SUMRIO

%1. Introduo

%2. Programao de robs

*3. Mtodos de programao

*3.1. Programao off-line

*3.1.1. Ambientes de simulao
#3.2. Programao on-line

5
5
6

#3.2.1. Aprendizagem por conduo

#3.2.2. Aprendizagem via teach-pendant

&4. Linguagens de programao

*4.1. Tipo Basic

&4.2. Tipo C

%4.3. Tipo Lisp

#4.4. Pascal

10

&4.5. Outros Tipos de Linguagem

11

&4.6. Exemplo de Linguagem RAPID

12

%5. Concluso

17

6.Referncias Bibliogrficas

18

1. INTRODUO

Com a integrao globalizada dos mercados, surgiu a necessidade da criao

de processos de produo os quais fossem suficientemente flexveis para atenderem a
diversos objetivos de maneira mais prtica possvel. Algo que aumentasse a
produtividade e a qualidade.
A programao de robs industriais possibilita o aumento da produo e da
qualidade dos produtos. Mas com o aumento do nmero de produtos, houve a
necessidade de maior organizao do layout da indstria e a melhora na programao
dos robs, para que possa utiliz-los na produo de produtos variados.
Com a evoluo criou-se basicamente dois mtodos de programao, a on-line
e a off-line, sendo que a primeira faz uso do dispositivo durante o perodo de
programao enquanto a segunda pode ser feita toda ou em maior parte apenas com
um software especifico, sem a utilizao do rob, diminuindo assim a pausa na
produo ao efetuar a reprogramao.
Os softwares utilizados para programao de robs industriais so na maioria
criados pelos respectivos fabricantes e especficos para os seus equipamentos. Cada
um com linguagem prpria, por isso pode se encontrar uma grande variedade delas.
Nesses softwares tambm existem os ambientes de simulao, onde podemos
representar o ambiente de trabalho do rob, podendo corrigir possveis problemas de
um programa antes de coloc-lo em funcionamento.

2. PROGRAMAO DE ROBS

A configurao ou programao dos movimentos e sequncias de um rob

industrial tipicamente inserida conectando-se o controlador do rob atravs de um
cabo de comunicaes Ethernet, Firewire, USB ou porta serial de um computador,
que possui software de interface correspondente. J no caso de programaes as
quais a presena do rob no necessria, apenas o computador necessrio.

O uso do computador simplifica significativamente o processo de programao.

Um software de robtica rodado no controlador do rob, no computador ou em
ambos, dependendo do sistema utilizado. O PC comumente desconectado aps a
programao e ento o rob utiliza o programa que foi instalado em seu controlador.
Alm disso, os operadores de mquinas comumente utilizam dispositivos de
interface homem-mquina, tipicamente telas sensveis ao toque (touch screen), que
servem como o painel de controle do operador (teach pendant). O operador pode
trocar ou ajustar o programa, e tambm operar um controlador dos dispositivos
perifricos que pode ser integrado ao mesmo sistema robtico. Estes dispositivos
perifricos incluem manipuladores para agarrar objetos, geralmente atravs de vcuo
ou de dispositivos eletromecnicos ou pneumticos. Tambm esto includos os
controles de parada de emergncia, os sistemas de viso, travas de segurana,
impressoras de cdigo de barras e uma srie de outros dispositivos industriais que so
acessados e controlados atravs do painel de controle do operador

3. MTODOS DE PROGRAMAO
A pesquisa na indstria durante os ltimos anos se direcionou para a criao
de tcnicas de automao que possam produzir bons resultados do ponto de vista
custo-benefcio. O resultado disso foi o desenvolvimento de mquinas como CNC,
Sistemas Flexveis de Manufatura (FMS), Robs Mveis (AGVs) e braos
manipuladores.
Os robs industriais so mecanismos automatizados que tem por finalidade
movimentar peas por uma rota previamente definida. O programa que controla um
rob deve ser capaz de adaptar-se s variaes de tarefas e tambm ser flexvel o
suficiente para permitir uma sequncia dinmica de operaes. A melhor maneira
de se avaliar a flexibilidade de um rob pela extenso de seus movimentos
que so programados no seu controlador e pela facilidade de entrada ou alterao de
um programa.
Instrudo pelo controlador e informado sobre o ambiente por sensores, o rob
executa suas tarefas movimentando seu brao em relao s suas articulaes,

