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P REPARAO DA D ISSERTAO
P REPARAO DA DISSERTAO
Orientador: Prof. Dr. Rui Esteves Arajo
13 de Fevereiro de 2013
Humphry Davy
ii
Contedo
1
Introduo
1.1 Motivao . . . . . . . .
1.2 Enquadramento . . . . .
1.3 Objetivos da Dissertao
1.4 Estrutura do documento .
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1
1
2
2
3
Reviso Bibliogrfica
2.1 Sistemas de Controlo Tolerantes a Falhas . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Conceitos Bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Falhas e Comportamento de Sistema . . . . . . . . . . . .
2.1.3 Arquitetura de Controlo Tolerante a Falhas . . . . . . . .
2.1.4 Diagnstico de Falhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.4.1 Mtodos de Formao de Resduos . . . . . . .
2.1.4.2 Classificao de Mtodos de Diagnstico . . . .
2.1.5 Classificao de Sistemas de Controlo Tolerante a Falhas .
2.1.5.1 Sistemas de Controlo Tolerante a Falhas Passivo
2.1.5.2 Sistemas de Controlo Tolerante a Falhas Ativo .
2.2 Diagnstico e Controlo Tolerante a Falhas em Veculos Eltricos .
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5
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17
19
Plano de Trabalho
3.1 Metodologia de Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Planeamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Ferramentas de Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Conceito Do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Especificao de Ferramentas no Conceito do Sistema .
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Concluses
25
A Anexos
A.1 Planeamento Semestral - Diagrama de Gantt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
27
Referncias
29
iii
iv
CONTEDO
Lista de Figuras
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
2.13
2.14
2.15
2.16
3.1
3.2
3.3
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simulao
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28
24
vi
LISTA DE FIGURAS
Lista de Tabelas
2.1
vii
19
viii
LISTA DE TABELAS
Abreviaturas e Smbolos
CTF
DDF
DIF
FEUP
I/O
KBS
MDA
MDP
PDI
SCTF
SCTFA
SCTFP
ix
Captulo 1
Introduo
O presente documento enquadra-se no trabalho desenvolvido para a unidade curricular Preparao da Dissertao (PDI ), do 1o semestre do Mestrado Integrado em Engenharia Eletrotcnica
e de Computadores da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto. Tem como objetivo
principal reportar o conjunto de trabalho realizado no mbito de PDI . Em particular, ao longo
do relatrio procurou-se enquadrar o tema de trabalho de dissertao, efetuar a respetiva reviso
bibliogrfica, estabelecer a metodologia de trabalho e o desenho do plano de trabalho.
Relativamente ao presente captulo pretende-se mostrar o enquadramento geral do mesmo.
Na seco 1.1 apresentada a motivao para o desenvolvimento desta dissertao. De seguida,
na seco 1.2 apresentado o enquadramento do tema escolhido. Na seco 1.3 listam-se os
objetivos, e finalmente na seco 1.4 descrita a estrutura do presente documento.
1.1
Motivao
Aps a 2a Guerra Mundial o mundo passou a conhecer a importncia dos sistemas. Desde
ento, a complexidade dos sistemas aumentado de uma forma rpida. Os atuais sistemas tecnolgicos possuem um grau de dependncia elevado sobre sistemas de controlo muito sofisticados.
Assim, os tradicionais controlos por feedback quando aplicados a sistemas complexos podem originar deficincias no desempenho, ou mesmo levar instabilidade do sistema. Assim, necessrio
desenvolver novas tcnicas de controlo que tenham em conta as necessidades atuais de eficincia,
segurana e redundncia. Estas caractersticas so particularmente importantes para sistemas com
nveis de segurana crticos, exemplos disso so os controladores aplicados na indstria aeronutica, aeroespacial, automvel e sistemas de produo de energia. Tome-se como exemplo os
acidentes ocorridos nas centrais nucleares. Seja o incidente de Three Mile Island (28 Maro, 1979)
e a trgico acidente de Chernobyl (26 Abril, 1986). Em ambos os casos concluiu-se que os sistemas de controlo utilizados at data no conseguiam dar garantias sobre a total segurana do
sistema [1]. Para contrariar a falta de segurana foi necessrio introduzir novos conceitos, os quais
permitiram assegurar nveis de confiana e segurana mais elevados. Assim, em diferentes setores
1
Introduo
1.2
Enquadramento
O conceito de tolerncia a falhas surgiu inicialmente nas reas de sistemas de informao [3].
