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J3eA - Vol.

5 - Hors srie N2 (2006)


DOI: 10.1051/j3ea:2006048

CETSIS'2005, Nancy, 25-27 octobre 2005

Ensemble pdagogique exprimental hacheur onduleur


Jean-Jacques HUSELSTEIN, Thierry MARTIR
Laboratoire dlectrotechnique de Montpellier (LEM) - Universit Montpellier II,
CC079, Place Eugne Bataillon, 34095 MONTPELLIER CEDEX 5,
huselstein@univ-montp2.fr, martire@univ-montp2.fr
RESUME Cet article prsente un dispositif exprimental hacheur-onduleur que nous utilisons pour une grande partie de nos travaux pratiques dlectronique de puissance. Il est compos dun tage de puissance (onduleur de tension
triphas IGBT) et dune carte de commande base sur un FPGA. Selon la configuration choisie par lutilisateur, cet
ensemble peut constituer un convertisseur parmis une liste prtablie allant du simple hacheur srie non rversible
jusqu londuleur triphas modulation de largeur dimpulsion avec une loi de commande de type U/f = constante. La
constitution du systme exprimental ainsi que nombreux exemples dutilisation en travaux pratiques illustrs par des
relevs exprimentaux sont prsents dans cet article.
Mots cls : Onduleur, hacheur, MLI, IGBT, commande, puissance, modulation.
1 INTRODUCTION
1.1 Nos motivations pour raliser ce dispositif
Notre motivation premire tait de raliser un dispositif
de commande numrique pour deux onduleurs pdagogiques SEMIKRON dont nous disposions (ces derniers
sont dpourvus de commande et donc inutilisables
seuls). Partant de l, tant qu concevoir un circuit de
commande numrique pour un onduleur triphas, pourquoi ne pas aussi tendre ses possibilits dautres
fonctions de conversion ? Ensuite nous souhaitions
pouvoir faire travailler tout un groupe dtudiants
simultanment sur le mme sujet. Il est alors indispensable de disposer dautant de cartes de commande
et de circuits de puissance que de tables de TP. La
carte de commande a donc t ralise en dix exemplaires. Londuleur SEMIKRON (partie puissance)
tant trop coteux pour en acqurir dix units, nous
avons conu et dupliqu en dix exemplaires un circuit
de puissance donduleur triphas conomique et
performant bas sur des IGBT 600V-12A (avec diode
intgre) et un circuit de commande rapproche
dcalage de niveau IR2136.
1.2 Constitution
Cet ensemble hacheur-onduleur est donc constitu
dune carte de commande totalement numrique base
sur un FPGA et dune partie puissance qui est un
onduleur de tension triphas. Quelque soit le mode
dutilisation, le cblage interne de la structure de
puissance reste inchang. Cest seulement la commande des transistors de puissance qui dtermine la
topologie et la fonction de conversion obtenue. Le
mode de fonctionnement est choisi sur la carte de
commande ainsi que tous les paramtres de fonctionnement (frquence de dcoupage, rapport cyclique,
frquence de modulation, profondeur de modulation).
Ces rglages sont effectus par des codeurs incrmentaux qui donnent lutilisateur limpression dagir
sur des potentiomtres. Ces rglages se font obligatoirement avec loscilloscope : ceci permet une simplicit dans la conception du systme (pas dafficheurs)

mais a aussi des avantages pdagogiques. Les tudiants


doivent savoir utiliser correctement et efficacement un
oscilloscope et cela vite le ct TP presse bouton .
1.3 Utilisation en salle de TP
Cet ensemble commande et puissance est utilis
dans nos TP depuis octobre 2003. Dix ensembles sont
en fonction, un par table. Ils sont utiliss en licence
Ingnierie lectrique, en licence L1 et L2 STPI EEA,
en Master STPI EEA, en 1re anne cole dingnieur
Polytech MEA.
Ce dispositif nous permet de faire aussi bien ou mieux
les TP que nous faisions dj auparavant : hacheur
srie et onduleur triphas sur onduleur industriel.
Remarque : un onduleur industriel est trs bien pour
alimenter un moteur, mais il est dune utilisation
difficile pour la pdagogie de llectronique de puissance en raison des nombreuses protections et de ses
modes de MLI et de commande vectorielles complexes. Le fonctionnement avec une charge autre quun
moteur courant alternatif est souvent impossible.
Ce nouveau dispositif nous permet aussi et surtout de
faire de nouveaux TP dlectronique de puissance avec
diffrents modes de commande qui ntaient pas
possibles avant, la commande adquate faisant dfaut.
2 PARTIE PUISSANCE

Fig 1 : Structure de la carte de puissance.

