20 15

INGENIERIA ELECTROMECNICA
CONTROL VECTORIAL Y CONTROL DIRECTO DE PAR
APLICADO A MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA

ACCIONAMIENTOS DE
MQUINAS ELCTRICAS
ING. MARIO JIMENEZ

NOMBRE
ISAMAR MORALES

Latacunga, 15 de Agosto del 2015.

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Tabla de Contenidos
CONTROL VECTORIAL Y CONTROL DIRECTO DE PAR APLICADO A MOTORES DE
CORRIENTE ALTERNA ................................................................................................................... 3
1.

OBJETIVOS: .......................................................................................................................... 3

2.

FUNDAMENTO TERICO................................................................................................... 3
2.1.

Control Vectorial ............................................................................................................. 3

2.2 Control Directo de Par........................................................................................................... 6

3.

Variadores ABB ...................................................................................................................... 8

3.1 Control vectorial .................................................................................................................... 8
3.2 Control Directo de Par........................................................................................................... 9
3.3 Comparacin con DTC y Control Vectorial........................................................................ 11

4.

Variadores Siemens ............................................................................................................... 11

4.1 Control Vectorial ................................................................................................................. 11
4.2 Control Directo de Par......................................................................................................... 12

5.

Variadores AB ....................................................................................................................... 12
5.1 Control vectorial .................................................................................................................. 12

6.

CONCLUSIONES: ............................................................................................................... 14

CONTROL VECTORIAL Y CONTROL DIRECTO DE PAR APLICADO A

MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA

1. OBJETIVOS:
Investigar sobre el control vectorial y control directo de par en motores de corriente
alterna.
Conocer la forma como se realiza el control vectorial y control directo de par en
variadores de marcas como ABB, AB y Siemens.
2. FUNDAMENTO TERICO
2.1.

Control Vectorial

El control vectorial, debe su nombre a que este utiliza un regulador electrnico

sofisticado para controlar la magnitud y direccin (o fuerza y velocidad) del flujo magntico
en un motor de corriente alterna a travs de lazos independientes de control. (JBF Ingeniera,
2009)
Como condiciones para realizar el control vectorial se requiere que el vector del flujo
del rotor referido sea posicionado sobre el eje real logrando que la componente en el eje real
sea igual al valor total del mismo y que la componente en el eje q sea cero. De igual forma
se debe mantener constante el flujo de manera que el par sea proporcional a la variacin de
la corriente en el eje q. Existen bsicamente dos tcnicas diferentes de control vectorial; estas
son: directa e indirecta. El control vectorial directo se implementa a partir de la medicin
directa del mdulo y la posicin del vector espacial de flujo que se seleccione como
referencia, mientras que el mtodo indirecto hace uso de un modelo de la mquina que
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depende de sus parmetros, los que a su vez dependen de parmetros tales como la
temperatura, la frecuencia y la saturacin. (MEJIA, 2009)
Control vectorial directo
La generacin del vector de corriente depende de las seales de flujo del estator o del
entrehierro. El flujo del entrehierro puede ser medido directamente (sensores de efecto Hall)
o estimando mediante los valores de voltaje y corrientes del estator. Las componentes del
flujo del estator pueden ser directamente calculadas a travs de sus magnitudes. En este
mtodo la velocidad del rotor no es un requerimiento para obtener la informacin del ngulo
espacial del campo o flujo del rotor (este ngulo tambin se conoce como ngulo de
desacoplo). (Daz, pg. 25)

Figura 1. Mtodo vectorial directo

Control vectorial indirecto

Es ms simple de implementar debido a se prescinde de medir o estimar el vector de
flujo. El vector de la corriente se calcula con la medicin de la velocidad del rotor y el valor
de las referencias de flujo y par (con las cuales se determina la frecuencia del deslizamiento).
(Daz, pg. 26)

Figura 2. Mtodo Vectorial indirecto

Ventajas

Utiliza motores de induccin standard, de bajo costo. Los motores a prueba de

explosin y de otras construcciones especiales pueden tambin utilizarse.

Alto factor de potencia (alrededor del 95%), para un menor costo de energa.

Capacidad para alta velocidad (6.000 RPM es fcilmente alcanzable

Lazo cerrado de velocidad para una regulacin de 0.01%

Alta respuesta dinmica mayor de 50 radianes/seg.

Operacin suave a baja velocidad, an bajo variaciones de la carga

Alto torque de arranque (150% a 200%)

Control lineal de torque para posicin o tensin.

El accionamiento vectorial no necesita motores diseados especialmente con rotores

de imn permanente.

Limitaciones

Requiere de una realimentacin tacomtrica del motor.

La regeneracin es ms difcil con accionamiento vectorial que con accionamiento

DC con tiristores convencionales. Los accionamientos AC requieren de un kit
compuesto por resistencias para la regeneracin.

En aplicaciones donde se necesite frenado dinmico, requerir de diferentes

soluciones cuando se utilice accionamiento vectorial.