Este conceito possibilitou o aumento e fiabilidade das operaes contnuas dos vrios equipamentos computacionais. Mais tarde, foi introduzido o conceito de sistema tolerante a falhas que
resultou da integrao dos vrios equipamentos tolerantes a falhas [4].
Ao longo das ltimas trs dcadas o aumento das necessidades de segurana, eficincia e
manuteno de sistemas tcnicos complexos originou com a mesma proporo, um aumento de
projetos de investigao em reas relacionadas com Diagnstico e Deteo de Falhas (DDF ), bem
como em reas de desenvolvimento de Controladores Tolerantes a Falhas (CTF ). Este ltimo,
de extrema importncia para os sistemas atuais, pois necessrio projetar sistemas de controlo
capazes de tolerar potenciais falhas de forma a que o sistema mantenha, ou mesmo melhore o seu
desempenho.
Genericamente, os sistemas de CTF so sistemas que possuem a caracterstica se adaptar automaticamente perante falhas, ou seja so sistemas que devero ser capazes de manter a estabilidade
e desempenho do sistema quando sujeitos a variaes no ambiente em que se encontram.
Assim, o desenvolvimento de um controlador tolerante a falhas para um veculo eltrico multimotor enquadra-se no desenvolvimento de um sistema de CTF que necessita de ter em considerao caractersticas crticas ao nvel do desempenho e segurana. Para simplificao futura estes
tipos de sistemas sero referenciados como SCTF .
1.3
Objetivos da Dissertao
1.4
Estrutura do documento
O presente documento encontra-se dividido em quatro captulos. Estes encontram-se apresentados respetivamente pela ordem: Introduo, Reviso Bibliogrfica, Plano de Trabalho e Concluses.
No captulo 1 (Introduo) enquadrado o tema da dissertao. tambm apresentada a
motivao do trabalho, objetivos pessoais e objetivos tcnicos.
No captulo 2 (Reviso Bibliogrfica) sistematizado de forma sucinta o levantamento bibliogrfico principal dos assuntos tcnicos relacionados com a temtica da dissertao.
No captulo 3 (Plano de Trabalho) apresentado o planeamento para o trabalho a desenvolver
no 2o semestre, tal como as ferramentas de trabalho e seu enquadramento no contexto da dissertao.
Finalmente, no captulo 4 (Concluses) so apresentadas algumas concluses sobre o trabalho
realizado para a unidade curricular de PDI .
Introduo
Captulo 2
Reviso Bibliogrfica
O presente captulo sistematiza de forma sucinta o levantamento bibliogrfico dos principais
assuntos tcnicos relacionados com a temtica da dissertao. No decorrer do captulo sero
apresentados os conceitos e noes essenciais ao desenvolvimento de sistemas tolerantes a falhas.
2.1
Reviso Bibliogrfica
Do ponto de vista da teoria dos sistemas, o controlo tolerante a falhas consiste na interao
entre um determinado sistema (Processo/Planta) e um controlador [4], a Figura 2.1 representa
essa interao. A funo deste controlador analisar o comportamento do processo, identificar as
falhas e variaes das leis de controlo de forma a manter o sistema de malha fechada dentro da
regio de desempenho aceitvel.
2.1.1
Conceitos Bsicos
MT BF
MT BF + MT T R
(2.1)
Onde MTBF indica o tempo entre as avarias, e MTTR o tempo gasto para reparar.
Assim, tolerncia a falhas a capacidade de um sistema continuar a operar corretamente,
mesmo em casos em que alguns dos componentes no tenham o comportamento desejado [5].
Note-se que a incluso da caracterstica de tolerncia a falhas num sistema no implica que o
sistema seja seguro, ou esteja completamente protegido.
