Leccin 2

Fila 1
Fila 2
Fila 3

Cinemtica de Cuerpos
Rgidos

Introduccin
Cinemtica del slido rgido: relaciones entre
el tiempo y las posiciones, velocidades y
aceleraciones de las partculas que forman un
cuerpo rgido.
Clasificacin de los movimientos del cuerpo
rgido :
- Traslacin:
Traslacin rectilinea
Traslacin curvilinea
- rotacin alrededor de un eje fijo
- movimiento general en un plano
- movimiento alrededor de un punto fijo
- movimiento general

Traslacion
Considere un cuerpo rgido en traslacin:
a. la direccin de cualquier lnea recta dentro
del cuerpo es constante,
b. todas las partculas que forman el cuerpo se
mueven en lneas paralelas.
Para dos partculas cualquiera en el cuerpo,
r
r r
rB = rA + rB A
Diferenciando con respecto al tiempo,
r
r r
r
r&B = r&A + r&B A = r&A
r
r
vB = v A
Todas las partculas tienen igual velocidad.
Diferenciando con respecto al tiempo,
&rr&B = &rr&A + &rr&B A = r&r&A
r
r
aB = a A
Todas las partculas tienen igual aceleracin.

Rotacin alrededor de un eje fijo.

velocidad
Considere la rotacin del cuerpo rgido
alrededor de un eje fijo AA
r
r
El vector de velocidad v = dr dt de la partcula P es
tangente a la trayectoria con magnitud v = ds dt
s = ( BP ) = (r sin )
v=

ds

= r& sin
= lim (r sin )
dt t 0
t

El mismo resultado se obtiene a partir

r
r dr r r
v=
=r
dt
r
= k = &k = velocidad angular

Rotacin alrededor de un eje fijo: aceleracin

Derivando para determinar la aceleracin,
r
r dv d v r
a=
= ( r )
dt dt
r
r
d r r dr
=
r +
dt
dt
r
d r r r
=
r + v
dt
r
d r
= = aceleracion angular

dt
= k = & k = &&k
La aceleracin de P es la combinacin de dos
vectores,
r r r r r r
a = r + ( r )
r r
r = aceleracion tangencial
r r r
( r ) = aceleracion radial

Rotacin alrededor de un eje fijo: Placa

representativa
Considere el movimiento de una placa
representativa en un plano perpendicular al
eje de rotacin.
La velocidad de cualquier punto P de la placa,
r r r
r
v =r =kr
v =r

La aceleracin de cualquier punto P de la placa,

r r r r r r
a = r +(r )
r 2r

=k r - r
Resolviendo la aceleracin en sus componentes
tangencial y normal,
r
r
at = k r
r
r
an = 2 r

a t = r
a n = r 2

Ecuaciones que definen la rotacin de un cuerpo rgido

alrededor de un eje Fijo
El movimiento de un cuerpo rgido que gira alrededor
de un eje fijo es a menudo especificado por el tipo de
aceleracin angular.
d
d
=
or
dt =

dt
d
d d 2
=
= 2 =
dt
d
dt

Rotacin uniforme, = 0:

= 0 + t
Rotacin uniformemente acelerada, = constante:
= 0 + t

= 0 + 0t + 12 t 2
2 = 02 + 2 ( 0 )

El disco rota alrededor de un eje fijo en O. Durante el periodo t

= 0 a t = 4 s, la posicin angular de la lnea OA en el disco vara
con (t) = t312t +6 rad, donde t est en segundos. Determine
(1) la velocidad angular y la aceleracin angular del disco al final
del periodo; (2) el desplazamiento angular del disco durante el
periodo; y (3) el ngulo total realizado por el disco durante todo
el periodo.

La carga B se conecta a una polea doble mediante uno de los dos

cables inextensibles que se muestran. El movimiento de la polea se
controla mediante el cable C, el cual tiene una aceleracin
constante de 9 in./s2 y una velocidad inicial de 12 in./s, ambas
dirigidas hacia la derecha. Determine a) el nmero de revoluciones
ejecutadas por la polea en 2 s, b) la velocidad y el cambio en la
posicin de la carga B despus de 2 s, y c) la aceleracin del punto
D sobre el borde de la polea interna cuando t 0.

