Avance de carro seguidor de lnea con arduino.

Alex Espinoza Reyes 1, Fabin Maldonado Pinos2, Dario Mayancela Tigre 3, Diego Salinas Zamora4, Jonnathan Urgiles Velecela5

Resumen

Abstract

En este documento se presenta la metodologa para el diseo y

construccin de un vehculo mvil seguidor de una lnea negra.
El cual se utiliz un adecuado programa para el diseo de sus
componentes necesarios para su implementacin.
El diseo propuesto presenta una estructura con el modo de
conduccin de tipo formula SAE, es decir, tiene tanto propulsin
como direccin delanteras, Se utilizaron dos motores de corriente
directa El robot es controlado mediante el Arduino que es una
plataforma de creacin de prototipos de cdigo abierto basada
en hardware y software fciles de usar.
El funcionamiento general del vehculo es adecuado, sin
embargo, se puede optimizar su funcionamiento cambiando
algunos aspectos de su programacin o utilizando materiales
ms ligeros en su estructura para reducir efectos inerciales y
poder alcanzar mayor velocidad

In this document present the methodology for the design and

construction of a mobile vehicle follower of a black line. Which
was used a suitable program for the design of its components
necessary for its implementation.
The proposed design presents a structure with the conduction
mode of the SAE formula, ie it has both propulsion and forward
direction, we used the direct current motors. The robot is
controlled by the Arduino which is a prototype creation platform
of Open code in easy-to-use hardware and software.
The general functioning of the vehicle is adequate, however, it
can optimize its operation by changing some of the elements of its
programming in the use of lighter materials in its structure to
reduce inertial effects and to be able to achieve greater speed

Palabras clave: Arduino, Diseo, Vehculo, seguidor de lnea,

Keyword: Arduino, Design, Vehicle, Line Follower

.
1. Introducion.
a. Marco teorico.
La robtica es una de las aplicaciones ms
apasionantes de la electrnica. Un robot

seguidor de lnea se clasifica en el campo de la

robtica mvil un grupo de la rama de robtica, por
tanto, es necesario que posea
tres funciones fundamentales, la locomocin (nivel
fsico), la percepcin (nivel sensorial) y la decisin
(nivel de control).

Autor del trabajo, estudiante de electrnica digital y analgica de la Universidad Politcnica

Salesiana-UPS- Cuenca-E-mail: aespinozar1@est.ups.edu.ec 1
2

Autor del trabajo, estudiante de dinmica del automvil de la Universidad Politcnica

Salesiana-UPS- Cuenca-E-mail:fmaldonado@est.ups.edu.ec 2
3

Autor del trabajo, estudiante de dinmica del automvil de la Universidad Politcnica

Salesiana-UPS- Cuenca-E-mail:wmayancela@est.ups.edu.ec 3
4

Autor del trabajo, estudiante de dinmica del automvil de la Universidad Politcnica SalesianaUPS- Cuenca-E-mail: dsalinasz @est.ups.edu.ec 4
5

Autor del trabajo, estudiante de dinmica del automvil de la Universidad Politcnica SalesianaUPS- Cuenca-E-mail: jurgilesa@est.ups.edu.ec 5

