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De
resolucin
de
ecuaciones
simultneas
lineales
Traslacin, rotacin
y
movimiento
complejo.
Traslacin: es el movimiento en el que todos los puntos del cuerpo mvil tienen el
mismo desplazamiento.
a)
b)
c)
d)
Vector de posicin
traslacin
rotacin
movimiento complejo
Anlisis de velocidad.
Una vez que se ha efectuado el anlisis de posicin, el siguiente paso es
determinar las velocidades de todos los eslabones y puntos de inters en el
mecanismo.
Definicin
de
velocidad.
La velocidad es una magnitud fsica de carcter vectorial que expresa el
desplazamiento de un objeto por unidad de tiempo, se define como la tasa de
variacin de la posicin, con respecto al tiempo. La posicin corresponde a un vector,
y por lo tanto, la velocidad es tambin vectorial. La velocidad puede ser angular o
lineal.
Anlisis grafico de velocidad.
Antes de que las calculadoras programables y las computadoras estuvieran al
METODOS DINAMICOS.
Velocidad instantnea
La velocidad instantnea permite conocer la velocidad de un mvil que se desplaza
sobre una trayectoria cuando el intervalo de tiempo es infinitamente pequeo, siendo
entonces el espacio recorrido tambin muy pequeo, representando un punto de la
trayectoria. La velocidad instantnea
es
siempre
tangente
a
la
trayectoria.
donde
es un versor (vector de mdulo unidad) de direccin tangente a la
trayectoria del cuerpo en cuestin y es el vector posicin, ya que en el lmite los
diferenciales de espacio recorrido y posicin coinciden.
Celeridad o rapidez
La celeridad o rapidez es la magnitud o el valor de la velocidad, ya sea velocidad
vectorial media, velocidad media sobre la trayectoria, o velocidad instantnea
(velocidad en un punto). El mdulo del vector velocidad instantnea y el valor
numrico de la velocidad instantnea sobre la trayectoria son iguales, mientras que la
rapidez promedio no necesariamente es igual a la magnitud de la velocidad promedio.
La rapidez promedio (o velocidad media sobre la trayectoria) y la velocidad media
tienen la misma magnitud cuando todo el movimiento se da en una direccin. En otros
casos, pueden diferir.
Velocidad relativa
El clculo de velocidades relativas en mecnica clsica es aditivo y encaja con la
intuicin comn sobre velocidades; de esta propiedad de la
Velocidad angular
La velocidad angular no es propiamente una velocidad en el sentido anteriormente
definido sino una medida de la rapidez con la que ocurre un movimiento de rotacin.
Aunque no es propiamente una velocidad una vez conocida la velocidad de un punto
de un slido y la velocidad angular del slido se puede determinar la velocidad
instantnea del resto de puntos del slido.
En mecnica relativista puede definirse la velocidad de manera anloga a como se
hace en mecnica clsica sin embargo la velocidad as definida no tiene las mismas
propiedades que su anlogo clsico:
En primer lugar la velocidad convencional medida por diferentes
observadores, an inerciales, no tiene una ley de transformacin sencilla (de
hecho la velocidad no es ampliable a un cuadrivector de manera trivial).
En segundo lugar, el momento lineal y la velocidad en mecnica relativista no son
proporcionales, por esa razn se considera conveniente en los clculos
substituir la velocidad convencional por la cuadrivelocidad, cuyas
componentes espaciales coinciden con la velocidad para velocidades pequeas
comparadas con la luz, siendo sus componentes en el caso general:
Siendo la velocidad
de B medida por A y
la velocidad de A medida por
B. Esto sucede porque tanto la medida de velocidades, como el transcurso del tiempo
para los observadores A y B no es el mismo debido a que tienen diferentes
velocidades, y como es sabido el paso del tiempo depende de la velocidad de un
sistema en relacin a la velocidad de la luz. Cuando se tiene en cuenta esto, resulta
que el clculo de velocidades relativas no es aditiva. A diferencia de lo que sucede en
la mecnica clsica, donde el paso del tiempo es idntico para todos los observadores
con independencia de su estado de movimiento. Otra forma de verlo es la siguiente: si
las velocidades relativas fuera simplemente aditiva en relatividad llegaramos a
contradicciones. Para verlo, consideremos un objeto pequeo que se mueve respecto
a otro mayor a una velocidad superior a la mitad de la luz. Y consideremos que ese
otro objeto mayor se moviera a ms de la velocidad de la luz respecto a un observador
fijo. La aditividad implicara que el objeto pequeo se movera a una velocidad
superior a la de la luz respecto al observador fijo, pero eso no es posible porque todos
los objetos materiales convencionales tienen velociades inferiores a la de luz. Sin
embargo, aunque las velocidades no son aditivas en relatividad, para velocidades
pequeas comparadas con la velocidad de la luz, las desigualdades se cumplen de
modo aproximado, es decir:
Donde:
Aceleracin
En fsica, la aceleracin es una magnitud vectorial que nos indica el cambio de
velocidad por unidad de tiempo. En el contexto de la mecnica
vectorial
newtoniana se
representa
normalmente
por o y su mdulo
por . Sus dimensiones son
. Su unidad en el Sistema Internacional es el
m/s2.
