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V. Arajo
Mestrado em Matemtica, UFBA, 2013
B 1
tn An
n!
se transforma em
tn Dn
B = B 1 etD B.
n!
n
X
i xi (t)
i=1
0
i vi = B(1 , . . . , n )T .
A1 0
0 A2
A = diag{A1 , . . . , Ak } =
..
0
.
0 0
2
0
0
... 0
. . . Ak
...
...
2
Aj = diag{Aj1 , . . . , Ajk } =
..
0
.
0 0
0
0
... 0
. . . Ajk
...
...
etA
etA1 0
0 etA2
= diag{etA1 , . . . , etAk } =
..
0
.
0
0
...
...
0
0
.
0
...
. . . etAk
Basta ento achar uma boa diagonalizao por blocos que valha para todo operador linear...
Forma Cannica de Jordan (real)
Toda matriz quadrada A Mn,n (R) conjugada (semelhante) a uma matriz
diagonal por blocos J = diag{J1 , . . . , Jr } onde, para cada i = 1, . . . , r, as matrizes quadradas Ji tm uma das quatro formas seguintes.
1. J0 (`) = diag{, . . . , } de dimenso ` `.
1 ... 0 0
0 . . . 0 0
2. J (`) =
0 . . . . . . . . . 0 de dimenso ` `.
0 0 . . . 1
0 0 ... 0
0
3. Ja,b
(`) = diag{Ja,b , . . . , Ja,b } de dimenso 2` 2`.
Ja,b I . . . 0
0
0 Ja,b . . . 0
0
7 0 0
7 1 0
A1 = 0 7 0 , A2 = 0 7 0 ,
0 0 7
0 0 7
7 1 0
A3 = 0 7 1 ,
0 0 7
5 1
5 1 0 0
0 5 0 0
0 5
A=
0 0 5 1 , B = 0 0
0 0
0 0 0 5
4
0
1
5
0
0
0
,
0
5
0 1 0 0
0 1 0 0
0 0 0 0
, 5I4 B = 0 0 1 0 ,
5I4 A =
0 0 0 1
0 0
0 0
0 0 0 0
0 0
0 0
tm ncleo com a mesma dimenso.
Autovetores generalizados
Agora
0
(5I4 A)2 = 0 mas (5I4 B)2 =
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
,
0
0
5 1 0 0
5 1 0 0
5 0 0 0
0 5 1 0
, 0 5 0 0 , 0 5 0 0 .
0 0 5 1
0 0 5 0
0 0 5 0
0 0 0 5
0 0 0 5
0 0 0 5
Se dim N (5I4 C) = 2, precisamos considerar
autovetores generalizados para
2
distinguir
entre A e B. Se dim N (5I4 C) = 4, ento C A; se dim N (5I4
C)2 = 3, ento C B.
Em dimenso baixa usualmente basta usar a segunda potncia do anulador para distinguir entre as vrias possibilidades.
5
tB
C =
X tk B k
k0
k!
!
C=
X tk B k C
k!
k0
X C tk Ak
k0
k!
= C etA
onde na primeira e na ltima igualdade usamos que a srie que define a exponencial converge uniformemente em compactos como sequncia de funes de t. Isto
prova o primeiro tem.
A prova da primeira parte do segundo tem imediata depois da prova do
primeiro tem (fazendo B = A e C = B...).
que
1 (t) = eat (cos(bt), sin(bt)) e 2 (t) = eat (sin(bt), cos(bt))
satisfazem
01 (t) = aeat (cos(bt), sin(bt)) eat b(sin(bt), cos(bt))
= eat (a cos(bt) b sin(bt), b cos(bt) a sin(bt))
e portanto J 1 (t)T = (1 (t)0 )T .
Analogamente se verifica que (2 (t)0 )T = J 2 (t)T .
Temos ainda 1 (0) = (1, 0) e 2 (0) = (0, 1).
O caso de autovalor complexo
Portanto a matriz com colunas dadas por 1 (t), 2 (t) uma matriz fundamen0
tal de X 0 = Ja,b
(1) X com condio inicial I2 , o que garante que
0 (1)
cos(bt) sin(bt)
tJa,b
at
e
=e
= eat R(t, b).
sin(bt) cos(bt)
0
Note que os autovalores de Ja,b
(1) so a ib.
