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Chapitre

Les rgulateurs de base


Ce chapitre prsente les rgulateurs de rtroaction les plus employs ainsi que quelques techniques efficaces pour les rgler.

2.1

La commande PID

Le rgulateur utilis dans plus de 90% des asservissements est du type proportionnel-intgraledrive (PID) [1]. Lhistoire de ces rgulateurs remonte au dbut du vingtime sicle [2, 3]. Les
applications du PID sont extrmement nombreuses et varies. Ce compensateur est utilis en commande des procds industriels et des moteurs, dans le monde de laronautique et de lautomobile,
en robotique, dans plusieurs appareils courants (lecteurs CD, etc.), etc. Il est donc invitable de bien
tudier le rgulateur PID.
La fonction de transfert dun rgulateur PID est :
Gc (s) =

Ki
U(s)
= Kp +
+ Kd s
(s)
s

(2.1)

o K p , Ki et Kd sont les gains de proportionnalit, dintgration et de drivation. On constate que


la variable manipule est la somme pondre de lerreur (P), de lintgration de lerreur (I) et de la
35

36

Chapitre 2. Les rgulateurs de base

drive de lerreur (D). Une interprtation du PID est quil agit selon les erreur prsente, passe et
future. En effet, la partie proportionnelle de la commande se base sur lerreur prsente. Lintgrale
de lerreur cumule les erreurs passes. La drive de lerreur (donc sa pente) prdit en quelque sorte
vers o se dirige lerreur dans le futur.
La fonction de transfert du PID peut tre crite comme suit :
Gc (s) =

K p s + Ki + Kd s2
s

(2.2)

On constate que la fonction de transfert est impropre cause de la drive qui y est prsente. Pour
concevoir un PID rel, un filtre passe-bas doit donc tre ajout :
Gc (s) =

K p s + Ki + Kd s2
s(1 + T f s)

(2.3)

Si on effectue les changements de variables suivants :


Kp =

Kc (T i +T d )
Ti

(2.4)

Ki

(2.5)

Kd

Kc
Ti

= Kc T d

(2.6)

alors la fonction de transfert 2.3 devient :


!
Kc (1 + T i s)(1 + T d s)
Kc (T i + T d ) Kc
1
Gc (s) =
=
+
+ Kc T d s
T i s(1 + T f s)
Ti
Ti s
1 + Tf s

(2.7)

Il sagit en fait dun rgulateur proportionnel-intgrale-drive avec filtre (PIDF). Les paramtres
T i , T d et T f ne sont pas ngatifs. Les cas particuliers de ce rgulateur sont :
Le rgulateur proportionnel (P) :
Gc (s) = Kc
La variable manipule est donc simplement proportionnelle au signal derreur.

(2.8)

2.2. La rponse en frquences des rgulateurs de base

37

Le rgulateur avance de phase ou proportionnel-drive avec filtre (PDF) :


Gc (s) =

Kc (1 + T d s)
1
= (Kc + Kc T d s)
1 + Tf s
1 + Tf s

(2.9)

La commande est la somme filtre passe-bas dune proportion de lerreur et de la drive de


lerreur.
Le rgulateur proportionnel-intgrale (PI) :
Gc (s) =

Kc
Kc (1 + T i s)
= Kc +
Ti s
Ti s

(2.10)

La variable manipule sobtient en additionnant une proportion de lerreur et lintgration de


lerreur. Il sagit du rgulateur le plus populaire. Il possde une action intgrale assurant une
erreur statique nulle (voir les notes du cours Systmes et commande linaires) tout en nayant
que deux paramtres (Kc et T i ) rgler.
Le rgulateur proportionnel-intgrale avec filtre (PIF) :
Gc (s) =

!
Kc (1 + T i s)
Kc
1
= Kc +
T i s(1 + T f s)
Ti s 1 + T f s

(2.11)

Laction sobtient comme avec un PI en filtrant passe-bas toutefois le rsultat.


Bien que les rgulateurs de la famille PID soient simples, leur succs et leur popularit rsistent
au fil du temps. Ils forment la base des rgulateurs de rtroaction et par consquent sont disponibles
dans tous les logiciels de commande automatique. La littrature dcrivant ces compensateurs est
abondante (dont des livres tels [4, 5, 3, 6, 7, 8], des confrences comme [9] et des numros spciaux
de revues dont [10, 11]).

2.2

La rponse en frquences des rgulateurs de base

La figure 1.1 montre un systme asservi. Selon le chapitre 1, G(s) et par consquent Gc (s)

38

Chapitre 2. Les rgulateurs de base


doivent avoir un grand rapport damplitude aux frquences auxquelles on dsire obtenir
|H( j)| prs de lunit (aux basses et moyennes frquences). Plus cette zone de frquence
est large et plus lasservissement est rapide.
ne doivent pas avoir un grand rapport damplitude aux hautes frquences car la commande
sera brusque.
ne doivent pas avoir un grand rapport damplitude aux frquences contenues dans le bruit de
mesure (typiquement aux hautes frquences) car il se fera sentir sur la commande et la sortie
du procd.
ne doivent pas avoir un grand rapport damplitude aux frquences auxquelles la prcision
du modle est faible (typiquement aux hautes frquences) car le systme asservi ne sera pas
robuste.
ne doivent pas avoir une phase trop ngative car la marge de phase se trouve diminue dautant.
Le rgulateur idal Gc (s) aurait donc un trs grand rapport damplitude aux basses et moyennes

frquences (dont un rapport damplitude infini la frquence zro pour liminer les erreurs statiques), un faible rapport damplitude aux hautes frquences et une phase positive. Malheureusement, il nexiste pas une fonction de transfert qui respecte ces trois caractristiques, comme le
montreront les diagrammes de Bode qui suivent (sur lesquels on suppose toujours Kc > 0) :
Le rgulateur proportionnel (P) (fonction de transfert 2.8). La figure 2.1 est le diagramme de
Bode de ce rgulateur. Il y a absence dune action intgrale qui est souvent fortement souhaitable sinon ncessaire. Si on tente daugmenter le rapport damplitude aux basses frquences,
le rapport damplitude aux hautes frquences videmment sera lui aussi plus lev. Par contre,
la phase est nulle.
Le rgulateur avance de phase ou proportionnel-drive avec filtre (PDF) (fonction de transfert 2.9). La rponse en frquences du compensateur PDF est trace la figure 2.2. La seule
qualit de ce rgulateur est sa phase positive (do son appellation rgulateur avance de
phase). Pour lobtenir, il faut cependant T d > T f .

