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2010-2011

Mcanique Analytique , Corrig 3

Assistants : jaap.kroes@ep.ch & benjamin.audren@ep.ch

Exercice 1 : Machine d'Atwood, #2


 Les ls ayant une longueur xe, il y a deux contraintes holonmes :

z1 + z2 = l1 = constante,

z3 + z4 2z2 = l2 = constante.

(1)

 Le systme a deux degrs de libert : on choisit z1 et z3 comme coordonnes. Le Lagrangien en


absence de liaisons est alors :
4
4
X
mi 2 X
L=
zi +
mi gzi
(2)
2
i=1
i=1
Les contraintes impliquent z2 = z1 et z4 = z3 + 2z2 = z3 2z1 et le Lagrangien qui tient compte
des liaisons s'crit :

L(z1 , z1 , z3 , z3 )
 Equation d'Euler-Lagrange :


d L
L
=
dt z1
z1


d L
L
=
dt z3
z3

2
m1 +m2 2
z1 + m23 z32 + m24 (z3 + 2z1 ) + m1 gz1
2
+m2 g(l1 z1 ) + m3 gz3 + m4 g (l2 + 2l1 z3

2z1 ) .

(3)

(m1 + m2 + 4m4 )
z1 + 2m4 z3 = (m1 m2 2m4 )g,

(4)

(m3 + m4 )
z3 + 2m4 z1 = (m3 m4 )g.

(5)

(m3 m4 )g 2m4 z1
m3 + m4

(6)

(m1 m2 )(m3 + m4 ) 4m3 m4


g
(m1 + m2 )(m3 + m4 ) + 4m3 m4

(7)

De l'quation (5) on obtient :

z3 =
et en insrant dans (4) on trouve

z1 =

qui est l'expression de l'acclration de la masse m1 . En l'insrant dans (6) on obtient l'expression
de l'acclration de la masse m3 :


(m1 + m2 )m3 + (m2 3m1 + 4m3 )m4
g
(8)
z3 =
(m1 + m2 )(m3 + m4 ) + 4m3 m4
Analyse dimensionnelle et estimations :

Cette seconde partie est moins formelle. On se propose de discuter l'importance de quelques uns des
nombreux eets ngligs dans le cas tudi ci-dessus. Le but tant d'avoir plus d'intuition sur le systme
et une meilleure valuation de la validit des rsultats.
Le point de dpart est de caractriser (approximativement !) notre systme par direntes grandeurs.
Vu qu'on ne cherche qu' faire des estimations grossires, les facteurs numriques ne jouent aucun rle.
 Masse : le systme contient quatre masses direntes. Sauf situation extrme, elles sont toutes du
mme order de grandeur m. Pour les applications numriques on va prendre m 1 kg.
 Longueur : il y a la longueur des deux ls, nouveau on va prendre une longueur commune L 1 m.
 Energie : on peut par exemple estimer l'nergie potentielle : E mgL.
 Acclration : mis part une fonction dpendant des masses, l'acclration est donne par g .
 Force : elle est simplement donne par la gravitation : F mg .
1

 Temps : pour estimer le temps typique associ notre systme, on peut considrerpla situation o
une masse est en chute libre et doit parcourir une distance
L, on obtient alors t L/g .

 Vitesse : la vitesse typique est donne par v at Lg .


A prsent, on va estimer la contribution de dirents eets qui ont t ngligs. Cette liste n'est en
aucun cas exhaustive, et la faon de parvenir au rsultat est subjective.
1.

le fait d'avoir un potentiel gravitationnel linaire est videmment le


rsultat d'un dveloppement de Taylor, valable pour des distances petites par rapport l'loignement
au centre de masse. Dans ce cas on a donc :
Gravitation non-linaire :

L
L

107
Rterre
6 106 m

(9)

qui s'annule dans la limite Rterre .


2.

imaginons que la poulie n'est pas idale mais qu'elle a un moment d'inertie I .
L'nergie engrange est alors E I 2 , o est la frquence de rotation. Elle est donne par = v/r
o r est le rayon de la poulie. On peut galement approximer le moment d'inertie par I mpoulie r2 .
Au nal on a donc :
mpoulie
mpoulie
Epoulie

(10)

E
m
1 kg

Poulie avec inertie :

qui s'annule dans la limite mpoulie 0.


3.

la force de frottement est donne par F v n , o est un coecient de


friction et n = 1, 2 suivant si on est en rgime linaire ou non. On obtient donc :
p n n2

L g
10n/21 kg1 mn sn
(11)
m

Frottements de l'air :

qui s'annule pour 0.


4.

la force de frottement est donne par F N , o N mg est la


force de raction de la poulie, et un coecient de frottement. Elle doit tre compare la force de
gravitation, et on obtient videmment :

(12)
Frottements de la poulie :

qui s'annule pour 0.


5.