Os restantes casos envolvem a soma de um operador diagonal com um operador nilpotente. De fato, seja En o operador de Rn cuja matriz na base cannica
formada por zeros exceto pela superdiagonal principal, cujos elementos so todos
iguais a 1.
O caso nilpotente
0 1
0 0
En =
0 . . .
0 0
0 0
...
...
...
...
...
0
0
1
0
0
0
0
0
com dimenso n n.
1
0
Este operador satisfaz Enn = 0 (da o nome nilpotente). Portanto etEn uma
soma finita, com apenas n elementos
etEn = In + tEn + t2
E n1
En2
+ + tn1 n
2
(n 1)!
etEn
t
1
t
2
0 1
t
= . . . . . . . . .
0 0 0
0 0 0
...
...
...
1
...
tn1
(n1)!
tn2
(n2)!
...
t
1
2
exp(Ja,b
(n))
2
Analogamente Ja,b
(n) = diag{Ja,b , . . . , Ja,b } + Nn , onde Nn simplesmente
0 0
En com cada entrada 0 substituda por
e cada entrada 1 substituda por
0
0
1 0
I2 =
.
0 1
Multiplicando por blocos fcil verificar que Nn e diag{Ja,b , . . . , Ja,b } comutam. Portanto
2
2. 0 = 1 = 2 real e
(a) dim N (A I2 ) = 2 = A = 0 I2 (A diagonal!);
0 1
(b) dim N (A I2 ) = 1 = A
= 0 I2 + E1 ;
0 0
3. 1 = a + ib = 2 , a, b R, b 6= 0 = A J(a, b).
Para determinar a mudana de base em cada caso importante entender a
prova deste resultado. (foge!)
Prova Forma de Jordan 2 2
O primeiro caso de autovalores reais distintos visto em todos os cursos elementares de lgebra Linear, o caso diagonalizvel: a matriz de mudana de
base tem nas suas colunas as coordenadas de uma base de autovetores ( boa
ideia fazer uma reviso disto!)
No segundo caso temos pA () = (0 )2 . Por um lado, se dim N (AI2 ) =
2 = dim R2 , ento A 0 I2 = 0 e portanto A = 0 I2 como afirmado.
Por outro lado, se dim N (A I2 ) = 1, o Teorema do Ncleo e da Imagem
garante que dim Im(A I2 ) = 1. O Teorema de Cayley (todo operador anula
seu polinmio caracterstico) assegura que
(A 0 I2 )(A 0 I2 ) = (A 0 I2 )2 = pA (A) = 0
Continuao da prova...
Ento temos que a imagem de A 0 I2 est contida no ncleo da mesma
transformao. Como ambos os espaos tm a mesma dimenso, vem que Im(A
0 I2 ) = N (A 0 I2 ).
Seja v 6= ~0 no ncleo, ou seja, um autovetor Av = 0 v. Como este vetor
est na imagem de A 0 I2 , existe u 6= ~0 tal que v = (A 0 I2 )u, ou seja
Au = v + 0 u.
Como u no est no ncleo, segue que {u, v} L.I. e portanto uma base para
R2 . Logo, a matriz B com colunas v, u invertvel, Be1 = v e Be2 = u, e
ABe1 = Av = 0 v = B(0 e1 )
ABe2 = Au = v + 0 u = Be1 + 0 Be2 = B(e2 + 0 e1 ).
10
0 1
Com J =
temos AB = BJ, ou seja, A J.
0 0
Prova do terceiro caso (autovalores complexos)
Sejam 0 = a + ib e 0 os autovalores de A. Vamos precisar do seguinte
resultado geral muito til.
Lema (Autovetores complexos de operadores reais)
Sejam A : Rn um operador linear e w Cn um autovetor complexo de A
associado ao autovalor a + ib C, b 6= 0. Escrevendo w = u + iv com u =
1
(w + w) e v = 2i1 (w w), temos que {u, v} L.I., Au = au bv e tambm
2
Av = bu + av.
De fato, se tivssemos v = u, R, ento w w = 2iv = 2iu =
i(w + w) e segue (1 i)w = (1 + i)w com 1 i 6= 0 6= 1 + i. Ento
{w, w} seria L.D. em Cn . Mas w, w so autovetores associados a autovalores
distintos a ib, portanto so L.I. Esta contradio mostra que {u, v} L.I..