2.2. La rponse en frquences des rgulateurs de base

39

Rapport d'amplitude [dB]

8
6

20 log 10Kc

4
2
0 -3
10

10

-2

10

-1

10

Frquence [rad/s]
10

Phase [o]

5
0
-5
-10 -3
10

10

-2

10

-1

10

Frquence [rad/s]

F. 2.1 Rponse en frquences dun rgulateur P

Le rgulateur proportionnel-intgrale (PI) (fonction de transfert 2.10). La figure 2.3 est le


diagramme de Bode de ce rgulateur. Laction intgrale assure un gain tendant vers linfini
aux basses frquences. Par contre la phase est ngative aux basses et moyennes frquences.
Le rgulateur proportionnel-intgrale avec filtre (PIF) (fonction de transfert 2.11). La figure
2.4 montre le diagramme de Bode dun compensateur PIF. La phase est moindre que celle
dun rgulateur PI mais, par contre, le rapport damplitude aux hautes frquences est plus
faible.
Le rgulateur proportionnel-intgrale-drive avec filtre (PIDF) (fonction de transfert 2.7).
Habituellement, comme cest le cas sur la figure 2.5, on a T d > T f . Le rgulateur PIDF a
lavantage par rapport au rgulateur PI davoir une phase moins ngative. Le rapport damplitude aux hautes frquences est cependant plus lev.

40

Chapitre 2. Les rgulateurs de base

Rapport d'amplitude [dB]

60
50
40
30
20
10 20 log 10Kc
0 -4
10

1/Td
10

-3

10

-2

1/Tf
-1

10
Frquence [rad/s]

10

10

10

80

Phase [o]

60
40
20
0 -4
10

10

-3

10

-2

-1

10
Frquence [rad/s]

10

10

10

F. 2.2 Rponse en frquences dun rgulateur PDF

Rapport d'amplitude [dB]

60
50
40
30

20 log 10Kc

20
10
0 -4
10

1/Ti
10

-3

-2

10
Frquence [rad/s]

10

-1

10

Phase [o]

-45

-90
10

-4

10

-3

-2

10
Frquence [rad/s]

10

-1

F. 2.3 Rponse en frquences dun rgulateur PI

10

2.2. La rponse en frquences des rgulateurs de base

41

Rapport d'amplitude [dB]

60
40
20
0
1/Ti
-20 -4
10

10

-3

10

-2

1/Tf
-1

10
Frquence [rad/s]

10

10

10

Phase [o]

45

-45

-90
10

-4

10

-3

10

-2

-1

10
Frquence [rad/s]

10

10

10

F. 2.4 Rponse en frquences dun rgulateur PIF

Rapport d'amplitude [dB]

60
50
40
30
20
10
0 -4
10

10

-3

1/Ti

1/Td

-2

-1

10

10
Frquence [rad/s]

1/Tf
10

10

10

Phase [o]

45

-45

-90
10

-4

10

-3

10

-2

-1

10
Frquence [rad/s]

10

10

F. 2.5 Rponse en frquences dun rgulateur PIDF

10

42

Chapitre 2. Les rgulateurs de base

2.3

Le rglage des rgulateurs proportionnels

Deux techniques seront prsentes pour rgler les rgulateurs proportionnels. La premire mthode consiste choisir le gain du rgulateur de faon placer les ples de H(s) des valeurs
dsires. La seconde approche est le calcul du gain proportionnel pour obtenir une certaine marge
de phase.

2.3.1 Le rglage par placement des ples de H(s)


En prsence dun rgulateur proportionnel Gc (s) = Kc , la fonction de transfert de la boucle
ferme est :
H(s) =

KcG(s)
1 + KcG(s)

(2.12)

Lquation caractristique qui permet le calcul des ples de H(s) est donc 1 + KcG(s) = 0. Il est
donc clair que Kc influence la position des ples de H(s). Pour des procds simples tels ceux du
premier et second ordres, il est facile de calculer le gain Kc de faon placer adquatement les ples
de H(s) dans le plan de Laplace.

E 2.1 (R P - )
Le procd est G p (s) =

2
1+10s .

Avec lutilisation dun rgulateur proportionnel, la fonction de trans-

fert de la boucle ferme est donc :


H(s) =

2Kc
1+2Kc
10
1+2Kc s +

La constante de temps de la boucle ferme est donc

1
10
1+2Kc

(2.13)
ce qui correspond au ple 0.1(1 +

2Kc ). Plus Kc est grand et plus le systme H(s) est rapide (sa largeur de bande est plus grande).
Lquation 2.13 dmontre que le gain de H(s) nest pas unitaire, conduisant ainsi une erreur
statique ( moins que Kc ne tende vers linfini). Labsence dune intgration dans G(s) explique ce
comportement.

2.3. Le rglage des rgulateurs proportionnels

43

E 2.2 (R P - )
Utiliser un rgulateur proportionnel avec le procd est G p (s) =
H(s) =

1
5 2
Kc s

0.5
Kc s

+1

2
s(1+10s)

conduit :

1
1 2
s
2n

2
n s

+1

(2.14)

Ne pouvant modifier quun seul paramtre (Kc ), il nest pas possible de placer les deux ples de H(s)
de faon indpendante. Une approche efficace consiste calculer Kc de faon ce que le facteur
damortissement soit gal 0.7. Selon la figure fig 8.11 des notes du cours Systmes et commande
linaires, = 0.7 conduit au temps de rponse le plus court pour une valeur donne de la frquence
propre non amortie n . En comparant les termes de degr deux des dnominateurs de lquation
2.14 on obtient :
n =

0.2Kc

(2.15)

La comparaison des termes degr 1 et linsertion de lquation 2.15 conduisent :


n
=
=
4Kc

0.2Kc
= 0.7
4Kc

(2.16)

do Kc = 0.0255.

2.3.2 Le rglage par slection de la marge de phase


Modifier le gain du rgulateur proportionnel ne modifie pas la phase de G(s). Le gain Kc multiplie toutefois le rapport damplitude de G(s), dplaant ainsi la frquence 0 laquelle le rapport
damplitude vaut 0 dB. Cest cette frquence 0 quest calcule la marge de phase. Typiquement,
augmenter Kc fait crotre 0 et diminuer la marge de phase.
E 2.3 (R )
Le procd est G p (s) =

2
.
(1+10s)2

On dsire concevoir un rgulateur proportionnel pour que la marge

de phase soit 60o . Cette spcification implique que G( j0 ) = 120o . Le trait continu trac la
figure 2.6 montre la rponse en frquences de G p (s), cest--dire G(s) dans le cas o Kc = 1. On

44

Chapitre 2. Les rgulateurs de base

12
6
Mp=60o

Rapport d'amplitude [dB]

0
-6
-12
-18
-24
-30
-36
-42
Kc=1
Kc=2

-48
-180

-150

-120

-90
Phase [o]

-60

-30

F. 2.6 Rponse en frquences de G(s) pour ajuster Kc


constate que si on dplaait verticalement la courbe de 6 dB vers le haut (ligne pointille), la marge
de phase dsire serait obtenue, do Kc = 6 dB = 2. Mathmatiquement, le mme rsultat se
calcule en se basant sur la spcification :
G( j0 ) = 120o = 2.094 rad = arctan

200
1 10020

(2.17)

do 0 = 0.1732 rad/s. la frquence 0 , le rapport damplitude doit tre unitaire (0 dB) :


2Kc
|G( j0 )| = 1 = p
(1 1000 )2 + (200 )2
do Kc = 2.

