UT05.

Redes multiplexadas: CAN

bus de datos

Terminologa, definiciones...
Bus de datos:
sistema de transmisin de informacin, datos,
en formato digital, de manera secuencial y serial
por un nmero limitado de lneas
CAN bus:
protocolo de comunicaciones basado en una
arquitectura de bus para la transferencia de
mensajes en tiempo real, desarrollado por la
casa Bosch para su uso en automviles
Multiplexado:
El multiplexado consiste en unir diferentes
Unidades de Control Electrnicas con un
nmero restringido de cables, permitiendo
enviar a las diferentes UCEs los datos que
proceden de una de ellas.
Red de datos:
mapa de las conexiones multiplexadas que se
localizan por zonas o reas donde se establece
el intercambio de informacin.

Nodo:
punto de enlace o conexin a una red
multiplexada por parte de uno de sus
componentes para el intercambio de
informacin.
Bit:
binary digit, nmero en binario, representa
una informacin individual, por ejemplo
apagado/encendido o bien 0/1.
Byte:
conjunto de 8 BITS, tambin llamado OCTETO.
Kbit/s:
velocidad de transmisin de datos, 1000 bits por
segundo = 1Kbit/s

Sistema
decimal

Sistema
binario

Sistema
hexadecimal

0000

0001

0010

0011

0100

0101

0110

0111

1000

1001

10

1010

11

1011

12

1100

13

1101

14

1110

15

1111

Los dos posibles valores que puede

tener un bit (0 o 1) son en realidad
valores de tensin.

COMPONENTES DE LAS REDES MULTIPLEXADAS

Emisores y receptores: Unidades de control.
Canal de comunicacin: El canal de comunicacin puede
ser un bus de datos, un cable de fibra ptica o el aire si se
trata de una red de transmisin inalmbrica.
Bus de datos: Cable de 0,6mm2. Monoalmbricos o
Bialmbricos (trenzados)
Cables de fibra ptica: Transportan luz, cuentan con un
recubrimiento reflectante transparente y una proteccin
de color negro para facilitar que la luz rebote y avance
por sus paredes.
Protocolo de comunicacin: Es el lenguaje empleado en
la comunicacin, se trata de un conjunto de reglas
determinadas previamente y que deben conocer tanto el
emisor como el receptor.
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CLASIFICACIN DE LAS REDES MULTIPLEXADAS

Las redes multiplexadas utilizadas en el
vehculo se clasifican segn:
La velocidad de transmisin de datos.
El tipo de seal empleada.
El protocolo de datos empleado.

Velocidad de transmisin de datos:

Se mide en Kilobists por segundo. Varia segn las
necesidades del sistema.
Van de 10kbps a 1 Mbps.
Tipo de seal:
Elctrica: En forma de seal elctrica cuadrada a travs
de un bus de datos. (CAN, VAN, LIN, Flex Ray)
Luminosa: Mediante fibra ptica: Infotenimiento (dvd,
manos libres, radio) Most bus.
Ondas de radio: Bluetooth y wifi. En investigacin. (se
emplean en navegador o manos libres)
Protocolos de comunicacin:
Can, Van, Lin, Most
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Protocolos de comunicacin
Can bus: Alta velocidad de comunicacin de
datos.
Lin bus: Extensin del CAN. Velocidad de
transferencia muy inferior. Ej. Climatizador
Most bus: Sistema de transmisin de datos
mediante fibra ptica. Velocidad de transmisin
de datos mas de 20 veces superior al CAN, Usos:
Audio, televisin.
Van Bus: Utilizado por PSA, similar al CAN.
Prestaciones inferiores.
Flex Ray: Reciente aparicin, mejora al Can sobre
todo en velocidad.
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13

Dentro de un mismo vehculo coexisten redes con

distinta topologa y todas ellas se interconectan entre
s mediante una centralita denominada pasarela o
gateway.
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CAN BUS

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antes de aplicar CAN...

el intercambio de informacin entre unidades de control, como son UCE motor,

cambio automtico y unidad de ABS con ASR, cuadro combinado de instrumentos y
climatizador automtico, se realiza punto a punto, son conexiones elctricas
dedicadas unidireccionales...