En la mecnica newtoniana, para un cuerpo con masa constante, la aceleracin del
cuerpo es proporcional a la fuerza que acta sobre l (segunda ley de Newton):
donde F es la fuerza resultante que acta sobre el cuerpo, m es la masa del cuerpo, y
a es la aceleracin. La relacin anterior es vlida en cualquier sistema de
referencia inercial.
De conformidad con la mecnica newtoniana, una partcula no puede seguir una
trayectoria curva a menos que sobre ella acte una cierta aceleracin, como
consecuencia de la accin de una fuerza, ya que si sta no existiese su movimiento
sera rectilneo. Asimismo, una partcula en movimiento rectilneo solo puede cambiar
su velocidad bajo la accin de una aceleracin en la misma direccin de su velocidad
(dirigida en el mismo sentido si acelera; o en sentido contrario si desacelera).
Algunos ejemplos del concepto de aceleracin seran:
La llamada aceleracin de la gravedad en la Tierra es la aceleracin que produce
la fuerza gravitatoria terrestre; su valor en la superficie de la Tierra es,
aproximadamente, de 9,8 m/s2. Esto quiere decir que si se dejara caer libremente
un objeto, aumentara su velocidad de cada a razn de 9,8 m/s por cada segundo
(siempre que omitamos la resistencia aerodinmica del aire). El objeto caera, por
tanto, cada vez ms rpido, respondiendo dicha velocidad a la ecuacin:
partir
de
la
aceleracin
mediante
Medicin de la aceleracin
La medida de la aceleracin puede hacerse con un sistema de adquisicin de datos y
un simple acelermetro. Los acelermetros electrnicos son fabricados para medir la
aceleracin en una, dos o tres direcciones. Cuentan con dos elementos conductivos,
separados por un material que varia su conductividad en funcin de las medidas, que
a su vez sern relativas a la aceleracin del conjunto.
Unidades
Las unidades de la aceleracin son:
Sistema Internacional 1
m/s2
Sistema
Cegesimal 1
cm/s2 = 1 Gal
Componentes
intrnsecas
de
la
aceleracin:
aceleraciones
tangencial y normal
En tanto que el vector velocidad v es tangente a la trayectoria, el vector
aceleracin a puede descomponerse en dos componentes (llamadas
componentes intrnsecas) mutuamente perpendiculares: una componente
tangencial at (en la direccin de la tangente a la trayectoria), llamada
aceleracin tangencial, y una componente normal an(en la direccin de la
normal principal a la trayectoria), llamada aceleracin normal o centrpeta (este
ltimo nombre en razn a que siempre est dirigida hacia el centro de
curvatura).
Derivando la velocidad con respecto al tiempo, teniendo en cuenta que el
vector tangente cambia de direccin al pasar de un punto a otro de la
trayectoria (esto es, no es constante) obtenemos
siendo
el vector unitario tangente a la trayectoria en la misma direccin
que la velocidad y la velocidad angular. Resulta conveniente escribir la
expresin anterior en la forma
Siendo
el vector unitario normal a la trayectoria, esto es dirigido hacia el
centro de curvatura de la misma,
Ya que en ese tipo de movimiento los vectores y son paralelos, satisfaciendo tambin
la relacin:
Cuadriaceleracin.
4.4.1
METODO NEWTONIANO.
pasador, de modo que se puedan analizar pasadores y eslabones para las fallas
debidas a esfuerzo.