2.4

Le rglage des rgulateurs avance de phase

(2.18)

2.5. Le rglage des rgulateurs avec action intgrale

45

2.4.1 Le rglage par slection de la frquence 0 et de la marge de phase


venir.

2.4.2 Le rglage par slection des marges de gain et de phase


venir.

2.5

Le rglage des rgulateurs avec action intgrale

Le livre de ODwyer [12] est une excellente compilation des diverses mthodes de rglage
qui permettent de calculer les paramtres des rgulateurs avec une action intgrale. La prsente
section se limite toutefois dcrire deux approches pour rgler les rgulateurs de rtroaction avec
intgration : le rglage par placement des ples et la mthode des contours[13].

2.5.1 Le rglage par placement des ples


Lide de base de cette mthode est de slectionner Gc (s) de faon ce que :
G(s) = Gc (s)G p (s) =

1
TH s

(2.19)

Cette relation conduit :


H(s) =

G(s)
1
=
1 + G(s) T H s + 1

(2.20)

La constante de temps dsire de la boucle ferme est T H et son gain statique est unitaire car
G(s) possde une intgration. Pour obtenir

1
TH s ,

il faut que Gc (s) annule les ples et les zros de

G p (s). Cette mthode vise obtenir un ple unique pour H(s) et le placer 1/T H . partir de

46

Chapitre 2. Les rgulateurs de base

lquation 2.20 on peut obtenir lexpression du rgulateur :


Gc (s) =

1
T H s G p (s)

(2.21)

E 2.4 (R )
Lidentification du procd donne le modle G p (s) =

K
1+T s

(T > 0) et la constante de temps dsire

en boucle ferme est T H . Lutilisation de lquation 2.21 permet de dduire le rgulateur :


Gc (s) =

1 + Ts
=
TH s
K
1

T
T H K (1

+ T s)

(2.22)

Ts

ce qui correspond, selon lquation 2.10, un PI avec Kc =

T
TH K

et T i = T . La constante

dintgration T i est donc choisie gale la constante de temps du procd. Le gain Kc est gal
linverse du gain du procd si on dsire que la constante de temps de la boucle ferme soit la
mme que celle du procd (on dit alors que la dynamique en boucle ferme est la mme quen
boucle ouverte). Pour diminuer la constante de temps en boucle ferme dun facteur , il suffit de
multiplier le gain Kc par . Ainsi, si la spcification est que H(s) soit deux fois plus rapide quen
boucle ouverte (donc la constante de temps de H(s) deux fois plus courte que celle du procd),
il faut que Kc soit le double de linverse du gain du procd. Slectionner T H = T est une bonne
spcification comme premier design. Si lapplication de ce rgulateur au procd fonctionne bien,
on peut ensuite tenter dacclrer le procd, cest--dire viser une constante de temps de la boucle
ferme plus petite que celle du procd. Choisir T H plus petit signifie que Kc est plus grand. Un
rgulateur dont le rapport damplitude est plus lev conduit une plus grande largeur de bande
pour H(s), un asservissement moins robuste, une commande plus brusque et une plus grande
sensibilit au bruit de mesure.
Les asservissements des exemples 1.1, 1.2, 1.3, 1.4 et 1.7 sont conus de faon similaire. Ils
illustrent les compromis invitables lors de la conception des rgulateurs.
E 2.5 (R - )
Le modle du procd est G p (s) =

K(1+T 0 )
(1+T 1 s)(1+T 2 s)

avec T 0 > T 1 T 2 > 0, expliquant que sa rponse

2.5. Le rglage des rgulateurs avec action intgrale

47

0.5

Commande

0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

10

15

20

25
Temps [s]

30

35

40

45

50

Consigne et sortie

1
0.8
0.6
0.4
r
y1

0.2
0
0

10

15

20

25
Temps [s]

30

35

40

45

50

F. 2.7 Rponse lchelon de lasservissement - procd avec un dpassement


lchelon prsente un dpassement sans oscillations (voir les notes du cours Systmes et commande
linaires). Pour une spcification T H le rgulateur est :
(1 + T 1 s)(1 + T 2 s)
Gc (s) =

=
TH s
K(1 + T 0 s)
1

T1
T H K (1

+ T 1 s)(1 + T 2 s)

T 1 s(1 + T 0 s)

Il sagit dun compensateur PIDF (quation 2.7) avec Kc =

T1
TH K ,

(2.23)

T i = T 1 (prendre T i gal la

plus grande des deux constantes de temps), T d = T 2 et T f = T 0 .


Le procd simul est G p (s) =

2(1+15s)
(1+5s)(1+3s) .

La figure 2.7 montre la rponse un chelon de

consigne (sans filtre de consigne) de lasservissement lorsque T H = 4. La sortie du procd est en


rgime permanent bien avant son entre. La commande doit poursuivre son effort pendant un certain
temps sinon la sortie du procd diminuerait sous la consigne car la dynamique du procd force sa
sortie diminuer suite une augmentation (do le dpassement pour une entre en chelon).
Parce que le design du rgulateur ncessite linversion du procd (quation 2.21), lapplication
de cette technique est limite certains types de procds. Les restrictions sont les suivantes :

48

Chapitre 2. Les rgulateurs de base


1. Le degr relatif r (diffrence entre le degr du dnominateur et le degr du numrateur) du
modle du procd doit tre unitaire. Si le degr relatif est deux ou plus, le rgulateur rsultant
est impropre (degr du numrateur suprieur au degr du dnominateur) et donc impossible
implanter.
2. Le modle du procd doit tre dphasage minimal. Si le modle du procd possde un
zro partie relle positive, linversion du procd pour concevoir le rgulateur cre un ple
instable. videmment, le rgulateur ne doit pas tre instable. Si le modle du procd a un
retard, son inversion cre dans le rgulateur une prdiction dans le futur ce qui est bien sr
impossible.
3. Le procd doit tre stable asymptotiquement (tous ses ples doivent tre partie relle ngative). La mthode propose ne permet pas de stabiliser un procd avec un ou plusieurs ples
partie relle positive. Si le procd possde une intgration et que tous les autres ples sont
stables, lasservissement sera stable mais le rgulateur naura pas une action intgrale (elle est
annule par linversion de lintgrateur du procd), nassurant pas une erreur statique nulle
face une perturbation dentre en chelon (voir les notes du cours Systmes et commande
linaires).

