Filtro em Sistemas FV

Universidad de Sevilla
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera

Departamento de Ingeniera Elctrica
Proyecto Fin de Mster
DISEO DE FILTROS DE ACOPLAMIENTO

PARA CONVERTIDORES EN FUENTE DE TENSIN:
APLICACIONES EN LA CALIDAD DE ONDA
Autor: D.
Manuel Nieves Portana
Tutores: D. Jos
Mara Maza
Ortega
D. Juan M. Mauricio Ferramola
Sevilla, 11de Diciembre de 2010
NDICE
INTRODUCCIN ............................................................................................................................. 1
LA CALIDAD DE ONDA EN LAS REDES DE DISTRIBUCIN ................................................................ 3

2.1
REVISIN DE FENMENOS QUE AFECTAN A LA CALIDAD DE ONDA ............................................................... 3
2.2
DESEQUILIBRIO DE TENSIN ............................................................................................................... 4
2.3
ARMNICOS DE TENSIN ................................................................................................................... 5
2.4
NORMATIVA ESPAOLA EN REFERENCIA A LA CALIDAD DE SUMINISTRO........................................................ 7
2.4.1 Real Decreto 1955/2000 ......................................................................................................... 7
2.4.2 Norma UNE-EN50160 ............................................................................................................. 7
REVISIN TECNOLGICA DE GENERACIN DISTRIBUIDA BASADA EN INVERSORES ....................... 9

3.1
GENERACIN FOTOVOLTAICA.............................................................................................................. 9
3.2
GENERACIN ELICA ...................................................................................................................... 11
3.3
CONVERTIDOR EN FUENTE DE TENSIN ............................................................................................... 13
3.3.1 Modelado de la parte de alterna .......................................................................................... 14
3.3.2 Modelo dq de la parte de alterna ......................................................................................... 19
3.3.3 Modelo de la parte de alterna ......................................................................................... 21
3.3.4 Extensin de los modelos a la configuracin LCL .................................................................. 22
FILTROS DE ACOPLAMIENTO. TOPOLOGAS ................................................................................. 25

4.1
FILTRO INDUCTIVO .................................................................................................................... 25
4.2
FILTRO LCL ................................................................................................................................. 31
4.2.1 DAMPING .............................................................................................................................. 34
4.2.1.1
4.2.1.2
Damping pasivo .......................................................................................................................... 35

Damping activo .......................................................................................................................... 42
4.3
DISEO DE LOS PARMETROS DEL FILTRO DE ACOPLAMIENTO .................................................................. 49
4.3.1 Diseo de filtros inductivos ................................................................................................... 49
4.3.2 Diseo de filtros LCL .............................................................................................................. 51
5
ALGORITMOS CLSICOS PARA FILTRAO DE ARMNICOS Y CORRECCIN DE DESEQUILIBRIOS .... 61

5.1
POTENCIA REACTIVA INSTANTNEA .................................................................................................... 62
5.2
EJES DQ SNCRONOS ....................................................................................................................... 63
5.3
UTILIZACIN DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA ................................................................................... 64
5.3.1 Filtros paso-banda ................................................................................................................ 64
5.3.2 Filtros en ejes estacionarios .................................................................................................. 65
5.4
UTILIZACIN DE LA TRANSFORMADA DE FOURIER.................................................................................. 66
MODIFICACIN DE ALGORITMOS DE CONTROL DE LA GENARACIN DISTRIBUIDA ..................... 67

6.1
6.2
6.3
CONTROLADOR PR ......................................................................................................................... 68
MITIGACIN DE LOS ARMNICOS/DESEQUILIBRIOS DE INTENSIDAD .......................................................... 73
MITIGACIN DE LOS ARMNICOS/DESEQUILIBRIOS DE TENSIN ............................................................... 79
SIMULACIONES DE LOS ALGORITMOS DE CONTROL PROPUESTOS .............................................. 81

7.1
RED DE REFERENCIA ........................................................................................................................ 81
7.1.1 Red de referencia BT ............................................................................................................. 81
7.1.2 Red de referencia MT ............................................................................................................ 85
7.2
SIMULACIONES CON MTODO DE CONTROL CONVENCIONAL.................................................................... 88
7.3
SIMULACIONES CON MTODO DE CONTROL PROPUESTO ......................................................................... 89
7.3.1 Desequilibrios y armnicos de intensidad (BT) ..................................................................... 89
7.3.2 Desequilibrios y armnicos de intensidad (MT) .................................................................... 90
7.3.3 Desequilibrios y armnicos de tensin.................................................................................. 91
7.4
IMPLICACIONES SOBRE LOS DISPOSITIVOS DE POTENCIA .......................................................................... 93
7.4.1
7.4.2
7.4.3
7.4.4
Mitigacin de intensidad BT (sobredimensionado y residuo) ............................................... 93

Mitigacin de intensidad MT (sobredimensionado y residuo) .............................................. 95
Mitigacin de tensin BT (sobredimensionado y residuo) .................................................... 97
Mitigacin de tensin MT (anlisis terico).......................................................................... 99
CONCLUSIONES ......................................................................................................................... 101
BIBLIOGRAFA ............................................................................................................................ 103
ii
Introduccin
1 INTRODUCCIN
La calidad de suministro elctrico es en nuestros das un tema que preocupa de forma
creciente tanto a usuarios finales como a distribuidores de electricidad. No en vano, el
trmino calidad de suministro se ha convertido en uno de los ms populares dentro del
mundo de la Ingeniera Elctrica desde finales de la dcada de los ochenta. Dentro de
este nuevo trmino se engloban una gran cantidad de perturbaciones
electromagnticas del sistema elctrico que no son necesariamente nuevas y que son
suficientemente conocidas por especialistas del sector. Sin embargo, actualmente se
intenta considerar a todos estos fenmenos individuales en conjunto, para intentar
buscar soluciones de forma sistemtica a los mismos.
La preocupacin acerca de la calidad de suministro antes citada se basa en cuatro
aspectos fundamentales:
Los receptores elctricos actuales son cada vez ms sensibles a las

condiciones de la tensin de alimentacin. Este hecho se debe a que la mayor
parte de los mismos incorporan dispositivos electrnicos, que sustituyen a los
tradicionales mecanismos electromecnicos que componan a los receptores
elctricos clsicos.
El incesante nfasis en la eficiencia energtica de los distintos componentes
del sistema elctrico est motivando la utilizacin de variadores de velocidad
en los accionamientos elctricos. Este tipo de carga es no lineal, lo que
conlleva la aparicin de armnicos en el sistema con toda su problemtica
asociada.
El aumento de preocupacin del usuario final por los temas que conciernen a la
calidad de suministro elctrico. En este sentido, los clientes de las compaas
distribuidoras estn cada vez ms informados acerca de fenmenos como
interrupciones de suministro, huecos de tensin, transitorios, etc. y fuerzan a
stas para que mejoren las condiciones en las que se les entrega la energa.
La creciente integracin de sistemas est motivando que el fallo de un
componente pueda provocar un fallo de la totalidad del mismo.
Por otra parte, no es sencillo dar una definicin clara de lo que la calidad de suministro
significa, pues existen multitud de puntos de vista. Por ejemplo, las compaas
distribuidoras frecuentemente definen la calidad de suministro como fiabilidad,
mostrando estadsticas de suministro 99.98% fiable. Por otra parte, los fabricantes de
receptores elctricos pueden definir la calidad de suministro refirindose a las
condiciones de la tensin de alimentacin que hace que sus equipos funcionen de
forma adecuada. Evidentemente ambas visiones son completamente diferentes. En
ltima instancia, la calidad de suministro es un concepto que debe ser definido por el
usuario final del producto electricidad. En este sentido, cualquier problema que
manifestado en tensin, intensidad o frecuencia conlleva el fallo o malfuncionamiento
de los equipos del usuario final supone una merma de la calidad de suministro.
La verdadera razn por la cual existe este inters por la calidad de suministro elctrico
se debe a su impacto econmico tanto en consumidores finales, clientes y fabricantes
de equipos. Los consumidores finales industriales presentan un mayor grado de
automatizacin con equipos controlados de forma electrnica, los cuales son
extremadamente sensibles a las condiciones de la alimentacin. Pequeas
perturbaciones, como un microcorte de escasa duracin, pueden provocar paradas de
procesos productivos con la consiguiente repercusin econmica. Por otra parte, las
compaas distribuidoras necesitan cumplir con las expectativas de los clientes finales
y conseguir su fidelizacin. Este hecho se agudiza con el proceso de liberalizacin de
los mercados energticos acaecido en los ltimos aos, en los que se establecen
1
Introduccin
escenarios de competencia en la venta de electricidad al usuario final. La prdida de

mercado de una compaa en beneficio de los competidores puede tener un impacto
econmico importante. Por ltimo, los fabricantes de equipos se enmarcan en sectores
en los que existe una fuerte competencia, vindose obligados a sacar al mercado
equipos al menor coste posible. Introducir mejoras en los equipos para soportar cierto
nivel de perturbaciones supone un incremento de coste del mismo.
Como respuesta a esta creciente preocupacin, las compaas distribuidoras, como
responsables de la calidad del producto electricidad, estn poniendo los medios
adecuados a travs de la creacin de departamentos especficos que gestionen los
problemas de calidad de suministro con el usuario final de la electricidad. Estos
medios pueden ser desde reactivos, en los que la compaa responde a las quejas de
los usuarios hasta activos, en los que se participa no slo en la formacin del cliente
sino tambin en aportar servicios que ayuden a adoptar la mejor solucin a los
problemas de calidad de suministro.
A este panorama hay que aadir en nuestros das el espectacular crecimiento de la
generacin distribuida en redes de distribucin de energa elctrica. Este nuevo tipo de
generacin se caracteriza por ser completamente diferente a lo que podra
denominarse generacin convencional. Tanto las potencias nominales, puntos de
conexin a red como tecnologas de conversin empleadas son caractersticas
diferenciales. En este sentido hay que tener presente que la inclusin masiva de este
tipo de generacin en las redes de distribucin puede afectar sobremanera a la calidad
de suministro elctrico percibida por los usuarios finales de electricidad. Este hecho se
debe a los siguientes motivos principalmente:
La generacin distribuida en redes de distribucin puede modificar en gran

medida el perfil de tensiones a lo largo de los alimentadores que parten de las
subestaciones.
En el caso de generacin distribuida basada en recursos energticos
renovables, solar y elica, se inyecta en los nudos de conexin potencia que en
ningn caso es controlable, lo cual puede afectar a las tensiones de la red de
distribucin.
Las tecnologas de conversin energtica contienen en multitud de ocasiones
dispositivos basados en electrnica de potencia que pueden incidir de forma
negativa en la tensin de la red.
Dado que la generacin distribuida puede, en casos extremos, modificar los
flujos de potencia por las lneas se pueden producir funcionamientos anmalos
de las protecciones.
El objetivo del presente trabajo es evaluar la posibilidad de utilizar la generacin

distribuida para mejorar la calidad de la onda de tensin y, de esta forma, prestar un
servicio complementario de red al distribuidor. En particular se abordarn la mitigacin
de perturbaciones de rgimen cuasi-permanente como son los desequilibrios y
armnicos.
La calidad de onda en las redes de distribucin
2 LA CALIDAD DE ONDA EN LAS REDES DE DISTRIBUCIN
2.1
Revisin de fenmenos que afectan a la calidad de onda
Tal y como se ha comentado en la introduccin, existen muchos fenmenos integrados

dentro de una mala calidad de suministro elctrico. Las perturbaciones
electromagnticas ms comunes estn resumidas en la Tabla 1, en la que adems se
incluye su caracterizacin (duracin y amplitud de la perturbacin). Ntese que esta
clasificacin no es nica, siendo posible encontrar en la bibliografa especializada
otros enfoques.
A continuacin se describen de forma breve cada una de las perturbaciones
electromagnticas recogidas en la Tabla 1.
Tabla 1: Perturbaciones electromagnticas caractersticas de los sistemas elctricos.
Categora
Transitorios
Contenido armnico
Tiempos de subida
[5 ns - 0.1 ms]
Oscilatorios
[5 kHz 5 MHz]
Variaciones de corta duracin
Interrupciones
Huecos
Sobretensiones
Variaciones de larga duracin
Interrupciones
Subtensiones
Sobretensiones
Distorsin de tensin
Armnicos
[0 Hz 5 kHz]
Impulso
Interarmnicos
Ruido
Fluctuaciones de
tensin
Desequilibrio de
tensin
Variaciones de
frecuencia
[0 Hz 6 kHz]
Todo el ancho banda
Duracin tpica
Magnitud tpica
[50 ns 1 ms]
[0.3 ms 5 s]
[0 8 p.u.]
[0.1 ms -1 min]
[0.1 ms -1 min]
[0.1 ms -1 min]
< 0.1 p.u.

[0.1 p.u. 0.9 p.u.]
> 0.9 p.u.
> 1 min
> 1 min
> 1 min
0 p.u.
[0.8 p.u. 0.9 p.u.]
[1.1 p.u. 1.2 p.u.]
Rgimen
permanente
Rgimen
permanente
Rgimen
permanente
[0% 20%]
[0% 2%]
[0% 1%]
Intermitente
[0.1% 7%]
Rgimen
permanente
[0.5% 2%]
< 10 s
De entre todos estos fenmenos se analizarn en las siguientes secciones de forma

especfica el desequilibrio y distorsin armnica de la tensin debido a que son el
principal objeto de este trabajo.
2.2
Desequilibrio de tensin
La distribucin de energa elctrica en Espaa se realiza a travs de redes trifsicas.

En condiciones ideales de funcionamiento, el valor eficaz de las tensiones de las tres
fases debe ser idntico y su desfase igual a 120 grados, tal y como se muestra en la
Figura 1. Sin embargo, estas condiciones ideales de funcionamiento no se cumplen en
la mayor parte de los casos. Si bien los generadores elctricos, mquinas sncronas
en su mayora, inyectan la potencia a la red en estas condiciones, las asimetras
estructurales de la red de distribucin y la presencia de cargas desequilibradas
motivan la aparicin de los desequilibrios de tensin. El desequilibrio se manifiesta a
travs de distintos valores eficaces de las tensiones con desfases que pueden tambin
diferir de 120 grados, tal y como se muestra en la Figura 2.
400
Vb
Va
300
Vc
200
Vp
100
0
-100
-200
-300
-400
0
0.002 0.004 0.006 0.008
0.01
0.012 0.014 0.016 0.018
0.02
Figura 1: Sistema de tensiones equilibradas.
400
Vc
Va
Vb
300
200
100
0
-100
-200
-300
-400
0
0.005
0.01
0.015
0.02
Figura 2: Sistema de tensiones desequilibradas.
La medida del desequilibrio se realiza normalmente empleando la descomposicin del

sistema de tensiones en componentes simtricas. En este sentido, cualquier sistema
trifsico de tensiones puede descomponerse en sistemas de secuencias directa,
inversa y homopolar. En condiciones ideales slo debera existir el sistema de
secuencia directa, por lo que el desequilibrio se mide dando el ratio de los sistemas de
secuencia inversa y homopolar frente a ste. En la Figura 3 se muestra la evolucin
del ratio secuencia inversa frente a directa a lo largo del tiempo para una red de
distribucin dada.
Figura 3: Ratio secuencia inversa frente a secuencia inversa.
La presencia de desequilibrio en las tensiones tiene importantes consecuencias en las

cargas que se conectan a los sistemas elctricos. Entre ellas cabe destacar la prdida
de rendimiento de las mquinas elctricas, aumento de las prdidas en el sistema de
distribucin, funcionamiento inadecuado de los variadores de velocidad de corriente
alterna por aumento de rizado de la tensin del enlace de continua, etc.
2.3
Armnicos de tensin
En condiciones ideales de funcionamiento, las tensiones de las distintas fases de la

red de distribucin deberan presentar una forma de onda senoidal de valor eficaz
igual al valor nominal de la red con frecuencia de 50 Hz. Sin embargo, en la actualidad
las tensiones presentan distorsiones en relacin a esta forma de onda ideal. La causa
es la presencia, cada vez ms acusada, de cargas con componentes electrnicos
conectadas a las redes de distribucin ya sean industriales, comerciales o
residenciales. Estas cargas tienen carcter no lineal, lo cual significa que ante
tensiones senoidales responden consumiendo intensidades no senoidales. Estas
intensidades no senoidales, al ser peridicas, pueden ser descompuestas en serie de
Fourier en una componente fundamental de 50 Hz y una serie de armnicos de
frecuencia mltiplo de sta. Dada la presencia de las impedancias de la red, la
circulacin de armnicos de intensidad, consumidos por cargas no lineales, provoca
5
cadas de tensin armnicas que distorsionan las tensiones. La Figura 4 muestra una
seal puramente senoidal y su descomposicin armnica, presentando slo la
componente de 50 Hz. La
5 muestra una tensin con distorsionada y su
descomposicin armnica asociada.
Figura 4: Tensin senoidal: (a) dominio del tiempo; (b) dominio de la frecuencia.
5: Tensin no senoidal: (a) dominio del tiempo; (b) dominio de la frecuencia.
Las consecuencias que la distorsin de tensin tiene en el sistema elctrico son

numerosas y estn convenientemente estudiadas en la literatura especializada. Entre
ellas cabe destacar las siguientes: aumento de prdidas en mquinas elctricas y
sistemas de distribucin, mal funcionamiento de los sistemas de proteccin, aparicin
de resonancias en el sistema elctrico, perturbaciones electromagnticas sobre los
sistemas de comunicaciones, etc.
2.4
Normativa espaola en referencia a la calidad de suministro
En este captulo se desarrollar la diferente normativa vigente en Espaa acerca de

este tema referente a caracterizacin y procedimientos de medida.
2.4.1
Real Decreto 1955/2000
La ley 54/1997 de 27 de noviembre del Sector Elctrico establece las bases del
proceso de liberalizacin del sector elctrico en Espaa acaecido a partir del ao
1998. A partir de esta ley se realiza un desarrollo normativo para regular las diferentes
actividades del sector. En concreto, el Real Decreto 1955/2000 de 1 de diciembre por
el que se regulan las actividades de transporte, distribucin, comercializacin,
suministro y procedimientos de autorizacin de instalaciones de energa elctrica,
establece las bases del concepto de calidad de suministro en el sector elctrico
espaol. Dicho concepto, dejando aparte el concepto de calidad de servicio en la red
de transporte, se define en el Ttulo VI, Captulo II, Artculo 99. La calidad de
suministro elctrico, segn esta legislacin, se vertebra en tres ejes fundamentales:
Continuidad de suministro, relativa al nmero y duracin de las interrupciones.

Calidad del producto, relativa a la calidad de la onda de tensin.
Calidad de atencin y relacin con el cliente, relativa al conjunto de
actuaciones de informacin, asesoramiento, contratacin, comunicacin y
reclamacin.
En particular se est interesado en cuestiones relativas a la calidad del producto

entendida como la calidad de la onda de tensin. En este sentido, el RD 1955/2000
precisa que en cualquier caso se seguirn los criterios establecidos en la normativa
UNE-EN 50160 as como las posibles instrucciones tcnicas complementarias que
sean dictadas por el Ministerio de Economa, previo informe de la Comisin Nacional
de Energa. Hasta la fecha no ha sido aprobada ninguna instruccin tcnica
complementaria referente a calidad de suministro, por lo que en Espaa se debe
seguir exclusivamente lo contenido en la normativa UNE-EN50160.
2.4.2
Norma UNE-EN50160
Esta norma se refiere a las condiciones que debe presentar la tensin de una red de
distribucin de baja o media tensin en el punto de conexin con el cliente para unas
condiciones normales de explotacin. En este sentido, se debe tener en cuenta que no
debe aplicarse en las siguientes circunstancias:
Condiciones de operacin subsiguientes a una avera o instalaciones

provisionales realizadas para mantener la alimentacin a clientes en caso de
trabajos de construccin y/o mantenimiento de la red.
No conformidad de las instalaciones que se conectan a la red elctrica, ya sea
por parte del distribuidor o de la administracin, por incumplimiento de algn
requisito tcnico.
Condiciones excepcionales en las que el distribuidor no es responsable, tales
como: condiciones climticas excepcionales, catstrofes naturales, acciones de
terceros, decisiones administrativas, acciones de huelga, fuerza mayor, etc.
El objetivo de la norma es establecer las caractersticas de la tensin suministrada

cifrada en los siguientes parmetros: frecuencia, amplitud, forma de onda y simetra de
las tensiones trifsicas. En condiciones ideales de explotacin de una red trifsica, las
tensiones deberan ser senoidales equilibradas, esto es, igual valor eficaz por fase y
7
con desfases de 120 grados, y con frecuencia de 50 Hz. Sin embargo, estas
caractersticas no pueden mantenerse todo el tiempo debido principalmente a que en
la red existen cargas que fluctan e introducen perturbaciones conducidas y adems
pueden aparecer defectos originados por causas externas. Por estos motivos, las
caractersticas de la tensin varan en el tiempo y en el espacio de forma aleatoria, de
forma que alguno de los lmites impuestos en esta norma puede ser sobrepasados de
forma espordica alguna vez. Por otra parte, algunos de los fenmenos descritos en la
norma son de naturaleza totalmente imprevisible, por lo que es difcil establecer valor
lmite alguno que caracterice a los mismos.
Las caractersticas de la tensin de alimentacin en sistemas pblicos de distribucin
desde el punto de vista del presente trabajo deben cumplir los siguientes
condicionantes:
Desequilibrio de la tensin suministrada. Este parmetro de la calidad de

suministro se mide a partir del cociente de la secuencia inversa frente a la
directa, debiendo cumplirse lo recogido en la Tabla 2 en redes de baja y media
tensin.
Tabla 2: Valores mximos permitidos de desequilibrio de tensin.
Intervalo de
observacin
Semana
Promedio
10 minutos
Secuencia inversa/
secuencia directa
2%
Percentil
95 %
Tensiones armnicas. Los armnicos de tensin en un intervalo de observacin

de una semana con promedios realizados cada 10 minutos no deben superar el
95% del tiempo los valores mximos recogidos en la Tabla 3 en redes de baja
y media tensin.
Tabla 3: Valores mximos permitidos de distorsin de tensin.
Orden
5
7
11
13
Armnicos impares
Armnicos
pares
No mltiplos de 3
Mltiplos de 3
Tensin Orden Tensin Orden Tensin Orden Tensin
6%
17
2%
3
5%
2
2%
5%
19
1.5 %
9
1.5 %
4
1%
3.5 %
23
1.5 %
15
0.5 %
6-24
0.5 %
3%
25
1.5 %
21
0.5 %
Revisin tecnolgica de generacin distribuida basada en inversores
3 REVISIN TECNOLGICA DE GENERACIN DISTRIBUIDA

BASADA EN INVERSORES
Bsicamente existen dos tecnologas de generacin distribuida basadas en inversores,
la generacin fotovoltaica y la elica. A continuacin se analiza de forma breve los
principios bsicos de funcionamiento de cada tecnologa para hacer hincapi en un
aspecto comn, la utilizacin del inversor como elemento de conexin a la red de
distribucin de energa elctrica.
3.1
Generacin fotovoltaica
Se distinguen dos tipos de instalaciones fotovoltaicas: aisladas y de conexin a red.