..fim da prova Forma Cannica Jordan 2x2
Como a decomposio w = u + iv nica, segue agora que
Au + iAv = A(u + iv) = (a + ib)(u + iv) = (au bv) + i(bu + av)
onde a primeira igualdade depende de A ser operador real. Conclumos a prova
do lema.
Voltando Forma Cannica de Jordan, agora sabemos que existem u, v R2
L.I. e a matriz B com colunas u, v invertvel e satisfaz
ABe1 = Au = au bv = aBe1 bBe2 = B (a, b)
ABe2 = Av = bu + av = bBe1 + aBe2 = B (b, a).
a b
Portanto AB = B
, ou seja A Ja,b , conclundo a prova da Forma
b a
Cannica de Jordan 2x2.
Classificao de sistemas lineares no plano
CASO 1: A tem dois autovalores reais distintos.
11
tR
13
Focos estvel-instvel.
N imprprio degenerado
Espectro do operador
18
pois t 0.
i
Analogamente se argumenta para Ja,b
.
onde v = v1 + + vk , vi Ei
que satisfaz
tJ
ke k =
k
X
tJ
|e
| Ei |
i=1
k
X
Ki et .
i=1
Mas como kk e || so
equivalentes,
t existe K > 0 tal que K kvk |v| Kkvk,
P
k
tJ
.
portanto |e | K
i=1 Ki e
Finalmente, usamos a mudana de coordenadas
Para terminar
tJ
tJ
k
X
Ki et
i=1
Pk Ki para chegar expresso enunciada.
e definimos C = |B| |B 1 |K
i=1
Analogamente mostramos que se A tem todos os autovalores com parte
real positiva, ento etA expande todos os vetores no nulos para t > 0 suficientemente grande.
O caso hiperblico
Visando (por enquanto) reduzir a estes casos simples de expanso/contrao,
dizemos que uma transformao linear A : Rn hiperblica se seu espectro
(A) no intersecta o eixo imaginrio: (A) iR = . Ou seja, A hiperblica
se nenhum dos seus autovalores tem parte real nula.
Se A hiperblica, podemos decompor Rn em soma direta E s E u , onde
E s a soma direta de todos os subespaos vetoriais formados por autovetores generalizados associados a autovalores com parte real negativa;
E u o subespao complementar dado pela soma direta de todos os subespaos vetoriais formados por autovetores generalizados associados a autovalores com parte real positiva.
20
As cotas da hiperbolicidade
Os subespaos E s , E u so invariantes por etA j que so formados por autoespaos generalizados, isto
etA | E : E ,
= s, u.
e |etA | E u | K2 e2 t
|etA | E u | Ket ,
t 0.
e |etA | E u | Ket ,
t 0.
Autovalores de A e solues de x0 = Ax
Lema
Seja A operador linear em Rn ou Cn e autovalor de A, real ou complexo, e v
autovetor associado. Ento (t) = et v soluo da equao x0 = Ax.
De fato, Av = v = 0 (t) = et v = et (Av) = A(et v) = A (t).
Por cada autovalor real de uma matriz real A, temos algum autovetor v como
acima, e se 0 ento |eAt v| = et |v| no tende para zero quando t +.
Por cada autovalor complexo = a + ib de A, existem dois vetores L.I. u, v
que satisfazem Au = au bv, Av = bu + av e, se <() 0 ento |etA w| =
|eat R(t, b)w| = eat |w| no tende para zero com t + e w = u + v,
, R fixos.
Hiperbolicidade e espectro
Aplicando estas observaes a cada subespao E invariante por etA que seja
contrado, vemos que o espectro de A neste subespao tem que estar contido no
semiplano complexo de parte real negativa.
Analogamente, aplicando ao caso de subespao expandido por etA , vemos que
neste subespao A tem que ter apenas autovalores com parte real positiva.
Ento um fluxo linear etA admite uma decomposio invariante hiperblica E s E u do espao de fase se, e somente se, a matriz real A tem espectro
que no intersecta o eixo imaginrio.
