Funo de Transferncia da Mquina cc

GPEC/DEE

UFC

Controle de Motores de Corrente Contnua

2-1

Funo de Transferncia da Mquina cc

-

1/La

s+ 1/a

Ia(s)

+
T(s)

TL(s)
1/J

s+ 1/ m

(s)

O motor cc comporta-se como um sistema em malha

fechada devido a influncia da velocidade na fcemi.
H duas excitaes: V(s) e TL(s). Para obter a
resposta a ambas as excitaes duas FT devem ser
obtidas da FT geral.
Para uma regulao de velocidade deve-se obter a
FT velocidade por tenso de alimentao.

( s)

V( s)
GPEC/DEE

Controle de Motores de Corrente Contnua

UFC

2-2

Funo de Transferncia da Mquina cc

GPEC/DEE

Controle de Motores de Corrente Contnua

UFC

2-3

Funo de Transferncia da Mquina cc

GPEC/DEE

Controle de Motores de Corrente Contnua

UFC

2-4

Resposta no tempo

Resposta no tempo.
Corrente e velocidade
na partida do motor
Plos reais

GPEC/DEE

Controle de Motores de Corrente Contnua

UFC

2-5

Resposta no tempo

Resposta no tempo.
Corrente e velocidade
na partida do motor
Plos complexos

GPEC/DEE

Controle de Motores de Corrente Contnua

UFC

2-6

Princpio de Regulao de Velocidade e

Corrente
Empregam-se controladores de velocidade e corrente
em mcc alimentadas por conversores estticos.
So empregadas malhas fechadas de velocidade e
corrente.
As malhas fechadas permitem:
Maior preciso no controle de velocidade
Melhor resposta dinmica
Menos sensibilidade a distrbios oriundos da carga
Limita a corrente mxima no conversor alimentador
Limita o torque mximo durante a acelerao imposta
carga.
GPEC/DEE

Controle de Motores de Corrente Contnua

UFC

2-7

UFC

2-8

FT /V Ignorando-se Tm

Para se implementar o controle de velocidade deve-se

implementar:
Um sensor de velocidade
Uma fonte de energia controlada (conversor)
Regulador de velocidade.
Energia

Referncia
Controlador

Conversor

TL
Motor e
Carga

Sensor de
velocidade

GPEC/DEE

Controle de Motores de Corrente Contnua

Diagrama de Blocos do Sistema

Energia

ref
+

e(s)
-

ec(s
R(s)
Controlador

K
1
1
1 s
)+
La J[( s + )( +
a
m
a m

Conversor
K

Motor

Tacmetro

R(s) - Podem ser empregados vrios tipos de

controladores.
KC - Funo de transferncia do conversor, no caso
definida como uma constante.
KV - Funo de transferncia do tacmetro, no caso
definida como uma constante.
GPEC/DEE

Controle de Motores de Corrente Contnua

UFC

2-9

Controlador Proporcional
R( s) = K R
um controlador fcil de ser implementado.
No altera a ordem do sistema.
Caracteriza-se por apresentar um erro de posio
que ser tanto menor quanto maior for o ganho do
controlador.

GPEC/DEE

Controle de Motores de Corrente Contnua

UFC

2-10

Controlador Proporcional-Integral
R(s) =

K R (1 + sR )
sR

O erro de posio se anula.

Consegue-se grande preciso esttica no controle.

GPEC/DEE

Controle de Motores de Corrente Contnua

UFC

2-11

Controlador PID
A motivao inicial da introduo do termo derivativo d/dt
fazer com que o controlador aja na variao do erro, permitindo
assim a obteno de um sistema em malha fechada mais rpido
que o PI.

Diagrama de blocos do controlador PID.

GPEC/DEE

Controle de Motores de Corrente Contnua

UFC

2-12

Exemplo
Projetar e simular o controlador de velocidade de um
motor de corrente contnua com as seguintes
caractersticas:

P0=1100kW;
Ia=2500A;
VIN=450V;
m=345rpm;
ra=9,45m;
La=55mH;
rf=4,35 ;

GPEC/DEE

Lf=1H;
Vf=220V;
T=25000Nm;
B=20Ns/m;
J=7200kg.m2;
TL =BL ;
BLmax=840Ns/m;

Controle de Motores de Corrente Contnua

UFC

2-13

Controlador de Corrente
O emprego de uma malha de controle de velocidade
pode causar valores de corrente de armadura
excessivos quando o erro de velocidade grande.
Faz-se necessrio o emprego de uma malha de
controle de corrente.
A FT do motor pode ser representada tambm por:

V(s)

GPEC/DEE

Ia(s)

K
( s + 1 m )
J(s + 1 m )
L a [( s + 1 a )( s + 1 a ) + 1 m1

Controle de Motores de Corrente Contnua

UFC

2-14

Controladores de Velocidade e Corrente

Energia

Ref

V(s)

Iref(s)

ec(s)

e(s)

R(s)
+

RI(s)
+

Controlador
de velocidade

Limitador
de erro

Controlador
de corrente

Motor cc
Ia(s)
K
( s + 1 m )
J( s + 1 m )
L a [( s + 1 a )( s + 1 a ) + 1 m1

Conversor
KI

Sensor de corrente

KI
Tacmetro

O diagrama mostrado refere-se ao mtodo chamado

controle em cascata.

GPEC/DEE

Controle de Motores de Corrente Contnua

UFC

2-15