Las primeras se emplean en pequeos consumos o en lugares retirados donde no
existe red elctrica y su instalacin sera relativamente costosa (alumbrado, bombeo,
estaciones de comunicaciones, sealizacin de carreteras, etc.). En cuanto a las
aplicaciones conectadas a red existen bsicamente dos tipos de instalaciones:
Instalaciones integradas en edificios (Figura 6), que por un lado vuelcan a la

red la energa producida facturndose a un precio de venta, y por otro
consumen energa facturada a un precio de compra diferente.
Centrales o parques fotovoltaicos (Figura 7). Tienen una potencia que puede
llegar incluso a varios MW. En estas instalaciones casi toda la energa
producida es entregada a la red de potencia sin requerirse apenas un consumo
propio. Necesitan una gran extensin de terreno para poder tener una potencia
instalada de varios MW.
Figura 6: Instalacin fotovoltaica integrada en edificio.
Figura 7: Configuracin de una central fotovoltaica.
En ambos tipos de instalaciones, el panel o mdulo fotovoltaico es el elemento

generador de potencia elctrica el cual utiliza la luz solar como fuente de energa
primaria. Los paneles o mdulos fotovoltaicos son un conjunto de clulas fotovoltaicas
recubiertas y conectadas convenientemente de forma que renan unas condiciones
determinadas que los hagan compatibles con las necesidades y equipos existentes en
el mercado. Bsicamente las clulas fotovoltaicas se conectan en serie o en paralelo
para obtener las caractersticas nominales de tensin e intensidad deseada. Esta
modalidad de generacin utiliza dos convertidores de potencia (Figura 8):
Convertidor cc/cc que acta regulando la tensin para que el panel fotovoltaico
trabaje de forma continua en el punto de mxima potencia. Esto se logra
ajustando la tensin al valor adecuado en funcin de la irradiacin y otros
parmetros como la temperatura.
Convertidor cc/ca. Este convertidor conocido tambin como inversor es el
dispositivo ms importante en relacin a la conexin a la red elctrica de
potencia, el cual se encarga de generar una onda de alterna a partir de la onda
de continua procedente del panel fotovoltaico. Este tipo de inversores son en la
actualidad autoconmutados y operados mediante tcnicas de modulacin de
anchura de pulsos. De esta forma se puede controlar libremente la forma de
onda de la tensin y la corriente en la parte de alterna, permitindose ajustar el
factor de potencia. De forma adicional podran utilizarse para reducir la
intensidad armnica y/o desequilibrio.
Figura 8: Configuracin de la generacin fotovoltaica basada en inversores.
10
3.2
Generacin elica
De entre todas las energas renovables, la energa elica es la que ha alcanzado un

mayor grado de desarrollo tecnolgico. Con el incremento de generacin elica que ha
existido en los ltimos aos, los operadores de red muestran su preocupacin ante el
impacto que pueden tener sobre la estabilidad del sistema elctrico de potencia debido
al alto nivel de penetracin que presenta. Con este propsito, diversos operadores de
red han redactado normativas de conexin y desconexin de los dispositivos elicos.
La conexin de parques elicos de elevada potencia puede tener un elevado impacto
en la estabilidad de la red, lo cual ha obligado a los fabricantes de aerogeneradores a
buscar las maneras de mejorar la integracin de este tipo de generacin. De esta
forma, la generacin elica est pasando de ser una fuente de energa simple, a tener
la consideracin de una planta de potencia que puede realizar funciones de red, tales
como control de tensiones y/o frecuencia. La atencin se centra principalmente en dos
aspectos claramente diferenciados:
Comportamiento ante huecos de tensin. La tendencia actual es asegurar la

continuidad de funcionamiento de la mquina cuando se produce un hueco de
tensin generalmente debido a una falta de cortocircuito. De esta forma se
evitara una demanda de potencia reactiva en la energizacin de los
transformadores.
Control de la potencia activa/reactiva para ayudar a la regulacin potenciafrecuencia y tensin-reactiva.
No obstante, no todas las tecnologas de aerogeneradores existentes tienen estas

capacidades. La primera generacin de aerogeneradores de velocidad fija se
desconecta de la red ante la ms mnima perturbacin en la misma. No soportan
huecos de tensin, dado que dicho requerimiento no sola disponerse en las
condiciones tcnicas de conexin de este tipo de generacin. Similar problema
presentan los aerogeneradores de velocidad variable provistos con resistencia rotrica
variable. Slo las modernas tecnologas de velocidad variable (el aerogenerador de
velocidad variable mediante convertidor electrnico de potencia fraccional y el
aerogenerador de velocidad variable mediante convertidor electrnico de potencia
nominal, siendo ste ltimo el de mayor versatilidad e implantacin hoy da) pueden
ser adecuadas para permanecer conectadas en caso de aparicin de huecos de
tensin y de proporcionar apoyo en los controles potencia-frecuencia y tensinreactiva.
La configuracin de un aerogenerador de velocidad variable mediante convertidor
electrnico de potencia nominal corresponde a un generador de velocidad
completamente variable que se conecta a red a travs de un convertidor electrnico,
tal y como se muestra en la Figura 9. Este convertidor permite la regulacin de la
potencia reactiva. El principal inconveniente es su elevado coste debido a que el
convertidor electrnico tiene que ser dimensionado para la potencia nominal del
aerogenerador. Usualmente el generador elctrico es multipolo, para evitar el uso de
una multiplicadora, y de imanes permanentes.
11
GS
AC/DC
DC/AC
Red
Figura 9: Aerogenerador de velocidad variable con convertidor electrnico de potencia nominal.

nominal
Es importante poner de manifiesto que existe otra tecnologa de aerogeneradores de

velocidad variable relevante. Se trata de la mquina asncrona doblemente alimentada,
que se muestra en la Figura 10. En este caso, si bien existe un inversor entre el rotor
de la mquina y la red, no se estima factible la utilizacin del mismo para realizar
funciones de reduccin
duccin de armnicos y/o desequilibrios.
desequilibrios. La razn fundamental estriba
en el hecho de que dicho convertidor es de potencia fraccional,
fraccional, utilizndose para
modificar la velocidad del aerogenerador y regular el factor de potencia en el punto de
conexin a red.
Figura 10: Aerogenerador de velocidad variable con convertidor electrnico de potencia fraccional.
12
3.3
Convertidor en fuente de tensin
Las tecnologas de generacin basadas en energas renovables se fundamentan en el

inversor de potencia. Dicho inversor es un convertidor en fuente de tensin (Voltage
Source Converter VSC) destinado a realizar la conversin de corriente continua a
corriente alterna. En la Figura 11 se puede observar un esquema muy simple de un
VSC de dos niveles (IGBT y sus complementarios
, , .
Figura 11: VSC de dos niveles conectado a la red mediante bobina de acoplamiento.
Mediante la adecuada conmutacin de los IGBTs se puede conseguir una onda de

tensin cuadrada de frecuencia variable en puertas del convertidor (
) a partir de la
tensin de continua ( ). La tcnica utilizada para generar la onda de alterna se
conoce con el nombre de PWM (Pulse Width Modulation) o modulacin por anchura de
pulsos. Esta tcnica consiste en comparar una seal de referencia con una portadora
(de frecuencia superior a la de referencia) tal y como se muestra en la Figura 12. Si la
seal de referencia presenta en un instante de tiempo un valor superior a la portadora
se da orden de disparo al IGBT de la rama inferior; en caso contrario el disparo se
realiza para el IGBT de la rama superior. De esta forma, se genera un tren de pulsos
(Figura 12) pudiendo demostrarse que la seal de tensin generada tiene una
componente en frecuencia que sigue a la seal de referencia utilizada. En el presente
estudio, al consistir en un inversor trifsico, se generarn tres seales de referencia
desfasadas 120 grados.
Se trabajar con modelos dinmicos de electrnica de potencia, utilizndose el
denominado modelo electromagntico promediado del elemento en cuestin. Para la
deduccin del modelo de un VSC de dos niveles se plantean las leyes de Kirchhoff
sobre el circuito anterior, considerando que los IGBTs tienen un comportamiento ideal,
esto es, que se comportan como un interruptor.
13
Figura 12: Tcnica de modulacin por anchura de pulsos.
3.3.1
Modelado de la parte de alterna
El modelo es elaborado a partir de circuito monofsico equivalente en estrella, es

decir, considerando intensidades de lnea y tensiones de fase estando stas ltimas
referidas al punto comn N mostrado en la Figura 11. Se considerar cada fase por
separado, en la que se calcular la relacin de tensiones entre el punto N y M. Dado
que el condensador acta como una fuente de tensin se tratar con referencia
activa. Se introduce la variable de conmutacin
la cual permite modelar los estados
de los IGBTs, de tal manera que los interruptores superiores estn siempre en un
estado de operacin complementario al correspondiente inferior de su propia columna,
por lo tanto evitndose un indeseado cortocircuito. De esta forma resulta que el
conjunto de los seis IGBTs slo tienen 8 estados posibles (2 ), ilustrados en la
siguiente funcin de conmutacin
(
, , ):
1,
1,
La funcin de conmutacin
ser la variable que gobierna las conmutaciones del
convertidor, siendo sta de carcter discreta. El modelo por lo tanto resulta no lineal y
de estructura variable. Los controladores que se desarrollarn en este trabajo se
basarn en modelos dinmicos de ecuaciones diferenciales ordinarias, ODE (del
ingls Ordinary Differential Equations). As que se debe obtener un modelo ODE a
partir del modelo de estructura variable. Esto se logra promediando el modelo
obtenido. Para ello se debe considerar que las conmutaciones, modeladas con la
variable , ocurren de manera muy rpida, tericamente a frecuencia infinita.
Independientemente de los estados de conmutacin de los IGBTs, las relaciones de
tensin entre los terminales del VSC del lado de alterna y el punto comn se pueden
expresar como sigue:
!
#$
!"
(3.1)
14
!
#$
!"
!
#$ #
!"
(3.2)
(3.3)
Sin embargo, las tensiones

(
, , s dependen del estado de conmutacin
del convertidor, resultando en un modelo de estructura variable. Se diferenciar entre
los estados complementarios
1y
1.
1:
Figura 13: Esquema del VSC para '( )*+'( ),,.(
-, ., /.
Al plantear las relaciones de tensiones entre los puntos M y N de la Figura 13 para

cada fase k resultan las expresiones (3.4)-(3.6).
0
Donde
1:
(3.4)
(3.5)
(3.6)
a, b, c.
Figura 14: Esquema VSC cuando '( ),, + '( )*.(
-, ., /.
Las nuevas relaciones de tensiones dan lugar a las expresiones (3.7)-(3.9).

0
(3.7)
(3.8)
15

0
(3.9)
A continuacin se expresa el modelo de estructura variable, dado por las expresiones

(3.4)-(3.6) y (3.7)-(3.9), mediante una ecuacin compacta por fase que contemple los
dos estados posibles de la variable binaria que modela el estado de conmutacin
6 1,17:
1#
2
1#
2
1#
2
(3.10)
(3.11)
(3.12)
Considerando que el sistema trifsico est equilibrado (tensiones de igual mdulo y

desfasada 120 e impedancias iguales por fase), se cumple la siguiente expresin:
#
(3.13)
La identidad anterior permite que a travs de la suma las ecuaciones (3.10)-(3.12) se

determine el valor de 0 el cual depende exclusivamente de la tensin del
condensador y la variable binaria que modela el estado de los IGBTs, :
0
1
;
2
(3.14)
Llegado a este punto ha de considerarse la siguiente hiptesis. Debido a que las

tensiones del sistema elctrico estn equilibradas, la suma de los valores promedios
de
debe ser nula. Para aplicar dicha hiptesis es necesario promediar los
respectivos :
Figura 15: Promediado =( de la funcin de conmutacin >( . (
-, ., /.
El promediado ? de la funcin de conmutacin no es ms que la media o promedio de

la funcin
en el intervalo o periodo F0, GH, expresin (3.15). Se recuerda que el
promediado representa adecuadamente los cambios de estado slo si estos se
producen a elevada frecuencia:
16

IK
LMN ?
1 P
O
G Q
? R[-1,1]
!"
(3.15)
Teniendo en cuenta este hecho, la ecuacin (3.14) se reescribe como:

0
? #? #?
9
6
1
;
2
(3.16)
Introduciendo la expresin (3.13) (consecuencia de la hiptesis de sistema elctrico

equilibrado) en el resultado anterior se obtiene el valor de 0 en funcin de la tensin
del condensador:
1
2
(3.17)
Por lo tanto las ecuaciones (3.10)-(3.12), que expresan el modelo de estructura

variable, pueden ser reescritas al emplazar 0 por el resultado (3.17):
?
?
?
(3.18)
(3.19)
(3.20)
Finalmente, igualando las ecuaciones (3.10)-(3.3) y (3.18)-(3.20) se obtiene el modelo

promediado del VSC, donde ? R [-1,1] S k a, b, c gobierna el comportamiento del
convertidor en la parte de alterna:
!
!"
!
!"
!
!"
$
$
$
(3.21)
(3.22)
(3.23)
El modelo promediado del VSC expresado mediante las ecuaciones (3.21)-(3.23) no

proporciona una entrada directa para la tcnica PWM. No se puede tomar ? como
entrada por el hecho de que ? R [-1,1]. La entrada necesaria del PWM o convertidor
es el ciclo de trabajo o duty (? ), que por definicin: ? R [0,1]. El desarrollo de la
ecuacin (3.15) proporciona una relacin entre ? y ? .
17
1 P
O
G Q
U
P
1
TO 1!" # O 1!"V
G Q
U
!"
2?
W
G
2?
1 (3.24)
(3.25)
Introduciendo la identidad (3.25) en las expresiones (3.21)-(3.23) resulta un modelo

en el que la principal ventaja es la obtencin directa del ciclo de trabajo:
!
!"
!
!"
!
!"
S?
12
S?
12
S?
12
(3.26)
(3.27)
(3.28)
El modelo expresado por las ecuaciones (3.26)-(3.28) podra haberse obtenido

directamente si el modelo de estructura variable compacto (3.10)-(3.12) se hubiese
expresado a travs de
S
, , ), una variable binaria diferente que tambin
modela el cambio de estado de los IGBTs, pero que al promediarse proporciona
directamente el ciclo de trabajo.
1,
0,
Por definicin de ciclo de trabajo, ste corresponde al promedio ? de la variable

binaria
:
O Y!"
0
O 1!"
0
? R[0 ,1]
Figura 16: Duty =( Z
(3.29)
[, \, ].
18
Es requisito necesario que ? R [0 ,1] o en su defecto ? R [-1 ,1]. En caso contrario se

dice que el ciclo de trabajo est saturado, condicin que implicar el incumplimiento
del seguimiento de las intensidades de referencia.
3.3.2
Modelo dq de la parte de alterna
El modelo anteriormente obtenido est planteado en valores de fase instantneos. En

el caso de un sistema trifsico de alterna las seales varan sinusoidalmente en el
tiempo. Esto dificulta el desarrollo de estrategias de control basadas en modelo, donde
se prefieren valores constantes en estado estacionario. En este sentido, es ms
sencillo desarrollar un controlador que siga una referencia constante que una variacin
sinusoidal. Con tal motivo se plantear la proyeccin de las seales en unos ejes de
referencia que giran a la frecuencia fundamental del sistema.
La trasformacin se consigue aplicando la transformada de Park (^) a las expresiones
(3.21)-(3.23). Antes se reagrupar matricialmente las magnitudes del problema con
objeto de simplificar los posteriores clculos:
` a
?
`? a b%
?
%
%
con las siguientes matrices constantes:
$
`0
0
0
$
0
0
0a
$
`0
0 0
0
0a
De esta forma las ecuaciones dinmicas del sistema se pueden compactar:

ef
g
eq
g
en
g
h kf lmn
i
h kq lmn
i
h kn lmn
j o
i
p d
_fqn
g
lmn
o
c_
b%
El conjunto completo compactado queda como:
!_
!"
c_
b%
(3.30)
La transformada de Park (T) permite relacionar las magnitudes sncronas con las
magnitudes trifsicas:
19
^rh _
^rh =
b%
^rh b%
(3.31)
(3.32)
s
(3.33)
Introduciendo (3.31)-(3.33) en la expresin matricial se obtiene la siguiente expresin:
!S^rh _
!"
S^rh =
cS^rh _
^rh b%
(3.34)
Desarrollando la derivada del producto y multiplicando por T:
^d
tS^uv w
g
# ^d^rh
^^rh =
_mx
g
lmn
s o
^c^rh _
^^rh b% s (3.35)
Sacando factor comun L y R respectivamente de L y R, se quedan como el producto

de una constante y la matriz identidad I:
!S^rh
^y
_
!"
Simplificando:
^
Donde:
# ^y^rh
!S^rh
_
!"
sQ
{2}3
~
1}
2
!_ s
!"
!S^rh
^
!"
para una transformada del tipo:

^
^^rh =
!_ s
!"
2
=
zj
$^y^rh _
0 1
p
1 0
$_
2} w
3
2
t
}3w
1}
2
^^rh b%
b%
(3.36)
(3.37)
(3.38)
t # 2}3w
t # 2}3w
1}
2
donde =t es la fase de las tensiones del punto de conexin, que debe ser estimada
de alguna manera. Debido a los trminos no diagonales no nulos de la matriz anterior
queda patente el acoplamiento del sistema de ecuaciones. Desglosando en ambas
componentes el modelado promediado en coordenadas dq sncronas queda:
20
!
!"
!s
!"
3.3.3
1 ?
j
1 ?s
j
2
# z
%s p
(3.39)
(3.40)
Modelo de la parte de alterna
Cuando el sistema de referencia es bifsico y estacionario () las magnitudes

proyectadas continan presentando una variacin temporal senoidal. No obstante, el
planteamiento en estos ejes es interesante para el desarrollo del presente trabajo,
debido a que no se va a trabajar nicamente con componentes de frecuencia
fundamental. Es importante poner de manifiesto que los convertidores en fuente de
tensin utilizados van a introducir armnicos en el sistema para mejorar la calidad de
suministro de la red. En este sentido, dichos armnicos en ejes dq no sern
magnitudes constantes, sino senoidales de frecuencia (k-1)t, siendo k el orden de
armnico. Por este motivo puede resultar interesante trabajar en ejes utilizando
controladores que sean capaces de seguir magnitudes senoidales.
Para el clculo del modelo se procede de forma anloga al anterior, con la
excepcin de que el ngulo es nulo para todo instante de tiempo, por lo tanto la
derivada de la transformada es nula:
!
!"
!
!"
1 ?
j
2
1 ?
j
2
$
$
% p
% p
(3.41)
(3.42)
La ventaja fundamental de la utilizacin de este sistema de referencia es que no existe

acoplamiento entre las componentes independientes.
21
3.3.4
Extensin de los modelos a la configuracin LCL
El estudio del modelado del circuito elctrico relativo a la Figura 11 ha permitido

introducir el concepto de las variables de promediadas. No obstante, otras formas de
interconexin al sistema elctrico de potencia han de ser consideradas. La Figura 17
muestra una conexin mediante un filtro LCL. El Captulo 4 tratar de discutir las
ventajas e inconvenientes de las diferentes topologas de acoplamiento para la
conexin de un convertidor de potencia en sistema elctrico de potencia.
Figura 17: VSC de dos niveles conectado en paralelo a la red mediante filtro LCL.
El sistema de ecuaciones diferenciales trifsico compactado de la parte de alterna

viene dado por las siguientes expresiones:
!_-./
!"
=-./
!_-./
!"
>
b>-./
!b>-./
!"
c _-./
c _-./
_-./
b>-./
_-./
b'-./
(3.43)
(3.44)
(3.45)
Los modelos en coordenadas bifsicas estacionarias se obtienen de forma anloga a

los desarrollos anteriores:
!_
!"
>
!b>
!"
!_
!"
b>
c _
c _
b>
b'
(3.46)
(3.47)
(3.48)
22
En coordenadas dq:
!_
!"
!_
!"
b>
!b>
!"
c _
c _
b>
b'
d z j
d z j
zj
0
1
0
1
0
1
1
p_
0
1
p_
0
1
p b>
0
(3.49)
(3.50)
(3.51)
Queda patente que el modelo promediado estacionario no presenta acoplamiento de

componentes. En cambio en el modelo expresado en referencia sncrona s.
23
24
Filtros de acoplamiento. Topologas
4 FILTROS DE ACOPLAMIENTO. TOPOLOGAS