Los accionamientos DC pueden operar como generadores sin un regulador activo

para suministrar la funcin de frenado dinmico. El accionamiento AC (vectorial o
convencional), puede requerir de una inyeccin de corriente DC para el frenado o
freno mecnico para suministrar el equivalente funcional al frenado dinmico. Esto
es necesario porque el regulador en accionamientos AC debe ser activado para frenar
la carga.

La capacidad de alto rendimiento de estos accionamientos dan lugar a mayores

demandas de energa de los motores que ellos manejan.

2.2 Control Directo de Par

El Control Directo de Par o DTC consiste en el control de seguimiento del par
electromagntico y del control en regulacin del flujo magntico producido en el estator,
teniendo un efecto inmediato en el control de la velocidad. El control directo de par est
basado en dos lazos, uno de par y otro de flujo, cada lazo cuenta un control por histresis que
procesa los errores de par y flujo. (Escobar, 2011, pg. 62)
El funcionamiento del control tiene como base principal la variacin del voltaje
aplicado a los devanados del estator del motor. La variacin del voltaje se lleva a cabo
mediante un convertidor electrnico de potencia que adecua las seales de voltaje de acuerdo
a las exigencias del controlador. (Escobar, 2011, pg. 63)
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Figura 3. Control directo de Par

La figura muestra un esquema bsico de control directo del par el cual permite una
respuesta dinmica mucho ms rpida, que inclusive puede llegar a duplicar las prestaciones
de los esquemas de control vectorial.
El bloque de histresis del par y del flujo compara los valores reales de estas variables
con sus valores actuales y elabora la posicin ptima de los interruptores del convertidor de
potencia para seleccionar el vector de voltaje ms indicado. El objetivo es obligar al vector
de flujo del estator variar en la forma que se establece los valores de referencia del par y flujo
del estator.
Para determinar la secuencia de conmutacin del inversor, el DTC utiliza las ltimas
tecnologas de los microprocesadores, los procesadores digitales de seales (DSP), juntos
con circuitos de propsito especficos (ASIC). Todas las seales de control se transmiten por
fibra ptica para conseguir elevadas velocidades de transmisin. (Daz, pg. 26)
Ventajas

Rpida respuesta en la variacin del par.

Control de par cuando los voltajes de alimentacin son a bajas frecuencias.

Respuesta dinmica rpida ante cambios repentinos de carga mecnica, es decir

las condiciones de operacin en estado estacionario se recuperan rpidamente.

Diseo matemticamente sencillo lo que facilita su implementacin ahorrando

tiempo en el clculo y la medicin de variables.

Desventajas

Se tiene un rizo en el par electromagntico del motor.

El seguimiento de par se pierde si la frecuencia de los voltajes de alimentacin es

demasiado baja (menos de 10 Hz).

El diseo matemtico del control directo de par no involucra forzosamente un anlisis

de estabilidad como en el caso de los controladores no lineales. Ser necesario un
anlisis extra de estabilidad si se desea conocer bajo que condiciones puede operar
sin volverse inestable.

3. Variadores ABB
3.1 Control vectorial

Este mtodo de control permite que la relacin de Voltaje/frecuencia se ajuste

automticamente dependiendo de la exigencia de torque que demanda la carga. De esta forma
es posible obtener buena precisin cuando se controla torque o velocidad. En control de
torque la carga determina la velocidad y en control de velocidad, la carga determina el torque.
(S.A.S, s.f.)

Figura 4. Control vectorial Variador ABB

Ventajas

Buena respuesta del par

Control preciso de la velocidad

Todo el par a velocidad cero.

Rendimiento parecido al del accionamiento de CC El control de vector de flujo

alcanza todo el par a velocidad cero, con lo cual ofrece un rendimiento muy parecido
al del accionamiento de CC.

Desventajas

Se requiere retroalimentacin

Coste elevado

Se requiere modulador

3.2 Control Directo de Par

La tecnologa del control DTC es una exclusividad de la marca ABB y es el mtodo de
control ms preciso, potente y sofisticado disponible actualmente en el mercado.
En este mtodo de control, las variables bsicas son el flujo magntico y el torque del motor
a diferencia del control vectorial donde son el voltaje y la frecuencia. (S.A.S, s.f.)

El hecho de que DTC no requiere etapa de modulacin (PWM), es una de las razones
por las cuales este mtodo de control es diez veces ms rpido que los mtodos
convencionales

de

control.

(S.A.S,

s.f.)

El control DTC calcula el torque en el eje del motor 40.000 veces por segundo, esto lo
hace tener una respuesta extremadamente rpida ante cualquier variacin, esto quiere decir
que el controlador actualiza el valor del torque del motor cada 25s en comparacin con los
sistemas

vectoriales

que

lo

hacen

cada

100

200

ms.

(S.A.S,

s.f.)

En control DTC no es necesario contar con dispositivos de realimentacin (encoder) en

el eje del motor para superar la precisin del control de torque pero con la ventaja adicional
de

que

la

respuesta

en

velocidad

es

diez

veces

ms

rpida.

