Princpios de

Dinmica Avanada
IM437 Tpicos em Mecnica Estrutural
Prof.: Dr. Jos Manoel Balthazar
Aluna: Karen de Lolo Guilherme

ndice
1 Parte
Consideraes Gerais
Trabalho e Energia
Deformao e Elasticidade
Graus de Liberdade
Coordenadas Generalizadas
Princpio do Trabalho Virtual

2 Parte
Princpio de DAlembert
Princpio Variacional
Princpio de Hamilton
Equao de Lagrange

Consideraes Gerais
Modelagem matemtica de sistemas mecnicos
Abordagem
Newtoniana

Uma E.D. para cada partcula

Principais conceitos:
foras e momentos (vetores)
Considera o sistema como um todo

Mecnica Analtica
(Leibnitz e Lagrange) Principais conceitos:

energia cintica e trabalho

(funes escalares)

Trabalho e Energia
Partcula m, ao longo de uma curva C, sob a
ao da fora F

Elemento de trabalho
(produto escalar)

dW = F .dr
Trabalho realizado do
ponto 1 ao 2

W12 =

r2
r1

F .dr

Trabalho e Energia
2 Lei de Newton:

F = m(dr dt )

r a velocidade para qualquer ponto

T a energia cintica

T = 12 mr.r

Trabalho e Energia
O Trabalho realizado no campo de foras
conservativas independe do caminho realizado

W12c =

r2
r1

F .dr =

Path I

Energia potencial relativa a r1

(r0 posio referencial)

V (r1 ) =

r2
r1

F .dr

Path II

r0
r1 F .dr

Trabalho e Energia
O Trabalho de 1 a 2:

O Trabalho realizado no campo de foras

conservativas o negativo da variao de
energia

dWc = dV

Trabalho e Energia
dWc = Fc .dr = dV = V .dr

Fc = V

j+ k
= i+
z
x y

Como = 0

para qualquer funo

Fc = V

Fc = 0

Ou o trabalho realizado por foras conservativas

ao longo de um caminho fechado zero.

Fc .dr = 0

Trabalho e Energia
Foras no conservativas: dissipao de energia.
No dependem somente da posio e no podem
ser derivadas de uma funo potencial.
Trabalho total: W12 = W12c + W12 nc

O Trabalho realizado pelas foras no

conservativas responsvel pela mudana na
energia total (E = soma das energias cintica e
potencial) da partcula.

Trabalho e Energia
No caso de um campo de foras conservativas

W 12 nc = 0

E2 = E1 = E = constante
Logo, a energia total constante
(princpio da conservao de energia).

Deformao e Elasticidade
Energia potencial elstica
Ex.: Mola linear
F = k
0< <

Deformao e Elasticidade
A energia potencial na posio
(armazenada):
1
1
2
V ( ) = F d = k d = k = F
2
2

Igual em ao trabalho realizado pela fora

externa.
Curva
Tenso-Deformao

Deformao e Elasticidade
Ex.: Haste com
seo circular A(x)

u(x, t)
(dx) =
dx =(x, t)dx
x
( x, t ) a deformao
em x

Deformao e Elasticidade
Considera-se deslocamentos, deformaes e
tenses uniformes em uma dada seo dx.
Energia de deformao associada ao elemento
de volume A(x)dx:
dV ( x, t ) = 12 P ( x, t ) (dx) = 12 P ( x, t ) ( x, t )dx

Tenso axial

( x, t ) =

P ( x, t )
A( x)

( x, t ) = E ( x , t )
curva tenso deformao

1 L P 2 ( x, t )
1L
dx =
EA( x) 2 ( x, t )dx.
dV ( x, t ) =
2 0 EA( x)
20

Graus de Liberdade
Ex.: Pndulo
2

x +y =L
Restrio

necessrio apenas uma coordenada para

descrever seu movimento

Graus de Liberdade
Grau de Liberdade: Nmero mnimo de
coordenadas necessrias para descrever o
movimento do sistema.

n = 3N c
3 dimenses

n de partculas

n de restries

Sistemas Holonmicos: restries do tipo

f ( x, y, t ) = f ( x, y ) = c = cte

Coordenadas Generalizadas
Coordenadas Generalizadas: Conjunto formado
pelo nmero mnimo de coordenadas
necessrias para descrever o sistema.
So todas independentes;
Geralmente denotadas por.

q1,q2 ,..., qn

Nem sempre so Cartesianas.