Un
robot
industrial
es
un
manipulador
multifuncional reprogramable capaz de mover
herramientas, piezas o dispositivos especiales,
segn trayectorias variables
programadas para realizar tareas diversas
RIA (Asociacion de industrias roboticas).
La robtica es la rama de la tecnologa que se
dedica
al
diseo,
construccin, operacin,
disposicin estructural, manufactura y aplicacin de
los robots.
La robtica combina diversas disciplinas como son:
la mecnica, la electrnica, la informtica, la
inteligencia artificial, la ingeniera de control y la
fsica.
Otras reas importantes
en
robtica son el
lgebra,
los aun tmatas
programables,
la
animatrnica y las mquinas de estados.
La historia de la robtica va unida a la
construccin de "artefactos", que trataban de
materializar el deseo humano de crear seres a
su semejanza y que lo
descargasen del trabajo.
1. Generacin.
Manipuladores.
Son
sistemas
mecnicos
multifuncionales con un sencillo sistema de control,
bien manual, de secuencia fija o de secuencia
variable.
Mviles
Son
Robots
con
gran
capacidad
de
desplazamiento, basad
os en carros o plataformas y dotados de un
sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su
camino por telemando o guindose por la
informacin recibida de su entorno a travs de sus
sensores. Estos Robots aseguran el transporte de
piezas de un punto a otro de una cadena de
fabricacin.
Guiados
mediante
pistas
materializadas a travs de la radiacin
electromagntica de circuitos empotrados en el
suelo, o a travs de bandas detectadas
fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear
obstculos.
Las dos maneras ms comunes de armar los
rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores
Operacionales), o con simples transistores
trabajados en su zona de saturacin. Esto
dependiendo de la complejidad con la que se
quiera armar el circuito. Podemos utilizar un
microcontrolador para realizar las funciones de
control o guardar en l la forma del recorrido por
una pista. Tambin sirve como escaneador
elctrico.
Utilizamos una placa de ARDUINO nano, es una
placa creada para el aprendizaje y la introduccin a
la programacin e implementacin en el mundo

fsico. Es una plataforma de desarrollo de

computacin fsica de cdigo abierto, basada en
una placa con un sencillo micro controlador y un
entorno de desarrollo para crear software para la
placa.
Se puede usar el Arduino para crear objetos
interactivos, leyendo datos de una gran variedad
de interruptores, sensores y controlar la multitud de
tipos de luces, motores y otros actuadores fsicos.
Los proyectos de Arduino pueden ser autnomos o
comunicarse con un programa que se ejecute en
tus ordenados, el lenguaje de programacin de un
Arduino es una implementacin de Wiring. Una
plataforma de computacin fsica parecida, que a
su vez se basa en Processing, un entorno de
programacin multimedia. Este lenguaje de
programacin es parecido al lenguaje C o C++.
Por qu USAR EL ARDUINO?
Arduino, adems de simplificar el proceso de
trabajar con micro controladores.
Ofrece algunas ventajas respecto a otros sistemas:
1.Multiplataforma: El software utilizado en el
Arduino es multiplataforma, funciona en sistemas
operativos como Windows,Macintosh y Linux
2.Entorno de programacin: es simple y directa el
entorno de programacin de Arduino es fcil de
usar para principiantes y lo suficientemente flexible
para los usuarios avanzados
3.Hardware ampliable: los diseadores de circuitos
con experiencia pueden hacer su propia versin del
mdulo, amplindolo u optimizando
2. Desarrollo
Diseo de nuestro vehculo tipo formula SAE.
CHASIS
El chasis del carro seguidor de lnea es
la estructura destinada a brindarnos la movilidad,
para su construccin se debe elegir un material
resistente (Fibra de vidrio ) que soporte el peso de
la batera, el sistema de control, los motores y
los sensores. El diseo del chasis determina el
ancho, largo y alto del carro.

Figure 1 modelo de carro formula SAE a disear.

Figure 2 carro formula SAE

Figure 4 Acotaciones de carro formula SAE

Figure 5 acotaciones de formula SAE.

Figure 3 despiege carro formula SAE

Figure 6 acotaciones de alerones de formula SAE.

Figure 7 figura de carro formula SAE en inventor.

Figure 8 figura de carro formula SAE vista superior.

Figure 11 programacin arduino 1.6.6 .

Figure 9 figura frontal de carro formula SAE

Figure 10 carro formula SAE vista lateral izquierda

Programacin (Arduino 1.6.6)

Figure 12 programacin arduino 1.6.6 .

ad

1
2
3
4
5
6
7
8
9

Figure 13 programacin arduino 1.6.6 .