Outro dos conceitos bsicos a ter em conta, so os sistemas baseados em conhecimento, ou
tambm conhecidos por Knowledge Based Systems (KBS). Estes sistemas utilizam uma coleo
de factos, heursticas, conhecimentos do senso comum e outra formas de conhecimento de modo
a efetuar inferncias, ou seja so sistemas capazes de tomar decises mesmo com informaes
imprecisas, incertas ou incompletas. Em seguida so apresentados outros conceitos, igualmente
importantes, e que sero utilizados ao longo deste documento:
Controlo Adaptativo: Uma abordagem sistemtica para um ajustamento automtico do controlador em tempo real de forma a atingir ou manter o nvel desejado de desempenho quando
os parmetros do sistema de controlo do processo variam lentamente com o tempo.
Monitorizao: Uma tarefa contnua em tempo-real para determinar as condies de um
sistema fsico.
Redundncia Analtica: Uso de mais de um mtodo, no necessariamente idnticos para
determinar uma varivel, onde so aplicados os modelos matemticos de um processo de
uma forma analtica.
Resduo: Um indicador de falhas baseado nos desvios entre as medies e os valores calculados a partir das equaes do modelo do sistema.
Robustez: capacidade de um sistema manter um desempenho satisfatrio na presena de
variaes paramtricas.
Sintoma: Alterao do comportamento normal de uma varivel observada.
2.1.2
Considere-se um sistema dinmico como o representado na Figura 2.2. Este sistema tem um
conjunto de entradas e sadas, e uma relao entre elas descrita por equaes dinmicas. Para este
caso, torna-se possvel definir um par I/O que consiste num par de entradas e sadas do sistema
para um determinado instante de tempo. Para um determinado sistema os pares possveis de I/O
so designados como comportamento do sistema.
Reviso Bibliogrfica
y(t) = ks u(t)
(2.2)
C = {(u, y) : y = ks u}
(2.3)
Esta equao pode ser representada graficamente por uma linha reta no sistema de coordenadas
u, y. Assim, a Equao 2.2 representa os valores possveis que satisfazem os pares I/O. Caso a
equao no seja satisfeita, ou seja y(t) 6= ks u(t), ento possvel afirmar que ocorreu uma falha
no sistema. Graficamente, a situao de avaria seria ento caracterizada por outra regio no plano.
Nos sistemas dinmicos, a anlise do comportamento do sistema torna-se mais complexa, pois
necessrio ter em conta todos os instantes temporais dos pares I/O. Em contrapartida aos sistemas
estticos, os pares de I/0 so representados por sequncias e no por pares dos sinais atuais (u, y).
Para um sistema dinmico discreto, tm-se que a entrada u representada pela sequncia:
(2.4)
(2.5)
C R kn R kn
(2.6)
Assim, C inclui todas as sequncias livres de falhas de U e Y . A Figura 2.5 representa o efeito
das falhas no comportamento do sistema. O conjunto de fundo cinzento (C0 ) pretende representar
o comportamento normal, i.e. ausncia de falhas, e o conjunto de fundo branco (C f ) representa
o comportamento quando ocorre uma falha. Por outro palavras, C f corresponde ao subespao de
avarias. Se for aplicada uma entrada u a ambos os sistemas, ento estes iro responder com sadas
distintas, neste caso representadas por YA ou YB .
10
Reviso Bibliogrfica
Ento por inspeo da Figura 2.5, conclui-se que os pares de I/O que se situam na interseo de
C0 C f no so passveis de isolamento e deteo de falhas.
O desempenho de um sistema pode ser descrito por duas variveis y1 e y2 , tal como representado na Figura 2.6. Na regio necessria (required) de desempenho o sistema satisfaz a sua funo
e deve manter-se nesta regio em todo o tempo de operao. O controlador aplicado mantm o sistema nesta regio apesar das incertezas do modelo matemtico e perturbaes exteriores. A regio
de desempenho reduzido (degraded) caracteriza a regio onde ainda aceitvel ter um sistema
com falhas. Um sistema encontra-se nesta regio quando ocorre uma falha na regio necessria e
provoca a sua transio para a regio de desempenho reduzido. O controlador tolerante a falhas,
neste caso deve atuar de forma a prevenir uma degradao do desempenho e uma consequente
transio para uma regio inaceitvel, ou mesmo para uma regio de perigo. Neste ltimo caso,
os sistemas seguros devem interromper os processos a ocorrerem na planta do sistema de forma a
evitar perigos para o ambiente e para o prprio sistema.
