Sistema de control

Los controles automticos o sistemas de control constituyen una parte muy importante en los procesos
industriales modernos, donde se les usa principalmente para regular variables tales como la presin,
temperatura, nivel, flujo, viscosidad, densidad, etc.
Es un arreglo de componentes fsicos conectados de tal manera, que el arreglo pueda comandar,
dirigir o regular a s mismo o a otro sistema.
Ventajas de un control automtico
Principalmente econmicas, ya que permite:
- Mejorar la calidad de los productos
- Disminuir los tiempos de operacin
- Reducir la dependencia de operarios para manejar procesos
- Reducir costos de operacin
CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto (o no automticos) y sistemas de lazo
cerrado (retroalimentados o automticos). Para llevar a cabo dicha clasificacin, se hace la siguiente
definicin:
Accin de control: Es la cantidad dosificada de energa que afecta al sistema para producir la salida
o la respuesta deseada.
a) Sistema de control de lazo abierto.
Es aquel sistema en el cual la accin de control es, en cierto modo, independiente de la salida. Este
tipo de sistemas por lo general utiliza un regulador o actuador con la finalidad de obtener la respuesta
deseada
La capacidad que tales sistemas tienen para ejecutar una accin con exactitud depende de su
calibracin. En general, los sistemas de lazo abierto estn regulados por base de tiempo.
Como ejemplo de dichos sistemas se citan los tostadores de pan, las lavadoras (automticas?), los
hornos de microondas y los semforos convencionales.
b) Sistema de control de lazo cerrado.
Es aquel sistema en el cual la accin de control depende de la salida. Dicho sistema utiliza un sensor
que detecta la respuesta real para compararla, entonces, con una referencia a manera de entrada. Por
esta razn, los sistemas de lazo cerrado se denominan sistemas retroalimentados. El trmino
retroalimentar significa comparar; en este caso, la salida real se compara con respecto al
comportamiento deseado, de tal forma que si el sistema lo requiere se aplica una accin correctora
sobre el proceso por controlar.
Como ejemplos de sistemas de lazo cerrado se citan: el refrigerador, el calentador de agua casero, el
llenado de un tinaco por medio de una bomba y el control de temperatura de una habitacin por medio
de termostato.
En teora, todo sistema de lazo abierto puede convertirse a lazo cerrado; sin embargo, la limitante es el
sensor, ya que no siempre es posible detectar la salida del proceso.
Las caractersticas de los sistemas de lazo cerrado son:
Aumento de exactitud en el control del proceso.
Sensibilidad reducida en las variaciones de las caractersticas del sistema.
Efectos reducidos de la no linealidad y la distorsin.
Aumento de ancho de banda del sistema.
Tendencia a la inestabilidad.

Comparacin entre los Sistemas de Lazo Abierto y Cerrado.

