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Cours de Robotique

Fondamentale
La cinmatique des robots sries
Julien Alexandre dit Sandretto
COPRIN
INRIA
EMETTEUR
Sophia-Antipolis

January 20, 2012

Les manipulateurs

Notion de liaisons

Liaisons entre deux solides

Une liaison entre deux solides est une relation de contact entre
deux solides.
I

Degrs de libert dune liaison : Cest le nombre de


dplacements lmentaires indpendants autoriss par cette
liaison.

Classe dune liaison : Cest le nombre de dplacements


lmentaires interdits. On notera que pour une liaison, la
somme des degrs de libert et de la classe de la liaison est
gale 6.

Cours de Robotique Fondamentale

January 20, 2012- 2

Les manipulateurs

Notion de liaisons

Liaisons entre deux solides : exemple


Contact Plan/Plan

1 ddl, Rx
Dcomposition des contacts

Cours de Robotique Fondamentale

January 20, 2012- 3

Les manipulateurs

Notion de liaisons

Les diffrents types de contact

contact ponctuel

contact surfacique
Cours de Robotique Fondamentale

contact linique

contact linique

contact surfacique
January 20, 2012- 4

Les manipulateurs

Notion de liaisons

Tableau des liaisons usuelles

Nom de la
liaison

Reprsentations
planes

Encastrement de centre B

Perspective

Degrs de libert
Trans
Ori

0 1
0
@0A
0

0
Glissire de centre A et daxe X

Pivot de centre A et daxe X

Cours de Robotique Fondamentale

1
Tx
@0A
0

0 1
0
@0A
0

mobilits

0 1
0
@0 A
0

Anim

0 1
0
@0 A
0

Anim

1
Rx
@0A
0

Anim

January 20, 2012- 5

Les manipulateurs

Notion de liaisons

Tableau des liaisons usuelles


Nom de la
liaison

Reprsentations
planes

Perspective

Degrs de libert
Trans
Ori
0

0
Pivot glissant de centre C et
daxe X

1
Tx
@0A
0
1
0
@Ty A
0
0

Hlicodale de centre B et daxe


Y

0
Appui Plan de centre D et de
normale Z

Rotule de centre O

Cours de Robotique Fondamentale

mobilits

1
Rx
@0A
0

Anim

1
0
@Ty 2p/p A
0

Anim

1
Tx
@Ty A
0

1
0
@0A
Rz

0 1
0
@0A
0

1
Rx
@Ry A
Rz

Anim

Anim

January 20, 2012- 6

Les manipulateurs

Notion de liaisons

Tableau des liaisons usuelles


Nom de la
liaison

Reprsentations
planes

rotule doigt de centre O daxe


X

Perspective

Degrs de libert
Trans
Ori

0 1
0
@0A
0

0
Linaire annulaire de centre B
et daxe X

Ponctuelle de centre O et de
normale Z

Cours de Robotique Fondamentale

1
0
@Ry A
Rz

1
Tx
@0A
0

1
Tx
@Ty A
0

0
Linque rectiligne de centre C,
daxe X et de normale Z

1
Tx
@Ty A
0

mobilits

1
Rx
@Ry A
Rz

1
Rx
@0A
Rz

1
Rx
@Ry A
Rz

Anim

Anim

Anim

Anim

January 20, 2012- 7

Les manipulateurs

Les chanes cinmatiques

Les articulations des robots

Articulation prismatique, not P


1 ddl en translation Tz .
Valeur articulaire q = longueur [m].

Cours de Robotique Fondamentale

Articulation rotode, not R


1 ddl en rotation Rz .
Valeur articulaire q = angle [rad], [ ].

January 20, 2012- 8

Les manipulateurs

Les chanes cinmatiques

Articulation de ddl 2
Dans la plupart des cas, pour modliser une articulation de ddl 2, nous
nous ramenerons une succession darticulations P ou R.
Exemples :

Articulation cardan RR (2 ddl)

Cours de Robotique Fondamentale

Articulation rotule RRR=S (3 ddl)

January 20, 2012- 9

Les manipulateurs

Les chanes cinmatiques

Les chanes cinmatiques

Figure: Chane cinmatique RPRP


Une chane cinmatique sera dfinie par une succession darticulations
rotodes ou prismatiques.
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January 20, 2012- 10

Les manipulateurs

Les robot sries

Les Robots Sries

 


 

 



