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uperior
nginyeria
Extrado de: Digital Signal Processing: a practical aproach. E.C. Ifeachor, B.W.Jervis
FILTROS DIGITALES
M. MARTNEZ, L. GMEZ, A. J. SERRANO, J. VILA, J. GMEZ
CURSO 2009-2010
2.1
scola cnica
uperior
nginyeria
H ( ) =
1
2N
1 + ( / c )
|H()|(dB)
50
100
150
N=1
N=2
N=3
N=4
N=5
200 2
10
10
10
10
10
Frecuencia
Filtro de Butterworth c=1
|H()|
0.8
0.6
0.4
0.2
0 2
10
N=1
N=2
N=3
N=4
N=5
1
10
10
10
10
Frecuencia
Con lo cual:
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2.2
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H ( s) H ( s) =
1 + s / j c
2N
s2
1/ N
= ( 1)
c2
sk = c e
j ( 2 k +1)
2N
k = 0,1,..., N 1 1
Este tipo de filtros presenta una cada ms suave en la primera dcada. Veamos el mdulo
de la ganancia de un filtro de orden 1 en diversas frecuencias:
H(0)
H(c)
H(10c)
H(100c)
0 dB
-3 dB
-20 dB
-40 dB
Para disear un filtro Butterworth hay que seleccionar el orden del filtro, para ello lo que
se hace es fijar la atenuacin mnima en la banda no pasante. As pues, considerando una
ganancia 22 en la frecuencia s :
H ( s ) =
2
1 + ( s / c )
2N
2
2
[(
log10 1 / 2 1
N=
2 log10 ( s / c )
2
Por ejemplo, si nos planteamos disear un filtro de Butterworth pasa-baja con frecuencia
de corte 500 Hz y con 40 dB de atenuacin en 1000 Hz, el orden requerido es N=6.64 con lo
que debemos tomar orden 7.
Una vez determinado el orden, calcularemos los N polos del sistema con la expresin anterior
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2.3
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Filtros de Tchebyshev.
Los filtros de Tchebyshev consiguen una cada ms abrupta a frecuencias bajas en base
a permitir un rizado de la respuesta en frecuencia en alguna de las bandas. Los hay de dos
tipos:
Tipo I:
Son filtros solo polos
Presentan rizado constante en la banda pasante
Presentan una cada monotnica en la banda no pasante.
Su respuesta en frecuencia es de la forma:
H ( )
0 1
1 + TN2 ( / c )
2
cos N cos 1 x
TN ( x ) =
1
cosh N cosh x
x 1
x >1
|x|<1
1
1+
TN2 (1)
1
1+ 2
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2.4
scola cnica
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Filtro de Chebyshev I =1
c
1
0.9
0.8
0.7
|H()|
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0 2
10
N=1
N=2
N=3
N=4
N=5
1
10
10
10
10
Frecuencia
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2.5
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Filtro de Chebyshev I =1
c
0.98
|H()|
0.96
N=1
N=2
N=3
N=4
N=5
0.94
0.92
0.9
2
10
10
10
Frecuencia
si N par
si N impar
= 1 + 2
1
N par
N impar
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2.6
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Aunque, tericamente, debe ser menor que uno, no hay problema en considerar
valores mayores, simplemente supone permitir rizados importantes en la banda pasante que
rara vez van a ser posibles en la prctica.
Los polos de H(s)H(-s) son de la forma sk=(sin k sinh )+j (cos k cosh ), donde
k =
2N
k
N
siendo k Z
y
2
1
1+ 2 + 1
ln
que se disponen en una elipse de la forma:
+
=1
sinh
cosh
2 +1
r1 = c
2
k =
( 2 k + 1)
2N
2 1
r2 = c
2
1 + 2 + 1
1/ N
k = 0,1,2 ,..., N 1
Para disear este tipo de filtros se selecciona el orden del filtro, considerando los
parmetros , 2 (cada en la banda no pasante) y las frecuencias de corte de las bandas pasante
c y no pasante s:
1 2 + 1 2 (1 + 2 )
2
2
1 1
log10
ch
2
N=
1
ch ( s / c )
s
2
log10
+ ( s / c ) 1
c
Por ejemplo, si nos planteamos disear un filtro pasa-baja con frecuencia de corte en la
banda pasante de 500 Hz, 1000 Hz de frecuencia inicial de banda no pasante que presenta
atenuacin de 40 dB y permitimos un rizado de 1 dB en la banda pasante, el orden requerido
es N=4.5 con lo que debemos tomar orden 5.
