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Prof. Antnio Carlos P. Bitencourt ENG 314 - 2016.

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08/11/2016

03 Elementos de um Sistema de
Vibrao
ENG 314 Vibraes Mecnicas
Prof. Antnio Carlos Peixoto Bitencourt

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08/11/2016

Trocas de energia por ciclo na Vibrao

Energia Potencial

Amortecedor

No Mecnica

Energia Cintica

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08/11/2016

Elementos de um Sistema Vibratrio

Massa

Mola

Amortecedor

Armazena Energia Cintica e


Energia Potencial Gravitacional

Armazena Energia Potencial Elstica

Dissipa Energia Mecnica sob forma de


Calor e/ou Som

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MASSAS E INRCIAS

08/11/2016

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Massas e/ou Inrcias


armazenam

energia cintica e
potencial de posio

Amortecimento
desprezvel

Rigidez infinita
(corpo rgido)

amortecimento

rigidez

Amortecedor

Mola

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Elemento de Inrcia
Translao

Inrcia

armazena
energia cintica de
translao

d d
Rotao M (t )
J

dt
dt

Momento

de Inrcia
armazena energia
cintica de rotao

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2
Momento de Inrcia J m

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2
Momento de Inrcia J m

J pndulo m l 2

Teorema de Eixos Paralelos

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Energias Armazenadas
Energia

Potencial Gravitacional (de posio):


Upos mgh

Energia

Cintica:

Ttransl

1 2
1 2
mx ou Trot J
2
2

08/11/2016

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Associaes de Massas

muito comum, na prtica, encontrarmos duas ou mais


massas e/ou inrcias associadas em um sistema

O sistema mecnico padro com 1 GDL possui apenas


uma massa e/ou inrcia

Logo, h necessidade de encontrarmos uma massa e/ou


inrcia fictcias equivalentes s dadas

Para isso, usamos o Princpio de Energia Cintica


Equivalente:

1
1
2
Teq meq xeq ou Teq J eq eq2
2
2

Teq Tsistema

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Determine a inrcia equivalente para a


coordenada x

Sem
escorregamento

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Caso 1: Massas conectadas por barra rgida

l2
l3
meq m1 m2 m3
l1
l1

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Caso 2: Acoplamento de Massas


Translacionais e Rotacionais

J0

(1) Transformao em sistema translacional:

m eq m

(2) Transformao em sistema rotacional:

J eq J0 mR 2

R2

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Caso 2: Acoplamento de Massas


Translacionais e Rotacionais

J0

(1) Transformao em sistema translacional:

m eq m

(2) Transformao em sistema rotacional:

J eq J0 mR 2

R2

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Ex. 1.6 Massa Equivalente de um Sistema


Achar meq na coordenada x(t)

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Ex. 1.6 Massa Equivalente de um Sistema


Achar meq na coordenada x(t)

J
1 m1 m2 3 mC
meq m 2P

2
rP 3

l1
r2
P
2

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Exemplo 1.7 Mecanismo de Comando de


Vlvulas
Achar:
(i) meq no ponto A

(ii) meq no ponto C

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Exemplo 1.7 Mecanismo de Comando de


Vlvulas
Achar:
(i) meq no ponto A

m eq mP m V

l 22
l12

Jr
l12

mr

l 32
l12

(ii) meq no ponto C

m eq mP

l12
l 22

mV

Jr
l 22

mr

l 32
l 22

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Molas elemento de
restaurador de energia

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Mola

Pea com flexibilidade elstica significativa


(Fcil deformao).

Armazena energia potencial elstica e gravitacional

Em sistemas com parmetros concentrados, tem-se:


Amortecimento
desprezvel

Massa desprezvel

ou amortecimento

ou massa

Concentrado no
Amortecedor do sistema

Concentrada na Massa do
sistema

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Formulao do Modelo

Exemplo 1: Viga engastada

Desprezados:

massa da viga
amortecimento estrutural

amortecimento aerodinmico

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Exemplo 1: Viga engastada

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Formulao do Modelo

Exemplo 1: Viga engastada

Desprezados:

massa da viga
amortecimento estrutural

amortecimento aerodinmico

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Molas: tipo de deformao


Translacionais

Torcionais

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Mola Linear
Ope-se

ao deslocamento relativo:

Armazena

energia potencial elstica

F kx
1 2
U kx
2

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Mola no-Linear

dF
k
const
dx

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Linearizao

Usa-se a Srie de Taylor:

f (n) (a)
f(x)
(x a) n
n!
0

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08/11/2016

Linearizao

Usa-se a Srie de Taylor:

dF
F
dx

f (n) (a)
f(x)
(x a) n
n!
0

(x) F kx
x*

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Rigidez de Molas

08/11/2016

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Rigidez de Molas

Rgidez Normal

EA
k
l

Rgidez Torcional

GI
kt
l

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Associaes de Molas

muito comum, na prtica, encontrarmos duas ou


mais molas associadas em um mecanismo

sistema mecnico padro com 1 GDL possui


apenas uma mola

Logo,

h necessidade de encontrarmos uma mola


fictcia cuja rigidez seja equivalente da
associao dada

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Associaes de Molas

Paralela
Srie
Concorrente
Com

Alavancas

Com

Polias

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Associao Paralela

k eq k 1 k 2

Generalizando:

k eq k 1 k 2 ... k n

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Associao Srie

1
k eq

Generalizando:

1
k eq

1
1
1

...
k1 k 2
kn

1
1

k1 k 2

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Analogia Mola/Capacitor
Semelhante

s associaes srie e paralelo de


capacitncias eltricas

Logo,

existe uma analogia eletromecnica entre


capacitor e mola ambos so armazenadores de
energia

Tal

analogia muito til, sendo amplamente


empregada na anlise de sistemas dinmicos

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Associao Concorrente

08/11/2016

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Associao Concorrente

keq = k1 cos2
n

Generalizando:

k eq

k cos
2

i1

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Associao com Alavancas

Exemplo:
suspenso independente de um
automvel

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Associao com Alavancas

Exemplo:
suspenso independente de um
automvel

k eq

ai

L
i1

k i

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Associao com polias

muito comum, na prtica, encontrarmos cabos (os


quais possuem uma certa rigidez trao)
associados com polias

Exemplo:

Vamos

sistemas de elevao de cargas

tratar aqui duas situaes bem simples:

(1) mola associada com polia fixa

(2) mola associada com polia mvel

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Cinemtica de Polias

08/11/2016

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(1) Mola associada com polia fixa


Aplicando uma fora esttica F sobre a
massa m, a mola k1 ficar submetida a uma
fora 2F
Se a massa m deslocar-se de x, o eixo da
polia (e, portanto, a extremidade da mola k1)
deslocar-se- x/2

k1
x
2F k 1 F x
2
4
Se F for aplicada no sistema fictcio equivalente:
Comparando as duas equaes acima:

F kx

k1
k
4

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(2) Mola associada com polia mvel


Se aplicarmos uma fora esttica F sobre a massa
m, a mola k1 ficar submetida a uma fora F/2. Se a
massa m deslocar-se de x, a extremidade da mola k1
deslocar-se- 2x

F
k 1 2x F 4k 1x
2
Se F for aplicada no sistema fictcio equivalente:
Comparando as duas equaes acima:

F kx

k 4k 1

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Determine a rigidez equivalente das


associaes abaixo no ponto de aplicao da
fora

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Determine o sistema equivalente em um


grau de liberdade na coordenada x
Uma massa de 30 kg suspensa por uma mola, a qual fixa a uma viga de
alumnio (E=71x10-9 N/m2). A viga suportada por um cabo de alumnio.

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Determine a inrcia e a rigidez equivalente da


barra delgada uniforme pivotada para a
coordenada indicada.

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Determine a inrcia e a rigidez equivalente da


barra delgada uniforme pivotada para a
coordenada indicada.
f (n) (a)
f(x)
(x a) n
n!
0
( 1) n 2n
2 4 6
cos( )
1 ...
2! 4! 6!
0 (2n)!

