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Conception prliminaire du Robot nettoyeur de canalisation


Lyce CHARLES DE GAULLE
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1.

1/8

PROJET STS2

Architecture du robot nettoyeur de canalisation.

Structure gnrale du robot.


Liaison
dfinir

Liaison
dfinir
Cble

Module bloqueur
arrire

Module central.

Module bloqueur
avant

Module
outils

Pour le projet CIM, ltude portera sur la conception et la ralisation des modules bloqueurs avant et
arrire.
Le module central, qui permet le dplacement du robot dans le tube sera fournit.
Au cours du projet, des modifications pourront tre apportes sur le prototype du module central telles que :
- Passage des cbles dalimentation
- Implantation des PCB de commande
- Modification des lments des liaisons rotules

Structure du module central.

Sous ensemble
crou du bloc
central

Sous ensemble
boitier du bloc
central

Moto rducteur
GM14A
Solarbotics

Sous ensemble vis


dentrainement du bloc
central

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2/8

PROJET STS2

Configurations du module central :

Position ferme

Position ouverte

Module bloqueur : solution projet STI2D


4 biellettes en liaison pivot par rapport
au bras et la platine crou, qui assurent
louverture des bras.

4 Bras en liaison pivot par


rapport la platine arrire

Platine
crou en
liaison
glissire

Moto rducteur

La liaison entre les


diffrents modules
est ralise par des
ressorts.

Systme vis crou pour la


transformation de mouvement.

Le principe de fonctionnement du module bloqueur est conserv, mais les diffrentes pices
devront tre r-tudies et optimises afin dassurer leur industrialisation.
Une configuration 3 bras sera retenue. Une optimisation produit procd matire sera
ralise pour lensemble des pices du module bloqueur.
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3/8

PROJET STS2

Sous ensembles principaux du module bloqueur.

Noix
centrale

Sous ensemble boitier du bloc


bloqueur:
3 platines montes sur 2 colonnes

Coulisseau :
- taraudage (crou)
- guidage des colonnes
- axes des biellettes

3 Bras
- en pivot / biellette
- en pivot / pice centrale
- logement patin adhrence

Noix centrale
- guidage en rotation vis
manuvre
- en pivot / bras (x 3 bras)
- encastre sur platin arrire

3 Biellettes
- en pivot / coulisseau
- en pivot / bras

Vis entrainement :
Moto rducteur
- en liaison encastrement
dmontable par rapport larbre
de sortie du motorducteur.
- en pivot par rapport la noix
centrale

Contraintes de dplacement.
Le robot devra explorer des canalisations dun systme daspiration centralis dont les dimensions
sont donnes ci-dessous.
TUBE PVC SPCIAL ASPIRATION CENTRALISE
- diamtre extrieur 50.80 (2 pouces)
- paisseur 2 mm

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Conception prliminaire du Robot nettoyeur de canalisation

B3

B2

B1

M3

M2

M1

B1 : bras dploys
M2 = 1+ : Remonte
de lensemble mobile
bloc central et du
bloc B2.

M2

B3 : bras dploys
M1 = 1 : Rentre des
bras du bloc B1.

4/8

B3 : bras dploys
M2 = 1- : Remonte
de lensemble mobile
bloc central et du
bloc B1.

Syntaxe :
B1 : module bloqueur avant,
M1 : motorducteur B1

B3 : bras dploys
M1 = 1 :
Dploiement des
bras du bloc B1.

B1 : bras dploys
M2 = 1+ : Remonte
de lensemble mobile
bloc central et du
bloc B2.

B3 : module bloqueur arrire


M3 : motorducteur B3

B1 : bras dploys
M3 = 1 : Rentre
des bras du bloc B3.

B2 : module central,
M2 : motorducteur B2

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B1 : bras dploys
M3 = 1 :
Dploiement des
bras du bloc B2.

Principe de dplacement du robot dans une canalisation verticale.