A continuacin se analizarn dos topologas en relacin a filtros de acoplamiento para
la conexin de convertidores en fuente de tensin al sistema elctrico de potencia, el
filtro inductivo y el filtro LCL. Se analizarn y discutirn las ventajas e inconvenientes
que presentan. El coste econmico, el volumen fsico o el alcance del controlador
sern aspectos relevantes en el estudio de las topologas en cuestin. Para facilitar la
comprensin del problema y poder afrontarlo desde una perspectiva cuantificada los
desarrollos posteriores estarn particularizados con los siguientes parmetros, los
cuales sern justificados en el apartado relativo al diseo de los parmetros
caracterizadores del filtro (apartado 4.3):
Filtro inductivo:
750
Filtro LCL: h 150 , o
150 ,
76
Indicar que se considerar que las inductancias de acoplamiento tendrn un factor de

calidad de cien:
4.1
Q=
R

XL
S4.1)
FILTRO INDUCTIVO
El convertidor en fuente de tensin puede definirse como una fuente de tensin

controlada externamente. ste puede conectarse al sistema elctrico en configuracin
paralelo mediante una inductancia (caso que compete al presente trabajo) o en serie
a travs de un transformador. El convertidor en configuracin paralelo (Figura 18) no
puede conectarse directamente a un sistema elctrico definido porque se producira
una incompatibilidad de tensiones fruto de enfrentar unas tensiones escalonadas ( ),
que provienen de la tcnica de modulacin, con las tensiones propia del sistema ( ).
El problema de incompatibilidad es solucionado colocando una impedancia entre
ambas partes para que as se genere una intensidad que permita acomodar las
diferencias de tensiones. Las tensiones escalonadas tienden a propagarse a travs de
la impedancia en forma de intensidad, pero afortunadamente la impedancia de la
inductancia crece proporcionalmente con la frecuencia y por lo tanto sta acta como
un filtro paso bajo. La finalidad del VSC es inyectar en el sistema elctrico una
intensidad objetivo, por lo tanto es necesario que el nexo de unin tenga asociada
cierta dinmica relativa a la intensidad. En concreto, una inductancia de acoplamiento
permitira gobernar el VSC formndose en su conjunto una fuente de intensidad
controlada por tensin.
Figura 18: Circuito RL.
25
El circuito asociado a la Figura 18 resulta ser un simple circuito RL cuya dinmica

viene determinada por la ecuacin diferencial de primer grado (4.2), donde
.
di 1
= ( u Ri )
dt L
(4.2)
Es til e ilustrativo trazar el diagrama de Bode de la funcin de transferencia que

relaciona la tensin del convertidor con la intensidad que ste inyecta al sistema
elctrico de potencia (funcin de transferencia comnmente llamada planta) a efectos
de visualizar frecuencialmente la caracterstica de filtro paso bajo (Figura 19). Para
dicho objetivo se expresa (4.2) en el dominio de la frecuencia mediante la
transformacin de Laplace:
G (s) =
I
1
=
U R + sL
(4.3)
Figura 19: Diagrama de Bode del filtro inductivo.
Al aplicar una entrada escaln de tensin se produce una respuesta de intensidad

exponencial extinguida (4.4) con una constante de tiempo caracterstica definida como
$ (tiempo en el que se alcanza el 63% del valor en rgimen permanente, $).
Wi
Naturalmente la constante de tiempo del filtro tiene que estar definida por los
parmetros propios de la inductancia.
i=
t
u
+ i0 e L
R
(4.4)
El VSC trabaja en serie con un controlador en un lazo cerrado con objetivo de

conseguir un error en rgimen permanente nulo ante una intensidad de especificacin
o referencia. El controlador clsica y eficientemente adoptado es un controlador PI el
cual aporta al sistema un trmino corrector proporcional al error y otro acumulador o
integral de ste permitiendo en su conjunto modificar convenientemente la constante
de tiempo del sistema en lazo cerrado de forma que se logre un error en rgimen
permanente nulo. La Figura 20 y Figura 21 ilustran respectivamente el lazo de control
en cuestin y el diagrama de Bode del controlador PI.
26
Figura 20: Controlador PI. Lazo cerrado de intensidad.
El comportamiento del controlador PI representado en el diagrama de Bode depende

de la frecuencia. A altas frecuencias se comporta como una simple ganancia (no
hay desfase), sin embargo, a bajas frecuencias es un integrador y por lo tanto
presenta magnitud infinita y fase -90 cuando la frecuencia es nula. El hecho de tener
ganancia infinita a frecuencia nula permitir que los sistemas de corriente continua, o
trifsicos expresados en referencia sncrona, alcancen un error en estado estacionario
nulo ante una entrada escaln siempre y cuando el sistema sea estable.
Figura 21: Diagrama de Bode del controlador PI.
A continuacin se demuestra que el hecho de introducir un integrador (trmino integral

del controlador) en el sistema, a travs de un controlador en serie con la planta,
permite conseguir un error en estado estacionario nulo ante una entrada de referencia
escaln. Resultar necesario relacionar el error E con la entrada de la planta U
mediante la funcin de transferencia en lazo abierto :
E ( s) =
1
U
1 + Gba
(4.5)
La funcin de transferencia del sistema en lazo abierto (4.6) corresponde con el

producto de las funciones de transferencia del controlador PI y de la planta G. Es
interesante manipular el controlador PI de forma que quede en funcin de una
) que adems permite definir la localizacin
constante de tiempo (W
frecuencial de ste (Figura 21). El propsito es poder cancelar el cero del controlador
con el polo de la planta al hacer coincidir sus constantes de tiempo. De esta forma
resultar un sistema en lazo abierto ms simple y manejable, el cual se reduce a un
integrador puro (4.7). En los siguientes desarrollos se trabajar con la funcin de
transferencia en lazo abierto reducida.
Gba ( s ) = PI G =
K P ( c s + 1) 1 R
cs
( L s + 1)
(4.6)
27
Gba ( s ) =
KI
sR
(4.7)
Utilizando el teorema del valor final, el cual relaciona el dominio del tiempo en rgimen
permanente y el de la frecuencia en el origen, se concluye que en sistemas en lazo
abierto de tipo I, siendo el tipo el nmero de integradores que tiene el sistema en lazo
abierto, se conseguir, para el sistema en lazo cerrado, un error en rgimen
permanente nulo ante una entrada de referencia escaln.
.
lim (")
gK
lim ( )
Q
lim
1
( )
1# ( )
Desde el punto de vista del sistema en lazo cerrado, ste alcanzar error en estado
estacionario nulo ante una entrada escaln s y solo s la magnitud del diagrama de
ste Bode a bajas frecuencias es de valor unidad o cero decibelios (no tiene ninguna
relevancia el valor de la fase). Al realizar un lazo de control unitario en el sistema en
lazo abierto reducido se obtiene la funcin de transferencia del sistema en lazo
cerrado . sta estar formada nicamente por un polo en el semiplano real
negativo (se asegura estabilidad) que le confiere un comportamiento equivalente a un
circuito RL, es decir, la funcin de transferencia en lazo cerrado tendr asociada una
dinmica de primer orden (4.8). De esta forma, por analoga, se puede hablar de la
constante de tiempo del sistema en lazo cerrado W, la cual queda definida por los
parmetros que caracterizan la inductancia y el controlador segn la relacin (4.9).
Gbc ( s ) =
Gba
1
=
1 + Gba 1 + s
R
L
=
KI KP
(4.8)
(4.9)
La Figura 22 ilustra la respuesta del sistema en lazo cerrado ante una entrada escaln
la cual se corresponde con una dinmica de primer orden (respuesta exponencial). Las
ganancias del controlador han sido sintonizadas en funcin de una constante de
tiempo de diez milisegundos mediante (4.9).
Figura 22: Respuesta escaln del sistema en lazo cerrado con controlador PI.
Al descomponer la referencia escaln en una serie infinita de Fourier se puede

contemplar que ste contiene a todas las frecuencias. Por lo tanto la longitud del
intervalo de frecuencias donde la magnitud del sistema en lazo cerrado es unitaria est
estrechamente relacionada con la velocidad de respuesta del sistema, siendo dicha
28
relacin directa. Esta idea permite definir el ancho de banda z como la frecuencia a
la que el sistema en lazo cerrado deja de tener ganancia unidad. El ancho de banda
puede definirse como la frecuencia donde el sistema en lazo cerrado, partiendo de
cero decibelios a bajas frecuencias, cae tres decibelios. En la Figura 23 se muestra
como calcular el ancho de banda a partir del diagrama de bode de un sistema en lazo
cerrado.
Figura 23: Ancho de banda del sistema en lazo cerrado.
En este punto del desarrollo se torna inevitable encontrar una relacin entre las
ganancias del controlador PI y el ancho de banda z . Esta relacin se consigue al
forzar:
3db = Gbc (b )
(4.10)
El resultado de resolver (4.10) proporciona una relacin entre la constante de tiempo W

y el ancho de banda del sistema en lazo cerrado (4.11), y por lo tanto segn (4.9) con
los parmetros del controlador PI.
(4.11)
Indicar que durante el desarrollo anterior no se hecho referencia al espectro de la fase

del diagrama de Bode porque se ha estudiado la respuesta de un sistema donde las
referencias son escalonadas y por lo tanto se exime el estudio de sta. El espectro de
la fase del sistema en lazo cerrado de la Figura 24 ilustra que reducidas constantes de
tiempo del sistema (W), que corresponde con aumentar el ancho de banda (z ),
producen menores cadas de sta. Cabe la posibilidad de preguntarse si con un
controlador PI se puede conseguir un error en estado estacionario nulo para
referencias de intensidad alterna de una determinada frecuencia. Debido a que el
sistema es estable para todo valor positivo de las ganancias, siempre existir una
constante de tiempo tal que la magnitud y la fase de ste estn respectivamente
prximos a la unidad y cero para la frecuencia de la seal de referencia. Las
expresiones (4.12) y (4.13) relacionan las ganancias de controlador PI con la fase
alcanzada en el sistema en lazo cerrado () en funcin de los parmetros
caracterizadores del filtro inductivo. stas permiten disear las ganancias del
controlador PI de forma que se consiga un error en estado estacionario nulo para
intensidades armnicas de referencia.
KP =
L tan( )
(4.12)
29
KI =
R tan( )
(4.13)
Figura 24: Diagramas de Bode del sistema en lazo cerrado con diferentes constantes de tiempo.
Desde el punto de vista de la estabilidad no supone ningn problema trabajar con

elevadas ganancias, sin embargo existe el riesgo de saturar el convertidor y de
amplificar el ruido. No obstante la introduccin de un retraso en los medidores de la
planta o los actuadores del sistema podra provocar una cada de la fase del sistema
en lazo abierto de tal forma que el sistema en lazo cerrado se tornara inestable [1], ver
Figura 25.
Figura 25: Repercusin en la estabilidad de un retraso en la mediciones o actuadores.
Indicar que el sistema en lazo abierto es de gran utilidad ya que tambin permite
realizar anlisis de estabilidad para el sistema en lazo cerrado en funcin del valor del
margen de ganancia y de fase. El margen de ganancia (4.14) se puede interpretar
como el valor mximo que se puede multiplicar la ganancia del sistema en lazo
abierto, a la frecuencia donde la fase es (zhQ), para que el sistema en lazo cerrado
permanezca estable. El margen de fase (4.15) indica el mayor desfase (o cada de
fase) que se puede agregar al sistema en lazo abierto, a la frecuencia donde el mdulo
es unitario (frecuencia de corte z ), para que el sistema en lazo cerrado siga siendo
estable.
30
M g = Gba ( j180 )
M p = + Gba ( jc )
180 \ Gba ( j180 ) =
(4.14)
c \ Gba ( jc ) = 1
(4.15)
Ambos mrgenes permiten juzgar y cuantificar el grado de estabilidad del sistema en

lazo cerrado a travs del sistema en lazo abierto de tal forma que si ambos son
positivos y el sistema en lazo abierto es de fase no mnima (los ceros del numerador
estn en el semiplano negativo) el sistema en lazo cerrado resulta ser estable segn
se deduce del criterio de estabilidad de Nyquist, es decir, todos los polos del sistema
en lazo cerrado se encontrarn en el semiplano real negativo. Se considera un margen
de estabilidad suficiente cuando el margen de ganancia y fase son iguales o
superiores respectivamente a 40 grados y 7 decibelios [2]. Los sistemas RL en serie
con un controlador PI tienen la peculiaridad de que el margen de ganancia es positivo
siempre y cuando el de fase lo sea, debido a que el espectro de la magnitud del
sistema en lazo abierto es decreciente con la frecuencia. Esta particularidad implica
que el estudio de la estabilidad puede ser abordado simplemente con el margen de
fase.
4.2
FILTRO LCL
La normativa sobre recomendaciones prcticas y requisitos de la IEEE para el control

de armnicos en sistemas elctricos de potencia (IEEE-519-1992) establece los
valores lmites de los armnicos de muy alta frecuencia para evitar interferencias
electromagnticas (EMI). Para conseguir una severa reduccin de los armnicos
provocados por las conmutaciones es necesario recurrir a elevados valores de
inductancia. Sin embargo para aplicaciones de varios kilovatios pueden surgir varios
inconvenientes:
Coste econmico ($), volumen (m3) y peso (kg) elevados.

Limitacin de los flujos de potencia reactiva
Dinmica del sistema insuficiente
Una alternativa y atractiva solucin para acoplar/conectar convertidores al sistema

elctrico de potencia es el uso de filtros LCL (Figura 26). Dicha solucin intercala un
condensador en paralelo entre dos bobinas de forma que se obtienen ptimos
resultados de mitigacin de armnicos con valores reducidos tanto de las inductancias
como del condensador, prcticamente sin limitaciones y con la consecuente reduccin
de coste, peso y tamao incluso en convertidores de cientos de kilovatios [3].
Figura 26: Circuito equivalente del filtro LCL.
El circuito correspondiente a la Figura 26 est gobernado por tres ecuaciones

diferenciales independientes (4.16)-(4.18), por lo tanto es de tercer orden y est
31
definido por tres estados, dos de ellos asociados a las dinmicas de las de las
inductancias y el restante a la dinmica de la tensin del condensador.
di1 1
= (v R1i1 vc )
dt L1
(4.16)
di2
1
= (vc R2i2 vs )
dt L2
(4.17)
dvc 1
= (i1 i2 )
dt C
(4.18)
El objetivo del dispositivo es gobernar la corriente de la bobina del lado de red o a

travs de la entrada
(tensin en puertas del convertidor), siendo sta ltima
resultado de la actuacin del controlador. De esta forma slo se estar controlando el
estado correspondiente a o y por lo tanto cabe la duda de que ocurrir con los dos
estados restantes. Un estudio sobre el grado relativo revelar la respuesta a dicha
duda. Se define el grado relativo como el nmero de veces que hay que derivar la
salida de un sistema hasta que aparezca su entrada (en el presente caso o y
respectivamente). Manipulando convenientemente el sistema de ecuaciones
diferenciales gobernantes del filtro LCL se puede alcanzar una relacin que permite
deducir el grado relativo (4.19), siendo ste de tres.
d 3i2 1
d 2i2 1 di2
d 2vs
1
=
+
u
R
i
v
+
(
)
11
c
dt 3 L2
dt 2 C dt CL1
dt 2
(4.19)
Se ha producido una coincidencia entre el grado relativo del sistema y el orden o

nmero de ecuaciones diferenciales del sistema. Esta coincidencia permite asegurar
que, tomando (4.19) como ecuacin diferencial modeladora del filtro no quedar
ninguna dinmica interna sin controlar. Como consecuencia, el estudio de estabilidad
del sistema puede abordarse completamente con dicha ecuacin. Si el grado relativo
hubiese sido diferente, por ejemplo de grado relativo dos tal y como ocurrira en el
caso de tomar como salida la tensin del condensador, habra que hacer tambin un
anlisis de estabilidad para los estados que quedasen incontrolados mediante
herramientas numricas o simulaciones. En realidad la ecuacin diferencial tiene dos
entradas, una relativa a la tensin del convertidor y otra la tensin de sistema elctrico
de potencia. En cuanto a la tensin de la red ha de tomarse como una perturbacin
medida, es decir, no se puede controlar externamente. La estrategia de control
adoptada debe eliminar o rechazar dicha perturbacin, consecuentemente se obviar
en sucesivos desarrollos.
A la hora de estudiar cualquier sistema es til convertir las ecuaciones diferenciales en
ecuaciones algebraicas, realizndose dicha transformacin mediante el lgebra de
Laplace. Expresando (4.19) en el dominio de Laplace e introducindole la expresin de
la intensidad del lado del convertidor ( h ) en funcin de la tensin del convertidor ( ) se
obtiene una expresin que permite relacionar directamente la salida con la entrada del
sistema a travs de los parmetros que modelan al filtro:
I2
1
( s) =
3
2
V
L1 L2Cs + (CL1 R2 + CL2 R1 ) s + (CR1 R2 + L1 + L2 ) s + R1 + R2
(4.20)
32
Figura 27: Diagrama de bloques equivalente del filtro LCL (4.20).
Las bobinas suelen tener un factor de calidad comprendido aproximadamente entre

cien y mil. Considerando dichos factores de calidad, las resistencias se pueden
despreciar. De esta forma la funcin de transferencia puede simplificarse a:
I2
1
(s) =
2
V
s ( L1 L2Cs + L1 + L2 )
(4.21)
Figura 28: Diagrama de bloques aproximado del filtro LCL (4.21).
Al introducir un condensador en un entorno inductivo surge un inconveniente, la

aparicin de una resonancia, es decir, existe una frecuencia para la cual el filtro es un
cortocircuito. La frecuencia de resonancia z (4.22) se define como aquella que hace
mximo el mdulo de la funcin de transferencia (4.21). Notar que es la inductancia
resultante de la asociacin en paralelo entre ellas.
res =
L1 + L2
1
= '
L1 L2C
LC
(4.22)
A fin de mejorar la comprensin de la resonancia es interesante expresar la funcin de

transferencia que relaciona la entrada y la salida del sistema en funcin de la
frecuencia de resonancia:
G (s) =
I2
1
=
2
V sL1 L2C ( s 2 + res
)
(4.23)
En dicha expresin puede observase que el hecho de introducir un condensador

implica tener un sistema con una dinmica definida por un polo en el origen y un par
de polos imaginarios puros, resultando ser un sistema crticamente estable.
Naturalmente la resonancia es un fenmeno fatdico e indeseado, por lo tanto se
requerir una tcnica para eliminarla o mitigarla de forma suficiente. En este punto del
desarrollo se hace inevitable la comparacin entre los diagramas de Bode de los dos
filtros tratados en el presente estudio (L y LCL). La principal ventaja del filtro LCL es
que ste puede conseguir una calidad de filtrado superior que el caso inductivo incluso
con una inductancia equivalente (
h # o ) inferior, es decir, siempre existir una
33
frecuencia de conmutacin z- , mayor que la de resonancia, tal que el filtro LCL

obtenga una atenuacin de armnicos de intensidad mayor que el filtro inductivo. Otra
cualidad a resaltar es el comportamiento a bajas frecuencias, donde ambos filtros se
comportan de forma inductiva (las magnitudes son paralelas y tienen una fase de
-90). Esta cualidad permitir abordar el control de VSC con filtro LCL de una forma
relativamente sencilla.
Figura 29: Filtro inductivo vs. Filtro LCL. Diagramas de Bode.
En la Figura 29 puede ilustrarse que existen dos zonas con diferentes

comportamientos separadas por la frecuencia de resonancia. A la derecha de sta se
comporta como una inductancia (fase -90) que tiende a un cortocircuitarse al reducir
la frecuencia debido a la ausencia de resistencia, y a la izquierda se asimila a un
condensador (fase 90) que tiende a circuito abierto directamente con la frecuencia.
El objetivo final del filtro es trabajar en serie con un controlador para conseguir un lazo
cerrado de intensidad (4.24) con error en estado estacionario nulo. El controlador
clsicamente adoptado es un controlador PI.
Gbc ( s ) =
1 + Gba 1 + G PI
sK P + K I

