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TD 09 corrig - Cinmatique analytique - Drivation vectorielle

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Corrig Exercice 1 : MANGE SPIN FLY.


Question 1 : Raliser des figures planes illustrant les 3 paramtres dorientation.
Question 2 : En dduire sous chaque figure, le vecteur rotation traduisant la figure.
Avant tout calcul, TOUJOURS REALISER des figures planes dfinissant les paramtres dorientation.

y1

y0

z2

z1

Attention au placement
des axes y et z pour que
le tridre soit direct.

x1

x0

z0 z1

1/0 .z0 .z1

x1 x 2

y2

y2

y1

x3
x2

z 2 z3

2/1 .x1 .x2

Pour raliser des figures planes, toujours


commencer par tracer le vecteur commun
aux 2 bases, puis placer les autres vecteurs
de faon obtenir des tridres directs.

y3

3/2 .z2 .z3


Attention les figures planes
dfinissent 1/0 , 2/1 et 3/2 et
non pas 0/1 , 1/2 et 2/3 .

Question 3 : En dduire 3/0 .


3/0 3/2 2/1 1/0

3/0 .z2 .x1 .z 0

Question 4 : Dterminer les trajectoires TD3/2 , TD2/1 , TD1/0 et TD3/0 .


NB : Pour dterminer une trajectoire, il faut sintresser la nature du mouvement en
prsence (voir cours sur les trajectoires).
Le mouvement de 3/2 est une
rotation daxe (B, z2 ) .
Par consquent, la trajectoire
TD3/2 est un arc de cercle daxe

Le mouvement de 2/1 est une


rotation daxe (B, x1 ) .
Par consquent, la trajectoire
TD2/1 est un arc de cercle daxe

Le mouvement de 1/0 est une


rotation daxe (O, z0 ) .
Par consquent, la trajectoire
TD1/0 est un arc de cercle daxe

(B, z2 ) , de centre B et de rayon


[BD].

(B, x1 ) , de centre H1 le projet

(O, z0 ) , de centre H2 le projet


orthogonal de D sur la droite
(O, z0 ) et de rayon [H2D].

orthogonal de D sur la droite (B, x1 )


et de rayon [H1D].

(voir vidos sur site du professeur)


Le mouvement de 3/0 est une combinaison de 3 rotations.
Les trajectoires des points de 3 dans R0 sont quelconques dans l'espace.
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Question 5 : Dterminer les vecteurs vitesses VD3/2 , VD2/1 , VD1/0 , et VD3/0 .


(Vrifier lhomognit des rsultats).

d (c.x3 )
d x3
dO D
dBD
VD3/2 VD /2 " D 3 " VD /2 2
c.


dt 2 dt 2 dt 2
dt 2
d x3

3/2 x3 .z3 x3 .y 3
dt 2
Donc VD3/2 c..y3
Toujours vrifier que le rsultat obtenu est
homogne une vitesse linaire.
De plus, la vitesse (porte par y 3 ) est bien

Toujours calculer les drives des vecteurs


unitaires en dehors de l'expression globale
demande, cela vite de nombreuses erreurs.
De plus, ces drives peuvent tre rutilises
dans les questions suivantes

tangente la trajectoire (rappel BD c.x3 ) !

d (b.z0 c.x3 )
dO D
dOD
VD2/1 VD /1 " D 2 " VD /1 " cte " 1 " cte "
" cte "
" cte "
dt

dt 1
dt 1
1

d z0
d z1

" cte "


" cte " 0
dt 1
dt 1

car z1 fixe dans 1

d x3

" cte " 3/1 x3 " cte " ( .z2 .x2 ) x3 " cte " .sin .z2
dt 1
Donc VD2/1 c..sin .z2

Toujours vrifier que le


rsultat obtenu est homogne
une vitesse linaire.

dO D
dOD
VD1/0 VD /0 " D 1" VD /0 " cte et cte " 0 " cte et cte "
" cte et cte "
dt 0
dt 0
d (b.z0 c.x3 )
d x3
VD1/0
" cte et cte " c.
" cte et cte "
dt

0
dt 0
d x3

" cte et cte " 3/0 x3 " cte et cte " ( .z2 .x1 .z 0 ) x3 " cte et cte "
dt 0
d x3

" cte et cte " .(cos .z2 sin .y 2 ) x3 " cte et cte " .cos .y 3 .sin .sin( ).z2
2
dt 0
Donc VD1/0 c..cos .y3 c..sin .cos .z2
Toujours vrifier que le rsultat
obtenu est homogne une
vitesse linaire.