Les procds avec un degr relatif suprieur lunit


Si le degr relatif r du modle du procd nest pas unitaire, deux solutions soffrent au concepteur : lajout dun filtre passe-bas supplmentaire ayant un degr relatif r 1 au rgulateur ou bien
la simplication du modle de faon que son degr relatif soit unitaire. Lexemple qui suit illustre
la premire option.

E 2.6 (R - )
Le modle du procd est G p (s) =

K
(1+T 1 s)(1+T 2 s)

avec T 1 T 2 > 0. Le rgulateur menant une

2.5. Le rglage des rgulateurs avec action intgrale

49

constante de temps T H en boucle ferme est :

Gc (s) =

(1 + T 1 s)(1 + T 2 s)
=
TH s
K
1

T1
T H K (1

+ T 1 s)(1 + T 2 s)
T1 s

(2.24)

La fonction de transfert de Gc (s) est impropre et donc impossible implanter. Une solution
consiste ajouter un filtre au rgulateur, le transformant en un compensateur PIDF :

Gc (s) =

T1
T H K (1

+ T 1 s)(1 + T 2 s)

T 1 s(1 + T f s)

Kc (1 + T i s)(1 + T d s)
T i s(1 + T f s)

(2.25)

La constante de temps du filtre T f doit tre adquatement slectionne. Pour illustrer le compromis
qui existe lors du choix de T f , supposons G p (s) =
Gc (s) =

2
(1+10s)(1+5s)

et T H = 10. Le rgulateur PIDF est :

0.5(1 + 10s)(1 + 5s)


10s(1 + T f s)

(2.26)

Le systme est simul avec trois valeurs de T f : 0.01 (donc approximativement sans filtre), T f =
T d /2.5 = 2 et T f = T d = 5 (donc un rgulateur PI). Les figures 2.8 et 2.9 montrent respectivement
les diagrammes de Bode des rgulateurs et des boucles fermes. Les diffrences, particulirement
pour T f = 0.01 et T f = 2, existent uniquement aux hautes frquences. ces frquences, le rapport
damplitude des rgulateurs est dautant plus lev que T f est petit. Si des hautes frquences sont
prsentes dans le signal derreur (entre du rgulateur), elles seront amplifies par le rgulateur (dans
les cas T f = 0.01 et T f = 2) et apparaitront dans le signal de commande. Des hautes frquences
dans le signal derreur peuvent tre gnres par un signal de mesure ym et/ou une consigne r f
qui contiennent de hautes frquences (figure 1.1). Des cas typiques sont du bruit de mesure dm
hautes frquences ou des variations brusques de la consigne r f (tel un chelon). La figure 2.10 est le
rapport damplitude de

H(s)
G p (s)

(quation 1.20) qui confirme lagressivit de la commande gnre par

un rgulateur PIDF avec un faible T f . La figure 2.9 illustre que la sortie du procd se comportera
de faon assez similaire pour les trois valeurs de la constante de temps du filtre. Les diffrences entre
les systmes nexistent quaux hautes frquences et celles-ci la sortie est dj attnue fortement.

50

Chapitre 2. Les rgulateurs de base

Rapport d'amplitude [dB]

50
40
30
20
10
0
-10 -3
10

10

-2

10

-1

10
Frquence [rad/s]

10

10

10

100
Tf=0.01
Tf=2
Tf=5

Phase [o]

50
0
-50
-100 -3
10

10

-2

10

-1

10
Frquence [rad/s]

10

10

10

F. 2.8 Rponse en frquences des rgulateurs PIDF

Deux simlations temporelles confirment ces comportement prdits par lanalyse frquentielle. La
figure 2.11 compare les rponses un chelon de consigne (aucun filtre de consigne) des trois
asservissements. On note en particulier que la commande calcule par le rgulateur avec T f = 0.01
vaut 250 linstant du changement de consigne !. Elle tendrait vers linfini cet instant si T f tait
nul. Pour T f = 0.01, la sortie est presquexactement gale celle de la spcification

1
1+10s .

Plus T f

est grand et plus la rponse sloigne de celle dsire. La figure 2.12 montre la sortie du procd
et le signal de commande des trois asservissements en rgime permanent en prsence dun bruit de
mesure dm (t) = sin 20t. Les simulations illustrent clairement que lorsque T f est petit, la commande
est brusque sans pour autant vraiment amliorer le comportement de la sortie car le procd filtre
ces variations trs rapides de commande.

Lorsquon ajoute un filtre au rgulateur pour viter quil ne soit impropre, le choix de sa
constante de temps est un compromis entre lloignement de la spcification dsire (quation 2.20)
et la sensibilit de la commande aux hautes frquences. Un bon choix lorsquon ajoute un filtre un

Rapport d'amplitude [dB]

2.5. Le rglage des rgulateurs avec action intgrale

51

0
-20
-40
Tf=0.01
Tf=2
Tf=5

-60
-80
-100 -3
10

10

-2

10

-1

10
Frquence [rad/s]

10

10

10

Phase [o]

-50

-100

-150

10

-3

10

-2

10

-1

10
Frquence [rad/s]

10

10

10

F. 2.9 Rponse frquences des boucles fermes


50

Rapport d'amplitude [dB]

40

Tf=0.01
Tf=2
Tf=5

30

20

10

-10 -3
10

10

-2

10

-1

10
Frquence [rad/s]

10

F. 2.10 Rapport damplitude de

10

H(s)
G p (s)

10

52

Chapitre 2. Les rgulateurs de base

Commande

250

2
1
0
0

10

15

20

25
Temps [s]

30

35

40

45

50

Consigne et sortie

1
0.8
0.6
r
y: Tf=0.01
y: Tf=2
y: Tf=5

0.4
0.2
0
0

10

15

20

25
Temps [s]

30

35

40

45

50

F. 2.11 Rponse des asservissements un chelon de consigne


Tf=0.01

Tf=2

Tf=5

Commande

50

Consigne et sortie

-50
68

69

70

-1

-1

-2

-2

68

69

70

68

0.01

0.01

0.01

69

70

69
Temps [s]

70

r
y
-0.01
68

69
Temps [s]

70

-0.01
68

69
Temps [s]

70

-0.01
68

F. 2.12 Rponse des asservissements du bruit de mesure

2.5. Le rglage des rgulateurs avec action intgrale

53

PID afin dobtenir un PIDF est T f entre T d /2.5 et T d /5.


La seconde technique pour obtenir un rgulateur qui nest pas impropre est lidentification du
procd par un nouveau modle dont le degr relatif unitaire. Le prix payer est souvent une perte
de prcision du modle et donc possiblement une diminution de la robustesse ou de la performance
de lasservissement. Il faut donc tre plus raisonnable dans la slection de T H . Un bon choix initial
est de prendre T H de faon ce que le temps de rponse de la boucle ferme soit similaire celui
du procd.
E 2.7 (R - ` ` )
Le systme tudi est le mme que lexemple prcdent. Le procd est G p (s) =
figure 2.13 compare la rponse lchelon du procd G p (s) =
degr relatif unitaire

1
1+13s .