Mobile

Base

Description Gnrale

Cours de Robotique Fondamentale

Un exemple

January 20, 2012- 11

Les manipulateurs

Les robot sries

Vocabulaire

Actionneur, moteur

Axe, articulation

Corps, segment

Organe terminal

Effecteur, outil

Base

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Les manipulateurs

Les robot sries

Vocabulaire

Coordonnes gnralises X = [P, R]


(position P / orientation R de lorgane terminal)

Coordonnes articulaires q
(consignes donnes aux moteurs : soit rotation autour dun axe soit
translation suivant un axe)

Paramtres gomtriques
qui dfinissent de faon statique les dimensions du robot

Cours de Robotique Fondamentale

January 20, 2012- 13

Les manipulateurs

Les robot sries

Indice de mobilit et ddl dun robot srie n corps


Dfinition : L indice de mobilit M est le nombre de paramtres
variables qui dterminent la configuration du manipulateur
M=n
Si
I

La chane cinmatique est simple (chaque articulation a, au plus, un


successeur et un prdcesseur)

Chaque articulation est de classe 5

En gneral, le degr de libert du robot (DLr ) est gal M sauf si le


robot est redondant. Dans tous les cas ...
DL r M

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Les manipulateurs

Les robot sries

Robot redondant

Le nombre de degrs de libert de lorgane terminal < nombre de


variables articulaires actives (darticulations motorises).
I

plus de 6 articulations

plus de trois articulations rotodes daxes concourants

plus de trois articulations rotodes daxes parallles

plus de trois articulations prismatiques

deux axes darticulations prismatiques parallles

deux axes darticulations rotodes confondus

Cours de Robotique Fondamentale

January 20, 2012- 15

Les manipulateurs

Les robot sries

Configurations singulires (localement redondant)

Quelque soit le robot (redondant ou non), il se peut quil existe certaines


configurations dites singulires telle que le nombre de degrs de libert de
lorgane terminal soit infrieur la dimension de lespace oprationnel
(espace dans lequel on reprsente les ddl de lOT).
I

deux axes darticulations prismatiques se retrouvent parallles

deux axes darticulations rotodes se retrouvent confondus

Cours de Robotique Fondamentale

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Les manipulateurs

Les robot sries

Nombre de morphologies possibles vs nombre de ddl du


robot

2 possibilits dangle entre deux articulations successives : 0 et 90

ddl
2
3
4
5
6

Cours de Robotique Fondamentale

nb structure
8
36
168
776
3508

January 20, 2012- 17

Les manipulateurs

Les robot sries

Nous appelerons ...

Porteur

Poignet
...

Cours de Robotique Fondamentale

January 20, 2012- 18

Les manipulateurs

Les robot sries

Proprits des robots


I

Prcision : positionnement absolu imprcis (> 1 mm):

Rptabilit : la rptabilit dun robot est lerreur maximale de


positionnement rpt de loutil en tout point de son espace de
travail (< 0.1 mm)

Vitesse maximale de translation ou de rotation de chaque axe, de


translation maximale de lorgane terminal

Acclration maximale
I Est donne pour chaque axe dans la configuration la plus
dfavorable (inertie maximale, charge maximale).
I Dpend fortement de linertie donc de la position du robot

Charge utile :
I Cest la charge maximale que peut porter le robot sans
dgrader la rptabilit et les performances dynamiques.
I La charge utile est nettement infrieure la charge maximale
que peut porter le robot qui est directement dpendante des
actionneurs.
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January 20, 2012- 19

Les manipulateurs

Les robots parallles

Les Robots Parallles

Description Gnrale, chane ferme

Cours de Robotique Fondamentale

Un exemple

January 20, 2012- 20

Les manipulateurs

Les robots parallles

Exemples Robots Parallles

Diffrents types darchitectures

La plate-forme de Gough
Cours de Robotique Fondamentale

January 20, 2012- 21

Les manipulateurs

Les robots parallles

Caractristiques

Meilleure prcision (rigidit, accumulation des erreurs)

Peut transporter de lourdes charges

Bonnes performances dynamiques

Espace de travail plus limit (que pour les robots sries)

Etude complexe

Cours de Robotique Fondamentale

January 20, 2012- 22

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

Le Modle Gomtrique Direct


Des robots (sries ou parallles)

Dterminer: Les coordonnes gnralises (X ) en fonction des


coordonnes articulaires (q):
X = FMGD (q1 , q2 , . . . , qi , )
avec les paramtres gomtriques (paramtres qui dfinissent la
gomtrie du robot).