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Determine o sistema de um grau de


liberdade que representa o sistema abaixo
Em

relao a x1 e a x2

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Determinar a equao de movimento do sistema


para a varivel x. O disco gira sem escorregamento,
a polia no tem atrito, considere a inrcia de cada
mola que tem massa (ms)

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08/11/2016

AMORTECEDORES
Elemento de Amortecimento e Modelagem de Sistema com
Amortecimento Viscoso

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Definio

AMORTECIMENTO

Fenmeno atravs do qual se d a


dissipao de energia mecnica sob
forma de calor e/ou som

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Amortecedor

componente do sistema elstico que ope resistncia


ao movimento vibratrio, dissipando energia

Formas de dissipao de energia:

atrito entre as peas mveis do sistema (inclusive leo


lubrificante) e/ou

atrito interno entre as molculas das peas do sistema

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Tipos de amortecimento

Amortecimento Viscoso

Atrito entre um slido (uma pea) e um fluido (ar, gs, gua e leo
lubrificante) interposto entre as peas mveis do sistema

Amortecimento Seco ou de Coulomb

Atrito entre dois slidos sem lubrificao ou com muito pouca


lubrificao

Amortecimento Estrutural ou Material ou Histertico

Atrito intermolecular quando o slido deformado

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Amortecimento Viscoso

Fluido

apresenta alta viscosidade

fora de atrito viscoso (ou resistncia viscosa)


proporcional velocidade relativa entre slido e
fluido:
F=cv

ou

M = ct

c, ct = coeficiente de amortecimento viscoso

Unidade SI: [N.s/m] ou [N.m.s/rad]

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Influncia da temperatura
c

e ct esto relacionados com a viscosidade do


fluido

Sofrem

a influncia da temperatura

Exemplo:

vero

suspenso do automvel no inverno e no

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Amortecimento Constante
(ou de Coulomb)

Fora de amortecimento = Fora de atrito:


F = N
o coeficiente de atrito dinmico entre as superfcies em
contato
N a fora normal entre as superfcies
Unidade SI: adimensional
Fora de atrito = constante amortecimento constante

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Amortecimento Estrutural
(Histertico)

Atrito interno entre molculas quando o slido deformado, fazendo


com que a energia seja dissipada pelo material

A medida do amortecimento estrutural dada pela amplitude da tenso


durante a deformao

u d

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Observao Geral

Amortecimento mais importante em Engenharia:


amortecimento viscoso

Coeficiente de amortecimento viscoso fictcio,


equivalente a um amortecimento no-viscoso
conhecido

Isso de suma importncia, j que as equaes que


sero deduzidas levaro em conta apenas os casos mais
comuns de amortecimento: o viscoso e o constante

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Clculo do Coeficiente de Amortecimento


Viscoso

Feito atravs da aplicao de conhecimentos de


Esttica, Resistncia dos Materiais e Mecnica dos
Fluidos

Coeficiente de amortecimento viscoso Placas


Paralelas

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Clculo do Coeficiente de Amortecimento


Viscoso
Determinar

a tenso de cisalhamento na superfcie


dF F cv
slida (Res Mat)

dA

Determinar

a tenso de cisalhamento na superfcie


fluida (Mec Flu)

dv

dy

v

h

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Clculo do Coeficiente de Amortecimento


Viscoso
Igualar

as duas tenses de cisalhamento

cv
v

A
h
Isolar

o coeficiente de amortecimento viscoso

A
c
h

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Determinao da espessura do filme de


leo em mancal de deslisamento

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Exemplos de amortecedores viscoso

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Determinao de Amortecimento
equivalente

Segunda Lei de Newton

F cx

Ns
m

Energia dissipada EM F dx
i i

Associao de Amortecedores

M ct

Nms
rad

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Determinao de Amortecimento
equivalente

Segunda Lei de Newton

F cx

Ns
m

M ct

Nms
rad

Energia dissipada EM F dx
i i
EM Fi dxi ceq xdx

c ( x)d x c ( x)d x c
1

t3

(ci i2 ) xdx ceq xdx

( 3 x)d 3 x ... cn ( n x)d n x ceq xdx

Associao de Amortecedores

(c

2
i i

) ceq

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Associaes de Amortecedores

associao srie:

1
n

i1

associao paralelo:

i1

associao alavancada:

a
ci
c
L
i1

associao concorrente:

i1

c i cos 2 i

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Rigidez e amortecimento equivalente para a


varivel x. O disco gira sem escorregamento, a
polia no tem atrito.

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Representao esquemtica sistema


massa-mola-amortecedor

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Determine o modelo de um grau de


liberdade segundo coordenada x e

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Determine o modelo de um grau de liberdade


segundo coordenada (ngulo de rotao
da barra). Considere a barra com massa m

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