respeitando seu respectivo grau de liberdade. Grau de liberdade nada mais do que

a quantidade de juntas ou articulaes que podem ser movimentadas ou,

melhor dizendo, a flexibilidade de um rob em relao aos seus comandos. A maioria
dos robs industriais tem entre quatro e seis graus de liberdade. Para ter uma noo
simples, um ser humano tem sete graus de liberdade do ombro at o pulso.
As trajetrias de um rob so definidas pelo conjunto de ngulos associados ao
movimento angular de cada grau de liberdade, planejadas pelo controlador atravs da
programao do mesmo. Para isso, duas estratgias podem ser adotadas: off-line ou
on-line, que sero explicas e exemplificadas logo mais.

3.1. PROGRAMAO OFF-LINE

A off-line um processo pelo qual a programao desenvolvida sem a necessidade
do uso do rob, e tambm pode utilizar todos os recursos do mtodo on-line, porm via
computador.
A partir da atividade desejada, o programador usa um software para planejar o
desenvolvimento da operao: o ambiente de simulao, ferramenta fundamental para a
programao off-line. Simulando a atividade real, possvel utilizar todas as estratgias do
mtodo on-line, as quais ainda sero citadas e explicadas neste trabalho.

3.1.1. AMBIENTES DE SIMULAO

Ambientes de simulao um software o qual possibilita programar
virtualmente sistemas robticos, sem correr os riscos ou pagar os custos de uma
experincia real, uma vez que a razo de us-la verificar e testar ideias para, ento,
fazer o programa que maximiza lucros e minimiza gastos.
Com esse programa, pode-se, como j mencionado, aplicar todos os mtodos
usados na programao on-line: aprendizagem ponto a ponto; teaching-pendant; por
linguagem textual e por conduo.
O planejamento da simulao robtica tem que levar em considerao o
ambiente real de trabalho, o qual deve ser fielmente representado, e as caractersticas
e posicionamento do rob e sua capacidade de fornecer dados sobre seus
movimentos e o ambiente, os chamados sensores. Desse modo, colises podem ser
evitadas e melhores rotas, traadas.
Alm desses quesitos, a programao off-line traz outras vantagens, dentre
elas:

Caso haja algum problema ou um replanejamento no sistema de linha de

produo, permite que a depurao do mesmo seja feita via computador, no
sendo necessrio parar a produo;

Permite escolher a melhor soluo em termos de espao de trabalho,

especificao de equipamentos e ferramentas, levando em considerao
custos e desempenho;

Integrao com sistemas CAD/CAM, que habilita a interface com banco de

dados de peas, podendo assim centralizar a programao com estes;

E pode-se ser feito para programar uma grande variedade de modelos de

robs sem a necessidade de conhecer as peculiaridades de cada um.

Porm, devido s variveis inerentes ao processo no mundo real, as sequncias

simuladas geralmente no atingem o objetivo sem erros. Na prtica, ou o rob no
atinge o local calculado pelo modelo ou a ferramenta no precisa como no modelo.
Alm disso, existe a dificuldade em desenvolver um sistema de programao
generalizado, que seja independente do aparelho industrial e de suas aplicaes.
Existem vrios simuladores robticos, dentre eles montamos um exemplo usando
o RobotStudio 5.14, desenvolvido pela ABB, uma empresa lder mundial em respeito
tecnologia em automao, o qual possui uma srie dos manipuladores prprios que
podem ser utilizados para a montagem da simulao, alm de outras peas, o que
exemplifica a integrao com os sistemas CAD/CAM.
Inicialmente, exemplificamos a programao feita por conduo, mandando o rob
executar um movimento livre no espao com seu brao, formando um triangulo.