Tipo II:
Presentan ceros y polos
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0 1
TN2 ( s / c )
1+ 2 2
TN ( s / )
Los polos se disponen sobre una elipse como en el caso anterior y los ceros se sitan
sobre el eje imaginario del plano s.
Las caractersticas son similares al anterior.
Filtro de Chebyshev II =1
c
0
10
20
|H()| (dB)
30
40
50
60
70
80
90
N=1
N=2
N=3
N=4
N=5
100 2
10
10
10
10
10
Frecuencia
2.8
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H ( )
0 1
1 + 2 U N ( / c )
1 x 2 sin 2
Los diseos ms eficientes son los que distribuyen el error de aproximacin sobre todo el
espectro, en realidad, uniformemente sobre cada una de las bandas, pasante y no pasante, por
igual. Por tanto, los filtros elpticos son los ms eficientes en el sentido de dar lugar al menor
orden para una anchura de la banda de transicin determinada.
Para disear filtros de Cauer con integrales elpticas de 1 clase, se selecciona el orden del
filtro considerando los parmetros , 2 (cada en la banda no pasante) y las frecuencias de
corte de las bandas pasante c y no pasante s:
N=
K ( c / s ) K 1 22 1 + 2 / 1 22
K 2 / 1 22 K 1 ( c / s )
Estos filtros son los que presentan fase menos lineal, especialmente en el extremo de la
banda pasante.
Por ejemplo, si nos planteamos disear un filtro de pasa-baja con frecuencia de corte de la
banda pasante de 500 Hz, 1000 Hz de frecuencia inicial de banda no pasante que presenta
atenuacin de 40 dB y permitimos un rizado de 1 dB en la banda pasante, N=3.31, es decir el
orden requerido en 4.
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Filtro de Elptico =1
Filtro de Elptico =1
0.98
0.9
|H()|
0.96
0.8
0.94
0.92
0.7
0.9
0.6
|H()|
10
10
Frecuencia
Filtro de Elptico =1
0.5
0.2
0.4
0.15
|H()|
0.3
0.2
0.1
0
2
10
N=1
N=2
N=3
N=4
N=5
0.1
0.05
10
10
10
10
Frecuencia
Frecuencia
Los filtros de Bessel son filtros solo polos que no pretenden optimizar la anchura de la
zona de transicin sino asegurar fase lineal en toda la bandas pasante, ya que los filtros
anteriores la degradaban progresivamente. Su funcin de transicin es de la forma:
H ( s) =
B N ( s) =
B N ( s)
ak s k
k =0
( 2 N k )!
ak = N k
2
k ! ( N k )!
k = 0,1,2 ,..., N
B N ( s) = ( 2 N 1) B N 1 ( s) + s 2 B N 2 ( s)
siendo
B0 ( s) = 1 y B1 ( s) = s + 1
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Filtro de Bessel =1
c
|H()|
0.8
0.6
0.4
0.2
N=1
N=2
N=3
N=4
N=5
0 2
10
10
10
10
10
Frecuencia
Filtro de Bessel =1
c
()(rad)
4
2
0
2
N=1
N=2
N=3
N=4
N=5
4 2
10
10
10
10
10
Frecuencia
Estos filtros presentan fase lineal en la banda pasante, es decir, no distorsionan la seal, a costa
de aumentar la zona de transicin. Veamos el mdulo de la ganancia de un filtro de orden 2 en
diversas frecuencias:
H(0)/H(c)
H(c)/H(10c)
H(10c)/H(100c)
1.6 dB
29 dB
39 dB
Las siguiente grfica mostramos una comparativa de las respuestas en frecuencia de varios
filtros, con orden N=4. Vase la zona de transicin de cada uno.
