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UV Automatique

Cours 7

Correction des systmes linaires


continus asservis (2)
ASI 3
Automatique

Contenu
q Exemples de synthse de correcteurs dans le domaine
frquentiel
u Correcteur PI et retard de phase
u Correcteur avance de phase
u Correcteur PID

q Mthodes empiriques de rglage des correcteurs


u Mthode de Ziegler-Nichols
u Mthode de Broda

q Techniques de correction parallle et par anticipation

Automatique

Exemple : synthse d'un correcteur PI


q Systme asservi
yc

+-

C(s)

H(s)

H (s) =

K
(1 + Ts )2

T =1

C ( s) = ?
q Cahier de charges

Erreur statique nulle


Marge de phase de 60 avec une bande passante [0 c0],
q Elments de rglage
Systme non corrig est de classe 0 introduction d'un
intgrateur en BO utilisation d'un correcteur PI
Pour satisfaire m=60, on joue sur K K=4
Automatique

Exemple : synthse d'un correcteur PI


q Rponses frquentielles
50

A m plitude (dB)

Rglage de PI

H BONC
-50

PI
-100
-2
10

10

-1

10

10

10

Phase ()

-60

m=60

PI

-180
10

1 c 0

Ti 10

HBONC

-120

-2

Automatique

10

Le correcteur PI
est plac de faon
ne pas modifier
sensiblement
le
rglage de la
marge de phase

-1

10

10

10

Exemple : synthse d'un correcteur PI


q Rponse frquentielle du systme corrig
50

Amplitude (dB)

Le diagramme de gain

de HBOC a une pente de


1 aux basses
frquence annulation
erreur statique

HBONC
-50

HBOC
-100
-2
10

10

-1

10

10

10

Phase ()

-50
-100

HBONC

-150

HBOC

-200
-2
10

Automatique

10

-1

Le correcteur PI a
modifi lgrement
le rglage de la
marge de phase

10

10

10

Exemple : synthse d'un correcteur PI


q Rponse temporelle du systme asservi
1.2

p
0.8

0.6

S a n s c o rre c t e u r P I

0.4

A v e c c o rre c teur PI

0.2

10

15

20

25

30

Le correcteur PI a annul l'erreur statique


La rponse est lente pour atteindre la valeur de consigne.
Pour y remdier, on baisse Ti mais cela modifiera le rglage
de la marge de phase
Automatique

Exemple : correcteur retard de phase


Reprenons l'exemple prcdent
q Cahier des charges

Erreur statique de 5%
Marge de phase de 60 avec une bande passante [0 c0],
q Rglage du correcteur retard de phase

Pour satisfaire m=60, on joue sur K K=4


1
= 20%
Erreur statique pour K=4 : p =

1+ K
FT du correcteur : C ( s ) = b 1 + Tc s
1 + bT cs
1 + Tc s
H BOC = Kb
(1 + bTc s )(1 + Ts ) 2
1
p =
= 5% b = 4.75
1 + Kb
Automatique

Exemple : correcteur retard de phase (RP)


q Rponses frquentielles
Amplitude (dB)

20
0

Rglage du RP

-20

H BONC

-40

RP

-60
-80 -2
10

10

-1

10

10

10

1 c 0

Tc 10

Phase ()
-60

H BONC

-120

Le correcteur RP
est plac de faon
ne pas modifier
le rglage de la
marge de phase

m =60

RP
-180
10

-2

Automatique

10

-1

10

10

10

Exemple : correcteur retard de phase (RP)


q Rponse frquentielle du systme corrig
40

Amplitude (dB)

20

Le diagramme de gain

0
-20

H BONC

-40
-60
-80 -2
10

H BOC
10

-1

10

10

10

de HBOC a subi, aux


basses frquences, une
translation de 20log10b
par rapport celui de
HBONC

Phase ()