2
(1+10s)(1+5s)

2
(1+10s)(1+5s) .

La

et celle dun modle de

partir de ce modle, le rgulateur pour obtenir T H = 10 est :


Gc (s) =

0.65(1 + 13s)
13s

(2.27)

Il sagit dun rgulateur PI qui ne pose donc aucun problme dimplantation. Si on applique ce rgulateur au procd G p (s), la rponse un chelon de consigne (sans filtre de consigne) est celle trace
la figure 2.14. La spcification

1
1+10s

nest pas exactement obtenue mais le signal de commande et

la sortie du procd sont tout fait acceptables.


La simplification dun modle nest pas toujours une tche simple. Dans lexemple prcdent,
la constante de temps du modle simplifi a simplement t ajuste de faon ce que sa rponse
lchelon ressemble celle du procd. Un logiciel doptimisation pourrait effectuer ce travail
en minimisant la diffrence entre les deux rponses lchelon. videmment, des techniques plus
avances de rduction de modles existent [14, 15].
Dans le cas dun systme du second ordre ayant deux constantes identiques (ou similaires),
lapproximation suivante [16] peut tre utilise :
G p (s) =

K
K

2
1 + 1.5T s
(1 + T s)

(2.28)

54

Chapitre 2. Les rgulateurs de base

2
1.8
1.6
1.4

Sortie

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2

Gp(s)
Approximation

0
0

10

20

30

40
Temps [s]

50

60

70

80

F. 2.13 Identification dun modle de degr relatif unitaire

0.8

Commande

0.6
0.4
0.2
0
0

10

15

20

25
Temps [s]

30

35

40

45

50

Consigne et sortie

1
0.8
0.6
0.4
r
y
Spcification

0.2
0
0

10

15

20

25
Temps [s]

30

35

40

45

50

F. 2.14 Rponse de lasservissement un chelon de consigne - rgulateur PI

2.5. Le rglage des rgulateurs avec action intgrale

55

Selon lquation 2.21, le rgulateur est alors un PI :

Gc (s) =

1.5T
T H K (1

+ 1.5T s)

1.5T s

(2.29)

Les procds dphasage non minimal


La prsence dun zro positif ou dun retard dans la fonction de transfert dun procd rend
sa phase plus ngative (voir les notes du cours Systmes et commande linaires) et risque donc de
rendre lasservissement instable, comme lillustre lexemple 1.7. Par consquent, pour conserver
une marge de phase acceptable, le gain du rgulateur doit tre diminu. Supposons que le procd
est :
G p (s) =

K(1 T 0 s)es
(1 + T s)2

(2.30)

avec T 0 0 et T > 0. Selon le rsultat 2.21, le rgulateur se dduit en inversant G p (s). Puisquinverser un zro positif et un retard nest pas possible (car la fonction de transfert du rgulateur serait
instable et contiendrait une prdiction dans le futur), une approximation grossire de G p (s) consiste
ngliger ces termes :
G p (s)

K
(1 + T s)2

(2.31)

Le degr relatif de G p (s) tant maintenant suprieur lunit, la rduction de modle dcrite par
lquation 2.28 est utilise :
G p (s)

K
1 + 1.5T s

(2.32)

Selon lquation 2.21, le rgulateur est donc :

Gc (s) =

1.5T
T H K (1

+ 1.5T s)

1.5T s

(2.33)

Il est suggr de choisir la constante de temps de la boucle ferme comme suit :


T H = 1.5(T + T 0 + )

(2.34)

56

Chapitre 2. Les rgulateurs de base


G p (s)
T > 0, T 0 > 0

Kc

Ti

Tf

Kes
1+T s
Kes
(1+T s)2
K(1T 0 s)
(1+T s)2
K(1T 0 s)es
(1+T s)2
K(1+T 0 s)es
(1+T s)2

T
K(T +)
T
K(T +)
T
K(T +T 0 )
T
K(T +T 0 +)
T
K(T +)

1.5T

1.5T

1.5T

1.5T

T0

T. 2.1 Rglage du rgulateur Gc (s) =

Kc (1+T i s)
T i s(1+T f s)

pour des procds dphasage non minimal

En absence de dphasage minimal (T 0 = = 0), la spcification est donc T H = 1.5T , ce qui


correspond la dynamique de G p (s) et est donc raisonnable. Plus T 0 et sont longs et plus lapproximation 2.31 est mauvaise. Par consquent, T H doit tre plus grand car il faut diminuer les
performances pour contrebalancer les erreurs de modlisation. Les paramtres du rgulateur PI sont
donc :
Kc =

T
K(T +T 0 +)

(2.35)

Ti =

1.5T

(2.36)

ce qui correspond au rglage suggr par Pomerleau et Poulin [16].


Un raisonnement similaire celui qui prcde conduit aux rglages du tableau 2.1 pour dautres
procds dphasage non minimal.
E 2.8 (R - )
Le modle du procd est G p (s) =

3e4s
1+2s .

Selon les quations 2.35 et 2.36, le rgulateur est :

Gc (s) =

1
9 (1

+ 3s)

3s

1
1
+
9 27s

(2.37)

La figure 2.15 montre la rponse de lasservissement un chelon unitaire de consigne (aucun


filtre sur la consigne). Durant la dure du retard, lerreur est constante et gale lunit. Selon

2.5. Le rglage des rgulateurs avec action intgrale

57

0.3
Commande

0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0

10

15

20

25
Temps [s]

30

35

40

45

50

Consigne et sortie

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

r
y
5

10

15

20

25
Temps [s]

30

35

40

45

50

F. 2.15 Rponse de lasservissement un chelon de consigne - procd avec retard


lquation 2.37, la commande est 19 fois lerreur plus

1
27

fois lintgration de lerreur. Par consquent,

durant la dure du retard il est logique que la commande soit une rampe.
La commande linstant de lapplication de lchelon de consigne est u(1) = Kc r(1) = 19 . Le
gain Kc ne peut pas tre trop lev car la commande augmente en rampe par la suite durant la dure
du retard. Si la commande augmente trop avant que le retard ne soit coul, la sortie oscillera et le
procd peut mme devenir instable (voir aussi lexemple 1.7). Cette proprit explique pourquoi la
valeur de Kc doit tre diminue avec laugmentation de la longueur du retard du procd.
E 2.9 (R - )
Deux procds sont dfinis par la fonction de transfert suivante :

G p (s) =

2(1 T 0 s)es
(1 + 10s)2

(2.38)

Dans le premier cas, les paramtres du numrateur sont T 0 = 2.5 et = 5. Le second procd
possde un dphasage non minimal plus important : T 0 = 10 et = 20. La figure 2.16 montre