Movimiento General en un Plano

El movimiento general en un plano se puede

considerar como la suma de una traslacin y
rotacin.
El desplazamiento de las partculas A y B a A2 y
B2 se puede dividir en dos partes:
- traslacin a A2 y
B1
- rotacion de B1 alrededor de A2 a B2

Velocidad absoluta y relativa en el movimiento

planar

Cualquier movimiento planar puede ser sustituido por una

traslacin de un punto arbitrario de referencia A y una
rotacin simultnea sobre A.
r
r
r
vB = v A + vB A
r r
r
v B A = k rB A
v B A = r
r r
r
r
v B = v A + k rB A

Velocidad absoluta y relativa en el movimiento

planar

Suponiendo que la velocidad vA del extremo A se conoce, se desea determinar la

velocidad vB del extremo B y la velocidad angular en trminos de vA, l, y .
La direccion de vB y vB/A son conocidas. Completando el diagrama de
velocidades.
vA
vA
vB
=
= cos
= tan
v B A l
vA
v B = v A tan

vA
l cos

Velocidad absoluta y relativa en el movimiento

planar

Al seleccionar el punto B como punto de referencia y despejando la velocidad

vA del extremo A y la velocidad angular conduce a un tringulo velocidad
equivalente.
vA/B tiene la misma magnitud pero con sentido opuesto a vB/A. El sentido de la
velocidad relativa depende de la eleccin del punto de referencia.
La velocidad angular no depende de la eleccin del punto de referencia.

El engrane doble que se muestra rueda sobre una

cremallera estacionaria inferior; la velocidad de su
centro A es 1.2 m/s dirigida hacia la derecha.
Determine a) la velocidad angular del engrane, b) las
velocidades de la cremallera superior R y del punto D
del engrane.

En el mecanismo mostrado, la manivela AB tiene una

velocidad angular constante en el sentido de las
manecillas del reloj de 2 000 rpm. Para la posicin
indicada de la manivela, determine a) la velocidad
angular de la biela BD, b) la velocidad del pistn P.

Centro instantneo de rotacin del movimiento

planar
El Movimiento en un plano de todas las partculas en una
placa siempre puede ser sustituido por la traslacin de un
punto arbitrario A y una rotacin sobre A con una velocidad
angular que es independiente de la eleccin de A.
Las mismas velocidades de traslacin y de rotacin en A se
obtienen permitiendo que la placa gire con la misma
velocidad angular alrededor del punto C en una
perpendicular a la velocidad en A.
La velocidad de todas las otras partculas en la placa son
iguales como se definen originalmente ya que la velocidad
angular y la velocidad de traslacin en A son equivalentes.
En lo que se refiere a las velocidades, la placa parece
girar alrededor del centro instantneo de rotacin C.

Centro instantneo de rotacin

del movimiento planar

Si la velocidad en dos puntos A y B son conocidos, el

centro instantneo de rotacin se encuentra en la
interseccin de las perpendiculares a los vectores de
velocidad a travs de A y B.
Si los vectores de velocidad en A y B son perpendiculares a
la lnea AB, el centro instantneo de rotacin se encuentra
en la interseccin de la lnea AB con la lnea que une los
extremos de los vectores de velocidad en A y B.
Si las magnitudes de la velocidad son iguales, el centro
instantneo de rotacin est en el infinito y la velocidad
angular es cero.

Centro instantneo de rotacin del movimiento

planar
El centro instantneo de rotacin esta en la interseccin de las
perpendiculares a los vectores de velocidad a travs de A y B.
vA
vA
vA
(
)
(
)
=
=
v B = BC = l sin
AC l cos
l cos
= v A tan
Las velocidades de todas las partculas en la varilla son
como si ellas estuvieran girando alrededor de C.
La partcula en el centro de rotacin tiene velocidad cero.
La partcula que coincide con el centro de rotacin cambia
con el tiempo y la aceleracin de la partcula en el centro
instantneo de rotacin no es cero.
La aceleracin de las partculas en la placa no se puede
determinar como si la placa estubiera simplemente girando
sobre C.
La traza del lugar del centro de rotacin en el cuerpo es el
centroide del cuerpo y el espacio es el espacio de centroide.

El engrane doble que se muestra rueda sobre una

cremallera estacionaria inferior; la velocidad de su
centro A es 1.2 m/s dirigida hacia la derecha.
Determine a) la velocidad angular del engrane, b) las
velocidades de la cremallera superior R y del punto D
del engrane. Resuelva el problema con el mtodo del
centro instantneo de rotacin.