-50

-100

H BONC

-150

H BOC

-200 -2
10

10

Automatique

-1

Lgre modification
de la marge de phase

10

10

10

Exemple : correcteur retard de phase (RP)


q Rponse temporelle du systme asservi
1.2

pc

0.8

0.6

Sans correcteur PI

0.4

Avec correcteur PI

0.2

10

15

20

25

30

Le correcteur RP a diminu l'erreur statique


La rponse est un peu lente pour atteindre la
Automatique

valeur de consigne
10

Correcteur avance de phase


H BONC ( s ) =
100

K
s (1 + s )

C (s) = K c

1 + aTs
1 + Ts
100

Amplitude (dB)

50

50

50

HBONC
10

-1

10

c 0

HBOC

10

-50

10

Phase ()

-100 -2
10

-1

10

c,max

10

10

10

10

Phase ()

-80

-100

-50

-120

-100

-140

-150
-200 -2
10

Amplitude (dB)

-50

-100 -2
10

H BOC ( s ) = H BONC ( s )C ( s )

-160
-1

10

Automatique

10

c0

10

10

-180 -2
10

m
-1

10

10

10

10

10

11

Exemple : correcteur PID


q Systme asservi
yc

+-

C(s)

H(s)

H ( s) =

K
s 2 + 2n s + n2

= 0.2, n = 3rad/s, K = 300


q Cahier de charges

Erreur statique nulle


Dpassement de 10%
Temps de monte de 0.277s
q Analyse du systme asservir

= 0.2 D% = 53%
Le systme asservir a un comportement trs oscillatoire

Automatique

12

Exemple : correcteur PID


q Rponse frquentielle du systme asservir
Bode Diagrams
50

Gm = Inf, Pm=2.303 (at 17.4 rad/sec)

Magnitude (dB)

40
30
20
10
0
-10
-20
-30
-40

0
-20

Phase (deg);

-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
-200
-1
10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Marge de gain satisfaisante mais marge de phase trs petite


Automatique

13

Exemple : correcteur PID


q Elments de rglage du correcteur

Compte tenu du cahier des charges (erreur statique nulle,


dpassement de 10%) et des caractristiques du systme
(D=53%), on utilise un PID

FT du correcteur
' s )(1 + T ' s )
T
(
1
+

1
i
d
C ( s ) = K c 1 +
+ Td s C ( s ) = K c'
Ti' s
Ti s

Traduction du cahier de charges

DBF % = 10% BF = 0.6


BF = 0.6 n, BF t m = 2.77 n, BF = 10rad/s
Formules d'approximation

m = 100 BF m = 60
Automatique

c 0 = n, BF = 10rad/s
14

Exemple : correcteur PID


q Elments de rglage du correcteur

FT du systme corrig en BO
' s )(1 + T ' s )
+
(
1
T
K
i
d
H BOC ( s ) = C ( s ) H ( s ) = K c' 2
s + 2n s + n2
Ti' s

Paramtres du correcteur
1 c 0
' = 1s

T
i
Ti' 10
m =

+ arctan(c 0Ti' ) + arctan(c 0Td' ) + BONC (c 0 ) =


2
3

Td' = 0.19s
C ( jc 0 ) H ( jc 0 ) = 1 K c' = 0.2
Automatique

15

Exemple : correcteur PID


q Rponses frquentielle et temporelle du systme corrig
Bode Diagrams

Gm = Inf, Pm=60.085 (at 10 rad/sec)

1.4

Magnitude (dB)

80
60

1.2

40
20

0
-20

0.8
-40

Phase (deg);

-50

0.6

-100

0.4

-150

0.2

-200
-2
10

10

-1

10

10

10

0
0

Frequency (rad/sec)

Automatique

16

Mthode de Ziegler-Nichols
q Principe
Dtermination du rglage d'une correction P, PI, PID associe
un systme sans connaissance prcise de la FT du systme
q Approche 1 : systme stable en boucle ouverte
Si le systme admet une rponse indicielle apriodique, on
caractrise le systme par un modle simplifi identifi ci-dessous
E0

Tangente au
point dinflexion

Tr
Automatique

Intgrateur avec retard

a
H ( s ) = e Tr s
s
a = tan( )
Tr et a s'obtiennent partir
du trac de la tangente au
point d'inflexion M
17