La ley de la Conservacin de la Energa expresa que tal entidad energtica no
puede ser creada ni destruida, sino nicamente convertida de una forma a otra segn
un cierto esquema. Muchas maquinas se disean especficamente para convertir
energa de una forma a otra de una manera controlada. Segn la eficiencia de una
mquina, parte de la
Energa total de entrada se convertir en calor, el cual no puede recuperarse y se
disipa. Pero una parte sustancial de dicha energa quedara en la mquina,
almacenada temporalmente bajo las formas potencial y cintica.
No es raro que la cantidad de tal energa almacenada interiormente, en base
instantnea, exceda con mucho a la magnitud de cualquier trabajo externo til que
efecta la mquina.
El trabajo W se define como el producto de la fuerza aplicada y el desplazamiento
en la direccin de la fuerza. Puede ser positivo, negativo o nulo. Si se consideran
cantidades vectoriales, es el producto escalar o de punto:
W=F*R
Donde R es el desplazamiento.
Como las fuerzas en las juntas de los eslabones no tienen ningn desplazamiento
relativo, no efectan trabajo sobre el sistema, y por tanto, no aparecen en la ecuacin
de trabajo. El trabajo realizado por el sistema, ms las perdidas es igual a la energa
suministrada:
E=W+Perdidas
Los eslabonamientos o cadenas de barras articuladas provistas de cojinetes de
baja friccin en las juntas tienen muy alta eficiencia, superior a 90%. Como una
primera aproximacin al disear uno de esos mecanismos, es razonable suponer que
las prdidas son nulas. La potencia P es la rapidez de variacin de la energa (o
trabajo) E:
P=
Una carrera de admisin para inducir una mezcla combustible hacia el interior del
cilindro del motor, Figura 1-1 (vlvula de admisin abierta).
abierta).
En 1876, Otto, un ingeniero alemn, aprovechando el principio de Beau de Rochas,
construy un motor con ciclo de trabajo de cuatro carreras que result muy
afortunado, habindose conocido el cielo de sucesos, como cielo Otto.
Al tratar sobre el motor de mbolo reciprocante, se emplean frecuentemente los
trminos: desplazamiento, volumen de compresin y relacinde compresin o de
expansin, El desplazamiento (D), es el volumen (en cm3) (pig3) barrido por el mbolo
en una carrera (n veces este valor para un motor con n cilindros); el volumen de
compresin (c), es el volumen de los gases comprimidos y es tambin el volumen de
la cmara de combustin; la relacin de compresin o de expansin (rv) es igual a:
rv = c + D/c
En todos los motores de mbolo reciprocante, ste llega necesariamente a una
completa inmovilidad, en dos posiciones particulares del cigeal antes de invertir la
direccin de su movimiento. En la Figura 1-4, el mbolo ha
pasado precisamente del lmite inferior de su carrera; a esta posicin se le llama punto
muerto inferior (abreviado PMI). Existe una posicin "muerta semejante, o etapa sin
movimiento del mbolo, en el instante en que ste llega al punto muerto superior
(abreviado PMS).
Debido a esta posicin "muerta", la combustin de la mezcla en el motor Otto ocurre
prcticamente a volumen constante. En vista de que la carrera de potencia slo existe
en una parte del tiempo total del cielo, se emplea un volante para hacer uniformes
dichos impulsos, obteniendo as, esencialmente, una rotacin uniforme del cigeal
Control de la velocidad y de la carga en los motores ECH
Como una chispa puede encender solamente a una mezcla combustible, si se desea
que la llama se propague a travs de ella, debern estar presentes en toda la cmara
de combustin, las cantidades de aire y combustible en una proporcin
razonablemente definida (y homognea) (aproximadamente ente 15 partes de aire por
una de combustible, en peso). Un carburador, es el medio usual para obtener la
relacin aire-combustible.
En la Figura 2 se ilustran las partes bsicas de un carburador simple: un
venturi, una tobera para combustible con orificio medidor, un recipiente para
combustible en la cmara del flotador, un acelerador y un ahogador.
Cuando el mbolo desciende en la carrera de admisin, aspira aire a travs del
venturi, aire que est a la presin atmosfrica, aproximadamente. Debido al pequeo
dimetro en la garganta del venturi, aumenta la velocidad del aire y por lo mismo
disminuye su presin. Pero la presin en el extremo de la tobera, tambin es menor
que la presin (atmosfrica) dentro de la cmara del flotador. Por esta diferencia de
presiones, el combustible
opuestas a las de escape, el aire admitido deber describir un lazo completo, antes
de llegar al conducto de escape; esto se llama barrido de lazo. La combinacin de
vlvulas de escape en la cabeza y lumbreras de admisin en el cilindro, permite
obtener el barrido continuo o de flujo unidireccional.