A noo de conjugao
Conjugao de fluxos
Dois fluxos (t, x) e (t, x) gerados pelos campos lineares x 7 Ax e x 7 Bx
associados s E.D.O. lineares x0 = Ax e x0 = Bx, dizem-se conjugados se existe
bijeo h : Rn (chamada de conjugao) tal que para todos t R e x Rn
se tem h((t, x)) = (t, h(x)).
Se h isomorfismo linear, C r -homeomorfismo ou apenas homeomorfismo, os
sistemas x0 = Ax e x0 = Bx dizem-se linearmente conjugados, C r conjugados
ou topologicamente conjugados, respectivamente.
22
Dhy Dh0
0
e tambm
h(y)
Dh0 (y)
0
Se h(0) = c 6= ~0 reduzimos ao caso anterior tomando g(x) = h(x)c e observando que etJ c = etJ h(0) = h(etA 0) = h(0) = c. Portanto g(etA x) = h(etA x) c = etJ h(x) etJ c =
Assim g C 1 -conjugao entre x0 = Ax e x0 = Jx com g(0) = 0 e reduzimos
ao caso anterior, completando a prova.
Conjugao topolgica a um poo linear
Teorema: (caracterizao de poo)
So equivalentes
1. A origem poo para x0 = Ax;
2. todos os autovalores de A tm parte real negativa;
3. existem K, > 0 tais que |etA x| Ket , t 0, x Rn ;
4. x0 = Ax topologicamente conjugado a x0 = x.
J mostramos que as trs primeiras afirmaes so equivalentes. Vamos ver
que (4) = (1) e (3) = (4).
Seja h(etA x) = etIn h(x) conjugao topolgica. Ento h(~0) = ~0 e, como
claramente ~0 poo para x0 = x, vem etIn h(x) ~0 para todo x Rn .
t+
Esta funo est bem definida pela hiptese (3) e fcil ver que definida positiva
e ainda que (verifique!)
d
q(etA x) |t=t0 = < et0 A x, et0 A x >,
dt
x Rn , t0 0.
q=const
Construo da conjugao
Para cada x Rn esperamos que ele toque o elipside q = 1 no ponto y =
t(x)A
e
x (devemos provar que isto sempre acontece) e depois flumos y pelo fluxo
tIn
e
no sentido oposto e no mesmo tempo que demorou a chegar ao elipside:
t(x)In
e
y.
h(x)
y
h
q=1
q=1
Comparao entre q e | |2
Toda forma quadrtica definida positiva admite constantes positivas a < b tais
que a|x|2 q(x) b|x|2 ou seja, comparvel norma euclidiana usual:
basta tomar
a = min{q(x) : |x| = 1}
Consequentemente
d
dt
1
1
d
|etA x|2
1
tA
q(e
x)
=
tA
tA
a
q(e x) dt
q(e x)
b
e integrando em [0, t] obtemos
t
t
log q(etA x) log q(x) .
a
b
q(etA x) = 1 j que t
G(x, t) 6= 0 para todo x 6= 0, e G : Rn R R de classe
C .
Definio da conjugao
Usamos agora t(x) para definir a conjugao
h(~0) = ~0,
x 6= ~0
26
n+
Notamos que xn tem que ser limitado, de fato, tem que estar no interior de
q = 1, pela definio de h.
yn
xn
yn
yn
h
q=1
0
q=1
h(xnk ) = ynk 0
k+
Portanto h
contnua em ~0.
27
Invertendo o tempo...
Teorema: (caracterizao de poo)
So equivalentes
1. A origem poo para x0 = Ax;
2. todos os autovalores de A tm parte real negativa;
3. existem K, > 0 tais que |etA x| Ket , t 0, x Rn ;
4. x0 = Ax topologicamente conjugado a x0 = x.
Teorema: (caracterizao de fonte)
So equivalentes
1. A origem uma fonte para x0 = Ax;
2. todos os autovalores de A tm parte real positiva;
3. existem K, > 0 t. q. |etA x| Ket , t 0, x Rn ;
4. x0 = Ax topologicamente conjugado a x0 = x.