Mthode de Ziegler-Nichols
q Approche 2 : systme instable en boucle ouverte
On tudie le comportement du systme en boucle ferm avec un
correcteur proportionnel de gain k.
On augmente le gain k jusqu' l'obtention d'oscillations entretenues :
c'est le phnomne de pompage
Phnomne de pompage

Schma d'asservissement
E

+-

Processus

Le phnomne de pompage est


caractris par le gain limite kosc et
la priode des oscillations Tosc.
Automatique

Tosc

18

Mthode de Ziegler-Nichols
q Rglage des paramtres des correcteurs
A partir des paramtres identifis prcdemment, Ziegler et Nichols
ont propos des rglages qui assurent un dpassement de 30 50%
de la rponse indicielle du systme en BF
Correcteurs C(s)

Kc

PI

1 + Ti s
Kc
Ti s

Essai indiciel en BO
(a, Tr)

Kc =
0 .9
Kc =
aTr

1 .2
K
=

c
1
aTr

K
1
+
+
T
s
PID c
d

Ti s

Ti = 2Tr
Automatique

1
aTr

Ti = 3.3Tr

Essai de pompage (kosc,


Tosc)

K c = 0.5k osc
K c = 0.45k osc
Ti = 0.83Tosc
K c = 0.6k osc
Ti = 0.5Tosc

Td = 0.5Tr

Td = 0.125Tosc
19

Autres mthodes de rglage simplifi


a
q Rglage type d'un systme intgrateur avec retard H ( s ) = e Tr s
s

Correcteur
P

PI

PID srie

PID mixte

Paramtres

0.8
aTr

Kc
Ti

Td

PID srie
(1 + Ti s )(1 + Td s )

Kc
Automatique

Ti s

0.8
aTr

0.85
aTr

0 .9
aTr

5Tr

4.8Tr

5.2Tr

0.4Tr

0.4Tr

PID mixte

1
K c 1 +
+ Td s
Ti s

20

Autres mthodes de rglage simplifi


q Rglage type d'un systme

1er

Tr s
ae
ordre avec retard H ( s ) =
1 + s

Si le systme admet une rponse indicielle apriodique en BO, on


identifie un modle du systme sous la forme d'un 1er ordre avec retard

Mthode de Broda

ae Tr s
H (s) =
1 + s

Paramtres du modle

a=
E

y
E

= 5.5(t 2 t1 )

Tr = 2.8t1 1.8t 2
0.4y
0.28y
Automatique

t1 t2

21

Autres mthodes de rglage simplifi


q Rglage type d'un systme

1er

ae Tr s
ordre avec retard H ( s ) =
1 + s

Correcteur
P

PI

PID srie

PID mixte

Paramtres

0.8
aTr

Kc

Ti

Td

PID srie
(1 + Ti s )(1 + Td s )

Kc
Automatique

0.8
aTr

Ti s

0.85
aTr

1
+ 0.4
1.2a Tr

+ 0.4Tr

0.4Tr

Tr
Tr + 2.5

PID mixte

1
K c 1 +
+ Td s
Ti s

22

Correction srie : imbrication des correcteurs


Correcteur
primaire
yc

+-

C1(s)

Correcteur
secondaire
u

+-

Boucle
secondaire

C2(s)

H1(s)

H2(s)

ys

G1(s)
G2(s)

Boucle primaire

q Intrts et rglage
Boucles internes rapides ralisant des rgulations partielles

Variables internes du processus bien asservies


Elimination rapide des perturbations internes
Rglage de la boucle interne en premier (rapidit, bande passante)
Rglage de la boucle externe ensuite
Automatique

23

Imbrication des correcteurs : exemples


q Rgulation de vitesse d'un moteur courant continu
c

+-

Rgulateur u
de vitesse

+-

Rgulateur I MCC
de courant

Saturation
Dynamo
tachymtrique

q Rgulation de position (table traante, enregistreur, )


c +-

Rgulateur
de position

+-

Rgulateur u

+-

de vitesse

Rgulateur
de courant

I MCC

k/s

Saturation
Dynamo
tachymtriqu
e
Automatique

Potentiomtre

24

Correction parallle
q Schma de l'asservissement
d
yc

+-

H1(s)