UCE MOTOR

par motor efectivo

consumo testigo
posic. acelerador
marcha
selecc.
cambio de marcha
testigo ABS
clima disp.
ASR
temp. ext.
CAMBIO
presin clima.
CUADRO
AUTOMTICO
luneta tras.
veloc. COMBINADO DE

par terico
freno

INSTRUMENTOS

rgimen motor
temperatura lquido refrigerante
carga compresor
compresor OFF /ON
ABS
con
ASR

camb.
marcha

temp. del aire aspirado CLIMATIZADOR

AUTOMTICO
compresor OFF

SUSPENSIN
ACTIVA
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la comunicacin aplicando el bus CAN

la necesidad de intercambio de informacin ha crecido a tal magnitud que los cables
conectados a las Unidades de Control tenan una longitud de varios kilmetros y se
contaban por centenas los conectores requeridos. Esto produjo un aumento de los
problemas acerca del costo del material, tiempo de la produccin y fiabilidad. La
solucin a este problema era la conexin de los sistemas de mando a travs de un
bus de datos.

CAMBIO
AUTOMTICO

UCE MOTOR

SENSOR
GONIOMTRICO
DE LA
DIRECCIN

CUADRO
COMBINADO DE
INSTRUMENTOS

CAN bus

CAN-L
CAN-H
ABS
con
ASR

ACC, regulacin
adaptada de la
velocidad de marcha

CLIMATIZADOR
AUTOMTICO

SUSPENSIN
ACTIVA
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Introduccin al CAN bus de datos

La red multiplexada CAN es la ms extendida en la actualidad. Desarrollada por
Robert Bosch en 1980.
el CAN es un protocolo de comunicaciones entre UCEs
basado en el bus serie con arquitectura multimaestro
aplicaciones en tiempo real con hasta 1 Mbps de transmisin de datos
alta inmunidad al ruido,
detecta y corrige errores, discrimina a las UCE con problemas
mensajes son difundidos por toda la red, broadcast (radiodifusin)
acceso al bus queda priorizado por el identificador del mensaje
el identificador del mensaje esta asignado a un nodo
codificacin NRZ para la transmisin de mensajes
utilizacin del bit de relleno para sincronizacin
nmero de nodos no limitado por el protocolo
acceso al bus segn protocolo CSMA/CD+CR

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19

TIPOS DE REDES CAN

Alta velocidad (Can High Speed o HS): 500kbps
a 1Mbps.
Baja velocidad (Can Low Speed o LS): 250kbps

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PROTOCOLO DE COMUNICACIN CAN BUS

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CAN 2.0A o CAN estndar

CAN 2.0B o CAN extendido

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 Inicio de la trama o campo de

comienzo
1 bit dominante para sincronizar las
unidades conectadas al bus indicando el
comienzo de la transmisin del mensaje.

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 Campo de Arbitraje o de estado

Determina la prioridad del mensaje

tabla de 11 bits

1 bit

0
SOF identificador 11 bits

CONTROL
RTR

campo de arbitraje

recesivo

0 0 1 0 1 000 111 0
dominante

cuantos identificadores se pueden crear con 11 bits?

211 = 2048
identificadores diferentes
RTR = bit de Solicitud de Transmisin Remota { Remote Transmission Request }
.- dominante en TRAMA DE DATOS (0)
.- recesivo en TRAMA DE SOLICITUD DE DATOS (1)

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 Campo de Control
6 x 8 = 48 bits
tiene el campo Datos

campo de control
1 bit 1 bit

4 bits

0 0 0 1 1 0
DLC

ARBITRAJE
IDE

DATOS

r0

El campo de control consta de 6 bits, el primero IDE, bit identificador de la extensin,

es dominante cuando el formato del mensaje es estndar y ser recesivo cuando el
formato del mensaje sea extendido. r0, bit reservado para ampliaciones futuras. Los 4 bits
del campo DLC, cdigo de la longitud de datos, indica el nmero de octetos de
informacin que contiene el siguiente campo, el campo de datos, de esta manera el
receptor sabe si ha recibidos todos los datos.
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 Campo de Datos

DCL

DATOS entre 0 y 8 bytes

CRC

0 a 64 bits

Consta de un mximo de 64 bits (8bytes) que contienen la informacin.