Cours de Robotique Fondamentale

January 20, 2012- 23

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

Le MGD
exemple

I Identifier les coordonnes articulaires

Repre mobile

I Identifier les paramtres gomtriques qui


dfinissent le mcanisme

t3
3

t2
t1
1

Repre base

I Associer chacune des articulations un


repre
I Dterminer le positionnement (matrice R,
vecteur P) de chaque repres par rapport
au prcedent.
I Mettre ces changements de repres sous
la forme de matrices homognes
I Montrer comment calculer le MGD de ce
mcanisme

mcanisme 3R plan

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Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

Le MGD
solution

Identifier les coordonnes articulaires


Solution:

q1 = 1 ,

q2 = 2 ,

q3 = 3

Identifier les paramtres gomtriques qui dfinissent le mcanisme


Solution:

= {t1 , t2 , t3 }

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January 20, 2012- 25

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

Le MGD
Solution
I

Associer chacune des articulations un repre

Repre mobile

t3 3
t2

t1
1

Repre base

mcanisme 3R plan
Cours de Robotique Fondamentale

January 20, 2012- 26

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

Le MGD
Solution

Repre mobile

Dterminer le positionnement
(matrice R, vecteur P) de chaque
repres par rapport au prcedent.


cos j sin j
Ri,j =
sin j
cos j


t . cos j
Ti,j = j
tj . sin j
i 0, 1, 2, j 1, 2, 3

Mettre ces changements de repres


sous la forme de matrice homogne

t3 3 T 2,3
R 2,3
2

t2
t1
0

2 T1,2
R1,2

T 0,1 R 0,1
Repre base

Hi,j


Ri,j
=
00

Ti,j
1

mcanisme 3R plan
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January 20, 2012- 27

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

Le MGD
Solution
Repre mobile

t3

3 T 2,3
R 2,3
2

t2 T1,2
2
R1,2
t1
1

Montrer comment calculer le MGD de ce


mcanisme

T 0,1 R 0,1

Repre base

cos 2
@ sin 2
0
cos (
=

1 + 2 + 3 )
sin (1 + 2 + 3 )
0

1
cos 1 sin 1 t1 . cos 1
@
cos 1
t1 . sin 1 A . . .
H0,3 = sin 1
0
0
1
10
1
sin 2 t2 . cos 2
cos 3 sin 3 t3 . cos 3
A
@
cos 2
t2 . sin 2
sin 3
cos 3
t3 . sin 3 A
0
1
0
0
1

+ + )
t . cos + t . cos ( + ) + t . cos ( + + )

sin (1
2
3
cos (1 + 2 + 3 )
0

t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 )


1

1
t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 )
@
t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) A
X =
1 + 2 + 3
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January 20, 2012- 28

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

Le Modle Gomtrique Direct


des robots sries

X=( 0R0 0 P1 )

q1

q2

q3

q4

Repre mobile

Repre de base
Cours de Robotique Fondamentale

January 20, 2012- 29

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

Le Modle Gomtrique Direct


comment modliser systmatiquement une chane cinmatique

Dans lespace, nous utiliserons le formalisme de Denavit-Hartenberg


1 Placer les repres
2 Dfinir les variables articulaires et les paramtres gomtriques
3 Dfinir les matrices de transformes homognes
4 Multiplier ces matrices

Cours de Robotique Fondamentale

January 20, 2012- 30

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

Calculer le MGD

Dterminer:
R P)

X=( 0 0 0

q
q

q3
2

q4

X = FMGD (q1 , q2 , . . . , qi , )
Repre mobile
La transformation homogne entre le
repre 0 et le repre mobile n est
obtenue telle que :

HDH = H0 .H1 . . . Hn

Repre de base

Il faut projeter HDH sur X = [Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , Rz ]

Cours de Robotique Fondamentale

January 20, 2012- 31

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

De la matrice DH vers 6 parameters Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , Rz

Nous souhaitons obtenir X = [Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , Rz ] en fonction des


lments de la matrice HDH .
Pour la position ...