La partie puissance est un onduleur de tension triphas


constitu de 6 IGBT avec diode intgre en botier
TO247 et de deux condensateurs lectrolytiques
330F-450V monts en parallle. Les IGBT sont pris

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en sandwich entre le circuit imprim et le radiateur


pour assurer une construction compacte avec une
inductance parasite minimale. Les commandes de
grilles sont assures par un circuit intgr IR2136 qui
gre les dcalages de niveau pour les IGBT suprieurs.
Cette carte comprend aussi une protection en courant et
une protection contre les surtensions du bus continu.
La protection en courant est assure par une rsistance
shunt CMS trs faible inductance parasite et deux
comparateurs rapides LM319. Le seuil de protection
est fix 10A. Les sorties logiques des comparateurs
retournent la carte de commande qui assure la gestion
des dfauts. Le temps de raction total de la protection
(dtection + blocages IGBT) est suffisamment court
(environ 600ns) pour assurer une protection des IGBT
mme dans le cas dun court-circuit franc en sortie.
Une faible inductance (22H) place en srie sur
chacune des phases de sortie limite la vitesse de
croissance du courant pendant ces dfauts. Avec une
tension dalimentation continue de 400V le
dpassement du seuil de protection en courant est
limit environ 12A.

mmoire de configuration peut tre reprogramme pour


les volutions ventuelles. Le FPGA tre directement
configur depuis un PC pendant les phases de mise au
point. Le dveloppement du projet a t ralis avec le
logiciel Altera Max+Plus II web edition (gratuit)
actuellement remplac par Quartus II web edition
(galement gratuit) [1].

Fig 3 : Vue de la carte de commande.

Fig 4 : Disposition et choix des modes de commande.


Fig 2 : Vue de la carte de puissance extraite de son botier.

3 PARTIE COMMANDE
Cette carte de commande est totalement numrique.
Elle est base sur un FPGA (circuit logique programmable) qui intgre lintgralit des fonctions de commande. La liaison avec la carte de puissance se fait par
un cble en nappe sur lequel transitent les signaux de
commandes des six IGBT et les trois signaux de dfaut
(surintensit positive, surintensit ngative et surtension du bus continu) renvoys par la partie puissance.
La carte de commande comporte deux boutons poussoirs permettant de slectionner le mode de commande.
Les paramtres de fonctionnement (frquence de
dcoupage, rapports cyclique, frquence et amplitude
de modulation en mode onduleur,) sont rgler par de
boutons rotatifs relis des codeurs incrmentaux.
Le FPGA utilis est un circuit Altera FLEX10K10
associ sa mmoire de configuration EPC2 [1]. Cette

3.1 Modulation de largeurs dimpulsions


La MLI est de type intersective. Le signal triangulaire
de rfrence (cod sur 8bit) la frquence de dcoupage est obtenu par une synthse directe de frquence
par intgration numrique de la consigne de frquence.
3.2 Modulation sinusodale
La rfrence sinusodale est obtenue galement par une
synthse numrique directe de la frquence de modulation. Cette synthse directe fournit un signal angulaire
(cod sur 8 bit) appliqu une table sinus. Ensuite une
opration de multiplication (8bit x 8bit avec un rsultat
tronqu aux 8bits de poids fort) permet de rgler
lamplitude de modulation.
3.3 Rglages par codeurs incrmentaux
En association avec une machine dtats et des fonctions de comptage/dcomptage intgres dans le FPGA
ces codeurs se comportent un peu comme des potentiomtres. Ils permettent de rgler de manire quasi

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continue sur une large plage (tableau 1) les paramtres


frquence de dcoupage, rapport cyclique (fonctionnements hacheurs), frquence de modulation et profondeur de modulation (fonctionnements onduleurs).
Frquence de
dcoupage

610Hz 38,76kHz

pas de 305Hz

Rapport cyclique en
mode hacheur

0 99,65%

pas de 0,387%

Frquence de
modulation

0,3125Hz 101,3Hz

pas de 0,395Hz

Amplitude de
modulation

0 98,5%

pas de 1,56%

Modulation en mode
U/f = constante

proportionnelle F_BF de 0 25,03Hz puis


constante (98,5%) jusqu 101,3Hz

Les rsultats prsents ici ont t enregistrs sur des


oscilloscopes numriques deux voies. Lorsque plus de
deux voies sont prsentes simultanment il sagit dun
montage de copies dcran. La correspondance temporelle a pu tre facilement assure grce la sortie de
synchronisation prsente sur la carte de commande.
4.2 Hacheur srie
Dans ce mode seul le transistor T1A est command avec
un rapport cyclique fixe (rgl par le 2me codeur) et
une frquence de dcoupage Fdc (rgle par le 1er
codeur). Les autres transistors sont toujours maintenus
ltat bloqu. La fonction de diode de roue libre est
assure par la diode D1B.