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dO D
d (b.z0 c.x3 )
d.x3
dOD
VD3/0 VD /0 " D 3 " VD /0 0
c.


dt
dt 0 dt 0
0
dt 0
d x3

3/0 x3 (.z2 .x1 .z0 ) x3 .y 3 .sin .z2 .(cos .z2 sin .y 2 ) x3


dt 0
d x3

.y 3 .sin .z2 .cos .y 3 .sin .sin( ).z2 ( .cos ).y 3 (.sin .sin .cos ).z2
2
dt 0

VD3/0 c.( .cos ).y3 c.(.sin .sin .cos ).z2

Toujours vrifier que le


rsultat obtenu est homogne
une vitesse linaire.

NB : On peut remarquer que VD3/0 VD3/2 VD2/1 VD1/0


(Proprit de composition des vecteurs vitesses que lon dmontrera dans le cours suivant)

Question 6 : Dterminer le vecteur acclration B3/0 . (Vrifier lhomognit du rsultat).

d c.( .cos ).y c.(.sin .sin .cos ).z


dV

3
2
D3/0 D /0 " D 3 " D /0 D /0

dt
dt 0

NB : (u.v.w)'=u'.v.w+u.v'.w+u.v.w'
d cos x
d cos u
Attention
sin x et
u '.sin u
dx
dx

d y
D3/0 c.( .cos ..sin ).y 3 c.( .cos ). 3
dt 0
dz
c.(.sin ..cos .sin .cos ..cos .cos .sin ..sin ).z2 c.(.sin .sin .cos ). 2
dt 0
Toujours calculer les drives des vecteurs unitaires en dehors de
l'expression globale demande, cela vite de nombreuses erreurs.

d y3

3/0 y 3 (.z2 .x1 .z0 ) y 3 .x3 .sin( ).z2 .(cos .z2 sin .y 2 ) y 3
dt
2

0
d y3

.x3 .cos .z2 .cos .x3 .sin .sin .z2 ( .cos ).x3 (.cos .sin .sin ).z2
dt 0
d z2

2/0 z2 (.x1 .z0 ) z2 .y 2 .sin .x1


dt 0

D3/0 c.( .cos ..sin ).y 3 c.( .cos ). ( .cos ).x3 (.cos .sin .sin ).z2
c.(.sin ..cos .sin .cos ..cos .cos .sin ..sin ).z2
c.(. sin .sin .cos ).( .y 2 .sin .x1 )

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Toujours donner le rsultat dans l'ordre croissant des bases, puis dans l'ordre
croissant des vecteurs, exemple : VA2/1 ?.x1 ?.y1 ?.z1 ?.x2 ?.y 2 ...

soit :

D3/0 c.(.sin .sin .cos )..sin .x1 c.(.sin .sin .cos )..y 2
c. 2 .cos .sin .sin .sin 2...cos .sin .cos 2...sin . sin .z2

c.( .cos )2 .x3 c.( .cos ..sin ).y 3


Toujours vrifier que le rsultat obtenu
est homogne une acclration linaire.

Maintenant, il faudrait projeter ce vecteur dans une base unique pour pouvoir dterminer analytiquement sa
norme
Ainsi, on validerait ou non, si la limite supportable par l'homme d'une valeur de 2g est dpasse !!

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Corrig Exercice 2 : CAMION BENNE.


Question 1 : Raliser une figure plane illustrant le paramtre dorientation.
Question 2 : En dduire sous la figure, le vecteur rotation.
y0

y1

Pour raliser des figures planes, toujours


commencer par tracer le vecteur commun
aux 2 bases, puis placer les autres vecteurs
de faon obtenir des tridres directs.

x1
x0

Attention la figure plane dfinit


1/0 et non pas 0/1 .

1/0 .z0 .z1

Question 3 : Que dire des bases 1 et 2 ? En dduire 2/1 .


B1=B2 car le mouvement de 2/1 est une translation : donc 2/1 0 .
Attention R1 R2 car les origines sont distincts.