=
=
3
Gba
G PI
L1 L2Cs + ( L1 + L2 ) s 2 + sK P + K I
(4.24)
Analizando los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado (4.24) mediante el

criterio de estabilidad de RouthHrwitz se concluye que un filtro LCL sin resistencias
en un lazo cerrado con un controlador PI es siempre inestable.
4.2.1
DAMPING
La resonancia introducida fruto de la insercin de un condensador en un ambiente

inductivo ser excitada siempre y cuando aparezcan en el sistema seales en el
entorno de la frecuencia de sta. Las frecuencias de control se encuentran muy
alejadas de la de resonancia por criterio de diseo, pero debido a que existe un lazo
de control con tcnica de modulacin PWM la resonancia puede ser fcilmente
excitada. Otras posibles fuentes excitadoras son los convertidores analgicos/digitales
con pobre resolucin, la utilizacin de inadecuados filtros en las medidas o
perturbaciones exteriores tal y como conectar una carga no lineal cerca del punto
comn de acoplamiento (PCC) [3]. La introduccin de elementos pasivos, en concreto
resistencias con posible asociacin con inductancias, o una modificacin del algoritmo
de control permitirn extinguir o reducir suficientemente la magnitud de la resonancia
(nariz o pico de resonancia). En estas condiciones se dice que se ha realizado
34
damping o se ha amortiguado el sistema. Como se analizar a posteriori, su diseo

entraa una estrecha relacin con la estabilidad del sistema. El damping puede
clasificarse en damping pasivo y damping activo. El damping pasivo es aquel que
utiliza elementos pasivos. El damping activo es aquel que no es pasivo, siendo la
nica opcin posible insertar bloques funcionales especficos en la estrategia de
control.
4.2.1.1
Damping pasivo
La insercin en el sistema de elementos resistivos con la posibilidad de asociarse con

inductancias permite amortiguar el fenmeno de la resonancia. A veces se requieren
elevadas resistencias para poder amortiguar el sistema de forma eficiente, pero
podran producirse excesivas prdidas, siendo ste el punto dbil de dicha tcnica de
amortiguamiento. Obviando la posible asociacin con inductancias, por el momento, el
objetivo inmediato es determinar tanto la ubicacin ms idnea de la resistencia como
su configuracin, ya sea en serie o paralelo a los elementos propios del filtro. Las
opciones posibles son recogidas en la Figura 30 [4]. Estudiando los diagramas de
Bode particularizados en cada caso se determinar la configuracin ms idnea.
Figura 30: Posibles configuraciones para damping pasivo resistivo.
La Figura 31 ilustra los diagramas de Bode de las diferentes configuraciones

propuestas de forma que todas presentan la misma atenuacin a la frecuencia de
resonancia. Se concluye que:
c , c : A altas frecuencias presenta la misma calidad de filtrado que el filtro

ideal. El inconveniente es la reduccin en la magnitud del diagrama de bode a
frecuencias inferiores a la de resonancia (entorno frecuencial donde se
encontrarn las frecuencias a controlar). Resulta un inconveniente ya que el
convertidor requerira un gran esfuerzo de tensin para conseguir las
intensidades de referencia. Adems, las cadas de tensin en las inductancias
seran inviables.
c , c : Presentan una severa reduccin de la calidad de filtrado de los
armnicos de conmutacin respecto al filtro ideal.
c : El espectro de la magnitud es coincidente con el filtro ideal tanto altas
como bajas frecuencias. Sin embargo, el espectro de la fase presenta una
pronunciada cada de sta para frecuencias inferiores a la de resonancia.
c : Contiene una leve reduccin de la calidad de filtrado de los armnicos de
conmutacin. La cada de la fase a frecuencias inferiores a la de resonancia es
menos pronunciada que en caso de $ .
35
Figura 31: Configuraciones de damping pasivo resistivo.
Por cuestiones relacionadas con las prestaciones del sistema en lazo cerrado
(velocidad de respuesta y estabilidad suficiente) es conveniente que la fase del filtro no
caiga excesivamente. Se debe entender como fase del filtro, la fase del diagrama de
Bode que relaciona la entrada ( ) y la salida ( o ) de dicho filtro. Es preferible reducir
levemente la calidad de filtrado que introducir una cada de fase pronunciada. Por lo
tanto, la configuracin idnea consiste en resistencia en serie con el condensador
(Figura 32).
Figura 32: Damping pasivo. Resistencia en serie con el condensador.
El circuito correspondiente a la Figura 32 est gobernado por tres ecuaciones

diferenciales independientes (4.25)-(4.27) por lo tanto es de tercer orden y est
definido por tres estados, dos de ellos asociado a la dinmica de las de las
inductancias y el restante a la dinmica de la tensin del condensador.
di1 1
= (v R1i1 vc Ric )
dt L1
(4.25)
di2
1
= (vc + Ric R2i2 vs )
dt L2
(4.26)
dvc 1
= (i1 i2 )
dt C
(4.27)
36
EL objetivo es gobernar la corriente de la bobina del lado de red o a travs de la

entrada
(tensin en bornas del convertidor), siendo sta ltima resultado de la
actuacin del controlador. Tomando o y respectivamente como entrada y salida se
puede encontrar una ecuacin diferencial de grado tres que las permita relacionar
directamente. Debido a que la ecuacin diferencial resultante tendra un grado relativo
de tres, el diseo del control y el estudio de la estabilidad pueden abordarse con total
garanta a travs de la funcin de transferencia que relaciona la entrada y la salida del
filtro:
Gdp ( s ) =
I2
sRC + 1
=
2
V s ( L1 L2Cs + ( L1 + L2 ) RCs + L1 + L2 )
(4.28)
Figura 33: Diagrama de bloques. Damping pasivo. Resistencia en serie con el condensador(4.28).
Es interesante expresar la funcin de transferencia (4.28) en funcin de la frecuencia

de resonancia (4.29) a fin de introducir un trmino que permita cuantificar el grado de
damping alcanzado, el factor de amortiguamiento .
Gdp ( s ) =
s 2 res + 1
I2
=
2
V sL1 L2C ( s 2 + 2res s + res
)
(4.29)
El factor de amortiguamiento se relaciona directamente con la frecuencia de

resonancia, la capacidad del condensador y la resistencia serie segn la relacin
(4.30). El valor tcnicamente ptimo del factor de amortiguamiento corresponde a
12. Para valores superiores a ste no existe resonancia, aunque en realidad es
suficiente con factores de amortiguamiento inferiores (0.05-0.7) [5]-[6]. Al particularizar
(4.30) con el factor de amortiguamiento ptimo se puede definir un valor de referencia
para la resistencia serie, resultando ser aproximadamente el valor de la impedancia
del condensador a la frecuencia de resonancia.
RCres
2
(4.30)
La Figura 34 ilustra de diagrama de Bode de la funcin de transferencia que relaciona

la entrada y la salida del sistema para diferentes factores de amortiguamiento. En
relacin al espectro de las magnitudes, se consigue reducir o eliminar la resonancia
sin coste adicional a bajas frecuencias (la ganancia en el intervalo de control no se ve
afectada), sin embargo para frecuencias superiores a la de resonancia la calidad de
filtrado de armnicos de conmutacin se ve mermada. Naturalmente la insercin de
una resistencia en la rama del condensador aumenta la impedancia de sta,
presentndose una mayor oposicin al paso de intensidad armnica filtrada. En
relacin al espectro correspondiente a la fase, sta cae a partir de una frecuencia
inferior a la de resonancia en funcin del factor de amortiguamiento. Manipulando la
expresin (4.29) se deduce una interesante y til relacin entre la fase del filtro
37
amortiguado y el factor de amortiguamiento en funcin de la frecuencia, donde

representa el cociente de frecuencias zz :
2 (1 4 2 ) 1
2 3
= tan 1
(4.31)
Notar que la expresin (4.31) slo depende de la frecuencia de resonancia y el factor

de amortiguamiento. Es necesario tener controlada la fase del filtro porque de sta
depender, prcticamente, la mxima velocidad de respuesta del sistema en lazo
cerrado y el grado de estabilidad de ste [6].
Figura 34: Damping pasivo en funcin del factor de amortiguamiento. Diagrama de Bode.
Dicha tcnica produce una cada de la fase y un empeoramiento relativo del filtrado de
los armnicos derivados de las conmutaciones en funcin del factor de
amortiguamiento. Se enfatiza que el factor de amortiguamiento y el incremento de
cada de fase sern parmetros decisivos en el diseo del filtro.
A continuacin se realizar un anlisis sobre la estabilidad del sistema en lazo cerrado
con un controlador PI en funcin del factor de amortiguamiento. El sistema en lazo
cerrado con un controlador PI es inestable en ausencia de damping ( 0) (fcilmente
comprobable mediante el criterio de estabilidad de RouthHrwitz). Analizando
tambin mediante dicho criterio de estabilidad la funcin de transferencia en lazo
cerrado del filtro amortiguado pasivamente (4.32)-(4.33) se concluye que existe una
relacin entre los parmetros de la planta y las ganancias del controlador PI de forma
que se garantiza estabilidad en el sistema en lazo cerrado.
Gba ( s ) = PI Gdp =
K P ( s 2 res + 1)( s c + 1)
2
c L1 L2Cs 2 ( s 2 + 2res s + res
)
Gbc ( s ) =
1 + Gba
Gba
(4.32)
(4.33)
La introduccin del factor de amortiguamiento ha permitido encontrar un conjunto de

ganancias del controlador PI tal que el sistema en lazo cerrado puede ser estable.
Cabe preguntarse si con las mximas ganancias permitidas se pudieran satisfacer las
especificaciones en cuanto a intensidades de referencia. La respuesta a dicha
pregunta tiene una estrecha relacin con las caractersticas propias de la intensidad de
38
referencia a seguir por el controlador, en concreto la frecuencia u orden de armnico

de sta. La Figura 35, Figura 36 y Figura 37 permitirn visualizar la limitacin prctica
del controlador PI el cual ha sido diseado a partir del modelo del filtro a bajas
frecuencias donde se comporta de forma inductiva, pudindose por lo tanto utilizar la
expresin de diseo (4.9). Las tres figuras en cuestin partirn de un estado estable
definido por una constante de tiempo del sistema en lazo cerrado de un milisegundo. A
continuacin se reducir secuencialmente la constante de tiempo del sistema en lazo
cerrado y se estudiar la evolucin de las figuras correspondientes a la localizacin de
los polos en lazo cerrado (Figura 35) y los diagramas de Bode relativos tanto al
sistema en lazo cerrado como en lazo abierto (respectivamente Figura 36 y Figura 37).
Un aumento de las ganancias del controlador PI mediante la reduccin de la constante
de tiempo del sistema en lazo cerrado produce un acercamiento de los polos hacia el
semiplano real positivo, o sea, indica una aproximacin a la inestabilidad (Figura 35).
Figura 35: Estabilidad. Localizacin de los polos del sistema en lazo cerrado.
Consecuentemente el margen de fase del sistema en lazo cerrado cada vez ser ms
reducido (Figura 36). Notar que si el margen de fase es positivo el margen de
ganancia tambin lo ser, siendo esta peculiaridad, la cual permite reducir el coste del
estudio de la estabilidad, concedida por la naturaleza de la evolucin decreciente del
espectro de la magnitud del sistema en lazo abierto.
Figura 36: Estabilidad. Margen de fase del sistema en lazo cerrado.
39
El diagrama de Bode del sistema lazo cerrado representado en la Figura 37 mejora

sus prestaciones a medida que aumentan las ganancias del controlador, es decir, se
produce un aumento tanto en el ancho de banda como en el rango de frecuencias
donde sta est prxima a cero. Resulta que por estabilidad, prcticamente slo se
podr alcanzar un error en estado estacionario nulo para las frecuencias de control o
de referencia en el entorno de la frecuencia fundamental, ponindose en evidencia la
habilidad o funcionalidad del controlador PI para ser utilizado en serie con filtros LCL
en el campo de filtros activos de potencia.
Figura 37: Diagrama de Bode del sistema en lazo cerrado.
En este punto del desarrollo es irremediable preguntarse cules seran las mximas
ganancias permitidas para el controlador PI (manteniendo constante todos los dems
parmetros que intervienen en el problema) de forma que se garantice estabilidad
mnima suficiente. Para elaborar la respuesta ser necesario introducir una variable
que permita cuantificar el grado de estabilidad alcanzado, recurrindose al margen de
fase del sistema en lazo abierto. Utilizando la expresin que permite obtener el del
margen de fase de una funcin de transferencia (4.15) se obtienen unas expresiones
que relacionan directamente W , el margen de fase y las ganancias del controlador
PI (4.34)-(4.36). La frecuencia de corte z , definida en (4.15), ha de elegirse
ligeramente superior a la mxima frecuencia a controlar para evitar que la localizacin
frecuencial del PI (dada por la inversa de su constante de tiempo) se encuentre en
zonas donde la fase del filtro LCL amortiguado pasivamente caiga en exceso. Se
vuelve a enfatizar que se entiende por fase del filtro a la fase de la funcin de
transferencia que relaciona la entrada ( ) y la salida ( o ). De esta forma se podr
conseguir un amplio margen de fase y a la vez poder optimizar relativamente las
prestaciones del sistema en lazo cerrado (velocidad de respuesta y suficiente
estabilidad). La frecuencia de corte se tomar entre un 20% y 30% superior a la
mxima frecuencia a controlar. En el apartado 4.3.2 se analiza profundamente la
repercusin de la eleccin de la frecuencia de corte del sistema en lazo abierto en
relacin a las prestaciones del sistema en lazo cerrado.
40
c =
2
2c3 tan ( M P ) (res
c2 + 4 2c2 ) res
2
2
2
c2 ) (res
c2 ) res 4 2c2res
c tan ( M P ) 2res
c 2c (res
KP =
2
cc2 L1L2C (res
c2 + j 2resc )
(1 + j 2c res )(1 + j cc )
KI =
KP
(4.34)
(4.35)
(4.36)
La Figura 38 y Figura 39 permiten ilustrar que, para valores razonables del factor de
amortiguamiento (=0.3) y del margen de fase ( 50), el sistema en lazo cerrado
con amortiguacin pasiva a lo sumo puede alcanzar error en estado estacionario nulo
para intensidades armnicas prximas al doble de la frecuencia fundamental.
Figura 38: Sistema en lazo cerrado (mximas prestaciones). Damping pasivo.
Figura 39: Margen de fase del sistema en lazo abierto. Damping pasivo.
Para cerrar la discusin sobre la limitacin del control PI hay que hacer alusin a la
frecuencia de resonancia y de conmutacin. Queda claro que la inestabilidad se
presenta al intentar mejorar las prestaciones del sistema en lazo cerrado, o sea,
41
cuando la mxima frecuencia controlada se acerca a la frecuencia de resonancia. En

primera instancia interesa que la frecuencia de resonancia se encuentre lo ms
alejada posible de la frecuencia mxima de control. El inconveniente es que la
frecuencia de conmutacin evolucionara en la misma direccin que la de resonancia a
fin de garantizar una suficiente atenuacin de los armnicos de conmutacin, pero
altas frecuencias de conmutacin son indeseadas pues las prdidas de conmutacin
se incrementaran demasiado llegndose incluso a limitaciones trmicas para
convertidores de elevada potencia. En casos donde la frecuencia de conmutacin no
estuviese restringida tecnolgicamente cabe la opcin de realizar un diseo
relativamente ptimo de los parmetros del filtro de forma que la mxima frecuencia a
controlar est suficientemente alejada de la frecuencia de resonancia para evitar la
inestabilidad del sistema en lazo cerrado. Solamente bajo dichas condiciones, el
controlador PI podra ejecutar la tarea de seguimiento de intensidades armnicas.
Como conclusin sustentada por los anlisis y desarrollos anteriores, el controlador PI
se torna impracticable para poder controlar un lazo de intensidades armnicas para
bajas frecuencias de conmutacin. Se pone en evidencia la necesidad de utilizar un
controlador diferente. Como primera alternativa surge la intencin de aplicar un
controlador PI en cada frecuencia de control, de esta forma se trabajara
exclusivamente con escalones asociados a cada frecuencia armnica de referencia. El
principal inconveniente sera la necesidad de extraer la componente armnica
frecuencial en cuestin de cada medida y transformarla a su referencia sncrona
particular. Multitud de tcnicas proporcionaran las componentes armnicas (FFT,
filtros resonantes/notch, observador Luenberger, etc.) pero tendran asociado cierto
error de clculo y un coste computacional relativamente elevado (simulaciones
tediosas). Adems sera necesario particularizar el modelo de la planta a cada
frecuencia de control a fin de poder utilizar algn mtodo analtico para el diseo de
las ganancias de los controladores. Ms sencillo sera rotar todos controladores PI a
una misma referencia sncrona, por supuesto la frecuencia fundamental del sistema
elctrico. As surge el control proporcional-resonante (PR), el cual no es ms que un
trmino proporcional corrector del error y otro asociado a integradores generalizados
que acumulan el error de cada frecuencia armnica de control o referencia.
Independientemente del controlador adoptado se tiene que garantizar que el sistema
en lazo cerrado es suficientemente estable.
Al inicio del presente apartado se coment la posibilidad de asociar una inductancia
con la resistencia amortiguadora [7]. El producto resultado de la asociacin paralela de
ambos elementos pasivos permitira que la resistencia amortiguadora slo trabajase a
la frecuencia de resonancia, por lo tanto no se vera mermada la mitigacin de los
armnicos de conmutacin tal y como se ilustr en la Figura 34. Es una solucin
atractiva pues adems se reduciran las prdidas Joule de la resistencia, pero en
contrapartida se encarecera la solucin. Tambin hay que tener en cuenta que la
introduccin de un elemento dinmico complica relativamente el sistema.
4.2.1.2
Damping activo
El principal inconveniente que presenta el damping pasivo es la prdida de potencia

Joule disipada en la resistencia, la cual se traduce en un coste econmico y excesivos
calentamientos, o sea, reducen tanto la eficiencia econmica como energtica. Como
tcnica alternativa surge el damping activo. EL damping activo consigue atenuar la
resonancia sin necesidad de elementos pasivos. Bsicamente trata de introducir un
bloque funcional en el algoritmo de control de forma que se mitigue el fenmeno de la
resonancia. Existen multitud de tcnicas en la versin activa, con sus ventajas e
inconvenientes (algunas de ellas sern comentadas al final del presente apartado). La
42
tcnica de damping activo utilizada en este trabajo, bajo el pseudnimo de resistencia

virtual, es tan efectiva como intuitiva y proviene de manipular convenientemente el
diagrama de bloques del filtro LCL amortiguado pasivamente (Figura 40) hasta
conseguir un sistema con configuracin fsica de filtro LCL (sin resistencias) y una
entrada modificada que emule la actuacin de la resistencia serie (Figura 41).
Figura 40: Damping pasivo. Resistencia en serie con el condensador.
La entrada modificada
estar compuesta por dos trminos, un trmino asociado al
y otro proveniente de la actuacin del controlador para conseguir
damping activo
error en estado estacionario nulo ante ciertas referencias.
Figura 41: Damping activo.
A continuacin se procede a calcular el trmino de damping. Para empezar, La Figura

40 puede representarse en el dominio de Laplace (ha de suponerse condiciones
iniciales nulas) mediante el diagrama de bloques de la Figura 42.
Figura 42: Damping pasivo. Diagrama de bloques.
Donde la relacin existente entre la tensin de la rama serie intermedia y la entrada

del sistema viene dada en la expresin (4.37), la cual es simplificada al despreciar el
cero introducido producto de la capacidad y la resistencia serie.
L2 (1 + sRC )
VRC
L2
=
2
2
V
L1 L2Cs + ( L1 + L2 ) (1 + sRC ) L1 L2Cs + ( L1 + L2 ) (1 + sRC )
(4.37)
El objetivo es modificar convenientemente el diagrama de bloque del filtro LCL

amortiguado pasivamente (Figura 42) de forma que aparezca una funcin de
transferencia ( ) asociada al damping (de forma que su salida desemboque en la
entrada del sistema) y otra que relacione la tensin del condensador y la entrada del
filtro LCL de la Figura 41:
43
VC
L2
=
'
2
V
L1 L2Cs + L1 + L2
(4.38)
La modificacin comentada anteriormente puede ilustrarse en el diagrama de bloques

de la figura siguiente.
d>d
Figura 43: Damping pasivo. Diagrama de bloques modificado.
Utilizando la equivalencia del lgebra de bloques se obtiene la funcin de transferencia

del lazo de realimentacin (ha de suponerse que la tensin del sistema es nula pues
ser cancelada por la estrategia de control adoptada):
VC V '
L2
=
'
2
1 + G ( s )VC V
L1 L2Cs + L1 + L2 ( G ( s ) + 1)
(4.39)
Igualando (4.39) a (4.37) se obtiene el valor de la funcin de transferencia incgnita:
G(s) =
( L1 + L2 ) R Cs
L2
(4.40)
De esta manera la Figura 44 y la Figura 42, eximiendo el cero despreciado, son

equivalentes.
Figura 44: Damping activo con resistencia virtual. Diagrama de bloques.
Finalmente, expandiendo el bloque asociado a la relacin entre la tensin del

condensador y la entrada modificada, y tratando el trmino de damping como una
perturbacin medida (intensidad del condensador) y escalada un factor (4.41), se
consigue obtener un sistema que fsicamente es un filtro LCL (Figura 45) pero con una
entrada modificada que le confiere un comportamiento prcticamente similar al
sistema amortiguado con tcnica pasiva.
K=
R ( L1 + L2 )
L2
(4.41)
44
Figura 45: Damping activo con resistencia virtual. Diagrama de bloques modificado.
Realizando un balance de tensiones e intensidades en los nodos de la Figura 45 se

obtienen las ecuaciones diferenciales que modelan el filtro LCL amortiguado
activamente:
di1 1
= (v vc kic )
dt L1
(4.42)
di2
1
= (vc vs )
dt L2
(4.43)
dvc 1
= (i1 i2 )
dt C
(4.44)
Es fcilmente demostrable que el sistema de ecuaciones anterior tiene grado relativo

tres y por lo tanto el estudio de control y estabilidad del sistema puede abordarse
mediante la funcin de transferencia que relaciona la entrada y la salida de ste:
Gda ( s ) =
I2
1
=
2
V s ( L1 L2Cs + kCL2 s + L1 + L2 )
(4.45)
Tal y como se procedi en desarrollos posteriores resulta interesante expresar (4.45)

en funcin de la frecuencia de resonancia (4.46), donde (4.47) relaciona el factor de
amortiguamiento y la constante .
Gda ( s ) =
I2
1
=
2
V sL1 L2C ( s 2 + 2res s + res
)
kCL2res
2 ( L1 + L2 )
(4.46)
(4.47)
La Figura 46 representa la funcin de transferencia (4.46) para diferentes valores del