Tableau 1 : Plages de rglage des paramtres de commande.

Les codeurs incrmentaux utiliss intgrent deux


interrupteurs mcaniques dlivrant 32 impulsions par
tour. Les 2 sorties sont dphases dun quart de priode
ce qui permet de dterminer le sens de rotation (fonctionnement classique). Nous avons choisi de compter
les fronts montant et descendant de la voie A, ltat de
la voie B lors de ces fronts dfinissant le sens de
rotation. La figure 5 reprsente les diagrammes dcrivant le fonctionnement des machines dtats assurant la
gestion de ces codeurs ainsi que deux exemples de
fonctionnement. Les machines dtats et les compteurs
correspondants (un ensemble par codeur) sont implants en langage AHDL dans le projet global de la carte
de commande.

Fig 6 : Utilisation en mode hacheur srie .

Fig 7 : Hacheur 1 quadrant en conduction discontinue.


Haut : tension de sortie u. Bas : courants de sortie iL.

Fig 5 : Diagrammes dtats pour la gestion des codeurs.

4 EXEMPLES DUTILISATIONS
4.1 Contextes des essais prsents
La plupart des relevs prsents ici ont t effectus
avec une tension dalimentation continue gale 60V
issue dune alimentation de laboratoire. Cest gnralement partir de ce type de source que nous faisons
travailler nos tudiants pour des raisons de simplicit et
surtout de scurit des personnes et des quipements.
Dans le cadre de projets plus avancs nous utilisons
aussi des alimentations continue isoles 0 270V
disponibles sur certaines de nos tables de manipulation
ce qui nous permet de travailler avec des puissances
plus importantes (alimentation machine asynchrone,
injection de puissance sur le rseau, onduleur rsonance 2kW, etc.).

4.3 Hacheur parallle


Dans ce mode, seul le transistor T1B est command
avec un rapport cyclique et une frquence de dcoupage Fdc. Tous les autres transistors sont bloqus.
Les entres et sortie du convertisseur sont inverses par
rapport un hacheur srie : la source de tension
dalimentation du hacheur est connecte en srie avec
linductance de lissage L, la charge est connecte en
parallle avec le condensateur de dcouplage C.

Fig 8 : Utilisation en mode hacheur parallle .

4.4 Hacheur 2 quadrants


Les transistors T1A et T1B sont commands de manire
complmentaire avec un rapport cyclique et une

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frquence de dcoupage Fdc. Les autres transistors sont


toujours bloqus.
4.5 Deux hacheur 2 quadrants entrelacs
Les transistors T1A et T1B sont commands avec un
rapport cyclique et une frquence de dcoupage Fdc.
Il en est de mme pour les transistors T2A et T2B du
deuxime bras mais avec un dcalage temporel dune
demie priode. Le filtre de sortie est compos de deux
inductance de lissage et un condensateur. Un des
intrt de cette structure bien connue est de diviser par
quatre lamplitude maximale de londulation de tension
de sortie pour une mme frquence de dcoupage et
pour un mme volume total dlments ractifs.
Lentrelacement est utilis depuis longtemps dans les
entranements de forte puissance avec moteur courant
continu (traction ferroviaire par exemple) et plus
rcemment, avec un nombre de phases plus lev,
dans les convertisseurs continu-continu non isols de
trs faible tension et fort courant utiliss dans les
systmes microlectroniques (ex : 3,3V vers 1,2V
80A pour un processeur de type Pentium).

Fig 9 : Mode deux hacheurs 2 quadrants entrelacs .

de laboratoire. Lalimentation ne fournit au systme


que les pertes (des hacheurs et des moteurs). La puissance convertie peut tre beaucoup plus leve que la
puissance dalimentation [2].

Fig 11 : Fonctionnement en opposition de deux machines


courant continu avec deux hacheurs 2 quadrants.