Tx
HDH1,4
Ty = HDH2,4
Tz
HDH3,4

Cours de Robotique Fondamentale

January 20, 2012- 32

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

De la matrice DH vers 6 parameters Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , Rz


Nous souhaitons obtenir X = [Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , Rz ] en fonction des
lments de la matrice HDH .
Pour lorientation ...
Sachant que :

cos cos
sin sin cos + cos sin
cos sin cos + sin sin

Rx = arctan

cos sin
cos cos sin sin sin
cos sin sin + sin cos

sin
sin cos
cos cos

HDH3,2 .HDH1,1 HDH3,1 .HDH1,2


HDH1,1 .HDH2,2 HDH1,2 .HDH2,1
HDH1,3

Ry = arctan q
HDH 21,1 + HDH 21,2 + HDH 22,3 + HDH 23,3
Rz = arctan

HDH2,3 .HDH3,1 HDH2,1 .HDH3,3


HDH2,3 .HDH3,2 HDH2,2 .HDH3,3

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January 20, 2012- 33

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

Le Modle Gomtrique Inverse


des robots sries

X=( 0R0 0 P1 )

q
q

q3

q4

Repre mobile

Repre de base

Dterminer:
[q1 , q2 , . . . , qn ] = FMGI (X , )
avec les paramtres gomtriques (paramtres qui dfinissent la
gomtrie du robot srie).
Cours de Robotique Fondamentale

January 20, 2012- 34

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

Le MGI
exemple

Repre mobile

t3 3 T 2,3
R 2,3

X = ...
1
t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 )
@ t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) A
1 + 2 + 3
0

t2 T1,2
2
R1,2
t1
0

T 0,1 R 0,1

Calculer le MGI, cest dterminer:


[1 , 2 , 3 ] = FMGI (X1 , X2 , X3 , )
avec = [t1 , t2 , t3 ]

Repre base

mcanisme 3R plan

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January 20, 2012- 35

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

Le MGI exemple
rsolution Gomtrique 1/2

Repre mobile

Repre mobile

t3 3

t3 3

t2
t1

Repre base

Cours de Robotique Fondamentale

Repre base

January 20, 2012- 36

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

Le MGI exemple
rsolution Gomtrique 2/2

Repre mobile

3
3

2
2
1
1
Cours de Robotique Fondamentale

Repre base

January 20, 2012- 37

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

Le MGI exemple
rsolution Algbrique 1

t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 ) X1 = 0


t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) X2 = 0
1 + 2 + 3 = X3
t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos X3 X1 = 0
t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin X3 X2 = 0

t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) = u1

(1)

t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) = u2

On sait que
cos2 (1 + 2 ) + sin2 (1 + 2 ) = 1
Cours de Robotique Fondamentale

(2)
January 20, 2012- 38

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

Le MGI exemple
rsolution Algbrique 2

En reportant, les quations 1 dans lquation 2.


(u1 t1 . cos 1 )2 + (u2 t1 . sin 1 )2 = t22
Nous obtenons
u1 . cos 1 + u2 . sin 1 =

t12 t22 + u12 + u22


2.t1

sachant que pour lquation X . sin + Y . cos = Z :

YZ X X 2 + Y 2 Z 2
cos =
X2 + Y 2

XZ + Y X 2 + Y 2 Z 2
sin =
X2 + Y 2
avec  = +/ 1.
On en dduit donc 1 puis 1 + 2 2 (en utilisant eq. (1)), puis 3 .
Cours de Robotique Fondamentale

January 20, 2012- 39

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

Le MGI des robot srie


Rsolution numrique

Mthode de Newton 1670


Nous cherchons dterminer x tel que
f (x ) = 0, Nous connaissons une
f(x)
approximation de x not x0 .
Nous avons
0
f (x0 ) f (x ) = f (x0 ).(x0 x ) avec
f (x ) = 0 nous obtenons :

f(x)
f(y)
x

limh f (x )fh(x +h)

x = x0

= f (x )

f (x0 )
f 0 (x0 )

Le schma de Newton est donc :


xk+1 = xk

Cours de Robotique Fondamentale

f (xk )
f 0 (xk )

January 20, 2012- 40

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

Rsolution numrique
Newton
I

f (x ) = x 3 0.5x + 0.1

f (x ) = 3.x 2 0.5

xk+1 = xk

x 3 0.5x +0.1
3x 2 0.5

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

0.5

0.2

0.4

x 3 0.5x + 0.1 = 0

Cours de Robotique Fondamentale

x0
x1
x2
x3
x4
x5
x6
x7
x8
x9
x10
x11
x12

0
0.2
0.2211
0.2218

1
0.76
0.6310
0.5796
0.5699
0.5696

-0.5
-1.4
-1.0387
-0.8555
-0.7975
-0.7915
-0.7914

-0.4
11.4
7.6095
5.0871
3.4121
2.3048
1.5799
1.1143
0.8270
0.6645
0.5903
0.5710
0.5696