Falhas no Processo/Planta: Este tipo de falha altera as propriedades dinmicas das entradas/sadas do sistema.
Falhas nos Atuadores: As propriedades do processo no so afetadas, no entanto a influncia do controlador na planta pode ser interrompida ou modificada.
Falhas nos Sensores: As propriedades do processo no so afetadas, no entanto as leituras
dos sensores tm erros substanciais.
11
Figura 2.7: Distino entre falhas no atuador, falhas na planta e falhas nos sensores (Adaptado [4])
Podem ser ainda ser classificadas considerando a sua natureza. Para tal importante o seu
comportamento temporal e amplitude. Neste caso, podem ser descritas em trs tipos: abruptas,
incipientes e intermitentes [11]. Exemplos deste tipo de falhas so respetivamente o corte abrupto
de alimentao de um sistema, degaste contnuo de um componente, e contactos eltricos intermitentes num sistema. A Figura 2.8 exemplifica de forma grfica a classificao temporal das
falhas.
Figura 2.8: Classificao de falhas pelo seu comportamento temporal a) Falha Abrupta b) Falha
incipiente c) Falha intermitente (adaptado [11])
Relativamente aos modelos de processo, as falhas tambm podem ser classificadas como falhas
aditivas e falhas multiplicativas. A Figura 2.9 representa essa classificao.
Figura 2.9: Modelos bsicos das falhas: a) falhas aditivas b) falhas multiplicativas (adaptado [11])
As falhas aditivas influenciam a varivel Y pela adio de uma falha f , enquanto que as falhas
multiplicativas influenciam a varivel Y pelo produto com outra varivel U com a falha f .
2.1.3
12
Reviso Bibliogrfica
e sadas do processo do sistema, no sentido de detetar e isolar as falhas. Como sada, o bloco de
Diagnstico caracteriza a falha ocorrida e envia essa informao para o bloco de restruturao do
controlador. Assim, o nvel de superviso consiste num bloco de diagnstico que identifica a falha
ocorrida e num bloco de reestruturao do controlador que ajusta o controlador nova situao.
Ou seja, este nvel torna o controlo em malha fechada tolerante a falhas.
2.1.4
Diagnstico de Falhas
O diagnstico de falhas consiste na deteo do tipo de falha com o mximo de detalhe possvel,
tal como a amplitude da falha, a sua localizao e o instante de tempo em que ocorreu [11]. O
13
O resduo um sinal, r(t), que transporta informao do tempo e localizao da falha. Este
deve assumir o valor nulo para o caso em que no existe falhas e ser diferente de zero quando
ocorrem falhas. O processo de deciso avalia os resduos e monitoriza a razo e localizao da
falha. Definindo por J(r(t)) e T (t) como funo de deciso e threshold de deciso, uma falha
pode ser detetada aplicando o seguinte teste:
(2.7)
Para isolar uma falha especfica, relacionada aqui com o ndice i e para um nmero q de falhas
possveis, tem-se a equao 2.8
(2.8)
14
Reviso Bibliogrfica
2.1.4.1
Um dos mtodos mais tradicionais para deteo de falhas a definio de limites mximos
aceitveis para as variveis de processo de um sistema. Uma passagem dos limites definidos
indica o aparecimento de uma falha. Contudo, este processo no eficaz quando se tem em
conta as variaes das variveis de processo para diferentes estados de operao do sistema. Ao
oposto do mtodo de limitao, os resduos ou tambm designados por sinais de resduos, so
quantidades que representam a inconsistncia entre as variveis atuais de um processo e o seu
modelo matemtico. Estes so independentes do estado de operao do sistema e respondem
apenas perante o aparecimento de falhas [12], [13]. A estrutura tpica de um gerador de resduos
encontra-se representada na Figura 2.12. A forma mais simples para a formao de resduos
usar uma duplicao de sistemas. Ou seja, criado um sistema F1 semelhante ao sistema original
e para o sinal z simulada do sistema a sada do sistema. Assim, o resduo r a diferena entre
os sinais z e y. Neste mtodo a estabilidade do simulador do sistema original no garantida
"
#
h
i u(s)
r(s) = Hu (s) Hy (s)
= Hu (s)u(s) + Hy (s)y(s)
y(s)
(2.9)
15
(2.10)
Assim, o projeto de mtodos de resduos implica geralmente a definio das matrizes Hu (s) e
Hy (s).