3.2. PROGRAMAO ON-LINE

Podemos defini-la com um mtodo de programao de ensino a partir de
algoritmos. O programador deve conduzir o rob passo a passo nas posies
desejadas, ou seja, deve ser feita no ambiente de trabalho da maquina.
Trs etapas esto envolvidas neste processo: primeiro ocorre a identificao dos
pontos, depois a edio e em seguida a repetio do trajeto.
Programas de edio tm a finalidade de adicionar informaes relevantes ao
programa de controle e tambm aos equipamentos associados. Isso nos permite
avaliar e corrigir problemas de controle ou ajustar pontos quando uma tarefa
modificada.

Temos trs tipos de algoritmos bsicos usualmente utilizados: movimento

ponto a ponto, contnuo e o controle de trajetria. Os robs com controle ponto a ponto
de um a lugar a outro, sem considerar o trajeto intermedirio. Ele simplesmente movese at atingir a posio desejada.
Robs de movimento contnuo movem-se atravs de pequenos pontos dentro
de uma trajetria, fracionando-a. como repartir um caminho inteiro em pequenos
pedaos. Durante o movimento e num pequeno intervalo de tempo, as posies dos
eixos so gravadas e esses dados so recolhidos pelos sensores de posio.
O movimento controlado de trajetria envolve o controle de todas as juntas
coordenadas para percorrer um caminho traado entre dois pontos. Neste mtodo os
eixos se movem suave e proporcionalmente para realizar o trajeto especificado.
Em programao on-line temos dois tipos de abordagens bsicas para ensinar o rob
uma trajetria desejada: Mtodos de programao por aprendizagem e linguagens
textuais. Sendo a primeira subdividida por conduo e teach-pendant.
Com o desenvolvimento da tecnologia de simulao, as estratgias deste mtodo so
usadas para corrigir possveis falhas que possam vir a ter quando o nvel de preciso
muito grande ou, por exemplo, usar aparelhos que no constam no banco de dados
de objetos (CAD/CAM) do software usado.

3.2.1. APRENDIZAGEM POR CONDUO

Na programao por conduo, o operador move a ferramenta terminal pelo
trajeto desejado, e o sistema computacional do rob guarda o caminho feito na
memria, e, dessa forma pode-se acessar qualquer ponto da rota a qualquer momento
para sua reproduo. Para trajetrias contnuas, os sensores do brao enviam
continuamente informao sobre a posio de cada junta para o controlador da
maquina de acordo com a movimentao do brao. A respeito de trajetrias ponto a
ponto, a informao de posio da junta enviada apenas nos pontos do caminho
onde o operador especifica.
A partir disso, basta ao operador informar a velocidade da operao, seja ela a
mesma para todo o percurso ou apenas em pontos especficos, a zona de preciso
dos movimentos, dentre outros fatores.

3.2.2. APRENDIZAGEM VIA TEACH-PENDANT

Nesse tipo de programao usado um teclado porttil chamado teach-pendant, o

qual usado para guiar o rob ao longo de sua trajetria.
Esse teclado porttil consiste em teclas e chaves de controle, as quais permitem
nosso controle dos movimentos dos graus de liberdade do rob. Uma de suas
vantagens a possibilidade de correo ou modificao de um programa existente por
meio da alterao de pontos incorretos e velocidades de operao da maquina.
Assim como o processo por meio da conduo, para a programao via teach-pendant
necessrio que a mquina esteja em modo de aprendizagem, que permite a
gravao de informaes de movimentao e outros comandos importantes que o
controlador passa para o rob para executar a tarefa.

Figura 2 teclado porttil Teach-pendant

4. LINGUAGENS DE PROGRAMAO
A linguagem de programao j bem conhecida, pois houve uma
padronizao em termos de sintaxe realizada pela ISO (International Organization for
Standardization). Um fator que indispensvel em relao a essas linguagens a
interatividade, a relao homem-mquina deve ser facilitada. Contudo, h duas
correntes de pensamento que defendem opinies opostas sobre esse assunto: o
primeiro deles defende que a linguagem deve ser simples e assim pode ser usada por
qualquer operador sem nenhum treinamento computacional; j o segundo diz que a
linguagem deve ser complexa e somente tcnicos especializados podem desenvolvla.