Si se emplea el cielo de dos carreras para un motor carburado con gasolina, parte de
la mezcla fresca ser desalojada junto con los gases de escape. Es difcil conseguir
una carga eficiente del cilindro sin grandes prdidas de combustible.
Por esta razn, los motores de dos carreras ECH son poco usados, excepto para
motores pequeos de gasolina en los que la economa no es un factor vital; como en
los motores fuera de borda para lanchas.
En los motores EC o diesel, no existe la desventaja de la prdida de combustible,
porque se emplea solamente aire, y, por lo tanto, slo se pierde aire en el barrido del
cilindro.
Considrese que un motor, por razones de su gran tamao, deba ser limitado a
trabajar a velocidades bajas. En tales casos, puede usarse ventajosamente el cielo de
dos carreras para aumentar la produccin de la potencia.
Por otra parte, la tendencia de un motor para fallar por esfuerzos trmicos, est
relacionada directamente con el nmero de carreras de potencia que se verifican en
un intervalo de tiempo definido.
Bajo este punto de vista, un motor con ciclo de cuatro carreras puede trabajarse a
altas velocidades sin que experimente temperaturas excesivas, que ocasionen
discontinuidad en la lubricacin y rotura de las partes metlicas.
Adems, el motor con cielo de dos carreras cuyo escape y proceso de barrido tienen
rendimientos relativamente bajos, no puede normalmente inducir en la carrera de
admisin tanto aire, como lo hace el motor con ciclo de cuatro carreras, a menos que
se emplee una bomba suplementaria para el aire.
Los ms modernos diseos de motores EC, con cielo de dos carreras, no emplean el
mtodo de comprimir la carga de aire en el crter como se muestra en la Figura 4; en
cambio, se emplean compresores movidos por la flecha principal del motor, para llevar
el aire a una presin de 0.1406 a 0.3515 kg/cm2 (2 a 5 lb/plg2 ) para el barrido y para
surtir al cilindro del motor. Empero, la potencia para mover tales sopladores debe ser
suministrada por el motor mismo.
Tipos de motores.
vehculos, puede ser preferible un motor plano con cilindros horizontales. En el motor horizontal
Mtodo de d'Alembert
Este mtodo usa el Principio de D'Alembert que es una extensin de la segunda ley
de Newton que tiene en cuenta las ligaduras existentes entre diversos elementos. El
uso de este mtodo en lugar del mtodo directo simplifica notablemente las
ecuaciones.
deformaciones existentes, que deben tenerse en cuenta por ejemplo para lograr un
diseo ssmico adecuado.
Como resultado de una perturbacin exterior un edificio o estructura resistente que
bajo la accin de unas cargas estaba en reposo, experimenta oscilaciones que en
primera aproximacin pueden representarse como un movimiento armnico
compuesto, caracterizado por un sistema de ecuaciones lineal del tipo:
(1)
Donde:
son respectivamente la matriz de masas, la matriz de
amortiguacin y la matriz de rigidez de la estructura.
son tres vectores que representan la posicin, velocidad y
aceleracin de un conjunto de puntos de la estructura.
es un vector que representa las fuerzas equivalentes aplicadas sobre
el mismo conjunto de puntos anteriores, este vector est asociado a la
solicitacin exterior que perturba la misma estructura.
El anlisis dinmico incluye estudiar y modelizar al menos estos tres
aspectos:
Anlisis modal de frecuencias y modos propios de vibracin. Tanto las
frecuencias naturales de vibracin de una estructura como los modos
principales de vibracin dependen exclusivamente de la geometra, los
materiales y la configuracin de un edificio o estructura resistente.
Anlisis de la solicitacin exterior.
Anlisis de las fuerzas dinmicas inducidas.
Mtodos
incondicionalmente/condicionalmente
convergentes, un mtodo de integracin numrica es
incondicionalmente convergente cuando la aproximacin numrica
calculada mediante el mismo no diverge exponencialmente de la
solucin exacta. Entre los mtodos implcitos algunos son
incondicionalmente convergentes slo
para cierta eleccin fija de los parmetros del mtodo. En cambio, los
mtodos explcitos suelen ser condicionalmente convergentes pero no
incondicionalmente convergentes, por lo que el paso de tiempo usado
en el esquema de diferencias finitas debe ser menor que cierto valor:
Siendo