factor de amortiguamiento, revelndose dos aspectos importantes. En el espectro de
la magnitud se observa como el damping activo consigue amortiguar el sistema sin
deteriorar la calidad del filtrado de los armnicos de conmutacin. En contrapartida, el
espectro de la fase presenta una cada severa de sta, producindose un
comportamiento relativamente lejano al inductivo. Como consecuencia, el anlisis de
estabilidad debe de tener en cuenta dicha cada. Manipulando la expresin (4.46) se
deduce una interesante y til relacin (4.48) entre la fase del filtro amortiguado y el
factor de amortiguamiento en funcin de la frecuencia, donde representa el cociente
zz . La relacin hallada ser de vital importancia para afrontar con garantas el
diseo de los parmetros del filtro. Notar que no depende de los parmetros que
45
caracterizan al filtro LCL. Ser necesario tener controlada la fase del filtro porque de
sta depender prcticamente la mxima velocidad de respuesta del sistema en lazo
cerrado y el margen de estabilidad de ste.
1 2
= tan 1
(4.48)
Figura 46: Damping activo en funcin del factor de amortiguamiento. Diagrama de Bode.
Llegado este punto se hace inevitable la comparacin entre las dos tcnicas de
damping estudiadas, el damping activo y el damping pasivo. Sus funciones de
transferencia se diferencian en un cero (raz del numerador). Al enfrentar sus
diagramas de Bode manteniendo constante el factor de amortiguamiento, se podr
analizar y discutir fcilmente las ventajas e inconvenientes de ambas tcnicas (Figura
47). La tcnica activa no requiere una reduccin de la calidad de filtrado de armnicos
de conmutacin para conseguir mitigar la resonancia, pero tiene una cada de la fase
ms pronunciada que la tcnica pasiva. En conclusin, la ventaja introducida con el
damping activo permitir conseguir la misma atenuacin que el filtro no amortiguado
pero sin producir las prdidas Joule relativas a la tcnica pasiva. En contraposicin,
aparecer una cada de la fase ms pronunciada la cual debe tratarse adecuadamente
a fin de optimizar las prestaciones del sistema en lazo cerrado.
46
Figura 47: Damping pasivo vs. damping activo. Diagrama de Bode.
La Figura 48 permite comparar los diagramas de Bode del sistema en lazo cerrado
para cada tcnica de amortiguacin. Indicar que para la comparacin se han
mantenido constante las ganancias del controlador PI y el factor de amortiguamiento.
La tcnica ms perjudicada corresponde al damping activo, pues su fase cae en mayor
cuanta. Dicha tcnica proporciona unas prestaciones en el sistema en lazo cerrado
inferiores a la tcnica pasiva. Se pone en evidencia una vez ms la dificultad de
controlar corrientes armnicas (APF) con un controlador PI cuando la frecuencia de
resonancia y de conmutacin son relativamente reducidas.
Figura 48: Sistema en lazo cerrado (damping pasivo vs. damping activo). Diagrama de Bode.
A continuacin se ofrecen unas expresiones que permitirn calcular las mximas

ganancias permitidas para el controlador PI (manteniendo constante todos los dems
parmetros que intervienen en el problema) de forma que se garantice la mnima
estabilidad suficiente. Para dicha tarea ser necesario recurrir al margen de fase del
sistema en lazo abierto. Utilizando la expresin que permite obtener el del margen de
fase de una funcin de transferencia (4.15) se obtienen unas expresiones que
relacionan directamente W , el margen de fase y las ganancias del controlador PI
(4.49)-(4.51). La frecuencia de corte z , definida en (4.15), ha de elegirse ligeramente
47
superior a la mxima frecuencia a controlar para evitar que la localizacin frecuencial

del PI (dada por la inversa de su constante de tiempo) se encuentre en zonas donde la
fase del filtro LCL amortiguado activamente caiga en exceso. De esta forma se podr
conseguir un amplio margen de fase y optimizar relativamente las prestaciones del
sistema en lazo cerrado (velocidad de respuesta y suficiente estabilidad). La
frecuencia de corte se tomar entre un 20% y 30% superior a la mxima frecuencia a
controlar. En el apartado 4.3.2 se analiza profundamente la repercusin de la eleccin
de la frecuencia de corte del sistema en lazo abierto en relacin a las prestaciones del
sistema en lazo cerrado.
c =
KP =
2
2resc + tan ( M P ) (res
c2 )
2
c2 2resc tan ( M P ) )
c (res
2
cc2 L1L2C (res
c2 + j 2resc )
1 + j cc
KI =
KP
(4.49)
(4.50)
(4.51)
Como conclusin sustentada por los anlisis y desarrollos anteriores, el controlador PI

se torna impracticable para poder controlar un lazo de intensidades armnicas cuando
la frecuencia de conmutacin es reducida. Se pone en evidencia la necesidad de
utilizar un controlador diferente tal y como se coment en el apartado correspondiente
al damping pasivo.
Para finalizar el apartado relativo al damping activo, comentar que existen diversas
tcnicas que realizan damping activo, pero la mayora de ellas utilizan demasiadas
medidas. A continuacin se referencian algunas tcnicas que minimizan el nmero de
sensores utilizados:
Compensador Lead-Lag [7]. Utiliza el concepto de flujo virtual (requiere

hacer derivadas de seales con la posibilidad de amplificar ruidos
elctricos).
Resistencia virtual que trabaja slo a alta frecuencia [7]. Consiste en la
versin activa de la asociacin paralela entre la resistencia serie y una
inductancia. Requiere el mismo nmero de sensores que la resistencia
virtual.
Damping activo con filtro digital IIR (respuesta impulsiva infinita) [8].
Necesita tomar algunas hiptesis controvertidas.
48
4.3
Diseo de los parmetros del filtro de acoplamiento
A continuacin se desarrollar una metodologa para el diseo de los parmetros de

las dos topologas de acoplamiento en estudio ( y
). Para facilitar la compresin
del problema y poder tener una perspectiva numrica se va a particularizar para el
caso que corresponde con un VSC de 100 kVA conectado a un sistema elctrico de
400V mediante un filtro de acoplamiento. En la industria de convertidores es usual
tomar la tensin de trabajo del condensador de continua como el doble de la tensin
de lnea en la que va a conectarse, correspondindole 800V. La particularizacin
anterior requiere manejarse en trminos base:
4.3.1
o
zh
zh o
5
2
Diseo de filtros inductivos
La inductancia de acoplamiento es el nexo de unin entre el VSC y el sistema elctrico

de potencia (Figura 49). sta permitir realizar un lazo cerrado de intensidad
destinado manejar flujos de potencia de frecuencia fundamental (GD) y/o de
compensacin de armnicos (GD y/o APF). Dada la mxima tensin de trabajo del
condensador de continua, equivalente a una tensin mxima en puertas del
convertidor, y conocida la variacin temporal de la intensidad de referencia, existe una
inductancia mnima que garantiza la viabilidad fsica del problema a fin de conseguir
las corrientes para las que el dispositivo ha sido diseado, de esta forma el convertidor
o fuente de tensin controlada no saturar.
Figura 49: Filtro inductivo de acoplamiento.
Matemticamente, la condicin de no saturacin se asegura mediante la relacin
S" , S"
S" y ?S"
?S" para
S" , S"
(4.52), donde S"
todo armnico a controlar.
v(t ) = L
(t )Vdc
di (t )
+ vs (t )

dt
2
S4.52
Para poder atacar el problema de forma sencilla y prctica, el desarrollo debe

centrarse en el caso ms desfavorable el cual comprende a la situacin donde
! S" !" est en fase con S" , situacin que corresponde cuando los flujos de
potencia son puramente reactivos. Conocido el espectro frecuencial de carga la no
lineal y de las tensiones de la red, y particularizando (4.52) en el caso ms
desfavorable para cada armnico k, donde , y son los correspondientes
valores RMS, se obtiene una relacin que permitir cuantificar las tensiones armnicas
mximas que deber reproducir el convertidor:
49
Vk ,max = 2 ( Lk1 I k + Vsk )
(4.53)
La mxima tensin de trabajo del convertidor debe ser inferior a la mxima tensin que
ste podra proporcionar (4.54), situacin que corresponde con una seal moduladora
de valor unidad (? 1).
Vmax =
(V
k ,max
Vdc
2
(4.54)
Introduciendo (4.53) en (4.54) se obtiene la relacin (4.55) la cual garantiza que el

convertidor no trabajar en condiciones de saturacin. Dicha relacin sera
potencialmente til para el hipottico caso de estimar la tensin del bus de continua a
partir de la inductancia, las caractersticas de la carga no lineal y las tensiones de la
red.
( Lk I
1 k
+ Vsk )
2
Vdc
2 2
(4.55)
La viabilidad fsica de no saturacin proporciona la mxima inductancia

de
acoplamiento del filtro . No es un criterio de diseo, es una restriccin necesaria.
Como criterio de diseo se adoptar la mxima tasa de distorsin armnica de
intensidad que podra producirse:
I
THDi ,max =
k >1
2
k
(4.56)
I1
La situacin de mxima tasa de distorsin correspondera al hipottico caso que en el

convertidor suministrara la mxima tensin (? 1) para cada frecuencia mltiplo de la
que conmuta el convertidor (z- ). En primera instancia parece una hiptesis
extremadamente conservadora, aunque dado que en la realidad aparece una banda
de armnicos alrededor de aquellos mltiplos del de conmutacin y que en el
numerador de la expresin (4.56) aparece una serie rpidamente convergente, se
torna una hiptesis razonable. La relacin frecuencial entre las tensiones armnicas
del convertidor y las intensidades armnicas se obtiene a partir de la transformada de
Laplace correspondiente al circuito inductivo de la Figura 49:
Ik
1
( jk sw ) =
Vk
jLk sw
(4.57)
El resultado de introducir (4.57) en (4.56) permite relacionar las tres magnitudes en las
que recae el diseo del filtro inductivo ( , z- L) con una magnitud con potencial
para medir la calidad del filtrado/atenuacin de los armnicos de conmutacin (G)
En dicha relacin se ilustra la serie convergente anteriormente comentada:
Vdc
THDi ,max =
k
k 1
2 2 L sw I1
(4.58)
Desde el punto de vista de un problema de minimizacin, la nica restriccin que se

debe cumplir es la condicin de no saturacin .
50
Figura 50: Diseo de filtros inductivos.
La Figura 50 permite resolver grficamente el problema de diseo en cuestin. Debe

de conseguirse un compromiso entre la inductancia seleccionada, la frecuencia de
conmutacin y la mxima tasa de distorsin armnica producida.
4.3.2
Diseo de filtros LCL
Al introducir un condensador en el sistema, ste queda de tercer orden con una

dinmica impuesta por un polo en el origen y un par de polos conjugados imaginarios
puros. La presencia del par de polos conjugados implica la aparicin de una
resonancia que es necesario mitigar por mecanismos pasivos o activos.
Figura 51: Filtro LCL de acoplamiento.
La Figura 46 permite verificar como la frecuencia de resonancia separa dos zonas con
diferentes comportamientos, una situada a la derecha con desfase -90 (inductivo) y
otra a la izquierda con desfase -270 (capacitivo). Naturalmente la transicin entre
ambas depende del tipo y del grado de damping alcanzado. La fase del filtro
amortiguado tendr una participacin relevante en la metodologa de diseo debido a
que sta influye determinantemente en cuestiones relativa a la estabilidad y a la
velocidad de respuesta del sistema en lazo cerrado (prestaciones del sistema en lazo
cerrado). Dada la frecuencia del mximo armnico a controlar zg , que en general es
mximo armnico de aquellos que son predominantes, se debe de cumplir los
siguientes objetivos:
Mximo filtrado o atenuacin de los armnicos de conmutacin. Debido a que

la mxima frecuencia de conmutacin est impuesta por limites tecnolgicos, la
frecuencia de resonancia debe localizarse frecuencialmente lo ms reducida
posible.
51
El sistema en lazo cerrado debe conseguir un error en estado estacionario nulo

tan rpido como sea posible. Este objetivo en particular est vinculado
directamente con las ganancias del controlador. Evidentemente depender de
la naturaleza del controlador adoptado y en concreto de la ganancia integral de
ste.
Los objetivos comentados anteriormente estn estrechamente relacionados con la

estabilidad del sistema el lazo cerrado. Se tomar el margen de fase del sistema
en lazo abierto como variable que permita juzgar y cuantificar el grado de
estabilidad alcanzado. Se recuerda que, dada la tendencia decreciente de la
magnitud del diagrama de Bode del filtro LCL amortiguado, un margen de fase
positivo y suficiente implica que el de ganancia tambin lo es.
La Figura 52 permite estudiar la evolucin del margen de fase en funcin de la
ganancia integral del controlador proporcional resonante (controlador estudiado en
el apartado 6.1), manteniendo constante la localizacin frecuencial de la
resonancia. Se concluye que el margen de fase del sistema en lazo abierto tiene
una relacin inversa con respecto la ganancia integral del controlador PR.
Figura 52: Grado de estabilidad en funcin de la ganancia integral del PR (
, , , , ).
Como complemento de la Figura 52, la Figura 53 ilustra la vinculacin entre la

ganancia integral del controlador PR y la velocidad de respuesta del sistema en
lazo cerrado.
52
Figura 53: Velocidad de respuesta del sistema en lazo cerrado (
, , , , ).
La Figura 53 ha sido creada manteniendo constante la frecuencia de resonancia y

variando la ganancia integral. Sin embargo, a partir de ella resulta sencillo interpretar
la evolucin del margen de fase del sistema en lazo abierto en funcin de la
localizacin frecuencial de la resonancia, siempre y cuando se mantengan constantes
las ganancias del controlador PR. Indicar que aumentar el factor de amortiguamiento
tiene el mismo efecto en la fase del filtro que reducir la posicin frecuencial de la
resonancia. Se concluye que el factor de amortiguamiento tiene una relacin inversa
con respecto el margen de fase del sistema en lazo abierto.
La evolucin cualitativa del margen de fase del sistema en lazo abierto en funcin de
la localizacin frecuencial de la resonancia (manteniendo constate la tcnica y el factor
de amortiguamiento) y de la ganancia integral del controlador PR (manteniendo
constante la ganancia proporcional) es mostrada en la Figura 54. Dicha figura es de
vital importancia para poder entender el efecto de la localizacin de la frecuencia de
corte sobre las prestaciones del sistema en lazo cerrado. Indicar que idnticas
conclusiones se extraeran en caso trabajar con un controlador PI (Ver Figura 73).
Figura 54: Evolucin del margen de fase ( ).
Los objetivos perseguidos tienden a hacer inestable al sistema en lazo cerrado. Hay
que buscar un compromiso entre la calidad del filtrado y la velocidad de respuesta del
sistema de forma que se garantice un margen de fase o estabilidad suficiente. La
frecuencia de corte z , definida segn (4.15), permite localizar frecuencialmente el
margen de fase. La localizacin relativamente ptima de sta permitir maximizar los
objetivos perseguidos. La frecuencia de corte tiene que ser forzosamente superior a la
frecuencia mxima de control para que el controlador tenga efecto en rango de las
frecuencias de control, es decir, imponiendo que la frecuencia de corte sea superior a
la mxima de control se asegura que la magnitud del diagrama de bode del sistema en
lazo abierto, en el rango de las frecuencias de control, sea mayor que la unidad. La
53
lejana de la frecuencia de corte con respecto a la mxima frecuencia a controlar

depender de la fase del filtro amortiguado. A efectos de optimizar las prestaciones del
sistema en lazo cerrado (velocidad de respuesta del sistema en lazo cerrado y
estabilidad de ste), la frecuencia de corte debe estar situada frecuencialmente de tal
forma que la fase del filtro a dicha frecuencia no sea excesivamente reducida, siendo
suficiente con que la fase no sea inferior a -115 [6]. En cuanto a la localizacin
frecuencial de la frecuencia de corte del sistema en lazo cerrado, sta ha de estar
situada entre un 20 % y un 30 % superior a la mxima frecuencia de control [6]. En el
caso en el que slo se persiga controlar intensidades de carcter fundamental, debido
a que tradicionalmente el problema de control se aborda con un controlador PI en
referencia sncrona y a ste slo se le requiere un determinado ancho de banda
(rapidez ante la respuesta al escaln), es suficiente con que la frecuencia de corte sea
diez veces superior a la fundamental. En resumen se est forzando a que el
controlador PI o PR trabaje en el entorno de las frecuencias de control de la misma
manera que si estuviese en serie con un filtro inductivo. Desde el punto de vista del
control y de la estabilidad, los sistemas inductivos son relativamente sencillos de
controlar y analizar.
Las expresiones (4.31)-(4.48) proporcionan, respectivamente para la tcnica de
amortiguamiento pasiva y activa, la fase del filtro LCL amortiguado (i%i ) en funcin
de la frecuencia, el factor de amortiguamiento y la frecuencia de resonancia. Los
siguientes desarrollos se particularizarn para la tcnica de amortiguacin activa. La
expresin (4.48) puede manipularse de forma que quede en funcin de , donde
z z (dados y i%i la solucin acogida ser el mayor tal que <1):
2 + 2 tan ( + LCL ) 1 = 0
(4.59)
La expresin (4.59) permite situar la frecuencia de resonancia en funcin de la

frecuencia de corte, el factor amortiguamiento y la fase del filtro amortiguado. En el
mtodo de diseo propuesto se ha de trabajar con un factor de amortiguamiento que
oscile entre el ptimo tcnico ( 0.707) y un 70% de ste [6]. De esta forma se
asegurar que la pendiente de la magnitud del diagrama de Bode del sistema en lazo
abierto sea prcticamente decreciente con la frecuencia, y por lo tanto un margen de
fase positivo implicar que el de margen tambin lo ser. De esta forma queda
resuelta la localizacin frecuencial de la resonancia cedindose el protagonismo a la
frecuencia de conmutacin.
A continuacin se introducen las variables y , las cuales permitirn caracterizar el
filtro LCL desde otra perspectiva. stas se relacionan con las inductancias individuales
de la siguiente forma:
L1 + L2 = L
(4.60)
L1
= a
L2
(4.61)
Expresando la frecuencia de resonancia en funcin de los nuevos parmetros

caracterizadores se obtiene:
res =
(1 + a )
aLC
(4.62)
El mtodo de diseo fue particularizado anteriormente para la tcnica de

amortiguacin activa. Se recuerda que en dicha tcnica, la calidad de filtrado de los
armnicos de conmutacin es equivalente a la que se producira en el caso del filtro
sin amortiguar. Por lo tanto, para cuantificar la atenuacin de los armnicos de
intensidad inyectados al sistema de potencia se utilizar la funcin de transferencia
54
que relaciona la entrada ( ) y la salida ( o ) del filtro sin amortiguar (4.63). Interesar
utilizar, para simplificar el problema, la versin que no tiene implcita la capacidad del
condensador del filtro.
I 2, k
Vk
( jksw ) =
1
aLCk 2 2
sw
jLksw 1
2
(1 + a )
1
k 2 2
jLksw 1 2 sw
res
(4.63)
Como criterio de diseo se adoptar la mxima tasa de distorsin armnica de

intensidad que podra producirse (4.56). La situacin de mxima tasa de distorsin
correspondera al hipottico caso que en el convertidor suministrara la mxima tensin
(? 1) para cada frecuencia mltiplo de la de conmutacin (z- ). Extendiendo el
sumatorio (4.56) y particularizando (4.63) en frecuencias mltiplos de la de
conmutacin se obtiene una expresin que relaciona la calidad de filtrado con la
inductancia equivalente y la frecuencia de resonancia (notar que la capacidad del
condensador no est explicita):
THDi ,max
res
Vdc
2
2
k 1 ksw ( k sw res )
=
2 2 LI1
(4.64)
Las expresiones (4.60)-(4.62) y (4.64) relacionan las seis magnitudes que caracterizan
al filtro LCL ( , z , z- , , , L) con una magnitud con potencial para medir la
calidad de filtrado/atenuacin de los armnicos de conmutacin (G). El sistema
caracterizador lleva dos restricciones, una asociada a la viabilidad fsica ( ) y
otra a la capacidad mxima del condensador para restringir su aporte reactivo
fundamental sobre un 5% [9] de su potencia nominal ( 0.05):
P1
= Cmax
31U F2
(4.65)
El diseo del filtro LCL tiene la siguiente manera de proceder:

1) Localizacin frecuencial de la resonancia. La expresin (4.48) permitir obtener
analtica o grficamente (Figura 55) la frecuencia de resonancia en funcin de
los siguientes parmetros:
Factor de amortiguamiento: 0.5 0.7

Fase del filtro LCL: 115 i%i 90
Mximo armnico a controlar: zg
Frecuencia de corte: 1.2zg z 1.3zg
55
Figura 55: Localizacin frecuencial de la resonancia.
2) Clculo de la inductancia equivalente ( ). La relacin (4.64) permitir encontrar

analtica o grficamente (Figura 56) una solucin de compromiso entre la
inductancia equivalente, la frecuencia de conmutacin (z- ) y la mxima tasa
de distorsin armnica (Ge, ). En la prctica es comn tomar la frecuencia
de conmutacin como el doble de la frecuencia de resonancia [3] (hay que
tener en cuenta que la frecuencia de conmutacin estar limitada
tecnolgicamente por las prdidas asociadas a las conmutaciones). La
inductancia equivalente seleccionada debe de cumplir la restriccin de no
saturacin desarrollada en el apartado relativo al diseo del filtro inductivo
(4.55) y particularizada para la inductancia equivalente, .
Figura 56: Relacin d, y ^_,- para constante.
3) Clculo de la capacidad del condensador y la relacin de inductancias. La

expresin de la frecuencia de resonancia (4.62) permitir obtener una relacin
entre los dos parmetros que faltan por disear, y :
(1 + a )
C=
2
aLres
S4.66)
56
Derivando la relacin (4.63) con respecto a la variable e igualando a cero se

puede calcular el valor de sta que hace mxima la atenuacin de los
armnicos, situacin que se corresponde cuando toma valor unidad. Significa
que, fijada la tasa de distorsin armnica, cuando la variable
toma valor
unidad se puede afirmar que la capacidad del condensador es mnima. Al
representar grficamente la relacin (4.66) se obtiene la Figura 57 la cual
permite corroborar la situacin anteriormente comentada.
Figura 57: > vs. -. Mantenido constante d, , , ^_,- .
La capacidad seleccionada tiene que cumplir la restriccin de aporte reactivo

fundamental mximo, . Podran darse las dos situaciones siguientes:
a)
b)
e : Existe una gama de seleccin para el binomio 6 , 7. Sera

til establecer algn criterio econmico.
e : No se cumple la restriccin relativa a la mxima capacidad

permitida y por lo tanto es necesario tomar alguna actuacin. Interpretando
la relacin (4.66) se pueden extraer las siguientes conclusiones:

Al aumentar y manteniendo constante los dems parmetros,
se reduce el valor de
y analizando la expresin (4.64) se
deduce que se mejora el Ge . En contraposicin se produce
incremento en el volumen, peso y coste de las bobinas.
57
Figura 58: > vs. - (d variable).
Al aumentar z y manteniendo los dems parmetros

constantes, se reduce el valor de pero a consta de empeorar
el G e . Como ventaja no se produce ningn incremento del
volumen, peso o coste.
Figura 59: > vs. - ( variable).
4) Indicadores que acreditan un diseo relativa y aproximadamente ptimo:
LLCL (THDi*,max )
LL (THDi*,max )
40%
(4.67)
Relacin de impedancias a frecuencia de conmutacin [10]:
Z c (sw )
20%
Z L2 (sw )
Relacin de inductancias entre las dos topologas de filtros en estudio
de forma que ambas produzcan la misma atenuacin (Ge,

