Modelado de un Sistema de Pendulo Invertido

by Alexander Sepulveda,
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A. Sep
ulveda (E3TUIS)

p
endulo invertido

12 de junio de 2015

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Variables a tener en cuenta en un Sistema de Pendulo

Invertido
xG = x + l sin
yG = l cos

Aplicando la ley de Newton sobre la direcci

on horizontal:
X

Fuerzas = M

2x
= u ff F x
t 2

u : entrada para el sistema, proporcional

a alguna corriente de control. ff : fuerza
de rozamiento. Fx : fuerza del vastago
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sobre carro.
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Se asume que la fuerza de friccion es proporcional a la velocidad con la que se

mueve el cuerpo, es decir:
ff =

x
t

De otra parte, la fuerza ejercida por el

vastago en la direccion horizontal estara dada por,
Fx = m

2 xG
t 2

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Ecuacion del movimiento en direccion horizontal




(x + l sin )
Fx = m
t t



=m
x + l cos
t t
t
 2


2
=m
x + l( sin + cos 2 )
t 2
t t
t
 2

2

=m
x l sin ( ) + l cos 2
t 2
t
t
2

Se reemplaza ff y Fx en M tx2 = u ff Fx
M

2
2
2
x
=
u

x
+
ml
sin
(

m
)

ml
cos

t 2
t
t 2
t
t 2

(1)

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Ecuacion de movimiento en direccion vertical

Fy mg = m

2
yG
t 2

donde,

2

(l cos )
yG =
2
t
t t

l sin
=
t
t

2

= l cos ( )2 + sin 2
t
t
2

= l cos ( )2 l sin 2
t
t

entonces,

Fy = mg ml cos (

2
2
) ml sin 2
t
t

(2)

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Torque respecto al punto (xG , yG )

~ =F
~ x~r .
Se sabe que T
X

2
~ =I
T
t 2

2
=Fy l sin Fx l sin( )
t 2
2
=Fy l sin Fx l cos )

Entonces,
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2
2
2
I 2 =l sin mg ml cos ( ) ml sin 2
t
t
t


2

2
2
l cos m 2 x ml sin ( ) + ml cos 2
t
t
t
=mgl sin ml 2 sin cos (
ml cos

2
2
) ml 2 sin2 2
t
t

2
2
2
2
2
2
x
+
ml
sin

cos
(
)

ml
cos

t 2
t
t 2

=mgl sin ml 2

2
2
(sin2 + cos2 ) ml cos 2 x
2
t
t

por lo cual se tiene que,

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2
2

=
mgl
sin

ml
cos

x
t 2
t 2
de otra parte, de la ecuaci
on (1) se tiene que,
(I + ml 2 )

(M + m)

2
2
2

x
=
ml
sin
(
)

ml
cos

x
+

+ ia
t 2
t
t
t 2

(3)

(4)

Se asume el punto de equilibrio x = 0 y = 0. Ademas, se asumen

cambios peque
nos alrededor del mismo punto de operacion; por tanto,
sin


cos 1
2

0
t
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2
2

=
mgl

ml
x
t 2
t 2
pero I 0 porque par el analisis se asume que la masa esta concentrada
en un punto, el mismo sobre el cual se analiza el torque. Entonces,
(I + ml 2 )

2
2

=
g

x
t 2
t 2

(5)

De otra parte se obtiene que,

(M + m)

2
2

x
=
ml
x
+

+ ia
t 2
t
t 2

(6)

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tomando

t 2

de (5) y reemplazando en (6),

(M + m)



2
g
1 2

x
+
ml

x
+ x = ia
t 2
l
l t 2
t

se obtiene,

2
mg

x + ia
x=
t 2
M
M t
M

(7)

reemplazando esta u
ltima ecuaci
on en (5),
l

2
mg

= g +
+
x ia
2
t
M
M t
M

2
M +m

=
g +
x
ia
2
t
Ml
Ml t
Ml

(8)

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variables de estado
mg

2
x=

x + ia
2
t
M
M t
M

M +m

2
=
g +
x
ia
2
t
Ml
Ml t
Ml

variables de estado: x1 = x, x2 = , x3 =

x
0
0
=
x 0
0

t x,

x4 =

t .

0 x
0

1
+ 0 ia
mg
0 x M
M

M+m
Ml
0

Ml g
M


 x

1 0 0 0

y=

0 1 0 0 x

0
0

1
0

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