La ventaja de los sistemas de control de lazo cerrado, es que al usar de forma adecuada la
realimentacin, como se vio en la seccin anterior, se puede lograr que el sistema sea relativamente
insensible a las perturbaciones externas o exgenas y a variaciones internas de los parmetros del
sistema. De esta manera se pueden utilizar en el diseo y experimentacin componentes ms
inexactos y econmicos, logrando exactitud de control, mientras esto sera mucho ms complicado de
solucionar proponiendo un diseo de un sistema de lazo abierto.
Desde el punto de vista de la estabilidad, en los sistemas de lazo abierto es ms difcil de lograr, ya
que no constituye un problema importante. Por otro lado, en los sistemas de lazo cerrado, la
estabilidad siempre constituye un problema importante por la tendencia a sobrecorregir errores lo que
puede introducir oscilaciones de amplitud constante o variable. Hay que recalcar que para sistemas en
los que las entradas son conocidas y no existen perturbaciones, es preferible usar sistemas de control
de lazo abierto. Los sistemas de control de lazo cerrado se deben usar s o s en sistemas que estn
sometidos a perturbaciones externas.
Sistemas de Control Lineales vs. No lineales.
Esta clasificacin est hecha de acuerdo con los mtodos de anlisis y diseo. Estrictamente
hablando, los sistemas lineales no existen en la prctica, ya que todos los sistemas fsicos son no
lineales en algn grado. La mayora de los sistemas de la vida real tienen caractersticas no
lineales. Los sistemas de control realimentados son modelos ideales fabricados por el analista para
simplificar el anlisis y diseo. Cuando las magnitudes de las seales en un sistema de control
estn limitadas en intervalos en los cuales los componentes del sistema exhiben una
caracterstica lineal, (es decir que se puede aplicar el principio de superposicin), el sistema es
esencialmente lineal. Pero cuando las magnitudes de las seales se extienden ms all del intervalo
de porcin lineal, dependiendo de la severidad de la no linealidad, el sistema no se debe seguir
considerando lineal. Por ejemplo, los amplificadores usados en los sistemas de control a menudo
exhiben un efecto de saturacin cuando la seal de entrada es muy grande; el campo magntico de un
motor normalmente tiene propiedades de saturacin. Otros efectos no lineales que se encuentran en
sistemas de control son el juego entre dos engranajes acoplados, la caracterstica de resorte no lineal,
la fuerza de friccin no lineal o par entre dos miembros mviles, etc. Muy a menudo las caractersticas
no lineales son introducidas en forma intencional en un sistema de control para mejorar su desempeo
o proveer un control ms efectivo (por ejemplo: un tipo de controlador si-no se emplea en muchos
misiles o control de naves espaciales para manejar los motores de reaccin en una forma totalmente
encendido o totalmente apagados para controlar la altitud del vehculo espacial). Para sistemas
lineales, existe una gran cantidad de tcnicas analticas y grficas para fines de diseo y anlisis. En
Control Clsico el material est enfocado al anlisis y diseo de sistemas lineales. Por otro lado, los
sistemas no lineales son difciles de tratar en forma matemtica, y no existen mtodos generales
disponibles para resolver una gran variedad de clases de sistemas no lineales. En el diseo de
sistemas de control, es prctico, primero disear el controlador basado en un modelo de un sistema
lineal despreciando las no linealidades. Entonces, el controlador diseado se aplica al modelo del
sistema no lineal para su evaluacin o rediseo mediante simulacin en computadora.
Sistema Lineal:
Fsicamente hablando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema es lineal si la salida
sigue fielmente los cambios producidos en la entrada. En la mayora de los sistemas de control
lineales, la salida debe seguir la misma forma de la entrada, pero en los casos que la salida no
verifique la misma forma de la entrada, para ser considerado un sistema lineal la salida deber
reflejar los mismos cambios generados en la entrada.