):
(4.68)
Rizado de la intensidad de la bobina del lado del convertidor [11]:
I ripple =
Vdc
8 2 f sw L1
0.4 I1
(4.69)
58
5) Estimacin de la intensidad del condensador. El comportamiento a altas

frecuencias del filtro LCL es equivalente a un filtro LC formado por la
inductancia del lado del convertidor y el propio condensador. Naturalmente
dicho filtro tiene una relacin directa entre la frecuencia y tendencia a un
comportarse como un cortocircuito, es decir, el carcter de la intensidad de
circulacin por el condensador ser principalmente armnico (%, de
frecuencias mltiplo de la de conmutacin) a excepcin de cierta intensidad
fundamental (%.h ). La siguiente expresin permite cuantificar las intensidades
armnicas del condensador en funcin de las correspondientes tensiones
armnicas reproducidas por el convertidor.
IC
( s) =
V
s L1 L2C + s
2
sL2C
2 ( L1 + L2 )
res
(4.70)
+ L1 + L2
Evaluando la tensin armnica de convertidor en el hipottico caso de que ste

suministrase la mxima tensin (? 1) para cada frecuencia mltiplo de la de
conmutacin (z- ) puede estimarse la intensidad hipottica mxima que
circulara por el condensador:
I C = I C2 ,1 + k 1 I C2 ,k
(4.71)
Para estimar el valor eficaz de la intensidad que circula por el condensador en

caso de utilizar la tcnica pasiva, y por lo tanto estimando las perdidas Joule de
la resistencia serie, slo habra que emplearse la relacin (4.41) ya que ambas
tcnicas de amortiguacin presentan una equivalencia frecuencial en cuanto a
la intensidad que circula por el condensador.
Si la capacidad mxima es superior a la que corresponde con caso en que
ambas inductancias son idnticas existe un rango de solucin compatible para
el binomio 6 , 7, por lo tanto puede minimizarse global o localmente el valor
eficaz de la corriente que circula por el condensador (y en el caso de adoptar
tcnica pasiva de amortiguamiento, minimizar global o localmente las prdidas
Joule).
59
Figura 60: Relacin grafica {-, y> } y {-, >} (mantenido constante d, , , ^_,- )
Finalmente, indicar que un VSC conectado a un sistema elctrico de potencia a travs

de un filtro de acoplamiento de topologa LCL tambin puede trabajar como fuente de
tensin controlada. En este modo de trabajo la entrada seguira siendo la tensin del
convertidor, pero se tomara la tensin del condensador como salida. En este caso, la
especificacin particular de diseo de los parmetros LCL sera la mxima tasa de
distorsin armnica de la tensin del condensador. El mtodo de diseo se aplicara
de forma totalmente anloga.
60
Algoritmos clsicos para filtrado de armnicos y correccin de desequilibrios
5 ALGORITMOS CLSICOS PARA FILTRAO DE ARMNICOS Y

CORRECCIN DE DESEQUILIBRIOS
Convencionalmente el filtro activo de potencia (APF) ha sido destinado a tareas de
mitigacin de armnicos/desequilibrios de intensidad. La configuracin general
ilustrada en la Figura 61 viene caracterizada por los siguientes mdulos:
Calculo la seal de referencia ( % ). Se encarga de determinar los

armnicos/desequilibrios existentes en las seales de tensin/intensidad del
sistema. En el caso asociado a la mitigacin de distorsiones de tensin se
requerir un mdulo adicional para traducir el error de tensin a referencia de
intensidades.
Convertidor ( % ). El convertidor se comporta idealmente como un generador de
onda cuadrada de frecuencia variable que es controlado externamente. El
convertidor junto con el filtro de acoplamiento forman una fuente de intensidad
controlada externamente por tensin.
Control del convertidor (?). Fuerza una tensin en puertas del convertidor tal
que se inyecte en el sistema las intensidades de referencia.
Medicin de aquellas magnitudes necesarias para ejecutar la tarea del
dispositivo. Normalmente bastar con medir las tensiones de punto de
conexin ( %% ), las intensidades de la carga no lineal ( i ) y las intensidades
inyectadas por el convertidor ( % ).
Figura 61: Bloques funcionales de un APF.
A continuacin se comentarn diferentes mtodos para abordar la tarea de clculo del

contenido armnico de una seal distorsionada. El clculo del contenido de los
armnicos/desequilibrios de las intensidades asociadas a una carga no lineal producir
directamente las seales de referencia. Debido a que el APF se comporta como una
fuente de intensidad controlada, el contenido armnico de las tensiones del punto PCC
tiene que traducirse a unas intensidades de referencia tales que produzcan una cada
de tensin en la impedancia equivalente de la red de forma que se mitiguen las
distorsiones de tensin.
61
5.1
Potencia reactiva instantnea
La teora de la potencia reactiva instantnea fue desarrollada por Akagi [12] y est
basa en la definicin de potencia a partir de las magnitudes expresadas en ejes
estacionarios ():
La potencia real (p) representa el flujo total de energa por unidad de tiempo en
el circuito. El valor promedio de sta () es la potencia neta intercambiada
entre dos subsistemas. Las oscilaciones de potencia real () contiene la
energa por unidad de tiempo que produce un promedio de valor nulo,
representando una cantidad adicional de flujo de potencia en el sistema
elctrico sin contribucin efectiva de energa transferida entre dos subsistemas.
La potencia imaginaria (q), compuesta por un trmino promedio () y otro

oscilatorio (), proporciona una transferencia de energa neta entre la fuente y
la carga de valor nulo. Indicar que la componente oscilatoria presenta tambin
un valor promedio nulo.
Las oscilaciones de potencia real e imaginaria estn asociadas exclusivamente al

contenido armnico demandado por la carga. El mtodo permite seleccionar las
potencias a compensar, ya sea para mitigar distorsiones y/o compensar el factor de
potencia. La Figura 62 describe, mediante diagramas de bloques, el procedimiento de
(tensin o intensidad).
clculo del contenido distorsionante de una seal genrica
Figura 62: Diagrama general de clculo de referencia por el mtodo de la Teora pq.
El mdulo de clculo de la potencia instantnea requiere medir las tensiones de fase

del punto PCC (
) y las intensidades de lnea de la carga (
). A travs de la
transformacin se expresan dichas magnitudes en referencia estacionaria, y a partir
de stas ltimas se procede a calcular el valor de la potencia instantnea real e
imaginaria:
62
Figura 63: Clculo de la potencia real e imaginaria instantnea.
El siguiente bloque permite hacer uso de la selectividad caracterstica del propio

mtodo, dando la posibilidad de compensar armnicos y/o el factor de potencia. La
obtencin de las componentes oscilantes se ejecutar con un filtro paso alto
sintonizado a una frecuencia de corte que oscila comnmente entre 20 y 100 Hz.
Figura 64: Clculo de la referencia se seales.
Es importante poner de manifiesto que el mtodo de la potencia instantnea es

prctico si slo la tensin o la intensidad esta distorsionada (si la magnitud no
distorsionada es , la magnitud de referencia ser ).
5.2
Ejes dq sncronos
El algoritmo de clculo en cuestin es comnmente llamado SRF [13], del ingls

Synchronous-Reference-Frame). La implementacin del mtodo se muestra en la
Figura 65. La magnitud trifsica
cuyo contenido armnico se quiere conocer, es
medida y transformada a referencia sncrona. Un filtro paso alto (tipo Butterworth) de
segundo orden con una frecuencia de corte de 30 Hz actuando sobre las componentes
sncronas es suficiente para captar el contenido distorsionante. En funcin del sentido
de la rotacin sncrona se podr discriminar en secuencias. Para realizar la
transformacin se necesita conocer el ngulo elctrico de la componente fundamental
de secuencia directa de la tensin del sistema en tiempo real. El ngulo generalmente
es extrado mediante un PLL (Phase Lock Loop) [17]. El PLL requiere la medida de
una tensin trifsica para poder estimar el ngulo. Si dicha tensin est distorsionada,
la tcnica de estimacin debe ser lo suficientemente inmune para evitar desvos sobre
el ngulo de la tensin de secuencia directa del armnico fundamental.
63
Figura 65: Diagrama general de clculo de referencias por el mtodo sncrono.
Finalmente se expresan las

magnitudes sncronas contenedoras del paquete
distorsionante en referencia trifsica a travs de la transformacin inversa de Park. Es
importante indicar que el mtodo no permite compensar potencia reactiva.
5.3
Utilizacin de funciones de transferencia
A continuacin se describen algunos mtodos para el clculo de las seales de

referencias basados en funciones de transferencias aplicadas directamente en las
magnitudes trifsicas, consecuentemente no se requerir ninguna transformacin
adicional.
5.3.1
Filtros paso-banda
Son filtros que slo dejan pasar un rango de frecuencias, absorbiendo o atenuando las
frecuencias indeseadas. Existe la versin elimina-banda y la pasa-banda. Los filtros
notch [14] son una particularizacin de los filtros pasa-banda, de forma que slo filtran
una frecuencia determinada.
Figura 66: Filtro Notch para eliminar componentes de 0 Hz.
A la hora de calcular el contenido armnico de una seal se puede utilizar un filtro

Notch sintonizado a la frecuencia fundamental. La funcin de transferencia de dicho
filtro en funcin de la frecuencia de paso z tiene la siguiente expresin frecuencial:
64
(z)
z o (1
zo (1
o) #
o)
2 zz
El contenido armnico puede ser calculado restndole a la seal original la seal

filtrada mediante la funcin de transferencia anterior. No obstante, hay que poner de
manifiesto que dado que estas funciones de transferencia se aplican a cada una de las
fases por separado, no existe ninguna forma de discriminar es secuencias.
5.3.2
Filtros en ejes estacionarios
El mtodo en cuestin es comnmente denominado StatRF [15], del ingls StationaryReference-Frame, y consiste en aplicar un filtro paso alto a la seal trifsica. Se
propone un filtro paso alto expresado en referencia estacionaria trifsica, el cual es
obtenido directamente al rotar un filtro paso alto del tipo S # z en referencia
sncrona, a otro equivalente en referencia estacionaria bifsica () (secuencia de
clculo analizada en el apartado 6.1). La referencia estacionaria bifsica permite
trabajar con seales complejas y por lo tanto el mtodo permite discriminar entre
armnicos y desequilibrios. Por ltimo, el filtro paso alto expresado en referencia
estacionaria bifsica es fcilmente descompuesta en una referencia estacionaria
trifsica (
).
Donde:
o
o
# z #
# zQo
# 2z # z o # zQo
on
# 2z #
zo
zQo
on
# 2z # z o # zQo
n
o
#z
# zo
o
o
# 2z #
zo
zQo
zQ : frecuencia angular fundamental del sistema.

z : frecuencia angular de corte, cuyo valor ha de seleccionarse para conseguir
un compromiso en la rapidez de los transitorios.
La implementacin de este mtodo se muestra en la Figura 67, donde slo es

necesario filtrar las fases a y b, dado que la fase ces la suma de ambas cambiada de
signo. Al igual que el mtodo anterior, dado que no se tiene informacin acerca de la
tensin, no es posible realizar la compensacin de la potencia reactiva.
Figura 67: Diagrama general. Mtodo estacionario.
65
5.4
Utilizacin de la transformada de Fourier
Los mtodos basados en funciones de transferencia (filtros), en general, modifican con

cierto grado el mdulo y la fase de la seal de salida. Adems, introducen en el
sistema unas dinmicas que se deberan de tenerse en cuenta para evaluar la
respuesta de ste. El mtodo de la transformada discreta de Fourier (DFT, del ingls
Discrete Fourier Transform) permite descomponer una seal en sus diferentes
componentes frecuenciales (mdulo, fase y pulsacin) prcticamente sin modificar la
informacin de salida. Esta tcnica requiere un ciclo de la fundamental para evaluar
completamente el contenido distorsionante. La DFT se puede utilizar con seales
ortogonales y por lo tanto se puede evaluar el desequilibrio de las seales trifsicas.
Se ha adoptado sta tcnica como mtodo de clculo del paquete distorsionante por
no presentar modificaciones en las seales de salida calculadas.
Figura 68: Mtodo DFT para clculo de contenido distorsionante.
66
Modificacin de los algoritmos de control de la generacin distribuida
6 MODIFICACIN DE ALGORITMOS DE CONTROL DE LA

GENARACIN DISTRIBUIDA
Las magnitudes elctricas de los sistemas elctricos trifsicos equilibrados y sin
distorsin armnica quedan perfectamente definidas conocida la amplitud, el desfase
respecto un origen de referencia arbitrario y la frecuencia angular de una de las fases.
Bajo dichas condiciones el sistema trifsico puede reducirse a dos fases
independientes expresadas en referencia sncrona (!) o estacionaria (). Al
expresar las magnitudes en referencia estacionaria mediante la transformacin de
Clarke, las dos componentes independientes giran a frecuencia fundamental y estn
desfasadas un cuarto de circunferencia. En cambio, si estn expresadas en referencia
sncrona a travs de la transformacin de Park, las componentes independientes se
ven como magnitudes constantes. En la generacin distribuida los convertidores de
tensin tienen la misin de adecuar la potencia extrada de las fuentes de energa
renovables a las condiciones que exige el sistema elctrico de potencia, es decir, su
misin es inyectar potencia o intensidad activa y/o reactiva en el sistema elctrico a
frecuencia fundamental. Si el modelo de la planta se expresase en referencia sncrona,
las especificaciones de referencia seran magnitudes constantes con variaciones en
forma de escaln. Es muy comn utilizar un controlador PI cuando tanto el sistema
como las magnitudes medidas estn expresadas en referencias sncronas, ya que ste
asegura error en estado estacionario nulo ante referencias constantes. El
inconveniente asociado repercute en la necesidad de conocer en todo instante de
tiempo el ngulo de la tensin para poder realizar la transformacin de Park
requirindose el uso de tcnicas para su clculo (existen diversas tcnicas, siendo
comn la utilizacin de un PLL). El PLL requiere una medida de tensin trifsica para
poder calcular el ngulo de sincronismo que ser utilizado por la transformacin,
siendo el punto comn de conexin del filtro al sistema elctrico (PCC) el ms idneo
para efectuar dicha medicin (Figura 69). La medida puede estar en mayor o menor
cuanta contaminada de armnicos y/o desbalanceada, repercutiendo en un error de
estimacin de ngulo si la tcnica utilizada para su clculo no es lo suficiente inmune a
distorsiones. La alternativa para evitar la necesidad de utilizar un dispositivo estimador
del ngulo de sincronismo lo suficientemente complejo y robusto es implementar el
controlador en referencia estacionaria, donde las magnitudes de referencia a controlar
seran sinusoidales. El diseo de un controlador PI para sistemas sncronos es
bastante sencillo (anteriormente se desarroll un mtodo de diseo basado el ancho
de banda del sistema en lazo cerrado), por lo tanto cabe la posibilidad de preguntarse
si es posible disearlo en referencia sncrona y rotarlo a referencia estacionaria.
Naturalmente la respuesta es afirmativa, y as surge el controlador proporcionalresonante (PR).
Los controladores del presente trabajo se disearn basndose en el modelo
promediado desarrollado en el apartado 3.3. Con este modelo se simular tanto la
respuesta del controlador como del sistema ante unas referencias y perturbaciones
determinadas. Es importante poner de manifiesto que se utilizar la tcnica de PWM
para que el convertidor pueda reproducir la informacin de las seales promediadas
(Figura 12). Las entradas y salidas del sistema son respectivamente las variables
promediadas =-./ y las intensidades de la bobina del lado de red _-./ .
67
Figura 69: Fuente de intensidad controlada por tensin (VSC + LCL).
La asociacin del VSC con el filtro LCL produce una fuente de intensidad controlada
externamente por tensin. El convertidor debe proporcionar, a travs de un
controlador, unas tensiones tal que se reproduzcan las intensidades de referencia
(_-./ ). En el caso de la generacin distribuida sta corresponder con una consigna
de potencia/intensidad activa y reactiva fundamental. Dado que se pretende utilizar la
generacin distribuida para reducir el contenido de armnicos/desequilibrios presentes
en la red de distribucin (mejorando la calidad de onda), a estas seales de referencia
tradicionales se le aadirn unas componentes asociada a la mitigacin de armnicos
y desequilibrios. En los apartados siguientes se analizarn los algoritmos de control
propuesto para realizar los objetivos del presente trabajo: reduccin de
armnicos/desequilibrios de intensidad y tensin.
6.1
Controlador PR
La Figura 70 ilustra un esquema de control de un convertidor en fuente de tensin

cuyo control consiste en un PI implementado en referencia sncrona.
Figura 70: Controlador PI. Referencia sncrona.
Se observa como el controlador no acopla las componentes, es decir, el error en una

componente no induce ninguna actuacin en la otra. El controlador puede expresarse
de la siguiente forma:
KI
K
+
P
U d ( s)
s
U ( s) =
q 0
Ed ( s )
K I Eq ( s)
KP +
s
0
(6.1)
68
El objetivo es rotar la expresin matricial (6.1) a una referencia estacionaria de tal

manera que el comportamiento se mantenga invariante. Interesa abordar este
problema sistemtico de una forma genrica con objeto de realizar posteriores anlisis
en cuanto a posibles acoplamientos entre las seales de control. Para ello se introduce
un controlador genrico con acoplamiento, Figura 71.
Figura 71: Controlador genrico. Referencia sncrona.
Suponiendo que el control es simtrico (hh oo ) y que no existen trminos de

acoplamiento (ho oh 0), utilizando las transformaciones en cuestin y sabiendo
que un producto en el dominio del tiempo es un producto de convolucin en el dominio
de la frecuencia y viceversa, se obtienen las expresiones (6.2)-(6.3) las cuales
permiten relacionar de forma equivalente controladores en distintos marcos de
referencia [16].
U ( s ) 1 H 11dq ( s + j ) + H11dq ( s j )
U ( s ) =
dq
dq
2 jH11 ( s + j ) + jH 11 ( s j )
jH 11dq ( s + j ) jH11dq ( s j ) E ( s )
(6.2)
H 11dq ( s + j ) + H11dq ( s j ) E ( s )
U d ( s ) 1 H11 ( s + j ) + H11 ( s j )
U q ( s ) 2 jH11 ( s + j ) + jH11 ( s j )
jH11 ( s + j ) jH11 ( s j ) E ( s )
(6.3)
H11 ( s + j ) + H11 ( s j ) E ( s )
La Tabla 4 proporciona las relaciones de equivalencia para un controlador PI

implementado en referencia estacionaria o sncrona. En ella se observa que al rotar el
controlador PI a otra referencia aparecen trminos de acoplamiento. Un controlador PI
implementado en referencia sncrona puede ser rotado a referencia estacionaria de
secuencia directa (z 0) o a referencia estacionaria de secuencia inversa (z 0). La
posibilidad de elegir la secuencia de rotacin implica que un controlador PI en
referencia sncrona est capacitado para eliminar el error de seguimiento de seales
sncronas tanto de secuencia directa como inversa.
69

Tabla 4: Relacin de equivalencia entre referencias. Controlador PI.
Controlador
Referencia estacionaria ()
PI en
PI en
# zo
2
o # zo
o
# o
# zo
o # zo
# z o S . !.
# o
# zo
o
o # zo
S . .
# o
# zo
# z o
Referencia sncrona ()
#
o
# zo
#

0
Al sumar las componentes de secuencia directa e inversa, resultado de la rotacin a

un marco estacionario de ambas secuencias, y entendiendo que slo hace falta una
ganancia proporcional se obtiene la expresin matricial del controlador PR (6.4).
Evidentemente, por su origen, el controlador est capacitado para eliminar el error de
seguimiento de seales estacionarias tanto de la secuencia directa como inversa.
2K s
KP + 2 I 2
U
(
s
)

s +
U ( s) =

0
E ( s)
2 K I s E ( s )
KP + 2
s + 2
0
(6.4
De forma anloga, la Tabla 5 ilustra la rotacin equivalente a referencia sncrona del

controlador PR expresado en referencia estacionaria. El equivalente sncrono
matricial est compuesto por un trmino diagonal que contiene un controlador PI y un
resonante del doble de la frecuencia de rotacin en la diagonal, y por un trmino
cruzado que tambin contiene un resonante del doble de la frecuencia de rotacin. No
est muy clara la repercusin que tiene la aparicin de los trminos que resuenan al
doble de la frecuencia de rotacin, pero s hay consenso que su repercusin no afecta
al problema en cuestin. Se requieren futuros estudios para evaluar la el efecto de los
trminos resonantes aadidos [16].
Tabla 5: Relacin de equivalencia entre referencias. Controlador PR.
70
Ctrl.
PR
en
Referencia estacionaria ()
#