Question 4 : Dterminer les trajectoires TB2/1 , TB1/0 et TB2/0 .


Le mouvement de 2/1 est une translation rectiligne de direction x1 .
Par consquent, la trajectoire TB2/1 est un segment de droite port par (B, x1 ) .
Le mouvement de 1/0 est une rotation daxe (O, z ) .
Par consquent, la trajectoire du point TB1/0 est un arc de cercle daxe (O, z ) , de centre O et de rayon [OB].
Le mouvement de 2/0 est une combinaison dune rotation daxe (O, z ) et dune translation dans le plan ( x, y ) .
Les trajectoires des points de 2 dans R0 sont quelconques dans le plan ( x, y ) .

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Question 5 : Dterminer les vecteurs vitesses VB2/1 , VB1/0 et VB2/0 .


dO B
d .x1
d x1
VB2/1 VB /1 " B 2 " VB /1 1
.x1 .

dt 1 dt 1
dt 1
Donc VB2/1 .x1

Toujours vrifier que le


rsultat obtenu est homogne
une vitesse linaire.
De plus, la vitesse (porte par
x1 ) est bien tangente la
trajectoire.

dO B
d .x1
d x1
VB1/0 VB /0 " B 1" VB /0 " cte " 0 " cte "
" cte " .

dt 0
dt 0
dt 0
d x1

1/0 x1 z1 x1 .y1
dt 0
Donc VB1/0 ..y1

Toujours calculer les drives des vecteurs


unitaires en dehors de l'expression globale
demande, cela vite de nombreuses erreurs.
De plus, ces drives peuvent tre rutilises
dans les questions suivantes

Toujours vrifier que le rsultat obtenu est homogne une vitesse linaire.
De plus, la vitesse (porte par y1 ) est bien tangente la trajectoire (rappel OB .x1 ) !

dO B
d .x1
d x1
VB2/0 VB /0 " B 2 " VB /0 0
.x1 .

dt 0
dt 0 dt 0
Donc VB2/0 .x1 ..y1
Toujours vrifier que le rsultat obtenu est
homogne une vitesse linaire.
NB : On peut remarquer que VB2/0 VB2/1 VB1/0
(Proprit de composition des vecteurs vitesses que lon dmontrera dans le cours suivant)

Question 6 : Dterminer le vecteur acclration B2/0 .


dV

d (.x1 ..y1 )
d x1
d y1
B2/0 B /0 " B 2 " B /0 B /0
.x1 .
(. . ).y1 ..

dt
0
dt 0
dt 0
dt 0
Toujours calculer les drives des vecteurs unitaires en dehors de
l'expression globale demande, cela vite de nombreuses erreurs.

d y1

1/0 y1 z1 y1 x1
dt 0
Toujours donner le rsultat dans l'ordre
croissant des bases, puis dans l'ordre croissant
des vecteurs, exemple :
VA2/1 ?.x1 ?.y1 ?.z1 ?.x2 ?.y 2 ...

B2/0 .x1 ..y1 (. .).y1 .2 .x1

2
Soit B2/0 ( . ).x1 (2.. .).y1

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Toujours vrifier que le rsultat obtenu


est homogne une acclration linaire.

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Corrig Exercice 3 : BRAS MANIPULATEUR.


Question 1 : Proposer un paramtrage intelligent du systme.
Pour paramtrer les 2 rotations et la translation, on utilise 2 paramtres angulaires et 1 paramtre linaire :
Soit : ( x0 , x1 ) ( y0 , y1 ) , ( y1, y 2 ) (z1, z2 ) et BC .z2 .

Question 2 : Raliser des figures planes illustrant les paramtres dorientation.


y1

y0

z2

z1

x1
x0

z0 z1

1/0 .z0 .z1

y2

y1

x1 x 2

2/1 .x1 .x2

Question 3 : Dterminer les trajectoires TC3/2 , TC2/1 et TC1/0 .


Le mouvement de 3/2 est une translation rectiligne de direction z2 .
Par consquent, la trajectoire TC3/2 est un segment de droite port par (C, z2 ) .
Le mouvement de 2/1 est une rotation d'axe (B, x1 ) .