Os mtodos mais comuns utilizados para a gerao de resduos so [13]:
Formao de resduos baseados em observadores.
Mtodos de baseados em equaes de paridade.
Mtodos de estimao de parmetros.
Existem tambm outras tcnicas aqui no referenciadas que podem ser revistas em [14]. O
mtodo de gerao de resduos baseados em observadores consiste na estimao do estado ou das
sadas de um sistema a partir das medidas. possvel classificar esta tcnica de uma forma determinstica como por exemplo os observadores de Luenberger [15], e de uma forma estocstica
como por exemplo os filtros de Kalman [14]. Os mtodos baseados em equaes de paridade
foram inicialmente propostos por [16]. Estes mtodos consistem na validao da paridade (consistncia) das medidas do sistema monitorizado. Vrios artigos foram escritos sobre estes mtodos [17], [18]. Os mtodos de estimao de parmetros pressupe que as falhas ocorridas so
refletidas nos parmetros fsicos do sistema, tais como massa, resistncia, entre outros. Assim, a
principal ideia desta tcnica consiste na estimao on-line dos parmetros sendo que os resultados
obtidos so comparados com os parmetros iniciais do sistema livre de falhas.
2.1.4.2
De uma forma geral, possvel classificar os mtodos de diagnstico de falhas quanto sua
influncia no sistema. Existem duas grandes classes: Mtodos de Diagnstico Passivos (MDP ) e
Mtodos de Diagnstico Ativo (MDA )[10]. Os MDP so tcnicas em que so apenas observadas
as entradas e sadas do sistema e baseando-se nesta informao decidido se ocorreu uma falha no
sistema. Para o caso dos MDA , excitada a entrada do sistema, ou seja provocada uma variao,
e so observadas as entradas e sadas do sistema de forma a decidir a existncia de uma falha e a
sua natureza.
2.1.5
Em geral, os SCTF podem ser classificados em duas reas: passivos (SCTFP ) e ativos (SCTFA )
[1]. Nos SCTFP , o projeto de controlo fixo e concebido apenas para ser robusto perante uma
16
Reviso Bibliogrfica
gama limitada de falhas, enquanto que no caso dos SCTFA o controlo reage ativamente perante
falhas reconfigurando as aes de controlo de forma a manter a estabilidade e desempenho de todo
o sistema. A Figura 2.14 representa uma classificao dos SCTF .
Figura 2.14: Classificao dos sistemas de controlo tolerantes a falhas (SCTF) [9]
Para o caso dos SCTFA possvel dividir este mtodo em duas classes: mtodos baseados no
projeto, e mtodos de reconfigurao automtica dos parmetros do controlador. O primeiro mtodo consiste em leis de controlo pr-computadas que so selecionadas de acordo com a estrutura
de controlo necessria, ou seja a seleo depende do tipo de falha que tenha sido isolada. Por sua
vez, o segundo mtodo consiste no clculo automtico de novos parmetros do controlador em
resposta ocorrncia de uma falha.
2.1.5.1
Neste mtodo, o sistema tolera apenas um conjunto limitado de falhas que se assumem serem
conhecidas priori. Quando o controlador desenvolvido, este apenas pode compensar o sistema
perante falhas conhecidas e sem acesso a uma informao on-line das falhas. Os SCTFP trata as
falhas como incertezas de modelao [9].
