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Examen dAutomatique sequentielle

PolytechTours Departement Productique 3A


1h45 - tous documents autorises
19 mai 2008

1
1.1

Syst`
eme de tri
Description
Sorting

Fig. 1 Vue generale du syst`eme de tri


Lobjectif de ce syst`eme de tri est de deplacer les caisses du tapis darrivee vers les montecharges en les triant en fonction de leur hauteur.
Le syst`eme de tri est compose dune alimentation en caisses, de convoyeurs, dun plateau
tournant et de deux sorties possibles. Le tapis dalimentation (A) am`ene de facon aleatoire des
caisses hautes ou basses sur des palettes. Les palettes sont dirigees par le convoyeur (B) au
plateau tournant (C) o`
u elles seront chargees grace aux rouleaux motorises (D). Les palettes
tournent de 90 par le plateau tournant (C). En fonction de la hauteur de la palette qui a ete
detectee `a lentree du convoyeur (B), les palettes sont dechargees par les rouleaux motorises (D)
sur le convoyeur (E) ou (G). Enfin, les palettes sont prises en charge automatiquement par les
monte-charge (F ou H) en fin de convoyeur (E ou G).
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1.2

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Capteurs et actionneurs

Sorting - System Description


This is a sorting system where the main goal is to transport cases from the entry bay to the elevators, sorting them by height.

Fig. 2 Elements qui composent le syst`eme de tri


This sorting system is composed of an entry bay, transport tables and two exit bays.
The feeder belt (A) randomly delivers high and low cases, loaded on paletts. The pallets are transported by the transport tables (B) to the
turntable (C) and are loaded through the rollers (D). The pallets are rotated 90 by the turntable (C) according to the cases' height, which is
detected at the entrance of the transport tables (B). The pallets are then deployed through the rollers (D) to the transport tables (E or G).
Finally, they are shipped to the automatic elevators (F or H).

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Fig. 3 Les petites en grandes caisses sont sur
des palettes. Le capteur est `a lentree du
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convoyeur (B) - Vue detaillee du plateau tournant!

Start sorting one case at a time. Stop the feeder belt (A) after a case enters the transport table (B). Repeat the process after the
case gets shipped to the automatic elevator (F or H).
Use the transport table (B) as a cases' buffer. Note that the measuring of the case height is done at the entrance of the table (B).
Change the cases' sorting order using a HMI console or a SCADA.

0 - fin A
1 - basse
2 - haute
3 - fin B
4 - plateau droit
5 - plateau tourne
6 - presence plateau
7,8 - debut E/G
9,10 - fin E/G

entrees
presence caisse fin tapis (A)
capteur caisse basse
capteur caisse haute
presence caisse fin tapis (B)
position chargement
position dechargement
palette enti`erement sur le plateau
presence debut convoyeur E ou G
presence fin convoyeurs E ou G

$
9
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BC

0 -Tapis A
1 -Tapis B
2 - Rouleaux av
3 - Rouleaux ar
4 - Touner
5 - Tapis E
6 - Tapis G

+
8
,$-.+/-0$%+12-+3+45!+617 +69(:$%%'()-.+;2'&'()+<+=%$9+/"'2$+

sorties
Tapis dalimentation (A)
Convoyeur B
sens chargement
autre sens
rotation du plateau
Convoyeur E
Convoyeur G

Precisions sur certains capteurs et actionneurs :


Les capteurs en fin de convoyeur (0, 3, 9 et 10) sont `a 1 quand la caisse est devant le
capteur. La caisse est totalement sortie quand le capteur repasse `a 0
2

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5'

Entry detector of the exit conveyor table.

6'

Exit detector of the exit conveyor table.

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Exit detector of the exit conveyor table.

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C
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00
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Fig. 4 Capteurs sur le syst`eme de tri

Toutes les actions sont `


a niveau : si elles ne sont pas maintenues, laction sarrete.
Concernant laction Tourner (4), si laction nest pas active, la table va ou reste en face
du tapis B. Quand laction est active, la table se met en position parall`ele aux tapis E et
G. Laction doit etre maintenue pour que la table reste dans cette position.
Pour que le passage des caisses entre deux convoyeurs ou entre le convoyeur et la table
tournante se passe bien, les deux actions de deplacement doivent etre actives. Exemple :
si une caisse se trouve devant le capteur 0 (fin A), elle passe du tapis A au tapis B. Les
deux convoyeurs A et B doivent etre en marche pour que la palette passe bien au tapis B.
Les actions 2 et 3 sont contradictoires et ne doivent pas etre mises `a 1 simultanement.
Une grande caisse devant les capteurs de taille mettra les capteurs basse (1) et haute (2)
`a 1 (il coupe les deux faisceaux)
Les capteurs de taille des caisses se trouve au debut du tapis B.
Les grandes caisses sur le plateau tourne sont dechargees sur le tapis G en mettant les
rouleaux en marche avant(Rouleaux av ). Les petites caisses, sur le tapis E avec les rouleaux
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3(

Turntable.

4(

Exit conveyor table.

5(

Exit conveyor table.

Fig. 5 Actionneurs sur le syst`eme de tri

en marche arri`ere (Rouleaux ar ).

