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Conhecimentos
bsicos
em
Saber
usar
um
multmetro
e
um
ferro
Conhecimentos
bsicos
em
Conhecimentos bsicos em lgica de programao
eletrnica
de
solda
Arduno
Lista de material:
Mecnica:
Podemos usar chassis de baixo custo (tamiya, zumo, magiciam, etc)
ou aproveitar peas de brinquedos. O importante que o rob tenha
um bom torque (fora) e baixa velocidade, usando pequenos motores
DC de 3 a 6V.
Eletrnica:
1
Arduno
UNO
1
suporte
2
Leds
5mm
(ou
para
auto
verso
4
brilho
compatvel)
pilhas
branco
1
Led
5mm
auto
brilho
vermelho
1
chave
fim
de
curso
2
LDRs
pequenos
3
resistores
10
K
(marrom,
preto
e
laranja)
2
resistores
100
ohm
(
1
CI
L293
D
(ponte
H)
1
mini
protoboard
jumpers (para ligaes entre o Arduno e a mini protoboard)
Pista:
2 chapas de madeira MDF branca (90x90cm)
Montagem do rob:
Passo 1: Montagem do chassi e fixao das peas
Montar a caixa de reduo e os motores (aproveite para soldar os
fios
que
iro
ser
ligados
na
mini
protoboard)
Montar o chassi e as esteiras/rodas conforme instrues do
fabricante e sua criatividade. Dica: Ligar os motores diretamente no
suporte
de
pilhas
e
testar
todo
o
conjunto.
Fixar
o
suporte
de
pilhas
e
a
bateria
Fixar
o
Arduno
e
a
mini
protoboard
Deixar um espao reservado no chassi para a montagem do sensor
de coliso (chave fim de curso) e os sensores de linha (LDRs)
ATENO: Ao montar o seu rob, tenha em mente o objetivo do
projeto, pensando sempre em montar o rob de forma robusta e
caprichando ao mximo nos detalhes. No use cola quente e nem
faa gambiarras. Observe o chassi e planeje a fixao das partes de
forma que a troca das pilhas, da bateria e a manuteno do rob
sejam simples. Equilibre tambm o peso e lembre-se que o rob ir
subir rampas e passar sobre pequenos detritos alm de desviar de
obstculos. Pense tambm no designer. No avance para o prximo
passo sem ter certeza que este est 100% concludo.
As fotos abaixo ilustram um exemplo de montagem do rob,
percebam os detalhes da fixao das partes (Arduino, protoboard,
suporte das pilhas, etc) e a robustez do conjunto.
digitalWrite(motor_esq_B, HIGH);
valor); // valor entre 100 e 255.
por:
analogWrite(motor_esqr_B,
dos
=
=
=
Motores
6;
11;
9;
setup()
Setup
void
{
frente();
}
void
{
digitalWrite(motor_esq_A,
digitalWrite(motor_esq_B,
digitalWrite(motor_dir_A,
digitalWrite(motor_dir_B,
}
void
{
digitalWrite(motor_esq_A,
digitalWrite(motor_esq_B,
digitalWrite(motor_dir_A,
digitalWrite(motor_dir_B,
}
motores
OUTPUT);
OUTPUT);
OUTPUT);
OUTPUT);
loop()
parar()
LOW);
LOW);
LOW);
LOW);
frente()
LOW);
HIGH);
LOW);
HIGH);
Lgica
do
sensor
de
coliso:
O Arduno faz a leitura desta chave da seguinte forma:
Sensor no pressionado (chave desligada) > LOW (posio padro)
Sensor
pressionado
(chave
ligada)
>
HIGH
Existe um exemplo na IDE do Arduno para teste deste sensor,
carregue o exemplo -> digital -> button, conforme ilustrao abaixo:
Como dito no passo anterior, junte tudo num nico cdigo, lendo os
sensores e tomando decises (movimento dos motores). Faa uma
anlise da lgica abaixo e acrescente uma soluo para o caso dos 2
sensores encontrarem a faixa (linha).
Consideraes
finais:
O objetivo deste projeto ajudar o iniciante em robtica a montar um
rob de baixo custo que possa ser aproveitado em vrios projetos,
inclusive na OBR (rescue junior). Com estudo, criatividade,
adaptaes e muito raciocnio lgico tenho certeza que o resultado ir
surpreender. Sucesso todos e no esqueam de dar um nome ao
rob.
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