Corde extensible : dans ce cas, on peut estimer que la corde est comme un ressort de rigidit
p
k . Ceci va amener des oscillations de priode m/k , que l'on peut interprter comme le temps de
raction du systme. Il faut que celui-ci soit plus court que t :
r
r
mg
10 N/m

(13)

Lk
k

qui s'annule pour k . De la notation en-dessus, on voit que c'est quivalent dire que la
gravitation n'est pas assez forte pour tendre la corde.
6.

Relativit restreinte :

c'est videmment le rapport des vitesses qui joue ici :

Lg

108
c

(14)

qui s'annule pour c .


7.

Quantique :

et donc :

p
il faut comparer l'action ~. L'action peut tre approxime par S Et m gL3 ,

~
p
1034
3
m gL

(15)

Il est important de noter que nous n'avons fait que des approximations naves, et que des situations
particulires peuvent grandement changer la situation. Par exemple, si les masses sont telles qu'une situation d'quilibre peut tre trouve, alors nos estimations pour l'acclration, la vitesse et le temps ne font
plus sens. Ou encore, dans une ralisation concrte, les corrections de relativit restreinte interviendront
encore moins qu'estim ci-dessus, vu que les frottements de l'air vont diminuer la vitesse.
2

Reste que cette mthode est utile pour se faire une ide du rayon de validit de notre systme, ou
encore pour nous permettre de comprendre intuitivement sa dynamique. On peut galement en apprendre
un peu plus sur certains eets, comme le fait que le rayon n'intervient pas pour la poulie avec inertie.
Pour ceux qui seraient encore sceptiques, sachez que cette mthode est abondamment utilise en
physique, tant thorique qu'exprimentale.

Exercice 2 : Particule sur un cylindre #2


 La seule contrainte de ce systme est que la particule est astreinte se mouvoir sur le cylindre. Cette
contrainte est holonme et, en coordonnes cylindriques (r, , z ), s'exprime comme r = R.
 Les coordonnes gnralises sont celles qui satisfont aux contraintes. Dans ce cas ce sont les coordonnes et z . En eet, quelles que soient les valeurs prises par ces deux coordonnes, la particule
sera toujours sur le cylindre. An d'crire le Lagrangien L, voyons quelle est la forme du terme
cintique, i.e. comment s'exprime la vitesse en coordonnes cylindriques. On a

x = R cos
x = R sin
2
2
2
2
2 2
2
y = R sin

(16)
y = R cos v = x + y + z = R + z

z=z
z = z
Le potentiel s'exprime lui comme V = mgz et l'on trouve nalement

L=T V =


1  2 2
m R + z 2 mgz
2

(17)

 Le Lagrangien dpend des variables et z , on a donc deux quations d'Euler-Lagrange. Pour z on


trouve :


L
d L

= m(
z + g)
(18)
0=
dt z
z
C'est bien le rsultat attendu, la particule tombe sous la seule inuence de la gravit. Voyons maintenant l'quation pour :


d
d L
L

= (mR2 )
(19)
0=
dt

dt
Nous constatons que comme le Lagrangien ne dpend pas de , la quantit L/ est conserve !
On dit alors que est une variable cyclique. Dans notre cas, la conservation de mR2 s'interprte
~ = ~r p~
comme la conservation du moment cintique selon z . En eet, le moment cintique vaut L
2
dont la composante z est Lz = m(xy y x)
= mR .

Exercice 3 : Variation autour du pendule #1


Le systme comporte un degr de libert. Pour le dcrire on choisit la coordonne gnralise (angle
entre la tige et la verticale).
Il faut valuer le Lagrangien du systme, L = T V . L'nergie cintique est calcule comme

T =


1
m x 2 + z 2
2

(20)

o x et z sont donns par

= l sin

= l cos

(21)

= l cos
= l sin

(22)

dont les drives temporelles sont

L'nergie cintique devient alors

T =

1 2 2
1
ml (sin()2 + cos()2 ) = ml2 2
2
2

(23)

On notera que ce terme est celui que l'on aurait trouv en partant de l'nergie cintique en coordonnes
polaires et en posant l = 0.
L'nergie potentielle est la somme de deux termes : l'nergie potentielle gravitationelle Vg (x, z) et
l'nergie potentielle du ressort, Vr (x, y). Pour l'nergie potentielle gravitationelle on a :

Vg (x, z) = mgz = mgl cos()

(24)

Pour l'nergie potentielle du ressort on obtient

Vr (x, z) =

1
2
k (a d)
2

o a est la longueur du ressort qui est calcule l'aide de la trigonomtrie :


p
a = l 5 4 cos()
En remettant tous les facteurs ensemble on trouve nalement le Lagrangien du systme :
"

2 #
p
1 2 2
d
kl
L =
ml mgl cos() +
5 4 cos()
2
2mg
l

(25)

(26)

(27)

mg et kl ont les deux une dimension de force, leur rapport est donc bien sans unit.