Les transistors T1A et T1B sont commands avec un


rapport cyclique 1 et une frquence de dcoupage
Fdc. Les transistors T2A et T2B du deuxime bras sont
commands la mme frquence de dcoupage avec
un rapport cyclique 2 (rgl par le 3me codeur).
Les arbres des deux machines courant continu sont
solidaires. Si les deux machines ont les mmes caractristiques (et surtout une mme constante lectromcanique) leurs tensions dalimentation sont trs
semblables. Il doit donc en tre de mme pour les
rapports cycliques des deux hacheurs. Le courant
moyen IS circulant dans les machines est rgl par la
lgre diffrence applique entre ces deux rapports
cycliques, ce courant pouvant tre positif ou ngatif.
U
( si les chutes de tension dans
I S = (1 2 ) E le
sont ngliges)
2 R R :hacheur
rsistance interne des MCC
En pratique nous demandons aux tudiants de rgler la
vitesse de rotation du banc par un rglage du rapport
cyclique 1 avec seulement la machine MCC1 connecte. Puis dobtenir la mme vitesse de rotation en
ajustant le rapport cyclique 2 avec seulement la
machine MCC2 connecte. Ensuite, les deux machines
tant connectes, le courant (positif ou ngatif) est
rgl par des lgres variations du rapport cyclique 2.

10kHz

20kHz

4.7 Hacheur 4 quadrants - commande bipolaire


Les transistors T1A et T1B du 1er bras sont commands
avec un rapport cyclique et une frquence de dcoupage Fdc. Les transistors T2A et T2B du deuxime bras
sont commands avec un rapport cyclique 2 = 1 -
obtenu par une simple inversion logique des commandes de T1A et T1B.

Fig 10 : Deux hacheurs 2 quadrants entrelacs.


Haut : tensions de sortie v1 et v2. Bas : courants iL1, iL2 et iL.

4.6 Deux hacheurs 2 quadrants en opposition


Ce mode de commande permet de faire fonctionner
deux hacheurs et deux machines courant continu
aimants permanents en opposition. Chacune de machines peut fonctionner soit en moteur soit en gnratrice.
Le courant de sortie de chacun des hacheurs peut tre
positif ou ngatif. La mthode dopposition vite les
difficults dues la non rversibilit des alimentations

Fig 12 : Hacheur 4 quadrants.

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Fig 15 : Onduleur monophas (ou hacheur 4 quadrants) sur


une charge rsistive avec un filtre LC.

Fig 13 : Hacheur 4 quadrants en commande bipolaire.


Haut : tensions de sortie vS1 , vS2 et vS. Bas : courant iL.

4.8 Hacheur 4 quadrants - commande unipolaire


Les transistors T1A et T1B sont commands avec un
rapport cyclique et une frquence de dcoupage Fdc.
Les transistors T2A et T2B du deuxime bras sont
commands avec un rapport cyclique 2 = 1 - obtenu
partir dune deuxime modulation de largeur
dimpulsion avec un dcalage temporel dune demie
priode. Ce mode de commande bien connu permet de
rduire trs fortement londulation de courant sans
modifier la frquence de dcoupage.

10kHz

Fig 16 : Onduleur monophas en commande bipolaire.


Haut : tension de sortie vS. Bas : courant iS.

4.10 Onduleur monophas - commande unipolaire


Les transistors T1A et T1B sont commands comme dans
le mode hacheur 4 quadrants, mais le rapport cyclique
fixe est galement remplac par un rapport cyclique
variable en fonction du temps selon une loi sinusodale
avec = 0,5 + PMOD sin2FBF. Les transistors T2A et
T2B du deuxime bras sont commands avec un rapport
cyclique 2 = 1 - obtenu partir dune deuxime
modulation de largeur dimpulsion avec un dcalage
temporel dune demie priode. Comme pour le hacheur
4 quadrants, lintrt de cette commande rside dans la
forte rduction de londulation de courant.

20kHz

Fig 14 : Hacheur 4 quadrants en commande unipolaire.


Haut : tensions de sortie vS1 , vS2 et vS. Bas : courant iL.

4.9 Onduleur monophas - commande bipolaire


Les transistors T1A et T1B sont commands comme dans
le mode hacheur 4 quadrants, mais le rapport cyclique
fixe est remplac par un rapport cyclique variable en
fonction du temps selon une loi sinusodale avec une
frquence de modulation FBF (rgle par le 3me codeur)
avec = 0,5 + PMOD sin2FBF. Les transistors T2A et
T2B du deuxime bras sont commands avec un rapport
cyclique 2 = 1 - obtenu par une simple inversion
logique des commandes de T1A et T1B.