Atualmente, h vrias linguagens disponveis no mercado e muitas delas so

baseadas em outras linguagens clssicas conhecidas por ns, tais como Pascal, C,
Assembler, etc. As linguagens de programao podem ser classificadas em:

Linguagens de movimento ponto a ponto;

Linguagens de movimentao bsica;

Linguagem de programao no-estruturada de alto-nvel;

Linguagem de programao estruturada de alto-nvel;

Linguagem do tipo NC (Comando Numrico).

Conforme norma ISO TR 10562, a linguagem ICR um pseudocdigo que

possui elementos bsicos, o que permite que qualquer linguagem tradicional seja para
ela traduzida.

4.1. Linguagens tipo BASIC

Trata-se de um algoritmo simples, sem compilao em mdulos separados,
sem abstrao de dados e as chamadas s sub-rotinas no utilizam passagem de
argumentos. Essa linguagem interpretada e em seguida traduzida para ICR e depois
executada, passo a passo. Este mtodo simples no causa problemas j que cada
linha de cdigo independente.

4.2. Linguagens tipo C

As principais caractersticas so: possibilidade de declarao de variveis e
utilizao de matrizes e ponteiros. A primeira delas pode ser implementada
diretamente, mas na segunda h problemas, pois o ICR prefere que os dados tenham
tipos definidos. Assim, recomenda-se que se faa a atribuio de tipo.

4.3. Linguagens tipo LISP

Nesse tipo de linguagem, h uma facilidade em trabalhar com listas encadeadas e na
transferncia de dados e programas. Recomenda-se consultar a sintaxe especfica.

4.4. PASCAL
uma linguagem de programao estruturada que facilita a criao de procedimentos
com baixo acoplamento e alta coeso, ou seja, uma linguagem desapropriada para
junes de muitos comandos variados, mas excelente para poucos. O programa
composto

de

um

programa

principal,

constantes

variveis

globais,

funes/procedimentos.
Devido sua simplicidade e facilidade que a torna bem didtica, a linguagem PASCAL
uma das mais utilizadas, principalmente para aprendizado.
Todo programa desenvolvido em Pascal subdivido em trs partes:
O cabealho, onde se nomeia o programa precedido com o termo program, a rea de
declarao, onde se declara as variveis utilizadas e, por fim, o corpo do programa,
que traz o cdigo na linguagem Pascal propriamente dito, entre as instrues begin e
end.

10

4.5. OUTROS TIPOS DE LINGUAGEM

Existem vrias linguagens, muitas delas ainda so especficas de cada empresa,
como pode ser visto na tabela abaixo:

Tabela 1: Linguagens usadas nas empresas.

11

4.6. EXEMPLO DE CDIGO DE LINGUAGEM ABB RAPID

Alm da variedade das linguagens e as especificaes empresariais, existem
instrues bsicas de cada uma. Vamos citar algumas da RapidTM, do rob da ABBTM:
Instrues bsicas
1. moveJ

11. WaitUntil;

2. moveL

12. WaitTime;

3. moveC

13. Wait Di;

4. test;

14. Set;

5. ProcCall;

15. reset;

6. return;

16. Break;

7. for;

17. exit;

8. while

18. stop;

9. Compact If;

19. Label;

10. if;

20.comment;

IOs
1. InvertDo;

5. SetAO;

2. PulseDo;

6. SetDO

3. Reset;

7. SetGO;

4. Set;

12

Comunicao
1. Close;

5. TpReadFK;

2. ErrWrite;

6. TpReadNum;

3. Open;

7. TpWrite;

4. TpErase;

8. Write;

Interrupes
1. Connect;

5. ISignalDI;

2. IDelet;

6. ISleep;

3. IDisable;

7. ITimer;

4. IEnable;

8. IWatch;

Parmetros
1. AccSet;