Em alguns casos utiliza-se uma transformao de
coordenadas para obt-las

Princpio do Trabalho Virtual

Deslocamento virtual: x1 , y1 , z1 , x 2 ,..., z n
Pequenas variaes nas coordenadas do sistema.
Deve ser compatvel com as restries do sistema.
No h variao de tempo associado a ele.
Para uma restrio

f ( x1 ,x 2 ,..., y1 ,y 2 ,..., z1 ,z 2 , ...,z n , t ) = c

O deslocamento virtual tal que:

f ( x1 + x1,..., y1 + y1 ,..., z1 + z1 ,...,z n + z n , t ) = c

Princpio do Trabalho Virtual

Fazendo a expanso em Srie de Taylor

f ( x1 ,x 2 ,..., y1 ,y 2 ,..., z1 ,z 2 , ...,z n , t ) +

n
i =1

n
i =1

f
xi

f
xi

xi +

f
yi

xi +

f
yi

yi +

f
zi

zi = c

yi +

f
zi

zi = 0

x i , y i , z i devem ser compatveis com as

restries do sistema.

Princpio do Trabalho Virtual

Se uma partcula sofre a ao de foras externas
Ri = 0
E o sistema est em equilbrio

Wi = Ri . ri = 0
Se existem restries

Ri = Fi + f i = 0

Ri . ri = Fi . ri + f i . ri = 0
Foras restritivas no realizam trabalho porque os
deslocamentos no tem qualquer componente na
direo das foras de restrio.
f i . ri = 0

Princpio do Trabalho Virtual

Fi . ri = Fxi . xi + Fyi . yi + Fzi . zi = 0
Se um sistema de foras est em equilbrio, o
trabalho realizado por foras externas aplicadas
sobre um deslocamento virtual compatvel com as
restries do sistema zero.

W =

n
i =1

Fi . ri = 0

Princpio do
Trabalho Virtual

Princpio do Trabalho Virtual

Energia potencial associada ao deslocamento
virtual:
V
V
V
V =
x+
y+
z
z
x
y
Em um campo conservativo

W = V

Para o equilbrio
V
V
V
W = F .dr =
x
y
z=0
x
y
z

Princpio do Trabalho Virtual

Se x, y, z
so independentes

V
= 0;
x

V
= 0;
y

V
=0
z

V tem valores extremos tais como mximos,

mnimos ou estacionrio.
A funo estacionria em um ponto se a
mudana da funo em qualquer direo vale para
aquele ponto.
Teorema de Dirichlet: a posio de equilbrio estvel obtida
apenas se V tem um mnimo na posio onde a equao
acima satisfeita

Princpio de DAlembert
Se existir uma fora desbalanceada atuando sobre
a partcula mi pela 2 Lei Newton
Fora resultante

Fi + f i = pi

pi vetor de variao do momento linear.

Ento a fora resultante e a fora de inrcia (igual

a pi em magnitude) so colineares, mas atuam em
direo opostas.
Princpio de DAlembert: Fora resultante est em equilbrio
dinmico com a fora de inrcia.