0
o
o
#

o # (2z
2 z
o # S2z o
2 z
o # S2z o
# # o
# S2z
Referencia sncrona ()
Debido a que la parte resonante del controlador en cuestin alcanza ganancia infinita a
la frecuencia de resonancia, sta es llamada comnmente integrador generalizado.
Para evitar problemas de estabilidad asociados con la ganancia infinita [16] y debido a
su imposible realizacin fsica [16] se propone realizar una aproximacin. El
controlador PI (que es un filtro paso bajo con ganancia infinita a frecuencia nula) se
puede aproximar por un filtro paso bajo con una frecuencia de corte z g (6.5). El
resultado particularizado a la frecuencia de resonancia corresponde con una ganancia
integral finita, debiendo ser lo suficientemente elevada para poder forzar un error en
estado estacionario prcticamente nulo.
PI = K P +
KI
KI
KP +
s
1 + s cut
(6.5)
Realizando de forma anloga las secuencias de operaciones anteriores pero

particularizadas en el caso del integrador aproximado (6.5) se obtiene la expresin
monofsica del filtro resonante aproximado:
2
2cut s + 2cut
2KI s
PR = K P + 2
KP + KI 2
2
s +2
s + 2cut s + (cut
+2 )
(6.6)
El trmino resonante aproximado presenta una resonancia o mdulo mximo a la

frecuencia z (6.7). La frecuencia de resonancia del integrador generalizado
aproximado z estar inminentemente prxima a la frecuencia de resonancia del
integrador generalizado ideal z s y slo s la frecuencia de corte es lo suficientemente
pequea. En la prctica basta con una frecuencia de corte entre 1 y 15 rad/s [17].
2
2
r = 2 + 4cut
cut
(6.7)
En la situacin que compete al presente trabajo, el trmino cuadrtico relativo a la

frecuencia de corte es despreciable frente a las frecuencias dominantes del problema
en cuestin. As, el controlador PR queda finalmente simplificado a:
PR K P + K I
2cut s
s + 2cut s + 2
2
(6.8)
La Figura 72 ilustra el diagrama de Bode del controlador resonante aproximado (6.8)

para ganancias integrales generalizadas de valor unidad y diferentes frecuencias de
corte. El comportamiento es similar al de una cascada serie de filtros notch
sintonizados a diferentes frecuencias. Queda patente la posibilidad de utilizar filtros
resonantes para la extraccin de componentes armnicas secuenciales de seales
distorsionadas.
71
Figura 72: Controlador PR. Diagrama de Bode.
La velocidad con la que se extrae la verdadera magnitud de la componente armnica

secuencial tiene una relacin directa con la frecuencia de corte utilizada. La Tabla 6
recoge la representacin en el espacio de estados del integrador generalizado en su
versin exacta y aproximada.
Tabla 6: Integrador generalizado en el espacio de estados.
Integrador
generalizado
y /
# / #
9 h;
o
9 h;
o
0
z
9
z h
p j p # (0
0 o
0
z
h
z
; j p
2z
o
# S0 2z
> #
0 0 h
j
pj p
0 1 o
0 0 h
j
pj p
0 1 o
Resulta interesante comparar los diagramas de Bode de los controladores en estudio

(PI y PR), Figura 73.
72
Figura 73: PI vs. PR. Diagrama de Bode.
Finalizado el desarrollo terico del controlador PR se procede a estudiar la estrategia

de control de intensidades propiamente dicha.
6.2
Mitigacin de los armnicos/desequilibrios de intensidad
En posteriores desarrollos, en concreto en el apartado 4.2, se constat que la

frecuencia de resonancia es el punto de inflexin en cuanto al comportamiento del
filtro. En la regin frecuencial a la derecha de sta, donde se encontrarn las
frecuencias de control, tiene un comportamiento aproximadamente inductivo. Se
entiende por aproximado a la cada de ngulo introducida por la actividad de la
amortiguacin activa. El modelo del sistema (planta) a bajas frecuencias queda
caracterizado por las entadas b-./ y b'-./, la salida _-./ y los parmetros
caracterizadores de las inductancias (Figura 74).
Figura 74: Modelo a bajas frecuencias del filtro LCL.
A fin de evitar la necesidad de utilizar tcnicas destinadas a la estimacin del ngulo

de sincronismo se propone trabajar en referencia estacionaria (6.9). Como
consecuencia las ecuaciones particularizadas en cada componente estacionaria sern
idnticas. De esta forma los clculos y anlisis asociados se reducirn a la mitad.
di
dt
= ( L1 + L2 ) ( v ( R1 + R2 ) i vS )
(6.9
La peculiaridad de desarrollar un comportamiento inductivo a bajas frecuencias

permitir cancelar fcilmente la entrada con carcter de perturbacin b' a travs del
73
cambio variable (6.10). Como resultado se obtiene el mismo sistema pero con una
nueva entrada :
u = v v S
di
dt
= ( L1 + L2 ) ( u ( R1 + R2 ) i )
(6.10)
(6.11)
El cambio de variables permitir que el sistema real se comporte exactamente como

su funcin de transferencia asociada (por definicin una funcin de transferencia tiene
slo una entrada y una salida), siendo sta bastante til para un el diseo de
controladores y estudios de estabilidad. Naturalmente habr que deshacer el cambio
de variables pues la entrada real del sistema es b . Indicar que en el caso de trabajar
con el modelo en coordenadas sncronas, el cambio de variables tambin permitira
cancelar los trminos cruzados.
Al realizar un lazo de control en torno a la intensidad de salida (Figura 75) se producir
una seal de error que actuar como entrada del controlador. La actuacin o
salida del controlador ser la excitacin de la planta.
Figura 75: Diagramas de bloque de control en referencia estacionaria.
El rango frecuencial donde actuar el controlador corresponde con la zona inductiva,

pero la estabilidad del sistema en lazo cerrado ha de estudiarse con el modelo
completo de la planta (Figura 76).
Figura 76: Filtro LCL en referencia estacionaria. Damping activo.
74
Es necesario incluir en el modelo tanto al condensador como al damping activo porque

hay que tener en cuenta, por cuestiones de estabilidad, el desfase introducido por el
amortiguamiento de la resonancia:
L1
di1
= v R1i1 vC kiC
dt
L2
di2
dt
C
= vC R2 i2 v S
dvC
dt
= i1 i2
(6.12)
(6.13)
(6.14)
Debido a que el modelo de trabajo es idntico para cada coordenada independiente

estacionaria y que el sistema un tiene grado relativo de tres, el problema de estabilidad
puede abordarse simplemente mediante la funcin de transferencia que relaciona la
entrada y la salida del sistema:
Gda ( s ) =
I2
1
=
2
2
V sL1 L2C ( s + 2res s + res
)
(6.15)
Para analizar y garantizar estabilidad suficiente se utilizar la tcnica del margen de

ganancia y de fase del sistema en lazo abierto, contrastndose con la ubicacin de
polos del sistema en lazo cerrado. Indicar que debido a la naturaleza del problema, en
concreto por la pendiente decreciente de la magnitud del diagrama de Bode del
sistema en lazo abierto, la estabilidad suficiente puede asegurarse simplemente
imponiendo un margen de fase positivo. En el Captulo 4 se discuti la incapacidad
que presenta el controlador PI para alcanzar error en estado estacionario nulo para
intensidades de referencia armnicas de bajo orden cuando la frecuencia de
conmutacin es reducida. Por la tanto el controlador PI est incapacitado para realizar
la tarea de control de un APF que trabaja a reducida frecuencia de conmutacin. La
alternativa adoptada es el controlador PR. La parte del controlador relativa a los
integradores generalizados contendr tantos trminos como armnicos a controlar:
h
2 K Ih s
2
2
h =1 s + h
R( s) =
(6.16)
Dadas las frecuencias armnicas de control, el alcance del controlador PR queda

totalmente definido (6.17). Interesa que todas las ganancias asociadas al integrador
generalizado ( ) sean idnticas para poder expresarlo en la segunda opcin, donde
W y no guarda ninguna similitud con la constante de tiempo del controlador
PI, es simplemente una variable que interesa introducir con objeto de establecer una
tcnica razonadamente sencilla para el clculo de ganancias.
h
2 K Ih s
2s
PR = K P + 2
=
K
1
+
P
R
2
2
2
h =1 s + h
h =1 s + h
(6.17)
La metodologa de diseo del controlador a desarrollar trata de evitar la inestabilidad y

de cuantificar la lejana a sta mediante el margen de fase del sistema en lazo abierto:
h
2s
1
Gba ( s ) = PR Gda = K P 1 + R 2
2
2
2
h =1 s + h sL1 L2 C ( s + 2res s + res )
(6.18)
Utilizando la expresin que permite calcular el del margen de fase de una funcin de
transferencia (4.15) se puede obtener unas expresiones que relacionen directamente
75
W , el margen de fase y las ganancias del controlador PR (6.19)-(6.22). La

frecuencia de corte z , definida en (4.15), ha de elegirse ligeramente superior a la
mxima frecuencia a controlar para evitar que W est sobredimensionado implicando
que la respuesta sea demasiado rpida con el riesgo de saturar el convertidor, y
tambin para evitar que sta se localice frecuencialmente en zonas donde la fase del
filtro amortiguado de forma activa sea excesivamente reducida pudiendo provocar un
margen de fase mximo insuficiente. De esta forma se podr conseguir un amplio
margen de fase y optimizar relativamente las prestaciones del sistema en lazo cerrado.
La frecuencia de corte se tomar entre un 20% y 30% superior a la mxima frecuencia
a controlar (eleccin discutida y analizada en el apartado 4.3.2)
R =
2
res
+ c2 + 2resc tan( M P )
2c
2
tan( M P ) (res
c2 ) + 2res
2
2
h h c
(6.19)
Analizando la relacin anterior se concluye que existe un valor crtico del margen de
fase (6.20) a partir del cual W es negativo. El mtodo de diseo propuesto hace
que sea inviable alcanzar mrgenes de fase superiores al crtico por cuestiones de
estabilidad (apareceran ganancias negativas). Afortunadamente, el mtodo de diseo
de los parmetros del filtro LCL desarrollado en el presente trabajo permitir alcanzar
mrgenes de fase superiores a sesenta grados.
M pc
2 2
2
2
4 c res + c
= tan 1
2 + 2c 2 2
( res c )
res c
res
(6.20)
Una vez conocido W se procede a calcular la ganancia proporcional. La definicin de

frecuencia de corte (4.15) permite su obtencin:
2
jc L1 L2C (res
c2 + j 2resc )
KP =
2 j
1+ R 2 c 2
h h c
(6.21)
Para finalizar el diseo del controlador PR, la expresin (6.22) permite obtener la
ganancia relativa a los integradores generalizados.
K Ih = R K P
(6.22)
76
La Figura 77 ilustra el diagrama de Bode del sistema en lazo cerrado de un filtro LCL
amortiguado de forma activa que es excitado por la actuacin de un controlador PR
para conseguir un error nulo en estado estacionario. El problema ha sido
particularizado con los parmetros siguientes:
150
150
o
C=76
1,5,7,11,13 (GD + APF)
0.5 (Damping activo)
50 (Estabilidad)
1.2z,
z
z g 1 ! (PR aproximado)
1.32
113.25
h
Figura 77: Sistema en lazo cerrado (
, , , , ). Diagrama de Bode.
La tcnica de diseo desarrollada para el clculo de las ganancias del controlador PR

en funcin del margen de fase ha desarrollado con un integrador generalizado ideal. Al
extrapolar las ganancias obtenidas al controlador resonante prctico hay que emplear
especial atencin en la eleccin de la frecuencia de corte z g a fin de asegurar las
especificaciones de diseo (elevados valores de sta producira un alejamiento
respecto las condiciones de diseo).
77
Figura 78: Sistema en lazo abierto (
, , , , ). Diagrama de Bode.
El diagrama de Bode del sistema en lazo abierto representado en la Figura 78

(controlados PR aproximado en serie con la planta) permite comprobar que realmente
se cumplen las especificaciones de diseo en cuanto a la estabilidad y la mitigacin de
la resonancia.
Cuando el controlador PR es implementado en coordenadas sncronas de secuencia
directa (! ), el nmero de integradores generalizados necesitados se reduce.
Resulta una ventaja a consta de introducir una tcnica para calcular en tiempo real el
ngulo de sincronismo. La Tabla 7 ilustra cmo se modifican los armnicos
estacionarios () en otros sncronos (! o ! r) mantenindose invariante la
secuencia a la que pertenecen.
Tabla 7: Relacin armnica entre referencias para un sistema trifsico equilibrado.
Secuencia
Directa
Inversa
Homopolar
Directa
Inversa
Homopolar
Directa
Inversa
Homopolar
Directa
Inversa
Homopolar
Directa
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
0
3
3
3
6
6
6
9
9
9
12
12
12
r
2
1
3
5
4
6
8
7
9
10
11
12
14
Si el problema de control se hubiese limitado exclusivamente al seguimiento de

seales de frecuencia fundamental habra que utilizar solamente un resonante
particularizado a dicha frecuencia. Otra alternativa sera utilizar la expresin (4.9) pero
teniendo en cuenta que habra que verificar y garantizar estabilidad suficiente con
alguna herramienta de clculo numrico (sisotool/simulink/matlab).
78
6.3
Mitigacin de los armnicos/desequilibrios de tensin
La mitigacin de armnicos/desequilibrios de tensin se llevar a cabo mediante una

cada de tensin armnica adicional en la impedancia equivalente de la red ( ) a
travs de una intensidad inyectada por el convertidor ( o ), tal y como se aprecia en la
Figura 79. Esta cada de tensin debe contrarrestar la tensin armnica impuesta por
la red.
Figura 79: Mitigacin de armnico/desequilibrio tensin. Cada de tensin armnica.
Debido a que no se conoce el modelo exacto de la red, no se podrn utilizar

ecuaciones algebraicas para calcular la inyeccin de intensidad exacta para mitigar la
distorsin de tensin. Se tendr que disponer de dos controladores en serie. El
primero de ellos ( h ) se encargar de traducir el error de tensin (error asociado al
contenido de armnicos/desequilibrios de las tensiones del punto de acoplamiento
PCC) en intensidades de referencia, para que el segundo controlador ( o ) trate de
conseguir el seguimiento de stas (Figura 80).
Figura 80: Diagrama general de control. Referencia estacionaria.
79
El error de tensin ( ) deriva de la diferencia entre la componente fundamental

(,I ), calculada con el mtodo de la DFT y la tensin total del punto PCC ( ).
Recalcar que el controlador h se encargar de traducir el error de tensin a una
referencia de intensidades. Dicho controlador estar compuesto por una componente
proporcional y otra resonante (tantos resonantes como armnicos de tensin se
deseen mitigar), Figura 81.

,I
2 z
# o
# 2z # zo
h
Figura 81: Transductor de tensin a intensidad. Controlador > .
El controlador o tiene como misin conseguir unas tensiones en puertas del

convertidor (? 2) de tal forma que se cumplan las especificaciones en relacin a las
) y la
intensidades de referencia compuesta por la salida del controlador h (
intensidad fundamental asociada a la generacin distribuida ( ,I ).
80
Simulaciones de los algoritmos de control propuestos
7 SIMULACIONES DE LOS ALGORITMOS DE CONTROL

PROPUESTOS
7.1
Red de referencia
El anlisis de la integracin de los recursos distribuidos se estudiar en dos escenarios

de tensin correspondientes a BT y MT. Ambos escenarios tienen el mismo punto de
partida, es decir, partirn del mismo modelo de red de alta tensin, el cual queda
definido por los siguientes parmetros:
Frecuencia: 50 Hz
Tensin: 20 kV. Presentar una tasa de distorsin armnica mxima del 8% (la
Tabla 8 recoge las tensiones armnicas mximas relativizadas al armnico
fundamental) o un desequilibrio inferior al 2%.
Potencia de cortocircuito: 500 MVA (caracterstico del sistema elctrico
Espaol, en concreto del territorio andaluz)
Ratio X/R: 10 p.u.
Tabla 8: Tensiones armnicas mximas consideradas.
Armnico
5
7
11
13
7.1.1
% de Un
6
5
3.5
3
Red de referencia BT
El primer escenario en estudio trata de una red de referencia de BT compuesta por los
siguientes elementos (Figura 82):
Transformador reductor: Transformador reductor 20/0,4 kV de potencia

nominal 630 kVA, con una tensin de cortocircuito del 6% y con conexin Dy.
Se ha incluido el transformador reductor con objeto de ser realistas, ya que su
impedancia jugar un papel fundamental a la hora de mitigar
armnicos/desequilibrios de tensin.
Lnea de alimentacin: Una lnea de 400 V y longitud de 140 metros enlaza

elctricamente la carga y el sistema de potencia. Es subterrnea con una
seccin de 2x150 mm2 (produce una cada de tensin inferior al 5% (REBT)).
Carga no lineal: est compuesta por puente rectificador de diodos y una carga
de corriente continua de 300 kVA. En conjunto modelan un rectificador no
controlado que producirn armnicos de intensidad del orden 6
1. Se
dispondr de una inductancia para alisar la intensidad no lineal demandada por
la carga, la cual corresponde con un valor del 0.4% de la impedancia base del
rectificador con un factor de calidad asociado de cien. Es fcilmente
comprobable que la cada de tensin introducida por la inductancia de alisado
es despreciable. La Tabla 9 proporciona las caractersticas necesarias de la
intensidad de carga.
81
Tabla 9: Caracterstica de la carga no lineal (BT).

c'
_/ () yd ()
1
5
7
11
13
17
19
23
25
427
123
34
24
16
9
8.5
4
3.5
Inversor: ser un convertidor en fuente de tensin de dos niveles (dos IGBTs

por columna o fase) con una potencia nominal de 100 kVA. En la industria de
convertidores es usual tomar la tensin de trabajo del condensador de continua
como el doble de la tensin de lnea en la que va a conectarse,
correspondindole 800V. En el mercado existen IGBTs que soportan 600,
1200, 1700 V e incluso mayores tensiones. Hay que tener en cuenta que la
especificacin de tensin mxima soportada por stos, dada por los
fabricantes, es una tensin de pico transitoria, la cual no corresponde a la
tensin de funcionamiento estacionario (800 V). Debido a dicho motivo, es
necesario introducir un coeficiente de seguridad, normalmente de 3/2. Por
consiguiente, en el presente escenario se utilizarn IGBTs que soporten al
menos 1200 V.
Filtro de acoplamiento. Se utilizar un filtro LCL cuyo diseo se va a relativizar

en funcin de los parmetros base del convertidor de potencia:
o
zh
zh o
5
2
El convertidor estar destinado a tereas relacionadas con potencias

fundamentales (GD) y el filtrado de armnicos (APF). La metodologa de diseo
propuesta requiere informacin acerca de la carga no lineal, en concreto el
conocimiento de los armnicos predominantes y sus valores eficaces (Tabla 9).
Se tendr en consideracin hasta el dcimo tercer armnico. No es necesaria
ms informacin para abordar el diseo del filtro LCL. Las restricciones
relativas a la condicin de no saturacin y al aporte reactivo fundamental
mximo son:
500 H
5%) 100
(
82
Se cede el protagonismo al diseador tomando el mando sobre la frecuencia

de resonancia. Se decidir la localizacin frecuencial de sta en funcin del
factor de amortiguamiento y la fase la funcin de transferencia que relaciona la
entrada ( ) y la salida ( o ) del filtro (i%i ). Utilizando la informacin recopilada
en la Figura 55 se tomar 0.4 para i%i
115 y 0.5. Conocido el
mximo orden de armnico a compensar, la frecuencia de resonancia se
localiza en:
z
4200 ! (2.11 )
El siguiente paso trata de encontrar un compromiso razonable entre , z- y

Ge, . Este punto del diseo al igual que el anterior puede abordarse tanto
analtica (4.64) como grficamente (Figura 56). Naturalmente ha de imponerse
dos de los parmetros para calcular el tercero. Una solucin tecnolgicamente
aceptable podra ser:
6%S300 )
Ge, 1.5%
14000 ! (7 )
z-
Particularizando la expresin (4.66) en el caso en el que las inductancias

individuales son idnticas (
1 ) se obtiene la mnima capacidad, 76 . Al ser
inferior a la capacidad mxima existe un rango de solucin compatible para el
binomio 6 , 7. Los valores de los parmetros resultantes del diseo propuesto
son:
150 (3%
150 (3%
o
76 (3.8%
80 (4%
h
Los parmetros diseados cumplen las restricciones de

a los parmetros estimadores de la versatilidad del diseo:
i%i tGe, w
i tGe, w
% Sz- )
i (z- )
82Y-
En cuanto
0.06 0.4
0.045 0.2
67.34 0.4h
57.2
Los indicadores permiten afirmar que se ha conseguido un diseo

relativamente ptimo segn el criterio de diseo desarrollado en el presente
trabajo.
83
Figura 82: Red de referencia BT.
84
7.1.2
Red de referencia MT
El segundo escenario en estudio trata de una red de referencia de MT compuesta por

los siguientes elementos (Figura 83):
Lnea de alimentacin: Una lnea de 20 kV y longitud de 1 km enlaza

elctricamente la carga y el sistema de potencia. Es area y con una seccin
de 2x150 mm2 (produce una cada de tensin inferior al 5% (REBT)).
Carga no lineal: est compuesta por puente rectificador de diodos y una carga
de corriente continua (3 MVA). En conjunto modelan un rectificador no
controlado que producirn armnicos de intensidad del orden 6
1. Se
dispondr de una inductancia para alisar la intensidad no lineal demandada por
la carga, la cual corresponde con un valor del 5% de la impedancia base del
rectificador con un factor de calidad asociado de cien. Es fcilmente
comprobable que la cada de tensin introducida por la inductancia de alisado
es despreciable. La Tabla 10 proporciona las caractersticas de la intensidad de
caga necesarias para abordar la presente tarea.
Tabla 10: Caracterstica de la carga no lineal (MT).
yc'
d ()
Armnico (h)
1
5
7
11
13
17
19
23
25
84.14
25.46
7.49
5.31
2.76
1.98
1.63
0.88
0.88
Inversor. ser un convertidor en fuente de tensin de dos niveles (dos IGBTs

por columna o fase) conectado a un sistema elctrico de 690 V con una
potencia nominal de 1 MVA. Se dispone de un transformador elevador 20/0.69
kV para adecuar el nivel de tensin. Dicho transformador tiene una potencia
nominal de 2 MVA y una tensin de cortocircuito del 6% con conexin Yy. La
tensin de trabajo del condensador de continua ser 1100 V, la cual
corresponde con IGBTs de la gama de 1700 V.
Filtro de acoplamiento. Se utilizar un filtro LCL cuyo diseo se va a relativizar

en funcin de los parmetros base del convertidor de potencia en cuestin:
o
zh
zh o
1.5
6.7
El convertidor estar destinado a tereas relacionadas con potencias

fundamentales (GD) y el filtrado de armnicos (APF). La metodologa de diseo
propuesta requiere informacin acerca de la carga no lineal, en concreto el
conocimiento de los armnicos predominantes y sus valores eficaces (Tabla
10). Se tendr en consideracin hasta el dcimo tercero. No es necesaria ms
informacin para abordar el diseo del filtro LCL. Las restricciones relativas a la
condicin de no saturacin y al aporte reactivo fundamental mximo son:
85
135H
5%) 334
Se cede el protagonismo al diseador tomando el mando sobre la frecuencia

de resonancia. Se decidir la localizacin frecuencial de sta en funcin del
factor de amortiguamiento y la fase la funcin de transferencia que relaciona la
entrada ( ) y la salida ( o ) del filtro (i%i ). Utilizando la informacin recogida en
115 y 0.5. Conocido el
la Figura 55 se tomar 0.4 para i%i
mximo orden de armnico a compensar, la frecuencia de resonancia se
localiza en:
z
4200 ! (2.11 )
El siguiente paso trata de encontrar un compromiso razonable entre , z- y