January 20, 2012- 41

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

Rsolution numrique
Newton

Calculer

3 en utilisant {+, , }, 5 et 2.
Solution :

Rsoudre lquation x 2 N = 0

xk+1 = xk

xk+1 = 21 (xk +

x0 = 5, x1 = 2.8, x2 = 1.9357, x3 = 1.7428, x4 = 1.7321.

x 2 N
2.x
N
xk )

Cours de Robotique Fondamentale

January 20, 2012- 42

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

Le MGI des robot srie


Techniques utilises

Mthode classique (1970-1980)


I
I

Mthode algbrique (Raghavan et Roth 1990)


I

Utilisable pour la plupart des robots industriels


Rsolution simple, utilisation de modle de rsolution

Technique de llimination dyalitique

Mthode numrique (Newton)


I
I

Quand on ne sait pas faire


Problme de lunicit des solutions

Cours de Robotique Fondamentale

January 20, 2012- 43

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

Le MGI des robot srie


Mthode classique

1 Dvelopper lensemble des quations possibles


HX

H0,1 .H1,2 .H2,3 .H3,4 .H4,5 .H5,6

H1,0 .HX

H1,2 .H2,3 .H3,4 .H4,5 .H5,6

H2,1 .H1,0 .HX

H2,3 .H3,4 .H4,5 .H5,6

H3,2 .H2,1 .H1,0 .HX

H3,4 .H4,5 .H5,6

H4,3 .H3,2 .H2,1 .H1,0 .HX

H4,5 .H5,6

H5,4 .H4,3 .H3,2 .H2,1 .H1,0 .HX

H5,6

1
avec Hi,j
= Hj,i

2 On constate que beaucoup dquations ont la mme forme

Cours de Robotique Fondamentale

January 20, 2012- 44

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

Le MGI des robot srie


Mthode classique

3 On utilise des formules de type ci-aprs pour rsoudre


Pour lquation X . sin + Y . cos = Z :

cos =

sin =

YZ X

p
X2 + Y 2 Z2

X2 + Y 2
p
X2 + Y 2 Z2

XZ + Y

X2 + Y 2

avec  = +/ 1

Remarques
I

Si le poignet est daxes concourants (rotule), la rsolution est plus


simple.

De la mme faon, si la chane cinmatique possde 3R axes


concourants ou 3 articulations prismatiques (qqsoit leurs positions)
le MGI est simplifi

Le nombre de solutions du MGI dun robot 6 liaisons varie mais


16. (16 pour RRRRRR)
Cours de Robotique Fondamentale

January 20, 2012- 45

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

Le MGI des robot srie


Mthode Algbrique, Gnrale pour un robot 6 liaisons

1 On utilise les formules suivantes pour obtenir des quations


algbriques
cos =

sin =

1 tan2
2
1 + tan2
2
2.tan
2
1 + tan2
2

2 On utilise une mthode dlimination algbrique pour liminer 5


variables parmi les 6
3 On obtient un polynme de degr 16
4 Les racines de ce polynmes nous fournissent les solutions

Cours de Robotique Fondamentale

January 20, 2012- 46

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

Le MGI des robot srie


Mthode Numrique (pour les cas problmes)

On utilise un schma de Newton multivari :


Xk+1 = Xk J 1 (XK )F (Xk )
Avec F = [f1 , . . . , fn ]T , X = [x1 , . . . , xn ]T et J la jacobienne du systme
dfinie par :
f1
f1
f1
...
x1
x2
xn
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Cours de Robotique Fondamentale

January 20, 2012- 47

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

Le cas des robots parallles


Le MGI

R .bi

Modle Gomtrique Inverse


i = Li + li = MGI(P, R, i )
i 2 = kP + R.bi ai k2

ai

= kP + R .bi ai k

Cours de Robotique Fondamentale

January 20, 2012- 48

Les modles des robots manipulateurs

Le Modle Gomtrique Direct/Inverse

Le cas des robots parallles


Le MGD
X =


P
= MGD(, )
R

Rsoudre le systme en P, R :
1 2 kP + R.b1 + a1 k2 = 0
2 2 kP + R.b2 + a2 k2 = 0
3 2 kP + R.b3 + a3 k2 = 0
4 2 kP + R.b4 + a4 k2 = 0
5 2 kP + R.b5 + a5 k2 = 0
6 2 kP + R.b6 + a6 k2 = 0

I Mthodes numriques [Newton, continuation, analyse par interval]


I Mthodes algbriques [Groebner, Resultant]
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January 20, 2012- 49