Sistema de Controle

O sistema de controle de qualquer rob realizado por meio de hardware e software.

Este sistema processa os sinais de entrada e converte estes sinais em uma ao ao qual foi
programado.
O software pode ser desenvolvido em um computador ou microcontrolador.
O hardware pode constituir-se de motores, dispositivos de entrada, sensores e
amplificadores de potncia.
Um dos fatores mais importantes a utilizao de sensores, pois podem pertencer a um
sistema de controle de malha fechada.

Sistema de Controle em Malha Fechada

Sistema de Controle em Malha Fechada: um sistema em que os sensores
verificam o estado atual do dispositivo a ser controlado e esta medida
comparada com um valor predefinido. Desta comparao resultar num erro, ao
qual o sistema de controle far os ajustes necessrios para que o erro seja
reduzido a zero.
Sensores: So dispositivos que detectam informaes sobre o rob e do meio onde
encontram-se imersos e as transmitem para o controlador do rob.
Produzem um sinal que permite medir uma quantidade como temperatura,
fora, posio e velocidade.

Sistema de Controle em Malha Fechada

PLANTA
Parte do sistema a ser controlado
Neste caso a junta robtica

PROCESSO
Operao a ser controlada na planta
A posio da junta por exemplo

CONTROLE
- Avalia o sinal de entrada e envia um
sinal (eltrico ou mecnico conforme
o sistema ) ao atuador

Sistema de Controle em Malha Fechada x Malha Aberta

Sistema de Controle em Malha Aberta: a ao de controle
independe da sada .
A alimentao de gua para um reservatrio comandada por uma
vlvula manual (controle manual).
Desde que as vazes (de suprimento e de processo) costumam
variar este sistema exige a interveno de um operador para manter
o nvel de gua
PLANTA

RESERVATRIO

PROCESSO
NVEL DO RESERVATRIO

ATUAO
AUMENTAR/REDUZIR SUPRIMENTO

Sistema de Controle em Malha Fechada x Malha Aberta

Sistema de Controle em Malha Fechada: a ao de controle
dependente da sada .
O controle manual substitudo por um controle automtico.
Um sinal de um sensor enviado um dispositivo controlador que
abre ou fecha a vlvula de controle de acordo com o valores prdefinido de nvel estabelecido como correto.
Desde que a variao de nvel depende da vazo do processo, essa
sada comanda indiretamente a entrada de gua no reservatrio.

Sistema de Controle
Vantagens do Sistema de controle em malha fechada

Sistema de Controle

Sensores: So dispositivos que detectam informaes sobre o rob e do meio onde

encontram-se imersos e as transmitem para o controlador do rob.
Produzem um sinal que permite medir uma quantidade como temperatura,
fora, posio e velocidade.

Sistema de Controle
Vantagens do Sistema de controle em malha aberta

Sistema de Controle
Exemplo de Sistema de controle em malha aberta
Na mquina de lavar roupas, as operaes de colocar de molho, lavar e
enxaguar so executadas em uma sequncia em funo do tempo. A lavadora
no mede o sinal de sada, isto , no verifica se as roupas esto bem lavadas.
Em qualquer sistema de controle de malha aberta, a sada no comparada
com a entrada de referncia. Assim, a cada entrada de referncia corresponde
uma condio fixa de operao.

molho no acionar o motor

lavar acionar o motor durante 10 min
Enxaguar acionar o motor durante 15 min

Sistema de Controle
Exemplo de Sistema de controle em malha aberta
A preciso do sistema depende de uma calibrao. Na presena de distrbios,
um sistema de controle de malha aberta no vai executar a tarefa desejada.
Ela somente poder ser executada na prtica se a relao entre a entrada e a
sada for conhecida e se no houver nenhum distrbio interno ou externo.
So sistemas de controle no realimentados.

Sistema de Controle
Exemplo de Sistema de controle em malha aberta

ATUAO
PRESSO NO PEDAL DO CARRO

PROCESSO

VELOCIDADE
presso
no pedal

RODAS

Sistema de Controle em Malha Fechada

Sistema de Controle em Malha Fechada: um sistema em que os sensores
verificam o estado atual do dispositivo a ser controlado e esta medida
comparada com um valor predefinido. Desta comparao resultar num erro, ao
qual o sistema de controle far os ajustes necessrios para que o erro seja
reduzido a zero.

Dinmica do Brao Robtico

O desempenho dinmico do brao robtico esta associado a:
Velocidade de resposta | Estabilidade e |Preciso.

Velocidade de resposta
Destreza do brao robtico ao mover-se de um lugar para outro num curto perodo de
tempo.
O torque existente em cada junta do brao e a acelerao em cada elo devem ser analisadas.

Estabilidade
Pode ser estimada com base no tempo necessrio para amortecer as oscilaes que
ocorrem durante o movimento de uma posio para a outra.
Se a estabilidade for baixa pode-se aplicar elementos de amortecimento no brao, que
melhoram a estabilidade
A estabilidade uma medida relacionada com o tempo necessrio para que o rgo terminal
atinja o ponto determinado com uma dada preciso.

Dinmica do Brao Robtico

O desempenho dinmico do brao robtico esta associado a:
Velocidade de resposta | Estabilidade e |Preciso.

Preciso
Medida do erro na posio do rgo terminal.
Est relacionada com velocidade e estabilidade, pois uma medida de erro na posio do
rgo terminal
Est relacionada tambm com a repetibilidade

Dinmica do Brao Robtico

Preciso
Est relacionada com a repetibilidade, ou seja, a capacidade do punho em
posicionar o rgo terminal no ponto meta previamente especificada diversas vezes
seguida.

Dinmica do Brao Robtico

Estabilidade
O manipulador pode sofre oscilaes devido ao controle.
A estabilidade uma medida relacionada com o tempo necessrio para
que o rgo terminal atinja o ponto determinado com uma dada preciso.
Pode ser estimada com base no tempo necessrio para amortecer as
oscilaes que ocorrem durante o movimento de uma posio para a
outra.

Dinmica do Brao Robtico

Estabilidade

Os sistemas de controle utilizados em manipuladores so ajustados para que haja um

equilbrio entre velocidade de posicionamento e estabilidade. Infelizmente estes
requisitos so antagnicos, e, quando um deles e realado, o outro fica
comprometido.
A figura ilustra um processo do controle de posio de uma junta.
Se o torque for elevado consegue-se uma alta velocidade de aproximao, mas ir
ocorrer oscilao da junta at que o sistema de controle consiga amortec-la (curva
sub-amortecida).
Por outro lado, pode-se ajustar este controle para fazer uma aproximao mais lenta e
gradativa, de tal forma a eliminar por completo as oscilaes, porem comprometendo
o tempo necessrio para atingir um erro mnimo (curva sobreamortecida).

O erro cai rapidamente