58

Chapitre 2. Les rgulateurs de base


T0 = 2.5, = 5

T0 = 10, = 20

Commande

0.8
Commande

u: Kc=1/K
u: Kc=T/[K(T+T0+)]

0.6

0.4
-2
0.2
0

50

100
Temps [s]

150

200

1.5

100

200
Temps [s]

300

400

100

200
Temps [s]

300

400

4
Consigne et sortie

Consigne et sortie

3
1

0.5
r
y: Kc=1/K
y: Kc=T/[K(T+T0+)]

0
0

50

100
Temps [s]

150

2
1
0
-1

200

-2
0

F. 2.16 Rponse de lasservissement un chelon de consigne - procd avec retard et dpart


malin

des rponses un chelon de consigne pour diffrents rgulateurs (aucun filtre de consigne). Si
on nglige de rduire les performances malgr la prsence du zro positif et du retard, on obtient
T H = 15 (quation 2.34) et donc Kc = 0.5 et T i = 15 (quations 2.35 et 2.35). Si le dphasage non
minimal nest pas trop important, les rsultats sont acceptables. Par contre, de plus grandes valeurs
pour le zro et le retard du procd, comparativement ses constantes de temps, ne peuvent tre
simplement ngliges. Il faut donc tre moins exigeant en augmentant la constante de temps de la
boucle selon lquation 2.34 : T H = 26.25 pour le premier procd et T H = 60 pour le second
procd. Ceci correspond donc selon lquation 2.35 des gains moins levs pour les rgulateurs :
Kc = 0.286 pour le premier procd et Kc = 0.125 pour le second procd.

2.5. Le rglage des rgulateurs avec action intgrale

59

Les procds stables non asymptotiquement

Les techniques proposes ici se limite aux procds reprsents par :


G p (s) =

K
s

(2.39)

La section 2.5.2 prsente une mthode pour des procds intgrateurs plus complexes. Si un rgulateur PI est employ, la fonction de transfert de la boucle est :
H(s) =

Ti s + 1
Ti 2
KKc s + T i s

(2.40)

+1

Asservir un procd possdant une intgration avec un compensateur qui en a une galement conduit
invitablement un systme dont la rponse lchelon prsente un dpassement (voir notes de
cours de Systmes et commande linaires). Ce dpassement est caus par la prsence du zro 1/T i .
Le filtre de consigne permet dliminer ce comportement indsirable. Choisir F(s) =

1
T i s+1

conduit

(figure 1.2 et quation 1.1) :


Y(s)
=
R(s)

1
Ti 2
KKc s

+ Ti s + 1

(2.41)

Dautres dtails sur le filtre de consigne sont donns la section 2.6.


La premire approche de rglage du correcteur PI consiste choisir les paramtres Kc et T i afin
de placer les ples de lasservissement. Contrairement aux cas prcdents, il ne sera pas possible
dobtenir un ple unique pour H(s) si un rgulateur PI est utilis. Le dnominateur de la fonction
de transfert 2.41 peut tre compar celui dun systme du second ordre afin de placer les ples :
1
Ti 2
2
s + T i s + 1 = 2 s2 +
s+1
KKc

n
n

(2.42)

En galant les termes en s, on obtient :


Ti =

2
n

(2.43)

60

Chapitre 2. Les rgulateurs de base

Comparer les termes en puissance deux de s en y insrant lquation 2.43 conduit :


Kc =

2n
K

(2.44)

Le rglage du PI se calcule donc facilement en choisissant et n . Une approche efficace est lutilisation de la figure 8.11 des notes du cours Systmes et commande linaires. Elle montre que = 0.7
conduit au temps de rponse le plus court pour une valeur donne de la frquence propre non amortie
n . Toujours selon la mme figure, lorsque = 0.7 :
n =

3
Tr

(2.45)

o T r est le temps de rponse 5%. Il suffit donc de choisir le temps de rponse dsir pour obtenir
le rglage du compensateur.
Une deuxime mthode de rglage se base sur lamplitude initiale dsire de la variable manipule suite une changement de consigne en chelon (sans filtre de consigne). Insrer lquation 2.44
dans la relation 2.43 permet le calcul de T i selon la valeur dsire du coefficient damortissement :
Ti =

4 2
KKc

(2.46)

Encore une fois, = 0.7 est un bon choix, ce qui conduit T i =

1.96
KKc .

Pour un systme asservi au

repos, la variable manipule calcule par un PI linstant zro suite un chelon de la consigne
r f damplitude r f cet instant est u(0) = Kc r f (voir les notes du cours Systmes et commande
linaires). Par consquent, si la variation maximale vise pour u(0) est |u | alors
Kc = signe(K)

|u |
|r f |

(2.47)

Le terme signe(K) permet de sassurer que le gain du rgulateur est le mme que celui du procd,
ce qui est une condition ncessaire pour la stabilit de lasservissement (voir la section 1.2.4).

2.5. Le rglage des rgulateurs avec action intgrale

61

0.05

Commande

0
-0.05
-0.1
-0.15
u sans filtre
u avec filtre

-0.2
-0.25
0

10

15
Temps [s]

20

25

30

Consigne et sortie

1.5

0.5
r
y sans filtre
y avec filtre
0
0

10

15
Temps [s]

20

25

30

F. 2.17 Rponse de lasservissement un chelon de consigne - procd intgrateur (rglage 1)

E 2.10 (R - )
Suite une identification du procd, le modle obtenu est G p (s) =

2
s .

Le temps de rponse vis

5% est 10. Lquation 2.45 donne n =0.3. Si on choisit = 0.7, les quations 2.44 et 2.43
conduisent Kc = 0.21 et T i = 4.67. La figure 2.17 montre le respect de la spcification suite un
changement de consigne. On y voit galement leffet du filtre de consigne.
Si on dsire plutt une variation maximale de 0.5 sur la commande (|u | = 0.5) suite une
variation unitaire de consigne unitaire (sans filtre de consigne) (|r f | = 1), le rglage est obtenu
partir des quations 2.47 et 2.46 : Kc = 0.5 et T i = 1.96 (en choisissant = 0.7). La rponse
un chelon de consigne unitaire (sans filtre de consigne) est trace la figure 2.17. La variation de
commande est respecte.