Assim, os SCTFP tem uma limitada capacidade de tolerncia a falhas. Em casos prticos
arriscado utilizar apenas um controlador passivo para o controlo de sistemas complexos [9], uma
vez que os controladores passivos no possuem informao sobre o diagnstico e conhecimento
de falhas que no estejam previamente definidas. Em geral, os SCTFP possuem as seguintes
caractersticas [19]:
1. Robustos perante falhas previamente conhecidas.
2. Utilizam essencialmente redundncia ao nvel do hardware.
3. Conservativos face aos SCTFA .
Os mtodos passivos utilizam tcnicas de controlo robusto de forma a assegurar que o sistema
de malha fechada se mantenha insensvel a determinadas falhas mantendo os parmetros do controlador constantes [19]. Assim, o sistema afetado continua a operar com o mesmo controlador e
a mesma estrutura inicial.
17
A eficincia deste tipo de mtodos est diretamente relacionada com a robustez nominal (livre
de falhas) do sistema em malha fechada. Uma das formas de aumentar a eficincia destes mtodos
realizar uma combinao com mtodos de controlo confivel [19].
2.1.5.2
18
Reviso Bibliogrfica
Deteo de Falhas: para decidir se todos os processos do sistema esto a operar corretamente ou se algum desvio do comportamento normal ocorreu.
Isolamento de Falhas: para determinar a localizao (atuador, processo, sensor) da falha.
Identificao de Falhas: para estimar a amplitude, a natureza e o tipo de falha ocorrida.
Por outro lado, um conjunto de variveis (parmetros das falhas, estados/sadas do sistema,
modelo do sistema ps-falha) devem ser estimadas on-line e em tempo real. Baseando-se nessa
informao, o controlador reconfigurvel deve ser automaticamente reformulado, ou seja automaticamente reconfigurado, de forma a manter a estabilidade do sistema, o desempenho dinmico e
o desempenho em regime permanente.
Figura 2.16: Estrutura geral de um sistema de controlo tolerante a falhas ativo [1]
Como resultado final de um SCTFA , o sistema desenvolvido deve ter:
Um esquema DDF que define de uma forma precisa a informao da falha (tempo, tipo,
magnitude) e do modelo ps-falha.
Um novo esquema de controlo (reconfigurvel) de forma a compensar as variaes induzidas
pelas falhas no sistema, de modo a que a estabilidade e desempenho sejam mantidos.
Zhang [1], enumerou algumas tcnicas de desenvolvimento de SCTFA , Tabela 2.1, e props
uma classificao baseada em dois aspectos: algoritmos de controlo e campos de aplicao. A primeira baseada nos seguintes critrios: ferramentas matemticas, tcnicas de desenvolvimento,
mecanismos reconfigurveis e tipos de sistemas em estudo. O segundo aspecto reflete uma classificao segundo os campos de aplicao, tais como a indstria aeronutica, automvel, entre
outras.
Apesar de ter sido referido individualmente as tcnicas mais comuns, na prtica a melhor
forma de obter um desempenho satisfatrio efetuar combinaes das tcnicas referidas.
19
Tabela 2.1: Tcnicas de desenvolvimento para sistemas de controlo tolerante a falhas ativo
Tcnica de Desenvolvimento
Linear Quadratic Regulator LQR
Pseudo-Inverse PI
Intelligent Control IC
Gain Scheduling GS
Model Following MF
Adaptative Control AC
Multiple Model MM
Integrated diagnostic and control IDC
Eigenstructure Assignment (EA)
Feedback Linearization (FL) / Dynamic Inversion DI
Robust Control H
Model Predictive Control MPC
Quantitative Feedback Theory QTF
Linear Matrix Inequality LMI
Variable Structure Control VSC / Sliding Mode Control SMC
Generalized Internal Model Control GIMC
2.2
20
Reviso Bibliogrfica
A maioria dos SCTF aplicados em VE necessitam de uma redundncia ao nvel dos componentes fsicos do sistema [23],[24]. Esta redundncia pode ser classificada em dois tipos: redundncia esttica, e redundncia dinmica. A redundncia esttica utiliza vrios mdulos redundantes com esquemas de votao (todos os mdulos encontram-se ativos). Em contrapartida, a
redundncia dinmica utiliza menos mdulos mas aumenta o custo de processamento do sistema.