Fig 17 : Onduleur monophas en commande unipolaire.


Haut : tension de sortie vS. Bas : courant iS.

4.11 Onduleur triphas


Comme pour les modes onduleur monophas, les
transistors T1A et T1B du premier bras sont commands
avec un rapport cyclique variable en fonction du temps
selon une loi sinusodale avec une frquence de modulation FBF avec 1 = 0,5 + 0,5.PMOD sin2FBF.
Pour le 2me bras (T2A et T2B) le rapport cyclique est
2 = 0,5 + 0,5.PMOD sin(2FBF+2/3).

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Pour le 3me bras (T3A et T3B) le rapport cyclique est


3 = 0,5 + 0,5.PMOD sin(2FBF+4/3).

Fig 18 : Onduleur triphas.

Fig 19 : Onduleur triphas. Haut : les 3 tensions de sortie


v1. v2 et v3. Bas : courants de sortie i1, i2 et i3.

4.12 Onduleur triphas avec U/ = Cte


Ce mode de commande permet lalimentation de
moteurs asynchrones triphass. Le fonctionnement est
quivalent londuleur triphas simple mais
lamplitude de modulation nest plus rglable indpendamment, elle est li la frquence de modulation
selon une loi de type U/f = constante.
4.13 Onduleur pour chauffage par induction
Dans ce mode un seul bras est command avec un rapport cyclique fixe = 0,5 et une frquence de dcoupage rglable entre 20kHz et 50kHz par pas de 100Hz.
Remarque : en ralit les 3 bras sont command avec le
mme signal, ainsi une mise en parallle des 3 bras
permet daugmenter la valeur maximale du courant de
sortie environ 50A crte. Il est galement possible de
commander un pont monophas avec le mme rapport
cyclique = 0,5. Ceci permet de doubler la tension
applique la charge mais avec une valeur maximale
de courant plus faible. La figure 20 montre un exemple
de fonctionnement sur une plaque induction avec une
puissance de sortie de 2,1kW (UDC = 270V,
Fdc = 31,7kHz, Ieff = 18,3A).

Fig 20 : Chauffage par induction HF. De haut en bas :


courant inducteur (20A/div), puissance instantane
(5kW/div), et tension onduleur (100V/div).

4.14 Onduleur triphas connect au rseau


Dans le cadre de projets de master M1 nous avons
galement fait travailler des tudiants sur un onduleur
triphas connect au rseau en utilisant cet lensemble
hacheur-onduleur lgrement modifi. Il sagit dun
dispositif simple et pdagogique fonctionnant en
boucle ouverte. Tous les rglages sont assurs par
lutilisateur en fonction des indications des instruments. Pour ce fonctionnement la frquence de modulation est verrouille 50Hz. Le gnrateur BF interne
est synchronis sur la tension rseau par un dtecteur
de passage par zro. Londuleur est connect au rseau
avec un inductance triphase prsentant 50Hz une
impdance denviron 20% du rapport V/I, tension
rseau sur amplitude du courant inject. Le rglage de
lamplitude de la tension de sortie agit essentiellement
sur le courant ractif inject (ou soutir) au rseau. Le
rglage du dphasage de la tension onduleur par
rapport la tension rseau agit essentiellement sur le
courant actif inject au rseau.
5 CONCLUSION
Lensemble exprimental prsent ici sest rvl tout
fait adapt nos objectifs pdagogiques. Ces TP sont
trs bien perus par les tudiants. Le circuit de commande performant bas autour dun FPGA contribue
vhiculer une image moderne et permet une liaison
avec les enseignements dlectronique.
Nous navons eu dplorer que peu de dfaillances.
Elles taient gnralement dues une utilisation plus
que incorrecte de la part des tudiants ! La maintenance est facile et relativement peu coteuse avec une
localisation des pannes assez aise.
Bibliographie
1. Site web ALTERA : http://www.altera.com.
2. F. Forest, J.-J. Huselstein, F. Richardeau, C. Turpin,
La mthode d'opposition : une vieille dame rajeunie
par les besoins de caractrisation et d'tude des
convertisseurs statiques, La Revue 3EI, No31, pp
33-40, dcembre 2002.