Por ejemplo, un integrador puro, es un operador lineal, ante una entrada escaln produce a la salida
una seal rampa, la salida no es de la misma forma de la entrada, pero si la entrada escaln vara en
una constante, la rampa de salida se ver modificada en la misma proporcin.
De la linealidad del sistema se desprenden dos propiedades importantes:
- a) Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas tambin son multiplicadas por la
misma constante.
- b) Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede aplicar el principio de
superposicin.
Sistemas no lineales:
Los sistemas no lineales son todos los dems, regidos por ecuaciones no lineales, por ejemplo
ecuaciones diferenciales con coeficientes que son funcin de la variable dependiente, ecuaciones
diferenciales parciales, multiplicacin entre variables, funciones senoidales con argumentos en funcin
de la variable dependiente, o cualquier otro tipo de ecuacin funcional.
Sistemas Invariantes con el Tiempo vs Sistemas Variantes con el Tiempo.
Hay que diferenciar entre variables y parmetros de un sistema. Las variables, como su nombre lo
indica son magnitudes cambiantes en el tiempo, las cuales determinan el estado de un componente,
bloque o sistema. (Por Ejemplo: tensin, intensidad de corriente, velocidad, temperatura, nivel etc).
Los parmetros son magnitudes que pueden permanecer constantes o variar segn sea el sistema.
Los mismos reflejan las propiedades o caractersticas inherentes de los componentes (Ejemplo: masa,
inductancia, capacitancia, resistencia, conductividad, constante de elasticidad, coeficiente volumtrico
de flujo, etc).
Cuando los parmetros del sistema de control son estacionarios con respecto al tiempo durante la
operacin del sistema, es decir son magnitudes que permanecen constantes en el tiempo, el
sistema se denomina Sistema Invariante con el tiempo.
Cuando los parmetros varan con el tiempo, el Sistema se denomina Variante en el tiempo.
En la prctica, la mayora de los sistemas fsicos contienen elementos que derivan o varan con el
tiempo. Por ejemplo, la resistencia de la bobina de un motor elctrico variar cuando el motor es
excitado por primera vez y su temperatura est aumentando. Otro ejemplo de un sistema variante es el
sistema de control de un misil guiado en el cual la masa del misil decrece a medida que el combustible
a bordo se consume durante el vuelo. Un sistema variante en el tiempo sin no linealidades, es an un
Sistema Lineal. El anlisis y diseo de esta clase de sistemas son mucho ms complejos que los de un
sistema lineal invariante con el tiempo. Dentro de los sistemas invariantes con el tiempo tenemos los
sistemas de control de tiempo continuo y los de tiempo discreto, a continuacin se describirn este tipo
de sistemas.
Sistemas de Control en Tiempo Continuo Vs Sistemas de control de tiempo discreto.
Sistemas de Control en Tiempo Continuo:
Son aquellos en los que las seales, en varias partes del sistema, son todas funciones de la variable
continua tiempo t, es decir el flujo de seales en todas partes del sistema es siempre contnuo. Las
seales de informacin fluyen continuamente entre los componentes en lazo cerrado. La caracterstica
fundamental de un sistema de control automtico contnuo o analgico es la comparacin contnua o
permanente entre el valor actual de la variable controlada y el valor deseado de esta variable. Entre
todos los sistemas de control en tiempo continuo, las seales se pueden clasificar posteriormente
como de ca o cd. A diferencia de la definicin general de seales de ca y cd utilizadas en ingeniera
elctrica, los sistemas de control de ca y cd tienen un significado especial en la terminologa de
sistemas de control. Cuando se hace referencia a un sistema de control de ca, usualmente significa
que las seales en el sistema estn moduladas segn algn esquema de modulacin. Por otro lado,
cuando se hace referencia a un sistema de control de cd, no significa que todas las seales en el
sistema sean unidireccionales; entonces no habra movimientos de control correctivo. Un sistema de