Par consquent, la trajectoire TC2/1 est un arc de cercle d'axe (B, x1 ) , de centre B et de rayon BC .
Le mouvement de 1/0 est une rotation d'axe ( A, z0 ) .
Par consquent, la trajectoire TC1/0 est un arc de cercle d'axe ( A, z0 ) , de centre H le projet orthogonal de
C sur ( A, z0 ) et de rayon HC .

Question 4 : Dterminer les vecteurs vitesses VC3/2 , VC2/1 , VC1/0 et VC3/0 .


dO C
d .z2
d z2
dBC
VC3/2 VC /2 " C 3 " VC /2 2
.z2 .


dt 2 dt 2 dt 2
dt 2
Donc VC3/2 .z2

Choisir l'origine ou un point fixe du repre.


Toujours vrifier que le rsultat obtenu est homogne une vitesse linaire.
De plus, la vitesse (porte par z2 ) est bien tangente la trajectoire.

dO C
d AC
VC2/1 VC /1 " C 2 " VC /1 " cte " 1 " cte "
" cte "
dt 1
dt 1

d (a.y1 .z2 )

" cte "


dt

d z2

" cte " 2/1 z2 " cte " x2 z2 " cte " .y 2
dt 1
Toujours vrifier que le rsultat obtenu est homogne une vitesse linaire.
Donc VC2/1 ..y 2
De plus, la vitesse (porte par y 2 ) est bien tangente la trajectoire (rappel

BC .z2 ) !
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dO C
d AC
VC1/0 VC /0 " C 1" VC /0 " cte et cte " 0 " cte et cte "
" cte et cte "
dt 0
dt 0
Toujours calculer les drives des vecteurs unitaires
d (a.y1 .z2 )
VC1/0
en dehors de l'expression globale demande,
" cte et cte "
dt

0
cela vite de nombreuses erreurs.
d y1

1/0 y1 " cte et cte " z1 y1 " cte et cte " x1


dt 0

De plus, ces drives


peuvent tre rutilises dans
les questions suivantes

d z2

2/0 z2 " cte et cte " (.x1 .z0 ) z2 " cte et cte " .sin .x1
dt 0
Toujours vrifier que le rsultat obtenu est homogne une
Donc VC1/0 a..x1 ..sin .x1
vitesse linaire.
Donc VC1/0 (.sin a)..x1
De plus, la vitesse (porte par x1 ) est bien tangente la
trajectoire (rappel AB a. y1 ) !

dO C
d (a.y1 .z2 )
d y1
dz2
d AC
VC3/0 VC /0 " C 3 " VC /0 0
a.
.z2 .


dt
0
dt 0
dt 0
dt 0 dt 0
d y1

1/0 y1 z1 y1 x1
dt 0
d z2

2/0 z2 (.x1 .z0 ) z2 .y 2 .sin .x1 .sin .x1 .y 2


dt 0

VC3/0 a..x1 .z2 .(.sin .x1 .y 2 )

Toujours vrifier que le rsultat obtenu est


homogne une vitesse linaire.

VC3/0 (.sin a)..x1 ..y 2 .z2

NB : On peut remarquer que VC3/0 VC3/2 VC2/1 VC1/0


(Proprit de composition des vecteurs vitesses que lon dmontrera dans le cours suivant)

Question 5 : Dterminer le vecteur acclration C3/0 .


dV

d ((.sin a)..x1 ..y 2 .z2 )


C3/0 C /0 " C 3 " C /0 C /0

dt
0
dt 0
d x
d y
dz
C3/0 (.sin ..cos ). (.sin a). .x1 (.sin a).. 1 (. ..).y 2 .. 2 .z2 . 2
dt 0
dt 0
dt 0
d x1

1/0 x1 z1 x1 .y1
dt 0

Toujours calculer les drives des vecteurs unitaires


en dehors de l'expression globale demande,
cela vite de nombreuses erreurs.

d y2

2/0 y 2 (.x1 .z0 ) y 2 .z2 .sin( ).x1 .cos .x1 .z2


dt
2

0
C3/0 (.sin ..cos ). (.sin a). .x1 (.sin a). 2 .y1
(. ..).y 2 ..(.cos .x1 .z2 ) .z2 .(.sin .x1 .y 2 )

Toujours vrifier que le


rsultat obtenu est homogne
une acclration linaire.

C3/0 2...sin 2....cos (.sin a). .x1 (.sin a).2 .y1 (2.. ..).y 2 ( .2 ).z2

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