62

Chapitre 2. Les rgulateurs de base

0
Commande

-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
0

10
Temps [s]

12

14

16

18

20

Consigne et sortie

1.2
1
0.8
0.6
0.4
r
y

0.2
0
0

10
Temps [s]

12

14

16

18

20

F. 2.18 Rponse de lasservissement un chelon de consigne - procd intgrateur (rglage 2)

2.5.2 Le rglage par la mthode des contours


La mthode des contours [13] ne permet pas de choisir la dynamique de la boucle ferme. Le
rgulateur rsultant assure un respect raisonnable des compromis entre les performances, la douceur
des actions, la robustesse et la sensibilit au bruit de mesure. Les performances sont meilleures que
celles obtenues avec la mthode simplifie.
Le rgulateur qui est utilis est :
Gc (s) =

Kc (1 + T i s)
T i s(1 + T f s)

(2.48)

Trois types de procds seront tudis : les procds asymptotiquement stables, les procds
avec une intgration (les autres ples tant stables) et les procds instables. La mthode des
contours consiste calculer le rgulateur de faon ce que la rponse en frquences de G(s) pouse
un contour de labaque de Black (donc une ligne de rapport damplitude constant de H(s)) sans le

2.5. Le rglage des rgulateurs avec action intgrale

63

40
0 dB
30

0.25 dB
0.5 dB

Rapport d'amplitude [dB]

20

1 dB

3 dB

10

6 dB
0

-10
Gp(s) stable
Gp(s) intgrateur
Gp(s) instable

-20
-270

-240

-210

-180
Phase [o]

-150

-120

-90

F. 2.19 Rponse en frquences de G(s) - mthode des contours

traverser. La figure 2.19 montre montre la rponse en frquences de G(s) pour trois systmes dont
le rgulateur fut rgl par la mthode des contours :
G p (s) est un procd asymptotiquement stable : Aux basses frquences la phase de G(s) est
90o et son rapport damplitude est trs grand car il y a un intgrateur. Le rgulateur fut
calcul de faon ce que la rponse en frquences de G(s), aux moyennes frquences, longe
le contour 0.25 dB.
G p (s) possde un intgrateur : G(s) possdant deux intgrateurs, sa phase est 180o et son
rapport damplitude est trs grand aux basses frquences. Les paramtres du compensateur
furent calcul de faon ce que la rponse en frquences de G(s), aux moyennes frquences,
longe le contour 4.4 dB.
G p (s) est un procd instable : venir.

64

Chapitre 2. Les rgulateurs de base

Les procds asymptotiquement stables


La fonction de transfet du procd est :
G p (s) =

K(1 T 0 s)es
(1 + T 1 s)(1 + T 2 s)

(2.49)

avec T 1 T 2 0 et T 0 0. Le systme est donc stable, peut avoir un retard et prsenter un


dpart malin.
La premire tape consiste calculer la constante dintgration T i du rgulateur de faon ce
que la forme de la rponse en frquences de G(s) soit similaire au contour 0.25 dB :


 T 2

T2

1
+
0.175
+
0.3
+
0.2

T1
T1
T1 T 1



Ti =



0.65 + 0.35 T + 0.3 TT2 + 0.2 TT2 T 1


1
1
1

T1

T1

>2

(2.50)

Par la suite, il faut ajuster le gain Kc pour dplacer adquatement le lieu de rponse en frquences
afin quil se colle au contour 0.25 dB :
1.015 =

+ arctan 0 T i arctan 0 T 0 arctan 0 T 1 arctan 0 T 2 0 +


2
Ti
Kc =
K

v
t

(T 1 T 2 )2 60 + (T 12 + T 22 )40 + 2o
(T i T 0 )2 40 + (T i2 + T 02 )20 + 1

(2.51)

(2.52)

Lquation 2.51 permet de calculer la frquence 0 laquelle le rapport damplitude de G(s)


vaut 0 dB. La seconde quation ajuste le gain prcisment pour respecter |G( j0 )| = 1 = 0 dB. Le
contour 0.25 dB passe par le point |G( j)| = 0 dB et G( j) = 121.87o . Par consquent, la marge
de phase garantie par cette technique est 58.13o . La sortie du procd suite un chelon de consigne
(sans filtre de consigne) est environ la plus rapide quil est possible dobtenir avec un dpassement
de la sortie denviron 8.5% (une bonne valeur en pratique).
E 2.11 (R - )
Le modle du procd est G p (s) =

5(12s)e4s
(1+4s)(1+3s) ,

donc K = 5, T 0 = 2, = 4, T 1 = 4 et T 2 = 3.

2.5. Le rglage des rgulateurs avec action intgrale

65

40
0 dB
30

0.25 dB

Rapport d'amplitude [dB]

0.5 dB
20

1 dB

-1 dB

3 dB

10

-3 dB
6 dB
-6 dB

-10

-20
-270

-180

-120
Phase [o]

-90

-12 dB
Gp(s)
G(s): Kc=1
G(s): Kc=0.0888
-20 dB
0

F. 2.20 Rponse en frquences de G p (s) et G(s) - mthode des contours, procd stable
Lquation 2.50 permet dobtenir T i = 5.975. Avec lquation 2.51,on dduit 0 = 0.1535 rad/s.
Finalement, le gain Kc = 0.0888 est calcul avec lquation 2.52. La figure 2.20 montre la rponse
en frquences de G p (s). Si maintenant on suppose Kc = 1 et quon ajutste correctement T i , on
constate que la rponse en frquences de G(s) a la courbure du contour 0.25 dB mais quil faut
dplacer le lieu de 21.03 dB vers le bas pour coller ce contour, do le gain Kc = 0.0888 = 21.03
dB. La figure 2.21 montre la rponse de lasservissement un chelon de consigne (sans filtre de
consigne). Le dpassement est denviron 8.5% et la commande est acceptable. La marge de phase
est 58.13o .

Les procds avec une intgration


La fonction de transfet du procd est :
G p (s) =

Kes
s(1 + T s)

(2.53)

66

Chapitre 2. Les rgulateurs de base


0.25

Commande

0.2
0.15
0.1
0.05
0
0

10

20

30

40
Temps [s]

50

60

70

80

Consigne et sortie

1
0.8
0.6
0.4
0.2

r
y

0
0

10

20

30

40
Temps [s]

50

60

70

80

F. 2.21 Rponse un chelon de consigne - mthode des contours, procd stable


avec T 1 > 0. Le systme est non asymptotiquement stable et peut avoir un retard. Pour que H(s)
soit stable, la rponse en frquences de G(s) doit contourner le point critique de faon le laisser
notre droite lorsquon volue selon les frquences croissantes (rgle du revers, section 1.2.1),
comme cest le cas pour lexemple illustr la figure 2.19. Le lieu de rponse en frquences de
G(s) possde donc un maximum de phase. La constante dintgration T i du rgulateur est dabord
ajuste de faon ce que le maximum de phase de la rponse en frquences de G(s) se situe vis--vis
lextrmit droite du contour de Black Mr dB pouser :
100.05Mr
Amax =
100.1Mr 1

(2.54)

max = + arccos A1
max

(2.55)

Ti =

16(T + )
(2max + )2

(2.56)

Un contour qui conduit un bon rglage est Mr = 4.4 dB. Le gain Kc est ensuite calcul de

2.5. Le rglage des rgulateurs avec action intgrale

67

faon ajuster verticalement la rponse en frquences pour que le maximum de phase soit plac
prcisment lextrmit du contour, pousant ainsi sa forme :
1
max =
T i (T + )
T i Amax
Kc =
K