No entanto a redundncia fsica, ou tambm designada de redundncia ao nvel do hardware atualmente no aceitvel, pois os custos derivados destes tipos de tcnicas reduzem substancialmente
as margens de lucro das empresas do ramo automvel.
Assim, tornou-se necessrio ao nvel da indstria automvel implementar tcnicas de redundncia analtica de modo a reduzir os custos, volume e peso de um sistema. Anwar [25], props
uma metodologia analtica redundante capaz de reduzir o nmero de sensores dos ngulos das
rodas mantendo a fiabilidade do sistema. Da mesma forma, Jia-Sheng Hu [26] props um mtodo de controlo tolerante para trao baseando-se apenas no modelo do sistema. Note-se que as
tcnicas referenciadas necessitam de um modelo preciso para funcionarem corretamente. Mais
recentemente, R. Wang e J. Wang, propuseram um sistema de controlo tolerante a falhas robusto
s incertezas das foras que atuam num pneu de um VE [2]. Esta tcnica utiliza um mtodo de
diagnstico de falhas ativo conjugado com um controlador passivo. Assim, o crescente interesse
pelas reas de diagnstico e controlo tolerante a falhas fazem prever o aparecimento de novas
tcnicas para veculos eltricos multi-motor.
Captulo 3
Plano de Trabalho
O presente captulo tem como objetivo apresentar de forma sinttica o planeamento, a metodologia e as ferramentas de trabalho para a presente dissertao.
3.1
Metodologia de Trabalho
Tendo a conscincia sobre a importncia da organizao e metodologia de trabalho no cumprimento dos objetivos iniciais, proposta uma metodologia de trabalho que se entende ser adequada
presente dissertao.
Para o projeto de dissertao foram identificadas quatro etapas principais. A primeira etapa
consiste na modelao dos sistemas em estudo, nomeadamente a modelao geral de um veculo
e da interface pneu/estrada. Pretende-se ainda nesta etapa efetuar validaes atravs de ambientes
de simulao dos modelos desenvolvidos.
A segunda etapa consiste no desenvolvimento de um DDF . Nesta etapa pretende-se estudar e
implementar um sistema DDF que possa vir a ser integrado num CTF . A validao dos resultados
obtidos ser efetuada atravs de ferramentas de simulao.
A terceira etapa implica o desenvolvimento preliminar de um CTF . Este controlo tolerante a
falhas ter como base as circunstncias de um veculo eltrico multi-motor ser sobreatuado. Isto
, para uma dada funo existe mais do que um atuador. Esta etapa tambm implica a integrao
dos anteriores sistemas desenvolvidos (modelos e DDF ).
Finalmente, depois da integrao de todos os sub-sistemas desenvolvidos necessrio a validao do resultado dessa integrao. Assim, a quarta etapa consiste num conjunto pr-definido de
testes a efetuar ao sistema desenvolvido. Todos os testes previstos sero realizados em ambiente
de simulao.
Como se entende que a metodologia de trabalho no envolve apenas o desenvolvimento tcnico do projeto reserva-se um pargrafo para a proposta de metodologia de trabalho entre o aluno
e orientador. Pretende-se ao longo do semestre efetuar uma reunio semanal entre aluno e orientador de durao varivel, mas em dia fixo. Esta reunio servir para discutir aspetos relativos
21
22
Plano de Trabalho
dissertao, desde dvidas, verificao de resultados intermdios, entre outros. De forma a documentar todas os aspetos discutidos nas reunies semanais sero realizados relatrios semanais e
atas sobre as matrias discutidas. Estes documentos sero disponibilizados na pgina web relativa
dissertao.
Relativamente ao relatrio, este deve ser iniciado no dia indicado para o incio de trabalhos
do 2o semestre. Com esta opo pretende-se que no final de cada etapa identificada o aluno
documente o trabalho realizado permitindo assim, ao professor acompanhar e rever o trabalho
efetuado.