28
t+
Uma prova deste resultado usando o Teorema do Ponto Fixo de Brower pode
ser encontrada aqui:
http://terrytao.wordpress.com/2011/06/13/ brouwers-fixed-point-and-i
Abundncia de fluxos lineares hiperblicos
Alm de conseguirmos classificar as classes de conjugao dos fluxos lineares
hiperblicos, eles so tambm importantes porque o conjunto dos fluxos lineares
hiperblicos um aberto denso no espao de todos os fluxos lineares x 7 Ax,
na topologia induzida pela mtrica de operadores. Ou seja:
densidade dado qualquer sistema linear x0 = Ax e > 0 existe um operador B
tal que |A B| < e x0 = Bx um sistema linear hiperblico;
abertura dado qualquer sistema linear hiperblico x0 = Ax, existe > 0 tal que
todo sistema linear x0 = Bx cujo operador linear B satisfaa |A B| <
ainda hiperblico.
Dependncia contnua do espectro
Neste sentido, o conjunto dos operadores lineares hiperblico um conjunto
(topologicamente) grande entre todos os fluxos lineares hiperblicos.
Para provar esta afirmao essencial mostrar que os autovalores de um operador linear num espao vetorial de dimenso finita dependem continuamente do
operador.
Lemma (autovalores variam continuamente)
Seja L operador linear de Rn . Dado > 0 existe > 0 tal que, se T operador
(L)
linear de Rn que satisfaz |T L| < , ento para cada (T ) existe
z+z
= (a1 , . . . , an ),
2
w=
zz
= (b1 , . . . , bn ).
2i
/ (T ).
Localizao dos autovalores
Controle dos autovalores
Como a famlia {U , D \ V } cobertura aberta do compacto D \ V ,
podemos extrair subcobertura finita U1 , . . . , Uk e tomar = min{1 , . . . , k }
para deduzir que, se |T L| < , ento pT () 6= 0, D \ V .
(T )
Como (T ) D, isto garante que (T ) V , ou seja, para cada
31
iIR
1+|L|
(T)
IR
(L)
V
spao E de dimenso m0 .
0
Mas (Lj,C j,1 Id) (Lj,C j,m0 Id) converge para (LC Id)m quando
0
Uma contradio com a dimenso m deste
j e N ((LC Id)m ) E.
ncleo. O lema est provado.
Prova da continuidade dos autovalores
Proposio
Os autovalores de um operador linear L : Rn dependem continuamente de L.
Sejam 1 , . . . , k os autovalores distintos de L com multiplicidades n1 , . . . , nk .
Pelo primeiro lema, dado > 0 existe > 0 t.q. se |T L| < , ento (T )
est contido em -bolas em torno dos elementos de (L). Resta mostrar que a
soma das multiplicidades dos elementos de (T ) contidos na bola em torno de
j , exatamente nj . Usamos agora a dimenso finita do espao: pelo segundo
lema esta soma nj . Se para algum j esta soma fosseP< nj , ento a soma de
todas as multiplicidades dos elementos de (T ) seria < j nj = n, o que uma
contradio pois pT e pL tm grau n.
Estabilidade estrutural dos campos hiperblicos
Corolrio
Seja L : Rn que gera um campo linear hiperblico. Ento existe vizinhana V
em Mn,n (R) de L tal que todo T V tem o mesmo ndice que L. Consequentemente todo T V topologicalmente conjugado a L.
A concluso desta afirmao a estabilidade estrutural dos campos lineares
hiperblicos. Ela mostra que os campos lineares hiperblicos so, em particular,
um subconjunto aberto entre todos os campos lineares, com a topologia induzida
pela norma de operadores.
Proposio
Seja L campo linear estruturalmente estvel. Ento L hiperblico.
Instabilidade estrutural de campos no hiperblicos
33
Para provar a ltima afirmao vamos mostrar que todo campo linear no
hiperblico pode ser aproximado por campos hiperblicos arbitrariamente prximos com ndices diferentes. Ou seja, todo campo linear no hiperblico no pode
ser estruturalmente estvel.
Seja L : Rn linear que gera campo no hiperblico e tomemos = min{|a| :
a+bi autovalor de L com a 6= 0}. Tome agora 0 < t < e os operadores L+tId
e L tId.
Estes operadores so campos hiperblicos com ndices diferentes, pois (L
tId) = (L) t e os autovalores com parte real nula passam a ter, num caso,
parte real positiva, e noutro caso, parte real negativa.
Transladando o espectro de um operador
iIR
+t
IR
34
35