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scola cnica
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10
20
|H()| (dB)
30
40
50
60
70
80
1
10
Butterworth
Chebyshev I
Chebyshev II
Elptico
Bessel
0
10
10
Frecuencia
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|H()|
0.8
0.6
0.4
0.2
Butterworth
Chebyshev I
Chebyshev II
Elptico
Bessel
0
2
10
10
10
10
10
Frecuencia
4
()(rad)
Butterworth
Chebyshev I
Chebyshev II
Elptico
Bessel
4
2
10
10
10
10
10
Frecuencia
La siguiente tabla muestra el orden de filtro necesario para cumplir unos requisitos de 3 dB de
rizado en banda pasante (para que coincida con la definicin de frecuencia de corte para
Butterworth), atenuacin de 30 dB y una anchura de la banda de transicin 200Hz. La
frecuencia de corte es de 1000Hz.
Tipo de Filtro
Orden (N)
Butterworth
19
Chebyshev I
Chebyshev II
Elptico
En la siguiente grfica mostramos los diagramas de polos y ceros para un filtro de orden 10,
rizado en banda pasante de 1 dB y atenuacin de 30 dB. Para los diversos tipos de filtros
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Chebyshev I
1
0.5
0.5
Imag Axis
Imag Axis
Butterworth
1
0
-0.5
-1
-0.5
-1
-0.5
0
0.5
Real Axis
-1
Chebyshev II
0
-5
0
5
Real Axis
0.5
0
-1
-3
Bessel
1.5
-2
-5
-0.5
0
0.5
Real Axis
Imag Axis
Imag Axis
Imag Axis
-1
Elptico
10
-10
0
-0.5
-1
-2
0
Real Axis
-1.5
-1
0
Real Axis
El hecho de ceir el estudio a filtros pasa-baja y que en las tablas aparezcan los
coeficientes correspondientes a filtros con frecuencias de corte normalizadas se debe a que
existen una serie de transformaciones que permiten pasar de un filtro pasa-baja a otro de
distinta frecuencia de corte, o a un pasa-alta, pasa-banda o elimina-banda de frecuencias
dadas.
Estas transformaciones han de ser tales que permitan que la nueva funcin de
transferencia sea realizable, para ello f(s) debe cumplir una serie de condiciones:
1 Ha de ser racional
2 Debe ser una funcin reactancia, es decir, si Real(s)=0, entonces Real(f(s))=0. De esta
forma, la correspondencia del eje imaginario del plano s es l mismo.
Una funcin de esta forma es:
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f ( s) =
Ak s
s2 + 2
k =1
f ( j ) = j
con lo que
Ak
k =1
+ k2
P. Baja P. Alta
P. Baja P. Banda
[1 , l , u , 2 ]
s
s c
c
s
' c
c ' c
s
s2 + l u
l frecuencia inferior de la
s ( u l )
banda
u frecuencia superior de la
banda
[ l , 1 , 2 , u ]
s ( u l )
s c 2
s + l u
l frecuencia inferior de la
banda
u frecuencia superior de la
banda
Recordemos que los filtros pasa-banda y elimina-banda, sobre todo los estrechos
(resonadores o notch) suelen definirse con el factor de calidad que equivale a: Q =
u l
u l
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[Num,Den] =BUTTER(N,Wn,'s')
[Z,P,K] = CHEB1AP(N,Rp);
[Num,Den] =CHEBY1(N,Rp,Wn,'s')
[Z,P,K] = CHEB2AP(N,Rs);
[Num,Den] =CHEBY2(N,Rs,Wn,'s')
[Z,P,K] = ELLIPAP(N,Rp,Rs);
[Num,Den] =ELLIP(N,Rp,Rs,Wn,'s')
[Z,P,K] = BESSELAP(N)
[B,A] = BESSELF(N,Wn)
Respuesta en frecuencia:
[H,W] = FREQS(Num,Den)
pzmap(Num,Den)
[NUMT,DENT] = LP2LP(NUM,DEN,Wo)
Transformaciones
[NUMT,DENT] = LP2HP(NUM,DEN,Wo)
en Frecuencia
[NUMT,DENT] = LP2BP(NUM,DEN,Wo,Bw)
[NUMT,DENT] = LP2BS(NUM,DEN,Wo,Bw)
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