la parte de programa que se encarga de ejecutar las acciones
originadas en las zonas anteriores, activando las salidas del autmata
programable.
Comprobando y verificando estas tres zonas lo siguiente es realizar la
asignacin de entradas/salidas fsicas a las variables del proceso. Un
esquema genrico de la estructura de un GRAFCET se aprecia en la
figura 45.13.
Una de las claves para desarrollar un GRAFCET correctamente es
confeccionar, previamente, el que se llama de primer nivel. Este consiste
en un grfico con las mismas especificaciones que hemos enumerado
hasta ahora y con la representacin segn se ha explicado. Lo nico
que cambia es que se realiza en lenguaje cotidiano y de forma clara y
concreta. Este borrador equivale al pseudocdigo en los lenguajes de
programacin de alto nivel.
Tel.: 91 308 00 32
fig.45.13
4.- CONCLUSIONES.
La conclusin principal es que a pesar del avance tecnolgico y los
potentes software de programacin para autmatas, la tcnica
GRAFCET sigue siendo hoy por hoy la herramienta imprescindible para
la resolucin de problemas secuenciales complejos.
Esta metodologa no solo da una respuesta a la solucin sino que esta
se alcanza optimizada con bastante precisin.
Sera importante insistir en que a pesar de haber enumerado bastantes
mtodos como resea breve no puedo, por menos, dejar de nombrar al
mtodo GEMMA que junto con GRAFCET dan respuesta al 90% de los
problemas secuenciales planteados. Este GEMMA sera muy
conveniente su inclusin, en los conocimientos sobre tcnicas de
programacin que el lector quiera alcanzar. Un curso bastante bueno
sobre este tema lo tenemos en la resea bibliogrfica.
Tel.: 91 308 00 32
Por ltimo y a nivel de complemento recordar que el CRONOGRAMA

como herramienta de apoyo a todos aquellos sistemas de programacin
que lleven una parte importante de variables cuyo evolucin venga
definida por el tiempo, es imprescindible, y tambin se debera
incorporar en nuestros planteamientos previos a la programacin.
5.- REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS Y DOCUMENTALES.

J. PEDRO ROMERA; J. ANTONIO LORITE Y SEBASTIN
MONTORO.
Automatizacin.
Paraninfo. Madrid. 1994.
09/07 REV: 07/16
Email: info@preparadores.eu Web: www.preparadores.eu
A. PORRAS Y A. P. MONTANERO.
Autmatas programables.
Mc. Graw Hill. Madrid. 1993.
OMRON ELECTRONICS.
Manual tcnico de programacin del CQM1 y SRM1.
Omron Electronics. Madrid. 1998.
FRANCISCO OJEDA CHERTA.
Problemas de diseo de automatismos.
Paraninfo. Madrid. 1996.
J. RODRIGUEZ CEREZO.
Tcnicas de automatizacin y programacin de autmatas.
Apuntes. Madrid. 2000.
http://edison.upc.es/curs/grafcet.
Tel.: 91 308 00 32

Instalaciones Electrotecnicas Tema

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Instalaciones Electrotecnicas Tema

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

INSTALACIONESELECTROTCNICAS

TEMA 45: Programacin de autmatas programables. Etapas en la

09/07 REV: 07/16

Email: info@preparadores.eu Web: www.preparadores.eu

2.- Etapas en la elaboracin de programas mediante el uso de lenguajes

C/ Sagasta, 20 1 28004 Madrid

Tenemos entonces una unidad de programacin sobre la que se escribe

C/ Sagasta, 20 1 28004 Madrid

Esquema de rels: Es una representacin grfica de la tarea de

Diagramas lgicos: Utiliza smbolos que representan las funciones

C/ Sagasta, 20 1 28004 Madrid

C/ Sagasta, 20 1 28004 Madrid

Adems del lenguaje propiamente dicho puede ser necesario pasarle al

Lenguaje de Diagramas de contactos: Es un lenguaje grfico que

C/ Sagasta, 20 1 28004 Madrid

que visualmente a modo de caja realizan operaciones de lo ms

C/ Sagasta, 20 1 28004 Madrid

Por esta razn, los fabricantes han desarrollado lenguajes de

2.- ETAPAS EN LA ELABORACIN DE PROGRAMAS MEDIANTE EL

C/ Sagasta, 20 1 28004 Madrid

2. Si va a utilizar bits de comunicacin para conectar dos PLCs,

3.- El GRAFCET. INTRODUCCIN.

C/ Sagasta, 20 1 28004 Madrid

En 1982 el trabajo fue recogido por un grupo de trabajo de AFNOR,

C/ Sagasta, 20 1 28004 Madrid

Es posible representar qu etapas estn activas y cules estn

C/ Sagasta, 20 1 28004 Madrid

3.2.- Condiciones de transicin.

C/ Sagasta, 20 1 28004 Madrid

3.4.- Ecuaciones lgicas.

C/ Sagasta, 20 1 28004 Madrid

tendremos las acciones asociadas que se activarn y se desactivarn a

C/ Sagasta, 20 1 28004 Madrid

C/ Sagasta, 20 1 28004 Madrid

C/ Sagasta, 20 1 28004 Madrid

Cuando finalizamos una secuencia condicional divergente (Divergencia

C/ Sagasta, 20 1 28004 Madrid

3.6.- Secuencias simultneas.

C/ Sagasta, 20 1 28004 Madrid

3.7.- Saltos condicionales a otras etapas.

C/ Sagasta, 20 1 28004 Madrid

3.8.- Acciones asociadas a etapas.

C/ Sagasta, 20 1 28004 Madrid

Primeramente analizamos los datos que nos proporcionan las

C/ Sagasta, 20 1 28004 Madrid

C/ Sagasta, 20 1 28004 Madrid

Por ltimo y a nivel de complemento recordar que el CRONOGRAMA

5.- REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS Y DOCUMENTALES.

09/07 REV: 07/16

Email: info@preparadores.eu Web: www.preparadores.eu

C/ Sagasta, 20 1 28004 Madrid

Vous aimerez peut-être aussi