Los variadores ABB equipados con DTC cuentan con software estndar para controlar
motores de imanes permanentes.

Figura 5. Funcionamiento Control DTC variador ABB

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3.3 Comparacin con DTC y Control Vectorial

Figura 6. Control DTC vs Control Vectorial

Figura 7. Tiempo de Respuesta

4. Variadores Siemens
4.1 Control Vectorial
Control vectorial, es en la actualidad uno de los mtodos que entrega la mejor respuesta
dinmica en una mquina de corriente alterna. Este mtodo requiere medir, o estimar, la
magnitud y posicin del flujo magntico, de manera de controlar las variables de voltaje y
frecuencia para posicionar el flujo en cuadratura con la corriente de armadura y mantenerlo
en un valor constante. Esta medicin del flujo se puede realizar, directamente, o utilizando
transformaciones matemticas y midiendo las corrientes del estator. Adems se debe conocer
con precisin la posicin del rotor y los parmetros de la mquina. Estas mediciones hacen
de este mtodo uno mucho ms complejo que el por control escalar, y por lo tanto no se
justifica a menos que se requiera una respuesta dinmica muy rpida. (STALIN, 2007)
Sensorless Vector Control

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Esta caracterstica permite que la velocidad del motor est conectada con compensacin de
deslizamiento inherente. Permite para torques elevados una mejora de la respuesta transitoria,
un mantenimiento de la velocidad excelente y una mejora del par a frecuencias bajas. Permite
cambiar de control vectorial a control de torque ajustando el parmetro P1501 y P1300 = 20.
(STALIN, 2007)
Sensorless Vector Torque Control
Esta caracterstica permite al convertidor controlar el par de un motor. Si hay una aplicacin
donde se requiera un par constante, se puede fijar una consigna de par y el convertidor variar
la corriente suministrada al motor para mantener el par requerido, P1300 = 22. (STALIN,
2007)
4.2 Control Directo de Par
En el mtodo de control directo del torque (DTC) se utilizan comparadores de histresis para
controlar directamente el flujo y el torque de la mquina. Se obtiene de esta manera una
rpida respuesta de torque, siempre que se tomen las muestras del flujo a una muy alta
frecuencia para mantenerse dentro de las bandas de histresis. (STALIN, 2007)
5. Variadores AB
5.1 Control vectorial
Sensorless Vector
El modo economizador consiste en el control vectorial con un adicional la funcin de
ahorro de energa . Cuando se alcanza la velocidad de rgimen permanente, el economizador
se activa y ajusta automticamente el voltaje de salida del convertidor segn la carga

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aplicada. Al cotejar tensin de salida a la carga aplicada, la eficiencia del motor se optimiza.
La carga reducida domina una reduccin de la corriente de flujo del motor . La corriente de
flujo se reduce el tiempo que la corriente total de salida del variador no exceda del 75 % del
motor de corriente segn la clasificacin programado en [ Motor NP FLA]. La corriente de
flujo no se le permite ser menos de 50 % de la corriente de flujo del motor como programado
en [ Flux Current Ref ] . Durante la aceleracin y desaceleracin , el economizador est
inactivo y control de motor vectorial sin sensor realiza normalmente. (Bradley, pg. 53)

Figura 8. Curva de Control Sensorless Vector

Flux Vector Control

En el modo de vector de flujo , las corrientes de flujo y par motor que produce son de forma
independiente controlado y la velocidad es controlada indirectamente por una referencia de
par. Alternativamente, la unidad puede controlar el par en lugar de la velocidad en el modo
de vector de flujo . En cualquier caso, este de modo funciona ya sea con o sin realimentacin
y proporcionar la ms rpida respuesta a cambios de carga. (Bradley, pg. 54)

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Figura 9. Flux Vector Control

6. CONCLUSIONES:

Los accionamientos vectoriales representan un paso hacia adelante en el desempeo

que muchas aplicaciones han necesitado para disfrutar las ventajas de la tecnologa
AC. Es un hecho su utilizacin en una amplia gama de nuevas aplicaciones. Tambin
son una alternativa para el reemplazo de los variadores mecnicos de velocidad.

El modelo del motor de induccin se puede llevar a un sistema desacoplado de control

del flujo y par por medio de la transformacin a los ejes directo y de cuadratura en
donde se puede aplicar la tcnica de control vectorial, ofreciendo la posibilidad al
motor de induccin de operar de manera similar al motor de corriente continua,
manteniendo las ventajas que ofrece sobre este ltimo, tales como constructivas,
operacionales, econmicas, entre otras.

Los variadores ABB son ms completos ya que permiten tener control vectorial o
control directo de par

La tcnica del control vectorial, aplicada a los motores de induccin, permite alcanzar
niveles de prestaciones dinmicas similares a las obtenidas en los motores de

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corriente continua. Ello abre la posibilidad del empleo de motores asncronos, baratos
y de muy bajo mantenimiento, en aplicaciones de motorizacin que tradicionalmente
han estado reservadas a los motores de CC.

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ANEXO A

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