3.2
Planeamento
Sero aplicados no desenvolvimento da dissertao dois tipos de planeamento, um planeamento semestral, e um planeamento semanal. O planeamento semestral envolve uma descrio
das principais etapas da dissertao. Assume-se para este caso, como data inicial de planeamento
o dia de 08/02/2013 e como data final o dia 31/07/2013. Estas datas foram escolhidas tendo em
conta data prevista de entrega do documento de PDI e o ltimo dia disponvel para apresentao
final da dissertao desenvolvida. Note-se, que para este ltimo caso ainda no se sabe qual ser a
data de apresentao, assim assume-se a data mxima disponvel. Para o desenvolvimento do planeamento semestral foi elaborado um Diagrama de Gantt, este pode ser consultado no AnexoA.1.
O planeamento semanal consiste na elaborao de um lista de tarefas semanais (To Do List), e
pretende ser um planeamento a curto prazo e mais detalhado das tarefas previstas no planeamento
semestral. Este planeamento permite um maior acompanhamento por parte do orientador das
tarefas previstas para cada semana. A figura 3.1 representa um exemplo da estrutura base para o
planeamento semanal.
3.3
Ferramentas de Trabalho
Neste subcaptulo sero identificadas as ferramentas de trabalho a utilizar ao longo da presente dissertao. Foram definidas trs reas de tipos de ferramentas: apresentao, desenvolvimento/simulao, edio de texto.
As ferramentas de carcter de simulao identificadas foram:
R
Matlab
R
CarSim
Para o caso apresentao considera-se a pgina web de apoio dissertao como uma ferramenta
de apresentao, esta pode ser consultada na seguinte referncia [27]. Para edio de texto ser
R
utilizada a ferramenta Texmaker
, que utiliza a linguagem de edio Latex.
3.4
23
Conceito Do Sistema
3.5
24
Plano de Trabalho
Esta ferramenta de simulao simula o comportamento dinmico de um veculo e permite a aquisio de sinais de um veculo. Estes sinais so posteriormente comparados com os sinais obtidos
pelo modelos desenvolvidos pelo o aluno. Alm destas caractersticas, esta ferramenta de simulao permite realizar testes ao nvel da conduo de um veculo e do ambiente em que ele se
encontra (ambiente chuvoso, ambiente seco, entre outros). Esta ltima caracterstica permitir serem realizados um conjunto de ensaios pr-definidos, tais como o ensaio em J-Turn, Single Line
Change, entre outros. Como se trata de uma ferramenta nova ao aluno, prev-se algum tempo de
estudo e familiarizao de forma a conhecer todas as potencialidades. Este tempo de familiarizao encontra-se previsto no planeamento.
R
Para os restantes sub-sistemas pretende-se aplicar a ferramenta de desenvolvimento MATLAB
,
esta ferramenta foi utilizada frequentemente ao longo do curso. Assim no se prev dificuldades
no uso da mesma.
Captulo 4
Concluses
O trabalho proposto para a unidade curricular PDI consistia num conjunto de tarefas que
permitia introduzir o aluno no tema da dissertao escolhida. Entre essas tarefas destacam-se
o levantamento do estado da arte, planeamento semestral, ferramentas de trabalho, entre outras
que podem ser consultadas na prpria pgina da unidade curricular. Consideram-se que todas as
tarefas propostas pelos professores da unidade curricular e do orientador foram cumpridas. Assim,
o presente relatrio tem como objetivo documentar as tarefas realizadas.
A reviso bibliogrfica permitiu encarar de uma forma ativa o problema da dissertao, uma
vez que com o levantamento do estado da arte se entendeu a importncia e impacto na sociedade
do controlo tolerante a falhas. Este impacto consiste essencialmente na necessidade de segurana
em sistemas complexos.
Ao nvel do plano de trabalhos para o 2o semestre foi elaborado dois tipos de planeamentos,
um planeamento semestral, representado em Diagrama de Gantt e um planeamento semanal. Este
dois planeamentos tem como objetivo prever de forma precisa as horas de trabalho a alocar para
cada tarefa. Ainda no plano de trabalhos, foram identificadas as ferramentas de trabalho e o seu
enquadramento no conceito do sistema (ver seco 3.5).
Em suma, considera-se que os objetivos iniciais para a unidade curricular de PDI e para o
presente relatrio foram cumpridos.
25
26
Concluses
Anexo A
Anexos
A.1
27
28
Anexos
Referncias
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29
30
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