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MretMmeAIMEURCoursdeMcaniqueRationnelleST/STH(S3)

2012/2013

I. Vecteurs&Torseurs

I.1.OPERATIONSSURLESVECTEURS
I.1.1.Produitscalaire
I.1.2.ProduitvectorielMomentd'unvecteur
I.1.3.Produitmixte
I.1.4.Doubleproduitvectoriel
I.1.5.Divisionvectorielle
I.2.CHAMPDEVECTEURS
I.2.1.Dfinition
I.2.2.Champantisymtrique
I.2.3.Champquiprojectif
I.2.4.ThormedeDELASSUS
I.3.TORSEURS
I.3.1.Dfinition
I.3.2.Changementdepoint
I.3.3.Sommededeuxtorseurs
I.3.4.Multiplicationparunscalaire
I.3.5.Comomentdedeuxtorseurs
I.3.6.Automomentd'untorseur
I.3.7.Axecentrald'untorseur
I.3.8.Torseursparticuliers
I.3.8.1.torseurNul
I.3.8.2.Glisseur
I.3.8.3.Couple
I.3.9.Dcompositiond'untorseur
I.3.10.Reprsentationgraphique

I.1. OPERATIONSSURLESVECTEURS
Soienttroisvecteurs

dansunebase

orthonorme , , .

Ondfinitlesoprationssuivantes:

I.1.1. Produitscalaire

Casdenullit:l'undesvecteursestnul,

lesdeuxvecteurssontorthogonaux.

I.1.2. ProduitvectorielMomentdunvecteur
Produitvectorielde2vecteurs

avec n vecteurunitairedirectementperpendiculaireauplanformpar:
Casdenullit:l'undesvecteursestnul,
lesdeuxvecteurssontcolinaires;

Remarque:

Momentdunvecteurparrapportunpoint:

estunvecteurliaupointA1

Lemomentde parrapportaupointAest
Onaalors:

I.1.3. Produitmixte
,

Leproduitmixtedetroisvecteursestunscalaireinvariantparpermutationcirculairedes
vecteursouparinversiondesoprations.

Casdenullit:l'undesvecteursestnul,

deuxdesvecteurssontcolinaires,

lestroisvecteurssontcoplanaires.

Remarque:

=volumeduparalllpipdeformparles troisvecteurs.

I.1.4. Doubleproduitvectoriel

V 1 (V 2 V 3 ) estunvecteurperpendiculaire (V 2 V 3 ) .Ilsetrouvedoncdansleplan

formparlesvecteurs V 2 et V 3 etpeuts'crirealors: V 2 + V 3

Paridentificationonobtient:

)=

Remarque:Projectionorthogonalesurunplan:

Soitunvecteur V etsaprojectionorthogonal P ( v )

r
surunplandenormale n .

Onaalors:

r r r r
P (V) = V - (V .n) n = n (V n)

r
n

P (V )

I.1.5. Divisionvectorielle

V et W tantdeuxvecteursconnus,existetilunvecteur X telque:

V X =W

(1)

Remarques: V doittrenonnul,

V et W doiventtreorthogonaux.

Silexisteunesolution ,alorstoutvecteurdelaforme X + V seraaussisolution.

Enmultipliantvectoriellementpar V larelation(1),onobtient:

V (V X ) = V W ou bien (V . X ) V - (V .V ) X = V W

Sioncherchelasolutionparticulire X 0 orthogonaleV ,onobtient:

X0 =

-V W
V

et X =

-V W
V

+ V

I.2. CHAMPDEVECTEURS
I.2.1. Dfinition

SitoutpointPdelespaceeuclidienonfaitcorrespondreunvecteur
onditquondfinitunchampdevecteurs.

P dorigineP,

I.2.2. Champantisymtrique

Unchampdevecteurs Festantisymtriquesi,etseulementsi,quelsquesoientlespoints
PetQ,ona:

DansR3,

= FQ + PQ S

o estlevecteurassoci

I.2.3. Champquiprojectif

Unchampdevecteurs Festquiprojectifsi,etseulementsi,quelsquesoientlespoints
PetQona:

. PQ = FQ . PQ

I.2.4. ThormedeDELASSUS
Toutchampantisymtriqueestquiprojectifetrciproquement.

I.3. TORSEURS
I.3.1. Dfinition

Onappelletorseur[T]l'ensembled'unchampantisymtrique M etdesonvecteur R
associ.Pourdfinircompltementuntorseur,ilfautetilsuffitdeprciser:

levecteur R

levecteur M enunpointquelconqueA.

Onnote

CesdeuxvecteurssontappelslmentsderductiondutorseuraupointA.

I.3.2. ChangementdepointFormuledetransport

Lechampdevecteurs M tantantisymtrique,onpeutcrire:

MO = M A + OA R

Do:

I.3.3. Sommededeuxtorseurs
Soientdeuxtorseurs

ExprimonslasommedesdeuxtorseursenA:

I.3.4. Multiplicationparunscalaire
Soientuntorseur

etunscalaire.Nouspouvonscrire:

I.3.5. Comomentdedeuxtorseurs
OnappellecomomentdedeuxtorseursT1etT2,laquantitscalairec(T1,T2)telleque:

c(T1,T2)=

CettequantitestindpendantedupointM.

I.3.6. Automomentd'untorseur(Invariantscalaire)
Onappelleautomomentd'untorseur,laquantitscalaireAtelle que:

A=

Cettequantit,indpendantedupointM,constitueuninvariantdutorseur.

I.3.7. Axecentrald'untorseur
Soituntorseur

OnappelleaxecentraldeT,l'ensembledespointsPpourlesquelslechamp
estcolinaire .

do

EnP,onpeutcrire:

Alors

.(*)

cequidonne:

estestappellepasdutorseur.

Delarelation(*)ontire,pardivisionvectorielle,lersultatsuivant:

, est un nombre rel

Rsultatquireprsentel'quationparamtriqued'unedroiteparallle .

I.3.8. Torseursparticuliers
I.3.8.1. Torseurnul
0 et

I.3.8.2. Glisseur
Touttorseurdontl'automomentestnul,avec 0,estappelglisseur.
Ildcouledecettedfinitionque: ,

lepasd'unglisseurestnul,

0 .

I.3.8.3. Couple
TouttorseurTdontlevecteur estnul,estappelcouple.
Ildcouledecettedfinitionque: lechamp
estconstant,

l'automomentestnul,

l'axecentraln'estpasdfinit.

I.3.9. Dcompositiond'untorseur
EntoutpointM,untorseurTsedcomposeensommed'unglisseuretd'uncoupledelamanire
suivante:

I.3.10. Reprsentation graphique

Axe central