Exercice 4 : Variation autour du pendule #2


 Le mouvement selon tant forc, seul constitue un degr de libert. Nous allons donc l'utiliser
comme coordonne gnralise.
 Pour trouver le Lagrangien, nous commenons par trouver les expressions de l'nergie cintique et
de l'nergie potentielle en fonction des coordonnes cartsiennes x et y :

T
V

1
2
2 m(x

=
=

+ y 2 )

mgy

(28)

ensuite on peut traduire :

x =
y =
x =
y =

R sin(t) + l sin()
R cos(t) l cos()
R cos(t) + l cos()
R sin(t) + l sin()

En combinant toute ces informations on obtient :


h
i

t) = m R2 2 + l2 2 + 2Rl cos (t ) + mg R cos t + l cos .
L(, ,
2

(29)

(30)

Dans le terme cintique on trouve les deux termes prvisibles que sont 21 mR2 2 pour la rotation
vitesse constante ainsi que 12 ml2 2 pour la rotation propre du pendule, ainsi qu'un terme de couplage
entre les deux. Pour vrier ce rsultat, on peut par exemple noter que pour = t on obtient bien
un terme cintique (R + l)2 2 .
 Le Lagrangien dpend explicitement du temps (sauf pour = 0), la fonction hamiltonienne n'est
donc pas conserve.

Exercice 5 : Variation autour du pendule #3


 Coordonnes :
masse m1 :

x1 = u,
y1 = 0,

x 1 = u
y 1 = 0.

masse m2 :

x2 = u + l sin ,
y2 = l cos ,

x 2 = u + l cos
y 2 = l sin .

Energie cintique :

T =

 m1 + m2 2 m2 2 2
m1 2 m2 2
u +
x 2 + y 22 =
u +
l + m2 lu cos
2
2
2
2

Energie potentiel :

(31)
(32)

V = m2 gy2 = m2 gl cos
Lagrangien :

= m1 + m2 u 2 + m2 l2 2 + m2 lu cos + m2 gl cos
L(u, , u,
)
2
2
 Equations d'Euler-Lagrange :


L
d L
=
(m1 + m2 )
u + m2 l cos m2 l 2 sin = 0
dt u
u


L
d L
=
l + u
cos + g sin = 0

dt

(33)

(34)
(35)

Constantes de mouvement :

L
=0
u

L
=0
t

pu L
+ m2 l cos est conserv. Cette quan u = (m1 + m2 )u
tit correspond la composante horizontale de l'impulsion totale.
L'origine de cette constante de mouvement est la symtrie translationelle du systme le long x (thorme de Noether).
u L + L L =
La fonction hamiltonienne h(u, , u,
)
u

m1 +m2 2
u + m22 l2 2 +m2 lu cos m2 gl cos
2

est une constante de


mouvement. Dans cette exercice (mais pas toujours) h correspond
l'nergie mcanique du systme h = E = T + V .
 Expression de u(t) en fonction de (t) :
L'intgration de (m1 + m2 )u + m2 l cos = C donne

u(t) =

C
m2 l
t
sin (t) + D
m1 + m2
m1 + m2

o les constantes C = (m1 + m2 )v0 et D =


initiales. On trouve donc :

u(t) = v0 t

m2 l
m1 +m2

(36)

sin sont dtermines par les conditions

m2 l
[sin (t) sin ]
m1 + m2

Equation direntielle pour :


En insrant (35) dans (34) on obtient :


m2 l 2
m2
1
cos2 l +
sin cos + g sin = 0
m1 + m2
m1 + m2

(37)

(38)

Cette quation est dure rsoudre exactement. Avant toute chose, notons que pour m1
(masse 1 immobile) on retombe sur l'quation du pendule simple.
On peut tudier ce qui se passe proche du point d'quilibre = 01 ,  1, auquel cas cos() 1,
sin() :


m2
m2 l 2
1
l +
+ g = 0
(39)
m1 + m2
m1 + m2
1 La

position de

peut tre choisie arbitrairement vu la symtrie sous translation du systme.

Le deuxime terme continue rendre le systme dicile rsoudre. Si l'on se restreint de plus
des oscillations lentes :
r
g m1 + m2

(40)

l
m2
l'quation se rduit enn une forme moins erayante :

g m1 + m2
=

l
m1
A prsent on peut la rsoudre, et l'on obtient :

r
g m1 + m2
t
(t) = cos
l
m1

En insrant (42) dans (37), et en tenant compte des approximations faites on obtient :

r


g m1 + m2
m2 l
u(t) = v0 t
cos
t 1
m1 + m2
l
m1

(41)

(42)

(43)

Il reste vrifer quand cette solution est valable. La premire contrainte vient des petites oscillations :
1
(44)
Ensuite on doit galement assurer des oscillations lentes, ce qui impose :
r
r
r
g m1 + m2
g m1 + m2
m1

donc : 

l
m1
l
m2
m2

(45)

La dernire condition est vrie aisment si la prcdente l'est, et si les masses sont du mme
ordre de grandeur.