Ge, . Este punto del diseo al igual que el anterior puede abordarse tanto
analtica (4.64) como grficamente. Naturalmente ha de imponerse dos de los
parmetros para calcular el tercero. Una solucin tecnolgicamente aceptable
podra ser:
z-
80H (5.5 %)
Ge, 1.5%
14000 ! (7 )
Particularizando la expresin (4.66) en el caso en el que las inductancias

individuales son idnticas (
1 ) se obtiene la mnima capacidad, 287 . Al ser
inferior a la capacidad mxima existe un rango de solucin compatible para el
binomio 6 , 7. Los valores de los parmetros resultantes del diseo propuesto
son:
40 (2.8%
40 (2.8%
o
287 290 (4.3%
h
Los parmetros diseados cumplen las restricciones de

a los parmetros estimadores de la versatilidad del diseo:
i%i tGe, w
i tGe, w
% Sz- )
i (z- )
82Y-
En cuanto
0.04 0.4
0.0445 0.2
378 0.4h
314
Los indicadores permiten afirmar que se ha conseguido un diseo

relativamente ptimo segn el criterio de diseo desarrollado en el presente
trabajo.
86
Figura 83: Red de referencia MT.
87
7.2
Simulaciones con mtodo de control convencional
Tradicionalmente la GD ha estado vinculada a tareas relacionadas con la inyeccin de

potencia activa y la modificacin del factor de potencia del punto de conexin del
sistema elctrico de potencia. El convertidor, que junto al filtro de acoplamiento
conforman una fuente de intensidad controlada por tensin, deber cumplir unas
determinadas especificaciones en cuanto a las intensidades fundamentales de
referencia. La Figura 84 ilustra el seguimiento de diferentes consignas de potencia
concretada para el escenario de BT.
Figura 84: Seguimiento de potencias.
La formas de ondas de intensidades correspondiente a una GD inyectada de 100 kW

es mostrada en la Figura 85 con objeto de enfatizar que tradicionalmente el
controlador slo trabaja para conseguir un error en estado estacionario nulo ante
referencias de intensidades trifsicas fundamentales (en dicha figura caracterizadas
por una amplitud de 215 A y desfases de 120).
Figura 85: Intensidades inyectadas por el VSC.
Indicar que grficas similares se obtienen para el caso de concretar la funcionalidad

del convertidor en un escenario de MT.
88
7.3
Simulaciones con mtodo de control propuesto
Adicionalmente la GD puede utilizarse como un recurso destinado a la mejora de la

calidad de onda. A continuacin se ilustran algunos resultados en relacin a la calidad
de mitigacin obtenida en funcin de los parmetros y la estrategia de control
adoptada. Todas las simulaciones correspondientes se han llevado a cabo con el
convertidor inyectando en el sistema la totalidad de su potencia nominal.
7.3.1
Desequilibrios y armnicos de intensidad (BT)
Algunos resultados representativos de la mitigacin de armnicos/desequilibrios de

intensidad son mostrados a continuacin. La Figura 86 y Figura 87 tratan de visualizar
el resultado tras la compensacin de una intensidad no lineal caracterizada por un
Ge 22,5% de la cual quedar un residuo remanente del 0,9% tras la actuacin del
convertidor de potencia.
Relativo al fundamental
(%)
Figura 86: Compensacin de armnicos de intensidad (Dominio temporal).
22.5
20
17.5
15
12.5
10
7.5
5
2.5
0
i_L
i_S
5
11
13
Orden de armnico
Figura 87: Compensacin de armnicos de intensidad (Dominio frecuencia).
La Figura 88 ilustra la calidad en la atenuacin conseguida sobre una intensidad

caracterizada por un desequilibrio del 20% (midiendose el desequilibrio como el ratio
entre secuencia inversa y directa). Tanto el controlador como los parmetros
adoptados han permitido reducir el desequilibrio en torno al 1%.
89
Figura 88: Compensacin de desequilibrio de intensidad.
7.3.2
Desequilibrios y armnicos de intensidad (MT)
En cuanto alescenario de media tensin, la Figura 89 y Figura 90 permiten visualizar

un ejemplo representativo de ste correspondiente con una intensidad armnica
caracterizada por un Ge del 29,2%. Para la configuracin propuesta y el metedo de
control adoptado se consigue reducir la tasa de distorsin armnica aproximadamente
al 1%.
Figura 89: Compensacin de armnicos de intensidad (Dominio temporal).
90
(%)
20
17.5
15
12.5
10
7.5
5
2.5
0
i_L
i_S
5
11
13
Orden de armnico
Figura 90: Compensacin de armnicos de intensidad (Dominio frecuencial).
Como ejemplo representativo y resultado de la mitigacin de desequilibrios de

intensidades la Figura 91 permite contemplar una reduccin del ratio cuantificador de
ste en torno al 15 %.
Figura 91: Compensacin de desequilibrio de intensidad.
7.3.3
Desequilibrios y armnicos de tensin
La mitigacin de distorsiones de tensin correspondiente con escenarios de MT es

impracticable (se analizar en el apartado 7.4.4), por lo tanto en el presente apartado
slo se presentarn resultados relativos al escenario de BT. La Figura 92 y Figura 93
ilustran un ejemplo de mitigacin de armnicos de tensin. La estrategia de control
adoptada permite reducir la tasa de distorsin armnica desde el 19,5% hasta el
1,05%.
91
(%)
Figura 92: Compensacin de armnicos de tensin (Dominio temporal).
7
6
5
4
3
2
1
0
v_S
v_PCC
5
11
13
Orden de armnico
Figura 93: Compensacin de armnicos de tensin (Dominio frecuencial).
La Figura 94 muestra un ejemplo representativo de la tarea destinada a la mitigacin

de desequilibrios de tensin en el cual se consigue reducir el ratio cuantificador del
desequilibros al 0,21% partiendo de una onda originaria del 2%.
Figura 94: Compensacin de desequilibrio de tensin (BT).
92
7.4
Implicaciones sobre los dispositivos de potencia
Para estudiar la viabilidad tanto tcnica como econmica del servicio complementario
de mitigacin de distorsiones utilizando la GD es necesario cuantificar el
sobredimensionado de los convertidores. Ha de definirse un ndice de
sobredimensionado referido al cociente entre la potencia aparente necesaria para
realizar la compensacin de armnicos/desequilibrios y cuando no la hace. Dada una
tensin de red, esta potencia aparente viene determinada por el valor eficaz de la
intensidad que inyecta el inversor. En este sentido, hay que tener presente que cuando
se realiza la compensacin de desequilibrios, los valores eficaces de las intensidades
de fase sern diferentes. Por estos motivos se han escogido tres ndices capacitados
para evaluar el sobredimensionado del convertidor de potencia:
ndice 1:h
ndice 2: o
ndice 3:
{f q n
{f q n

f q n
f q n
Indicar que en caso de intensidades y tensiones equilibradas los tres ndices

propuestos para el clculo del sobredimensionado han de coincidir.
7.4.1
Mitigacin de intensidad BT (sobredimensionado y residuo)
Se procede a determinar el sobredimensionado del inversor necesario para realizar la

tarea extraordinaria de la mitigacin de distorsiones de intensidad. De forma adicional
se expondrn los valores de los residuos tras la actuacin del convertidor (producto de
un modelado del sistema relativamente realista). La Tabla 11 proporciona la tasa de
distorsin armnica de intensidad de la carga (Ge ( )) y el residuo remanente tras la
compensacin (Ge ( )).
Tabla 11: ^_ (%) de la intensidad de la carga y residuo en red.
^_ (%)(d) ^_ (%)(')
0.33
4.9
9.53
14
17.48
21.75
25.95
30.15
0.85
0.9
0.95
0.95
0.92
0.88
0.99
1.01
La Figura 95 ilustra la cantidad adicional de potencia requerida sobre la potencia

nominal del inversor para poder llevar a cabo la propia tarea de mitigacin de
armnicos (ndices cuantificadores del sobredimensionado).
93
1.4
1.35
1.3
VI/P
1.25
1.2
1.15
M1,M2,M3
1.1
1.05
1
0.33
4.9
9.53
14
17.48 21.75 25.95 30.15
THDi (L)
Figura 95: Sobredimensionado del inversor por mitigacin de armnicos de intensidad (B.T.).
Los resultados relativos tanto al residuo como el sobredimensionado del convertidor

destinado a tareas de mitigacin de intensidades desequilibradas son mostrados
respectivamente en la Tabla 12 y Figura 96.
Tabla 12: Ratio y'.y.y'.. S% de la intensidad de la carga y residuo en red.
y'.y. y'.. S% Sd )
0.025
4.88
9.77
14.65
19.66
y'.y. y'.. S% S'

0.01
0.55
0.38
0.2
0.76
Al analizar escenarios con magnitudes desequilibradas, el ratio que cuantifica el

sobredimensionado del inversor depende del ndice a partir del cual se evala (Figura
96).
94
VI/P
1.5
1.45
1.4
1.35
1.3
1.25
1.2
1.15
1.1
1.05
1
M1
M2
M3
0.025
4.88
9.77
14.65
19.66
I(s.i.)/I(s.d.) (%)(S)
Figura 96: Sobredimensionado del inversor por mitigacin de desequilibrios de intensidad.
7.4.2
Mitigacin de intensidad MT (sobredimensionado y residuo)
En relacin a los escenarios de media tensin, la Tabla 13 la caracterizacin de la

intensidad armnica y el residuo remanente tras la tarea adicional de mitigacin.
Tabla 13: ^_ (%) de la intensidad de la carga y residuo en red.
^_ (%)(d) ^_ (%)(')
0.08
4.97
9.88
14.72
19.52
24.25
28.92
33.85
39.46
0.15
0.63
0.81
0.93
1.05
1.17
1.28
1.36
1.52
El sobredimensionado de la potencia del convertidor respecto de su potencia nominal

es ilustrado en la Figura 97.
95
VI/P
1.55
1.5
1.45
1.4
1.35
1.3
1.25
1.2
1.15
1.1
1.05
1
M1,M2,M3
0.08
4.97
9.88 14.72 19.52 24.25 28.92 33.85 39.46

THDi (L)
Figura 97: Sobredimensionado del inversor por mitigacin de armnicos de intensidad.
En cuanto a la tarea relacionada con la mitigacin de desequilibrios de intensidad, la

Tabla 14 proporciona tanto la caracterizacin del desequilibrio como la calidad de
mitigacin alcanzada.
Tabla 14: Ratio y'.y.y'.. S% de la intensidad de la carga y residuo en red.
y'.y. y'.. S% Sd
y'.y. y'.. S% S'
0
4.88
10.53
15.12
20
0.01
0.18
0.35
0.5
0.63
VI/P

nominal del inversor para poder llevar a cabo la propia tarea de mitigacin de
desequilibrios.
1.5
1.45
1.4
1.35
1.3
1.25
1.2
1.15
1.1
1.05
1
M1
M2
M3
4.88
10.53
15.12
20
I(s.i.)/I(s.d.) (%)(S)
Figura 98: Sobredimensionado del inversor por mitigacin de desequilibrios de intensidad.
96
Como se puede observar, debido al desequilibrio, existen diferentes posibilidades a la

hora de cuantificar el sobredimensionado del inversor.
7.4.3
Mitigacin de tensin BT (sobredimensionado y residuo)
A continuacin se mostrarn, para el caso de distorsiones de tensin en escenarios de

BT, resultados relativos al sobredimensionado del convertidor y a la evaluacin de la
calidad de compensacin obtenida. La Tabla 15 recoge tanto a la caracterizacin
armnica de la tensin no lineal como al residuo remanente de la tensin armnica del
punto de acoplamiento del filtro (PCC) tras la actuacin del convertidor como filtro
activo.
Tabla 15: ^ (%) de la tensin del punto PCC y residuo en red.
^ (%)(')^ (%)(>>)
0
0.4
0.9
0.55
1.81
0.61
2.58
0.6
3.63
0.58
4.53
0.7
5.44
0.68
6.35
0.7
7.26
0.76
8.16
0.73

nominal del inversor para poder llevar a cabo la propia tarea destinada a la mitigacin
de armnicos de tensin del punto PCC.
1.25
VI/P
1.2
1.15
1.1
M1,M2,M3
1.05
1
0
0.9
1.81 2.58 3.63 4.53 5.44 6.35 7.26 8.16

THDu(S)
Figura 99: Sobredimensionado del inversor por mitigacin de armnicos de tensin.
97
En relacin a la tarea al proceso de mitigacin de desequilibrios de intensidad, la Tabla

16 ilustra tanto a la caracterizacin del desequilibrio como la calidad de mitigacin
alcanzada.
Tabla 16: Ratio '.y.'.. S% de la tensin del punto PCC y residuo en red (BT).
'.y. '.. S% S' '.y. '.. S% S>>

0.25
0.02
0.49
0.07
1.15
0.11
1.61
0.19
2.1
0.21
VI/P
La Figura 100 suministra informacin a cerca de la cuanta de sobredimensionado del

convertidor para poder llevar a cabo dichas mitigaciones.
1.8
1.75
1.7
1.65
1.6
1.55
1.5
1.45
1.4
1.35
1.3
1.25
1.2
1.15
1.1
1.05
1
M1
M2
M3
0.25
0.49
1.15
1.61
2.1
U(s.i.)/U(s.d.) (%)(S)
Figura 100: Sobredimensionado del inversor por mitigacin de desequilibrios de tensin.
98
7.4.4
Mitigacin de tensin MT (anlisis terico)
El objetivo del siguiente anlisis terico permite discutir la inviabilidad prctica de

mitigar armonicos/desequilibrios de tensin en escenarios donde un convertidor es
conectado a un sistema de MT a travs de un trafo BT/MT (0.69/20 kV). El anlisis se
ha efectuadotomando en consideracin una lnea area representativa de media
tensin a 20 kV. La Figura 101 muestra el sobredimensonado terico, en funcin de la
longitud de la linea, que es necesario para mitigar un armnico de orden quinto. Existe
una nfima regin (representada en la figura con un area naranja semitransparente)
donde el sobredimensionado tendra carcter prctico, regin que corresponde con
largas lineas y con coeficientes de tasas de distorsin reducidos.
Figura 101: Sobredimensionado del inversor por mitigacin de armnico 5 de tensin.
Figura 102: Sobredimensionado del inversor por mitigacin de armnico 7 de tensin.
La inductancia equivalente de la lnea representativa crece proporcionalmente con la

frecuencia del sistema elctrico de potencia. Consecuentemente se requiere un
sobredimensionado superior para los siguientes ordenes de armnicos predominantes
(ver Figura 102 la cual ha sido particularizada para el armnico sptimo). Naturalmente
99
la practicidad de utilizar la GD como recurso para mejorar la calidad de onda en el

presente escenario decrece con la frecuencia armnica. En relacin a la mitigacin de
desequilibrios de tensin, se ha estudiado y analizado el desequilibrio relativo a la
secuencia inversa (se ha excluido desequilibrios con secuencia homopolar debido a la
ausencia del conductor neutro). En la Figura 103 se puede observar la inviabilidad
general del sobredimensionado. No obstante existe una zona localizada con carcter
impracticable donde el problema tendra una solucin viable.
Figura 103: Sobredimensionado del inversor por mitigacin de desequilibrio de tensin.
100
Conclusiones
8 CONCLUSIONES
El presente trabajo ha sido orientado a cuestiones correspondientes a convertidores
que trabajan en fuente de tensin, en concreto sobre las tipologas y repercusiones
relativas a la conexin de ste al sistema de potencia mediante un filtro de
acoplamiento. Se ha evaluado el comportamiento del filtro de acoplamiento mediante
un estudio de cmo la generacin distribuida puede contribuir a la mejora de la calidad
de suministro de las redes de distribucin. Los hitos de mayor relevancia asociados a
este trabajo son los siguientes:
Topologas de conexin de convertidores. Se ha evaluado el

funcionamiento y desarrollado una metodologa de diseo propia, de carcter
relativamente ptimo, para dos formas de conexin de convertidores en fuente
de tensin al sistema elctrico de potencia: el filtro inductivo y el filtro LCL,
donde el filtro LCL resulta ser la conexin idnea pues permite conseguir
elevadas atenuaciones de los armnicos de conmutacin incluso con reducidas
inductancias.
Estrategia de control del convertidor. En el presente trabajo se ha propuesto
una estrategia de control basada en el modelo del filtro a bajas frecuencias,
donde el comportamiento es prcticamente inductivo, e implementada en
referencia ortogonal-estacionaria. La utilizacin de controladores resonantes ha
permitido que el convertidor trabaje como filtro activo de potencia incluso
cuando la frecuencia de conmutacin es relativamente reducida. En cuanto a la
cuantificacin y rigor de la estabilidad del sistema en lazo cerrado, se ha
desarrollado una metodologa propia y analtica del problema teniendo en
cuenta la totalidad del sistema a travs relaciones entre el margen de fase del
sistema en lazo abierto, los parmetros del filtro-convertidor y los parmetros
del controlador.
Estrategias de operacin de los convertidores de la generacin
distribuida. Se han planteado dos estrategias de funcionamiento: reduccin de
armnicos/desequilibrios de intensidad y reduccin de armnicos/desequilibrios
de tensin en el punto de acoplamiento del convertidor.
Anlisis de las estrategias de operacin en dos redes de referencia,
correspondientes con un escenario de BT y otro de MT.
Evaluacin del sobredimensionamiento necesario de los convertidores para
realizar
dicho
servicio
complementario
de
red
(reduccin
de
armnicos/desequilibrios).
A la vista de los resultados obtenidos, las conclusiones ms relevantes en relacin a la

actividad extraordinaria de la generacin distribuida se resumen en los siguientes
puntos:
Reduccin de armnicos de intensidad. Es posible llevarlo a la prctica tanto

en los escenarios de baja como de media tensin dado que el
sobredimensionado necesario es plausible.
Reduccin de armnicos de tensin. Es posible realizarlo en redes de
distribucin de baja tensin. No es viable realizarlo en redes de distribucin de
media tensin debido al elevado sobredimensionado necesario.
101
Conclusiones
102
Bibliografa
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104

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Universidad de Sevilla

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera

Proyecto Fin de Mster

DISEO DE FILTROS DE ACOPLAMIENTO

Manuel Nieves Portana

D. Juan M. Mauricio Ferramola

Sevilla, 11de Diciembre de 2010

LA CALIDAD DE ONDA EN LAS REDES DE DISTRIBUCIN ................................................................ 3

REVISIN TECNOLGICA DE GENERACIN DISTRIBUIDA BASADA EN INVERSORES ....................... 9

FILTROS DE ACOPLAMIENTO. TOPOLOGAS ................................................................................. 25

Damping pasivo .......................................................................................................................... 35

ALGORITMOS CLSICOS PARA FILTRAO DE ARMNICOS Y CORRECCIN DE DESEQUILIBRIOS .... 61

MODIFICACIN DE ALGORITMOS DE CONTROL DE LA GENARACIN DISTRIBUIDA ..................... 67

SIMULACIONES DE LOS ALGORITMOS DE CONTROL PROPUESTOS .............................................. 81

Mitigacin de intensidad BT (sobredimensionado y residuo) ............................................... 93

CONCLUSIONES ......................................................................................................................... 101

BIBLIOGRAFA ............................................................................................................................ 103

Los receptores elctricos actuales son cada vez ms sensibles a las

escenarios de competencia en la venta de electricidad al usuario final. La prdida de

La generacin distribuida en redes de distribucin puede modificar en gran

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2 LA CALIDAD DE ONDA EN LAS REDES DE DISTRIBUCIN

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Tal y como se ha comentado en la introduccin, existen muchos fenmenos integrados

< 0.1 p.u.

De entre todos estos fenmenos se analizarn en las siguientes secciones de forma

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La distribucin de energa elctrica en Espaa se realiza a travs de redes trifsicas.

0.002 0.004 0.006 0.008

0.012 0.014 0.016 0.018

Figura 1: Sistema de tensiones equilibradas.

Figura 2: Sistema de tensiones desequilibradas.

La calidad de onda en las redes de distribucin

La medida del desequilibrio se realiza normalmente empleando la descomposicin del

Figura 3: Ratio secuencia inversa frente a secuencia inversa.

La presencia de desequilibrio en las tensiones tiene importantes consecuencias en las

En condiciones ideales de funcionamiento, las tensiones de las distintas fases de la

La calidad de onda en las redes de distribucin

5: Tensin no senoidal: (a) dominio del tiempo; (b) dominio de la frecuencia.

Las consecuencias que la distorsin de tensin tiene en el sistema elctrico son

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Real Decreto 1955/2000

Continuidad de suministro, relativa al nmero y duracin de las interrupciones.

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Figura 6: Instalacin fotovoltaica integrada en edificio.

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Figura 7: Configuracin de una central fotovoltaica.

En ambos tipos de instalaciones, el panel o mdulo fotovoltaico es el elemento

Figura 8: Configuracin de la generacin fotovoltaica basada en inversores.

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De entre todas las energas renovables, la energa elica es la que ha alcanzado un