Fi + f i pi = 0

Princpio de DAlembert
Princpio do trabalho virtual para o caso dinmico:
( Fi pi ). ri = 0

Para N partculas:
N
i =1

( Fi pi ). ri =

N
i =1

( Fxi mi xi ) xi +

N
i =1

( Fyi mi yi ) yi
+

N
i =1

( Fzi mi zi ) zi = 0

Princpio de Hamilton
Considera o movimento completo do sistema entre
os instantes t1 e t2.
Princpio integral
invariante com respeito coordenada do
sistema.
Para N partculas, utilizando o conceito de trabalho
virtual e o princpio de DAlembert:
N
i =1

( mi ri Fi ). ri = 0

sendo

N
i =1

Fi . ri = W

Princpio de Hamilton
Assuma que d/dt e so permutveis:
d
(ri . ri ) = ri . ri + ri . ri = ri . ri + (12 ri .ri )
dt
d
ri . ri = (ri . ri ) (12 ri .ri )
dt

Multiplique

por mi e some para N partculas:

N
N
d
d
1
mi ri . ri = mi (ri . ri ) 2 mi (ri .ri ) = mi (ri . ri ) T
dt
dt
i =1
i =1
i =1
i =1
N

Princpio de Hamilton
Assuma que d/dt e
so permutveis:

T + W =

N
i =1

mi

d
(ri . ri )
dt

A configurao instantnea de um sistema dada

por n coordenadas generalizadas
configurao espao
Esta configurao muda com o tempo traando o
caminho verdadeiro.
Se, para qualquer instante dado
existir uma pequena variao da
posio, sem mudana de tempo
caminho variado.
associada

Princpio de Hamilton
Nos instantes t1 e t2 os caminhos verdadeiro e
variado coincidem:
ri = 0

para t = t1 e t = t 2

Multiplicando a eq anterior por dt e integrando:

t2

t2 N

2
N
N t2
d
d
( T + W )dt = mi (ri . ri )dt = mi (ri . ri )dt = mi ri . ri
dt
dt
i =1
i =1 t1
t1
t1 i =1
t1

t2
t1

( T + W )dt = 0

Para o caso de um campo de foras conservativo:

W = V

Princpio de Hamilton
Introduzindo o Lagrangeano: L = T V
Assumindo que o sistema holonmico, obtm-se

t2
t1

L dt = 0

Princpio de Hamilton

O caminho verdadeiro representa a integral

estacionria com respeito a todos os caminhos
possveis na sua vizinhana, entre os instantes t1 e
t2 fornecidas as condies iniciais e finais do
sistema.
O valor estacionrio atualmente um mnimo.

Princpio de Hamilton
A equao ao lado uma
Princpio de Hamilton
generalizao do princpio
Estendido
de Hamilton, pois W pode
t2
conter foras conservativas
( T + W )dt = 0
t1
e no conservativas.
Princpio variacional que reduz os problemas de
dinmica investigao de uma integral escalar
que no depende das coordenadas usadas.
Leva s equaes de movimento do sistema.

Exemplo 2.1- Equao de movimento

de uma haste em tenso
Energia potencial:

1L
u ( x, t )
V (t ) =
EA( x )
20
x

dx

EA(x)= rigidez; u(x,t)= deslocamento longitudinal

Energia cintica

u ( x, t )
1L
T (t ) =
m ( x)
x
20

dx

m(x)= massa por unidade de comprimento

Introduzindo-as no princpio de Hamilton

Exemplo 2.1- Equao de movimento

de uma haste em tenso
e t assim como

e x so comutativos
Integraes com respeito a x e t so permutveis
Integrando por partes

Exemplo 2.1- Equao de movimento

de uma haste em tenso
Substituindo as equaes anteriores no princpio
de Hamilton

A eq satisfeita qd u est definido em x=0 e x=L,

e como u arbitrrio em 0<x<L,
2

u
m 2 =0
EA
x
x
t
Equao diferencial de movimento

u
u = 0
EA
x
0
Condies de Contorno

Equao de Lagrange
Para sistemas holonmicos
ri = ri (q1,q2 ,..., qn , t )
(coordenadas generalizadas)
Velocidades:

ri =

r
r
dri
= i q1 + i q 2 +
q1
q 2
dt

ri
r
qn + i
q n
t

Energia cintica: T = T (q1,q2,..., qn , q1,q2,..., qn , t )