B1 : bras dploys

2.

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3.

5/8

PROJET STS2

Donnes de conception prliminaire.

3.1 Nomenclature des composants choisis, achets ou sous traits

Image 3D

microcontrleur

Pic16F88

Driver moteur

LB1930mc

Rgulateur de tension 5V

7805

Condensateur

1mF

Moto rducteur

A dfinir

Inverseur
Stop
debraye

standard

Bouton poussoir
reset

standard

Dsignation

Nb

Fournisseur

Rfrences

Observations

La sous-traitance ne concerne que la ralisation. Les formes de toutes les pices seront dfinies
en phase de conception dtaille du produit.

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6/8

PROJET STS2

3.2 Nomenclature des principales pices ou sous ensemble tudier

Noix centrale

A
dfinir

Coulisseau

A
dfinir

Sous ensemble
boitier du bloc
bloqueur

A
dfinir

Biellettes

A
dfinir

Bras

A
dfinir

Rotule mle

A
dfinir

En liaison encastrement avec la platine arrire


En liaison pivot avec la vis dentrainement
En liaison avec les bras (x3)
En hlicodale avec la vis de manuvre
En liaison glissire avec le sous ensemble boitier du bloc bloqueur
En liaison encastrement avec les supports des axes des biellettes (x3)
3 Platines montes sur 2 x 2 colonnes avec :
Platine avant (montage de llment male de la rotule de liaison
avec le bloc central)
Platine centrale (MIP et MAP du moto rducteur)
Platine arrire (lment de fixation du cble ou doutils)
En liaison pivot avec le coulisseau
En liaison pivot avec le bras.
En liaison pivot avec la noix centrale
En liaison pivot avec le bras.
En plusieurs pices
Patin en extrmit pour adhrence la canalisation
Encastrement avec la platine avant
En liaison rotule avec le bloc central

Elment de
fixation du
cble ou doutils

A
dfinir

Accrochage du cble dalimentation ou doutils annexes (camra, led,


)

Vis
dentrainement

A
dfinir

Manchon
accouplement

A
dfinir

Dsignation

En liaison pivot avec la noix centrale


En hlicodale avec le coulisseau
En liaison encastrement dmontable avec le manchon daccouplement.
En liaison encastrement dmontable avec larbre de sortie du moto
rducteur
En liaison encastrement dmontable avec la vis de manuvre.

Nbre Matire Caractristiques dfinies

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7/8

PROJET STS2

3.3- Llectronique du robot nettoyeur de canalisation.


Le robot nettoyeur de canalisation qui sera appel canalombric est pilot par 3 moteurs :
- le module avant permettant louverture et la fermeture du grappin avant,
- le module arrire permettant louverture et la fermeture du grappin arrire,
- le module central permettant lexpansion et la compression du robot.
Il sagit en fait de motorducteurs qui seront commands par des ponts en H.
Pour saffranchir de capteurs de fin de course au niveau des grappins, le courant moteur sera
mesur et, en bute, laugmentation de celui-ci sera dtecte permettant ainsi darrter les
actionneurs.
Pour lextension/compression, le cycle tant toujours le mme, une commande temporelle sera
utilise (x secondes dans un sens (expansion) et x secondes dans lautre sens (compression))
Dans le cas des grappins, le schma bloc ci-dessous illustre le principe :

Lalgorigramme de fonctionnement du robot sera :


GRAR : Grappin arrire
GRAV : Grappin avant

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PROJET STS2

Besoin microcontrleur :

2 entres analogiques (mesure des 2 courants moteur),


6 sorties numriques (3X2 commande driver),
2 entres numriques de commande (stop, dbray)
2 bit programmation in situ ISP
1 reset

Au niveau commande :

- par dfaut le robot est en mode auto


- un STOP (tous les moteurs stop)
- un DEBRAYE (repliement des 2 grappins et stop milieu)

Schma structurel.

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