+-

H2(s)

H3(s)

++

ys

C(s)
G(s)

Boucle interne

H 2 (s)
1 + C (s) H 2 (s)

Boucle ouverte corrige

H 2 (s)
H BOC ( s ) = H1 ( s )
H 3 ( s )G ( s )
1 + C (s) H 2 (s)

Intrt
rendre la boucle interne plus rapide et donc le
systme corrig plus rapide
Automatique

25

Correction parallle : exemple


q Correction par retour tachymtrique
Asservissement de position par un moteur courant continu
Moteur

yc

+-

Kc

+-

Km
1 + Tm s

Gnratrice tachymtrique

Principe : rinjecter l'entre du moteur une tension fournie par la


gnratrice et fonction de la vitesse de rotation

K m'
Tm
Km
' =
'
avec
T
Boucle interne :
et K m =
m
1 + Tm' s
1 + K m
1 + K m
En jouant sur , on augmente la rapidit de la boucle interne

K m'
Boucle ouverte corrige : H BOC ( s ) = K c

'
s (1 + Tm s )
Automatique

26

Correction parallle : exemple


q Application numrique
Le systme sans correction tachymtrique (=0) a une marge de
phase m = 45
c0

50

A m p litu d e (dB )

Pour >0 le systme


corrig prsente une
marge de suprieure
45.

c0

-5 0

-1 0 0 -2
10

10

-1

10

10

10

P h a s e ()

-9 0

La bande passante
est alors largie
systme plus rapide
en BF

=0
-1 3 5

m = 4 5

=1
=5

-1 8 0 -2
10

Automatique

10

-1

10

10

Si on veut conserver
la valeur de 45, on
joue sur Kc.

10

27

Correction par anticipation


q Schma de l'asservissement
Wd (s)

Wc(s)
yc

+-

H1(s)

d
F(s)

H(s)

Ha(s)

++

ys

G(s)

q Expression de la sortie du systme asservi

H1 ( s ) H 2 ( s ) Wc ( s ) H 2 ( s )
F ( s ) Wd ( s ) H 2 ( s )
Ys ( s ) =
Yc ( s ) +
D( s)
1 + H1 ( s ) H 2 ( s )G ( s )
1 + H1 ( s ) H 2 ( s )G ( s )
avec
Automatique

H 2 ( s) = H a ( s) H ( s)
28

Correction par anticipation


q Compensation de la perturbation

H1 ( s ) H 2 ( s ) Wc ( s ) H 2 ( s )
F ( s ) Wd ( s ) H 2 ( s )
Ys ( s ) =
Yc ( s ) +
D( s)
1 + H1 ( s ) H 2 ( s )G ( s )
1 + H1 ( s ) H 2 ( s )G ( s )
Si la perturbation est mesurable, elle est totalement limine
en choisissant le correcteur Wd tel que

F ( s ) Wd ( s ) H 2 ( s ) = 0

Wd ( s ) =

F (s)
H 2 (s)

q Anticipation de la consigne
Le but de l'asservissement est que la sortie ys(t) suive la
consigne yc(t) c'est--dire ys(t) = ys(t) t . Si d(t)=0 on a :

H1 ( s ) H 2 ( s )G ( s ) = 0
Ys ( s ) = Yc ( s )
H1 ( s ) H 2 ( s ) Wc ( s ) H 2 ( s ) = 1
Wc ( s ) =
Automatique

1
H 2 ( s )G ( s )

29

Correction par anticipation


q Remarques
u Les correcteurs Wd et Wc ne sont pas en gnral ralisables

physiquement (contrainte de causalit non satisfaite). On


ralise alors une approximation en ajoutant des ples
u Une correction par anticipation ralisable physiquement

n'affecte pas la stabilit du systme


u Le modle du systme doit tre prcis pour une bonne

correction par anticipation


u En gnral, la perturbation n'est pas mesurable d'o la

difficult de la compenser

Automatique

30