T =

1
2

1
2

N
i =1

m i ri .ri

N
i =1

mi

n r
i
q
r =1 s =1 r

ri
q s

qr qs + 2

ri
t

n r
. qi
r =1 r

qr +

ri
t

ri
t

Equao de Lagrange
O princpio de Hamilton ser utilizado para obter a
equao de Lagrange.
Obtm-se a variao de T,sem variao do tempo:

T =
Integrando
t2

Mas

t1

Tdt =

qk =

n
k =1

t2

k =1 t1

T
q k

T
q k

dqk d
= qk
dt
dt

qk +

n
k =1

q k dt +

T
q k

qk

n t2
k =1 t1

T
q k

q k dt

Equao de Lagrange
Ento
t2
t1

=
t2
t1

T
q k
T
q k

q k dt =
q k

t2
t1

t2
t1

T d
q k dt

t2

qk

t2

t1

Tdt = Tdt =

t1

n t2
k =1 t1

( q k ) dt =

d
dt

n t2
k =1 t1

( )dt = ( ) q dt
T
q k

T
q k

q k dt

[ ( ) ] q dt
d
dt

T
qk

T
q k

Integrao por partes

t2
t1

d
dt

n t2
k =1 t1

T
q k

d
dt

( ) q dt =
T
q k

Equao de Lagrange
Se p foras atuam no sistema:
rj =

r j
q1

q1 +

r j
q 2

q 2 +

r j
q n

W =

F j . r j

j =1

q n

Trabalho Virtual

Ento, o trabalho virtual ser dado por:

W =

p
j =1

Fj

r j
q1

q1 + F j

r j
q 2

q 2 +

+ Fj

r j
q n

q n

Ou pelo produto de n foras generalizadas Qk

atuando sobre n deslocamentos virtuais qk , ambos
com as mesmas direes:
W = Q1q1 + Qk qk +

+ Qnqn =

Qk qk

k =1

Qk =

Fj

k =1

r j
qk

Equao de Lagrange
Inserindo as igualdades obtidas, na relao do
princpio de Hamilton:
t2
t1

( T + W )dt

n t2
k =1 t1

d
dt

T
q k

T
Q k q k dt = 0
qk

Como deslocamentos virtuais so arbitrrios e

coord. generalizadas independentes, segue que qk
so arbitrrios e independentes.
Pode-se escolher
d T
T

qk 0 se k = r
qk = 0 se k r

dt

q r

q r

Q r = 0 , r = 1, 2 ,..., n

Equao de movimento de Lagrange

Equao de Lagrange
Q inclui foras conservativas Qrc
e no conservativas Qrnc:
Para foras conservativas

Qr = Qrc + Qrnc

Wc (qk ) = V (qk )

V
Wc (qk ) = Qkcqk = Vc (qk ) =
qk
k =1
k =1 qk
n

Ento
V no qr
funo de

d
dt

T
q r

d
dt

V
Qrc =
qr

T
V

+
= Q r nc , r = 1, 2 ,..., n
q r q r

L
q r

= Q r nc , r = 1, 2 ,..., n
q r

Qr nc = 0
Caso conservativo

Exemplo 2.2
Um brao uniforme de
comprimento 2a e massa m
tem uma a extremidade
superior ligada a mola k e a
inferior sujeita a uma fora F.
O movimento restrito ao
plano xy e o movimento da
extremidade superior restrito
a direo horizontal.
Momento de inrcia sobre o
centro de massa:
2

J = m

o raio de rotao.

Exemplo 2.2
Escolha

q1 = x, q2 =

x = medida da posio de equilbrio;

Energias cintica e potencial:

Exemplo 2.2
Trabalho virtual
W = F (x + 2a sin ) = Fx + 2aF cos = Xx +
Foras generalizadas
Q1 = X = F , Q2 = = 2aF cos
Usando as equaes de Lagrange

Obtm-se as eq de movimento