En el mecanismo mostrado, la manivela AB tiene una

velocidad angular constante en el sentido de las
manecillas del reloj de 2 000 rpm. Para la posicin
indicada de la manivela, determine a) la velocidad
angular de la biela BD, b) la velocidad del pistn P.

Aceleracin absoluta y relativa en el movimiento

planar

Aceleracin absoluta de una partcula de la placa,

r
r
r
aB = a A + aB A
r
Aceleracin relativa a B A asociada a la rotacin alrededor de A
incluye las componentes tangencial y normal,
r r
r
(a B A )t = k rB A (a B A )t = r
(arB A ) = 2 rrB A (a B A )n = r 2
n

Aceleracin absoluta y relativa en el movimiento

planar
r
r
aA y vA,

Dado
r
r
determine aB y .
r
r
r
aB = a A + aB A
r
r
r
= a A + (a B A ) + (a B
n

r
El vector resultante depende del sentido de a A y de
las magnitudes relativas de a A y (aB A )n

Tambin se debe conocer la velocidad angular .

A t

Aceleracin absoluta y relativa en el movimiento

planar

r
r
r
Escribir a B = a A + a B
+
x componentes:
+

en terminos de las dos ecuaciones de componentes,

0 = a A + l 2 sin l cos

y componentes: a B = l 2 cos l sin

Resuelva para aB y .

Anlisis del movimiento planar en trminos de

un parmetro .
En algunos casos, es ventajoso determinar la velocidad
absoluta y la aceleracin de un mecanismo directamente.

x A = l sin

y B = l cos

v A = x& A
= l& cos

v B = y& B

= l cos

a A = &x&A

= l& sin
= l sin

a B = &y&B

= l& 2 sin + l&& cos

= l& 2 cos l&&sin

= l 2 sin + l cos

= l 2 cos l sin

El centro A del engrane doble tiene una velocidad de 1.2

m/s hacia la derecha y una aceleracin de 3 m/s2 hacia la
derecha. Recordando que la cremallera inferior es
estacionaria, determine a) la aceleracin angular del
engrane, b) la aceleracin de los puntos B, C y D del
engrane.

La manivela AB del mecanismo tiene una velocidad

angular constante en el sentido de las manecillas del
reloj de 2000 rpm. Para la posicin que se muestra de la
manivela, determine la aceleracin angular de la biela BD
y la aceleracin del punto D.

la aceleracin aD debe ser horizontal

Los signos positivos indican que los sentidos mostrados sobre el polgono
vectorial son correctos

7. El mecanismo de retorno rpido

consiste en una manivela CD y un brazo
ranurado AB. El pasador D esta
rgidamente conectado a la manivela y
desliza en la ranura. La manivela rota con
la velocidad y aceleracin angular
mostradas. En este instante AB = 2.6
rad/s (CCW) y el pasador desliza en la
ranura con una vrel = 6 ft/s (deslizando de
A hacia B

a) Escriba las expresiones para los radios rD/A y rD/C, (Sugerencia use un
sistema de referencia en el punto A).
b) Determine la aceleracin lineal de D
c) Calcule la aceleracin angular de la barra rgida AB

r
r
r
r
a D = aC + a D C
aC = 0
r
r
r
r
2
a D C = CD rD C CD rD C
r
a D C = 3k 2 cos 30i sen 30 j 6 2 2 cos 30i sen 30 j
r
a D = 0 + 6 sen 30i + cos 30 j 72 cos 30 i sen 30 j
r
a D = 3i + 5.2 j 62 .4i + 36 j = 59 .4i + 41 .2 j m / s 2

Podemos expresar la aceleracion del punto D en terminos

de comp. radial(i) y transversal(j), Asi :
r
aD = &r& r& 2 i + r&& + 2r&& j donde r& = 6 ft / s & = 2.6 rad / s
2
59.4i + 41.2 j = &r& 4(2.6) i + (4 AB + 2(6)(2.6)) j

) (

41.2 = 4 AB + 2(6)(2.6)

AB = 2.5

rad / s 2

El varillaje ABDE se mueve en el plano vertical. Si se

sabe que en la posicin mostrada la manivela AB tiene
una velocidad angular constante de 20 rad/s en el
sentido contrario al de las manecillas del reloj,
determine las velocidades angulares y las
aceleraciones angulares de la barra acopladora BD y
de la manivela DE.