Pero si el mensaje tiene cuatro bytes se envan nicamente 4.

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 CRC, Cdigo de Redundancia Cclica

o campo de aseguramiento
cdigo CRC
15 bits

CRC delimitador
1 bit

1
DATOS

ACK

CRC 16 bits
Chequeo Cclico Redundante, 16 bits, incluye 1 bit CRC delimitador
RECESIVO
Este campo es el resultado de una serie de clculos realizados a partir de los
componentes anteriores.
La centralita receptora calcula el campo de aseguramiento y comprueba que
coincide con el campo de aseguramiento enviado por la centralita emisora. Si
detecta error enva una trama de error compuesta por una seal de error y un
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limitador, el cual est formado por 8 bits recesivos.

 ACK, campo de reconocimiento

o confirmacin
ACK

ACK delimitador

reconocimiento

1 bit 1 bit

1 1
CRC

Tx

Rx

transmisor

1 1
0
EOF

ACK 2 bits

CRC

EOF
mensaje correcto

receptor

Formado por 2 bits, estos bits enviados como recesivos, y las receptoras tras calcular el campo de
aseguramiento concluyen que han recibido bien el mensaje cambiando el primer bit por un o dominante

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 EOF, fin de la trama / IFS, espacio entre

tramas
intermisin

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
ACK

EOF 7 bits
fin de la trama

IFS 3 bits
espacio
entre
tramas

Fin de trama: 7 bits con los que se finaliza el mensaje.

Separador de tramas: Tres bits recesivos seguidos de un tiempo de bus
parado.
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32

Componentes fsicos del CAN-Bus

Buses de datos
El CAN-Bus de datos es un bus compuesto por dos cables
entrelazados, conectados en paralelo a todas las unidades de control
del sistema CAN que corresponde. Cables CAN Hight y CAN Lo cuyas
seales elctricas son ledas como la diferencia de tensin entre
ambas.

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Los dos conductores de cobre se encuentran retorcidos entre s, dotndoles de

inmunidad contra las EMI, emisiones electromagnticas y frecuencias parsitas,
como las procedentes del vano motor

los cables del CAN-Bus se denominan CAN-High y CAN-Low, cierran por los
extremos con resistencias de 120 ohm, para evitar reflejos de la seal

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35

36

Unidades de control electrnico

El numero de centralitas utilizado depende de cada vehculo. Todas las
centralitas cuentan con un transceptor y un controlador.

Controlador

Es el elemento encargado de la comunicacin entre el

microprocesador de la unidad de control y el trasmisor-receptor. Trabaja
acondicionando la informacin que entra y sale entre ambos
componentes.

Transmisor / Receptor

El trasmisor-receptor es el elemento que tiene la misin de recibir y de

trasmitir los datos, adems de acondicionar y preparar la informacin
para que pueda ser utilizada por los controladores. El trasmisor-receptor
es bsicamente un circuito integrado que est situado en cada una de las
unidades de control abonadas al sistema.

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PROCESO

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Gateway
Los diferentes sistemas de buses de datos CAN Traccin y CAN Confort/Infotenimiento se
intercomunican en el vehculo a travs del gateway. El gateway puede estar contenido en una unidad de
control, p. ej. en el cuadro de instrumentos o en la unidad de control para la red de a bordo. Convierte
informacin parcial de diferentes identificadores (tramas) procedentes del CAN bus, para componer un
nuevo identificador en otro CAN bus, construyendo un nuevo mensaje con los datos obtenidos.

GATEWAY
CAN bus 500 Kbit/s

CAN bus 100 Kbit/s

26 C
103 Km

unidad de gestin
del motor

345

53000

12:00

unidad de
climatizacin

CAN bus 100 Kbit/s

unidad de
navegador con
DVD
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FALLOS DE COMUNICACIN EN EL PROTOCOLO

CAN BUS

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42

Cortocircuito entre las dos lneas CAN

44

45

46

Interrupcin del CAN High

49

Cortocircuito de Can High a masa con resistencia

52

Seal obtenida
6

2
1

54