Conexin del circuito

Figure 14 conexiones circuito del carro seguidor de

lneas

1
0
1
1
1
2
1
3
1
4
1
5
1
6
1
7

Arduino Uno
Rev 3
Arduino
Motor
shield(L298)
Micro motor
DC
Soporte
para micro
motor
Rueda Goma
Sensor
QTR--8A
Bateria Litio
7.4V 700mA
Connector
pines
hembra
Connector
pines macho
Pulsante NA

unitari
o
18

total

12

12

10

20

12

1
1

5
20

5
20

15

15

0.5

0.5

Borneras
doble

0.4

3.2

Condensado
r 100nF

0.15

0.30

Resistencias

0.05

0.10

Diodo Led

0.25

0.25

Interruptor

0.9

0.9

Cables

PCB

20

20

18

total

$134.
25
Tabla 2.Fuente AUTOR. Sensores

Sensores:

Figure 15 conexiones circuito del carro seguidor de

lneas

Detectan si estamos sobre la lnea o no. En este caso he

utilizado dos sensores instalados (QRD), bsicamente
est formado por un diodo emisor infrarrojo y un
fototransistor que opera en la misma longitud de onda, el
acoplamiento ptico se realiza por reflexin cuando es
acercado a una superficie preferentemente plana y
slida.

Materiales utilizados en el proyecto.

cantid
Valor
Valor
# descripcin

El funcionamiento bsicamente consta de tres

rdenes y son las siguientes.
El funcionamiento bsicamente consta de tres
rdenes y son las siguientes.

El sensor de la izquierda ha salido de la lnea,

giramos hacia la derecha
Los dos sensores estn fuera de la lnea,
sigue con lo que estabas realizando.

Para nuestra aplicacin consideraremos que la salida de

estos sensores ser "0" cuando vean "blanco" y "1"
cuando vean "negro".

SENSOR

COLOR BLANCO

Figure 16 ruedas del carro seguidor de lneas

Fuente de energa:
COLOR NEGRO

Tabla 3.Fuente AUTOR. Sensores

MOTORES
Los motores muestran la potencia y la velocidad con que
se va a mover el carro, se suele utilizar motores con caja
reductora que nos garanticen un buen torque, para el
carro se necesitan dos motor reductores.

MOTOR

Parado

Parado

Giro derecha

Giro izquierda

Tabla 4.Fuente AUTOR. Sensores

Ruedas:

Las ruedas del carroson movidas por los

motores. Normalmente se usan ruedas
de materiales anti-deslizantes para
asegurar buena traccin. Su tamao es
otro factor a tener en cuenta a la hora de
armar el carro.

El robot obtiene la energa que necesita para su

funcionamiento de bateras. El peso, capacidad de
descarga y duracin son factores a tener en cuenta a la
hora de escoger un modelo o tamao, utilizamos una pila
de 9V.

Figure 17 Batera 9v

Tarjeta de control ARDUINO:

Ella es la responsable de la lectura de los sensores, la
toma de decisiones y el control de los motores.
En
la
actualidad, se
emplean
pequeos
y
baratos microcontroladores para ello. El programa
hecho para este robot es muy bsico y puede ser
modificado para mejorar el control del robot, se puede
agregar auto ajuste de sensibilidad a la luz de los
sensores, medidor de nivel de batera, algn sonido o
cualquier o tras cosa til en el desempeo del robot.
a. Diagrama de bloques del robot seguidor
de lnea se divide en tres partes bsicas
que son:

Sensores: sensores infrarrojos para la

deteccin de la lnea negra.
Programa de control: programacin
realizada en Arduino para adquirir datos
de los sensores y control de motores.

Motores de desplazamiento y direccin:

encargados de dirigir y desplazar el robot
seguidor de lnea.

Antonio Barrientos y otros. Fundamentos de Robtica.

Editorial McGraw-Hill
Pginas web:
http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/7183/1/U
PS-CT004048.pdf
http://www.feriadelasciencias.unam.mx/anteriores/feria2
3/feria198_01_robline_robot_seguidor_de_linea.pdf
http://aprender.tdrobotica.co/seguidor-delineaprofesional/

Figure 11Diagrama de bloques de robot seguidor de

linea.

Bibliografa:

http://aerobotclubderobticadeaeronuticos.blogspot.com/2
013/10/diseno-de-un-robot-seguidor-de-lineas.html
https://rua.ua.es/dspace/bitstream/10045/11833/1/arduin
o.pdf
http://seguidorlineaarduino.blogspot.com