control de cd simplemente implica que las seales no son moduladas, pero an son seales de ca de
acuerdo con la definicin anterior.
En la prctica, no todos los sistemas de control son estrictamente de cd o ca. Un sistema puede
incorporar una mezcla de componentes de ca y cd, empleando moduladores y demoduladores para
acoplar las seales en varios puntos del sistema.
Sistemas de Control de Tiempo Discreto:
Los sistemas de control en tiempo discreto difieren de los sistemas de control en tiempo continuo en
que las seales en uno, o ms puntos del sistema son en forma de pulsos (tren de ondas
rectangulares) o son un cdigo numrico digital. Normalmente, los sistemas en tiempo discreto se
subdividen en sistemas de control de datos muestreados y sistemas de control digital. Los sistemas de
control de datos muestreados se refieren a una clase ms general de sistemas en tiempo discreto en
los que las seales estn en la forma de pulsos de datos u ondas rectangulares.
Un sistema de control digital se refiere al uso de una computadora o controlador digital en el sistema,
de tal forma que las seales estn en cdigo digital, tal como un cdigo binario.
En general, un sistema de datos muestreados recibe datos o informacin slo en forma intermitente en
instantes determinados. Por ejemplo, la seal de error en un sistema de control se puede proporcionar
en la forma de pulsos, en cuyo caso el sistema de control no recibe informacin acerca del error
durante los periodos entre dos pulsos consecutivos. Estrictamente, un sistema de datos muestreados
tambin se puede clasificar como un sistema de ca, ya que la seal del sistema est modulada por
pulsos.
Debido a que las computadoras digitales proveen ciertas ventajas en tamao y flexibilidad, el control
por computadora se ha hecho muy popular en los ltimos aos.
Sistemas determinsticos.
Son aquellos sistemas cuyo comportamiento futuro se puede predecir, siempre que se usen entradas
determinsticas, las mismas se pueden definir por una funcin o por una variable determinstica.
Sistemas determinsticos.
Son aquellos sistemas cuyo comportamiento futuro se puede predecir, siempre que se usen entradas
determinsticas, las mismas se pueden definir por una funcin o por una variable determinstica.
Sistemas de parmetros concentrados.
Los parmetros reflejan las propiedades o caractersticas inherentes de los componentes.
Son aquellos sistemas, en los que se puede considerar para determinados rangos de funcionamiento,
los valores de los parmetros concentrados en un punto. La representacin matemtica de este tipo de
sistemas son ecuaciones diferenciales totales.
Sistemas de parmetros distribuidos.
Son aquellos sistemas que los parmetros no se pueden considerar concentrados en un punto. La
representacin matemtica de estos tipos de sistemas implica que aparezcan ecuaciones con
derivadas parciales.
Sistemas Causales.
Se denominan tambin sistemas no anticipatorios. La respuesta depende de los valores presentes y
pasados de la entrada. La respuesta del sistema es de la misma forma que la entrada en el mismo
tiempo.
Sistemas de Control Automtico Continuo.
Son aquellos sistemas de control realimentados negativamente, en donde el flujo de seales en todas
partes del sistema es siempre continuo, adems debe aclararse que no hay factor humano

interviniente como parte del sistema. La caracterstica fundamental de un sistema de control

automtico continuo es la comparacin continua entre el valor actual de la variable controlada y el
valor deseado de esta variable; la diferencia entre estos valores es llamada error del sistema.
Un sistema de control automtico continuo tiende a eliminar el error realizando ajustes convenientes
en el sistema. La deteccin continua del valor actual de la variable controlada y comparacin con el
valor deseado de la misma es llamada realimentacin.
El sistema de control acta solamente cuando la seal de error tiene un error finito; adems el error
acta de un modo tal que en el sistema l tiende a eliminarse.
Un sistema de control automtico continuo, consiste de una serie de componentes ligados entre s
para realizar la funcin de control deseada. Las seales de informacin fluyen continuamente entre los
componentes en el lazo cerrado. Las seales representan los valores instantneos de las variables del
sistema.
Clasificacin de Sistemas de Control Continuo.
Los sistemas de control automtico continuo se pueden clasificar de acuerdo a la seal de entrada en:
- Sistemas Reguladores: Un sistema regulador, es aquel cuya funcin principal es mantener
esencialmente constante la variable controlada a pesar de las perturbaciones e inconvenientes que
pudieran actuar sobre el sistema. En estos sistemas, la seal de referencia, cambia con muy poca
frecuencia, generalmente es de un valor constante, el objetivo de control es mantener a la variable de
salida en el orden de la variable de entrada ante la presencia de perturbaciones. Se pretende que el
sistema no siga a las perturbaciones. Ej un sistema domstico de calefaccin, cuya funcin es
mantener la temperatura deseada, a pesar de los cambios de la temperatura externa.
- Sistemas seguidores: Es un sistema de control realimentado, cuya funcin es mantener la variable
controlada en correspondencia muy prxima con la variable de referencia, la cual es cambiada
frecuentemente. La variable de entrada cambia de una forma prefijada, y la variable de salida debe
seguir siempre a esos cambios (Ej: un sistema de seguimiento tal como un trazador de un torno ,
fresa, etc)
- Servomecanismos: Son sistemas de control de lazo cerrado en los que la entrada es una seal
elctrica y la salida es una posicin mecnica, habiendo una amplificacin de potencia de por medio
(Ej. una servovlvula electrohidrulica, la cual utiliza una seal elctrica proporcionada usualmente
por un amplificador, para controlar el flujo del fluido.)