T 2 6max + 4max
T i2 2max + 1

(2.57)

(2.58)

E 2.12 (R - )
Le modle du procd est G p (s) =

0.5e2s
2(1+3s) ,

donc K = 5, = 2, et T = 3. Avec la spcification

Mr = 4.4 dB, les quation 2.54, 2.55 et 2.56 permettent de calculer T i = 23.4207 (Amax = 1.9591 et
max = 2.4949 rad). Le gain Kc est ensuite obtenu avec les quations 2.57 et 2.58 : Kc = 0.2182
(max = 0.0924 rad/s). Le lieu de Black de Gp(s) est trac la figure 2.22. La rponse en frquences
de G(s) avec Kc = 1 et T i = 23.4207 montre quil faut baisser la courbe de 13.22 dB pour pouser le
contour Mr = 4.4 dB, do le gain Kc = 0.2182 = 13.22 dB. La rponse un chelon de consigne
(aucun filtre de consigne) est illustre la figure 2.23. Un dpassement important invitable existe
car le procd et le rgulateur ont tous deux un intgrateur. Comme il sera expliqu la section 2.6,
un filtre de consigne pourrait tre utilis pour liminer ce dpassement sans pour autant augmenter
le temps de rponse.

Les procds instables


venir.

2.5.3 La dtection et la correction dun mauvais rglage dun rgulateur PI pour un


procd asymptotiquement stable
venir ([16], figure 2.24).

68

Chapitre 2. Les rgulateurs de base

40

30

Gp(s)
G(s): Kc=1
G(s): Kc=0.2182

0 dB
0.25 dB

Rapport d'amplitude [dB]

0.5 dB
20

1 dB

3 dB

10

6 dB
0

-10

-20
-270

-180
Phase [o]

-90

F. 2.22 Rponse en frquences de G p (s) et G(s) - mthode des contours, procd intgrateur
0.3

Commande

0.2
0.1
0
-0.1
0

10

20

30

40
Temps [s]

50

60

70

80

Consigne et sortie

1.5

0.5
r
y
0
0

10

20

30

40
Temps [s]

50

60

70

80

F. 2.23 Rponse un chelon de consigne - mthode des contours, procd intgrateur

1.5

1.5

r(t)

1.0

r(t)

1.0

0.5

y(t)

69

y(t)

2.5. Le rglage des rgulateurs avec action intgrale

r(t)

1.0

y(t)

0.5

0.0

0.0
10

15

1.5

1.5

1.0

1.0

0.5

0.0
0

10

15

10

15

10

15

10

15

10

15

10

15

10

15

1.0

0.5
0.0

0.0

1.5

u(t)

u(t)

u(t)

0.5

0.5
0.0

-0.3
0

10

15

Temps (secondes)

10

15

Temps (secondes)

Kc , Ti

Temps (secondes)

Kc , Ti =

Kc , Ti
1.3

1.0

1.0
r(t)

r(t)

r(t)

1.0
0.5

0.0

y(t)

y(t)

y(t)

0.5

0.0
0

10

15

0.0
0

10

15

1.5

2.0

1.5

1.5

1.0

1.0

0.5

u(t)

u(t)

u(t)

0.5

0.5

0.0
0

10

15

1.0
0.5

0.0

0.0
0

Temps (secondes)

10

15

Temps (secondes)

Kc =, Ti

Temps (secondes)

Kc =, Ti

Kc =, Ti =

1.0

1.3

1.0

r(t)

r(t)

r(t)

1.0
0.5

0.0

y(t)

y(t)

y(t)

0.5

0.0
0

10

15

0.0
0

10

15

3.7

2.0

0.5

2.9

3.0

1.0
0.5

1.0

0.0

0.0
0

10
Temps (secondes)

Kc , Ti

15

2.0

2.0
u(t)

u(t)

u(t)

1.5

1.0
0.0

10
Temps (secondes)

Kc , Ti =

15

Temps (secondes)

Kc , Ti

F. 2.24 Mauvais rglages et correctifs apporter (rglage adquat au centre)

70

Chapitre 2. Les rgulateurs de base

2.6

Le rglage du filtre de consigne

Le filtre de consigne F(s) (voir la figure 1.2) permet de modifier dynamiquement la consigne
r avant de lappliquer lasservissement. Le filtre doit tre videmment tre stable. Son gain doit
tre unitaire pour que la consigne filtre r f soit gale la consigne r en rgime statique. Le filtre
na aucune influence ne modifie pas la fonction de transfert H(s) et ninfluence donc pas la stabilit
du systme ainsi que la rponse aux perturbations et au bruit de mesure. Il sagit dun second degr
de libert dans la conception de la loi de commande (le premier degr tant Gc (s)) qui permet de
modifier uniquement les performances en poursuite.
Une application typique de ce filtre est llimination du dpassement important un chelon de
consigne lorsquun procd intgrateur est rgul par un compensateur action intgrale (voir les
notes du cours Systmes et commande linaires). Ainsi, si le procd est :
K
s(1 + T s)

(2.59)

Kc (1 + T i s)
Ti s

(2.60)

G p (s) =

et quun rgulateur PI est utilis :


Gc (s) =
alors la fonction de transfert de la boucle est :
H(s) =

1 + Ti s
Ti T 3
KKc s

Le dpassement est caus par la prsence du zro


F(s) =

Ti 2
KKc s
1
Ti .

+ Ti s + 1

(2.61)

En prcdant la boucle par le filtre :

1
1 + Ti s

(2.62)

on obtient :
Y(s)
=
R(s)

1
Ti T 3
KKc s

Ti 2
KKc s

+ Ti s + 1

(2.63)

2.7. Le rglage du filtre de mesure

71

0.3
u sans filtre
u avec filtre
Commande

0.2
0.1
0
-0.1
0

10

20

30

40
Temps [s]

50

60

70

80

Consigne et sortie

1.5

0.5
r
y sans filtre
y avec filtre
0
0

10

20

30

40
Temps [s]

50

60

70

80

F. 2.25 Rponse un chelon de consigne, avec et sans filtre de consigne

Leffet du zro en poursuite (et uniquement en poursuite) est limin faisant ainsi disparaitre le
dpassement un chelon de consigne tout en conservant approximativement le mme temps de
rponse.

E 2.13 (F - P )
Le procd et le rgulateur sont tirs de lexemple 2.12. La figure 2.25 compare la rponse de
lasservissement avec et sans le filtre F(s) =

1
1+T i s

1
1+23.4207s .

Le filtre limine le dpassement et

le temps de rponse est similaire. Une autre illustration du filtre de consigne est lexemple 2.10.

2.7

Le rglage du filtre de mesure

venir.

72

Chapitre 2. Les rgulateurs de base

2.8

Conclusion

venir.