1.3

Travail demand
e

(
B
6*%7(8%9*+(:;%(<(=>?(@:A (@'&C*++,&.%7(D;,#,&.(E(F+*'(8$,;*(

24

Decrire la commande de ce syst`eme de tri en respectant les consignes suivantes :


Vous devez faire 1 grafcet pour chacune des taches suivantes. Ces grafcet doivent etre
synchronises entre eux
Passage des caisses du convoyeur A au convoyeur B
Passage des caisses du convoyeur B au plateau tournant
Dechargement des caisses du plateau tournant vers le convoyeur E ou G
Memorisation de la taille des caisses
Il ne peut y avoir plus dune caisse entre les capteurs fin A et debut E ou debut G.
Vous ne gerez que le grafcet de production normale

1.4

Question subsidiaire facultative

Modifier vos grafcets precedent pour permettre plusieurs caisses entre les capteurs fin A et
debut E ou debut G.
Comme le test de hauteur se fait au debut du tapis A, il faut memoriser la taille de
la caisse pour savoir sil faut diriger la caisse sur le plateau vers le tapis E (pour une
petite pi`ece) ou le tapis G (pour une grande pi`ece). Vous pouvez utiliser des memoires
et les affecter lors dune etape (exemple M1 := 0 ou M0 := M1 et les tester lors dune
transition (exemple M1 <> 1
le convoyeur B ne doit pas etre en marche si une caisse est presente `a la fin du tapis B et
que le plateau est tourne

Sujet n2
On souhaite piloter lalimentation dun compresseur laide de relais dautomatisme
ralisant la logique de commande suivante :
Un commutateur 2 positions indique le mode de fonctionnement souhait :
- le mode normal (information NOR),
- le mode temporis (information TEMP).
1

TEMP

NOR

NOR+TEMP=1

En mode normal, un appui sur le bouton poussoir marche MA (contact(s)


associ(s) NO) permet dalimenter indfiniment le compresseur, jusqu' lappui sur le
bouton poussoir arrt AR , (contact(s) associ(s) NF).
En mode temporis, le compresseur doit fonctionner pendant une dure de 4 heures
avant de sarrter sans aucune intervention extrieure.
Dans un 1er temps, on souhaite que, quelque soit le mode slectionn, un appui sur le
bouton poussoir AR coupe lalimentation lectrique du compresseur.
Questions :
1) Proposer un schma de commande pilotant lalimentation de la bobine du contacteur
alimentant le compresseur et correspondant au fonctionnement souhait.
2) Que devient ce schma si lon souhaite quun appui sur le bouton poussoir arrt
ninterrompe pas un fonctionnement temporis de 4 heures ?
3) Que se passe-t-il si lon commute le slecteur de mode (NOR->TEMP) ou (TEMP->NOR) en
cours de fonctionnement du compresseur ?
4) On souhaite maintenant quune commutation du slecteur de mode en cours de
fonctionnement du compresseur ncessite, pour le remettre en fonctionnement, un appui
sur le bouton poussoir marche. Proposer une solution.
On pourra considrer autant de relais KA que ncessaires. De mme, on pourra considrer
autant de contacts auxiliaires, temporiss ou non, que ncessaire pour chacune de ces relais.

Sujet n3.
Une navette transporte un par un les produits fabriqus par 3 lignes de fabrication
indpendantes vers un tapis roulant dvacuation selon le schma de la figure 1.
Les informations utilises ainsi que les actions contrler sont donnes par le tableau 1.
Ligne1

Ligne2

Ligne3

Pices transferer

RLIGNE3

RLIGNE 2

RLIGNE1

Navette de transfert
pnav
plg1

plg2

npevac

plg3

RNAVETTE

GAUCHE

np1

np2

np3

DROITE

plgevac

REVAC
Ligne
Evacuation
Figure 1

Capteurs

Actionneurs

plgi i 1,2,3

Pice prsente ne bout de ligne


ni.

G, D

pnav

pice sur la navette.

RLi i 1, 2, 3

npi i 1,2,3

Navette en position devant la ligne


ni.
Navette positionne devant la
ligne Evacuation.
Pice sur la ligne Evacuation.
Information autorisant le dpart
dun cycle de transfert dune
pice.

RNAV

npevac
plgevac
marche

REVAC

Tableau 1

Ordres de dplacement de la
navette vers la gauche, vers
la droite respectivement.
Ordres de fonctionnement
des convoyeurs des lignes.
Ordre de fonctionnement du
convoyeur sur la navette.
Ordre de fonctionnement du
convoyeur dvacuation.

On prendra en considration les remarques suivantes :


o On commande le fonctionnement dun convoyeur de ligne ni tant quil ny a pas de
pice prsente en bout de cette ligne i.
o Pour transfrer une pice depuis une ligne amont vers la navette, il faut piloter le
convoyeur de la ligne considre ainsi que celui de la navette et cela, jusqu' avoir
linformation de la pice prsente sur la navette. Cette remarque est aussi valable
pour ljection des pices depuis la navette jusquau tapis dvacuation (information
plgevac ).
o La situation initiale est reprsente sur la figure 1.
Questions :
1. Ecrire un grafcet grant la commande des convoyeurs des lignes de production
amont.
2. On donne la priorit la ligne la plus loigne, crire le grafcet grant les
dplacements de la navette.
3. Proposer un moyen de permuter circulairement les priorits ds lors quune pice de
plus haute priorit a t traite.
(Ligne1, Ligne2, Ligne3)-> (Ligne2, Ligne3, Ligne1)-> (Ligne3, Ligne1, Ligne2)->