9. PdispOff;

2. ConfJ;

10. PdispOn;

3. ConfL;

11. PdispSet;

4. EoffsOff;

12. SingArea;

5. EoffsOn;

13. SoftAct

6. EoffsSet

14. SoftDeact;

7. GripLoad;

15. VelSet;

8. LimConfL;

16. ActUntil;

13

17. DeactUntil;

19. SearchL

18. SearchC;

20. SpotL;

Funes matemticas
1. := ;

4. Decr;

2. Add;

5. Inc;

3. Clear;

Erros de sistema
1. Exit;

5. ClkReset;

2. Raise;

6. ClkStart;

3. Retry;

7. ClkStop;

4. Return;

8. Test.

Segue abaixo um exemplo de um cdigo de programao que desenha a bandeira

brasileira, usando a linguagem RapidTM:
moveJ phome,v1000,z10,tool0
moveJ paprox1, v1000,z10,tool0
moveL p1,v500,fine,tool0
moveL p2,v500,fine,tool0
moveL p3,v500,fine,tool0
moveL p4,v500,fine,tool0
moveL p1, v500,fine,tool0
moveJ paprox1, v1000,z10,tool0
moveJ paprox2,v1000,z10,tool0
moveL p5,v500,fine,tool0

14

moveL p6,v500,fine,tool0
moveL p7,v500,fine,tool0
moveL p8,v500,fine,tool0
moveL p5,v500,fine,tool0
moveJ paprox2,v1000,z10,tool0
moveJ paprox3,v1000,z10,tool0
moveL p9,v500,fine,tool0
moveC p10,p11,v500,z10,tool0
moveJ: o movimento que o rob faz ao sair de um ponto e chegar ao ponto de
destino movendo todas as juntas necessrias e de qualquer forma para alcanar sua
meta. Nesse movimento obtm-se as maiores velocidades.
moveL: o movimento utilizado para trajetrias retas.
moveC: o movimento utilizado para trajetrias circulares.
V: vem acompanhado da velocidade em mm/s.
Z: vem acompanhado da preciso em mm.
A seguir, o mesmo exemplo mas com tcnicas diferentes, usando comandos
semelhantes da linguagem C, como IF/ELSE e WAITTIME, j conhecidas pelos
estudantes do 1 perodo de Engenharia Mecatrnica/Cefet-MG.
MODULE
PROC main()
TPWrite Oi Operador...;
WaitTime 2;
TPErase;
TPReadFK reg1,Escolha o
desenho:,Quadrado,Losango,Crculo,Home,stEmpty;
IF reg1 = 1 THEN
Quadrado;
ELSE
IF reg1 = 2 THEN
Losango;
ELSE
IF reg1 = 3 THEN
Crculo;
ELSE

15

moveJ phome, v400, z50, Bic;

ENDIF
ENDIF
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE

16

5. CONCLUSO
Podemos notar que existem muitos mtodos para programar os robs para realizarem
tarefas e, que em cada caso, as possibilidades de execuo devem ser adequadas s
finalidades de cada rob.
Os robs ainda tm um longo caminho at atingir a preciso que gosta
ramos, como modos de prevenir colises do brao com objetos na trajetria e muitos
outros fatos. Depois que alcanarmos esta evoluo certo que os mtodos de
programao iro trazer grandes lucros para empresas, principalmente para aquelas
com grandes linhas de produo.
Vale ressaltar que com os avanos da tecnologia, a cada dia so desenvolvidos
novos mtodos, o que torna a tarefa de aprendizado mais fcil. O custo-benefcio da
aplicao de determinado mtodo deve levar em considerao custo, tipo de rob,
quantidade de produo, quantidade de robs, especializao profissional, etc. Com
isso pode-se obter o ponto timo de utilizao do rob e conseqentemente, do
mtodo de aprendizagem.

17

6. BIBLIOGRAFIAS E REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

www.mecatronicaatual.com.br ; acessado dia 23 de maio de 2011;

www.abb.com.br ; acessado dia 19 de maio de 2011;

www.fem.unicamp.br/~hermini/Robotica/livro/cap6.pdf ; acessado dia 21 de

maio de 2011;

ROSRIO, Joo Maurcio; Princpios de Mecatrnica; Ed. nica; editora

PEARSON Prentice Hall, So Paulo ;

18