UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

ESCUELA PROFESIONAL
INGENIERIA ELECTRONICA

PROFESOR
CURSO

MG. ING. BENITES SARAVIA, RAUL

CONTROL AVANZADO

ALUMNOS :
TRABAJO
TEMA

LABORATORIO N1

:
CONTROL NO LINEAL POR REALIMENTACION
DE ESTADOS
DE NIVEL DE TANQUES INTERCONECTADOS

BELLAVISTA-CALLAO
2016-V
CONTROL NO LINEAL POR RETROALIMENTACION DE
ESTADOS DE NIVEL DE TANQUES INTERCONECTADOS

Laboratorio N1

Control
avanzado - 2016

PLANTA: se tiene dos tanques idnticos colocados en cascada con seccin

transversal A=1m constante para cada tanque. El objetivo es controlar la
altura H2 del tanque inferior.

Solucion:
DATOS:

Q1= P 1P 0
P1 P0 =

Q0 Q1 =

.( 1 )

.g.H1

. (3)

dH 1
dt

g= 9.81 m/s
= 1.23 Kg/m

Ing. Ral Benites

Q2 =
;

(5)

P2 P0 =

P 2P 0 . ( 2 )
.g.H2

Q1 Q2 =

=1

dH 2
dt

. ( 4 )

. ( 6 )

Laboratorio N1

Control
avanzado - 2016

1) Iniciamos analizando cada tanque.

Para el TANQUE 1, el nivel del tanque podemos definirlo de la siguiente
manera
Q0 (Lo que entra) Q1 (Lo que sale)
Pero
Q0 Q1 =

dH 1
dt

H
1=

1
Qo
A

H
2=

g. [ H 1 H 2 ] =f 2 (II)
A

g. H 1=f 1
A

.(I)

Asumiendo:
H1 = X1

g=b
A

1
=a
A

H2 = X2
(I) y (II) queda:

X 1=a Qob X 1
X 2=b X 1b X 2
2) Eligiendo la siguiente transformacin:
Z1 = X2

Z 2=b X 1b X 2

Ing. Ral Benites

X 1=

Z 2+ b X 2 Z 2
=
+Z1
b
b

Laboratorio N1

Control
avanzado - 2016

X 1=aQo( Z 2+b X 2)
X 1=aQo (Z 2+b Z 1)

X 2=Z 2
De la transformacin de estados:

Z1= X 2

Z1
aQo

1 b . X 2 b
b
.
X
Z2=

=
2 X 1 2 X 2 2

Z1
Z2
+
b

Z1
Z 2+b

2
ab
Z2=
Z1
Z 2+b

2
ab
Z2=

De donde:

Ing. Ral Benites

Z1=Z 2

Laboratorio N1

Control
avanzado - 2016

Z1
Z 2+b

Z1
Z 2+b

b
2
ab
Z2=
Qo=

b(Z)

f(Z)

Entonces:

Z2=f ( Z ) +b ( Z ) . Qo=f ( Z )+ b ( Z ) .

3) Escogiendo una ley de control no lineal

1[ V f ( Z ) ]
b(Z)

Z 2+b Z 1

Z1
Z 2+b
b
V +
2
=

4) Como:

1[ V f ( Z ) ]
b(Z)

Ing. Ral Benites

Z2=f ( Z ) +b ( Z ) .

Laboratorio N1

Control
avanzado - 2016

Z2=V
El sistema linealizado es:

Z1
= 0 1 Z1 + 0 V

0 0 Z2 1
Z2

( ) ( )( ) ( )

Z1=Z 2
Z2=V

Z =AZ +BV
-

Ecuacin caracterstica de L.C. considerando K = [ K1 K2]

|SI ( ABK )|=0

( ) ()

( )(

0
ABK = 0 1 0 ( K 1 K 2 ) = 0 1 0
0 0
1
0 0
K1 K2

ABK =

(K0 1

1
K 2

|( ) (

|SI ( ABK )|= S 0 0

0 S

)| |(

)|

1 = S
1 =0
K 1 K 2
K 1 S+ K 2

|SI ( ABK )|=S ( S+ K 2 ) + K 1=0

S + K 2. S+ K 1=0

.. (III)

Ecuacin caracterstica en L.C. deseado para los polos

2 j 2
(S

)(S

)=0

(S +2 j2)(S + 2 +j2) = 0
. (IV)
Ing. Ral Benites

S + 4S + 8 = 0

1,2

Laboratorio N1

Control
avanzado - 2016

Igualando (III) Y (IV)

K 1=8

K= [ 8 4 ]

K 2=4

Ley de control no lineal V, de tal manera que la salida siga a una referencia

V =KZ + Kr .r

Eq

( )

V =( K 1 K 2 ) Z 1 + Kr . r
Z2

Eq

V =K 1. Z 1K 2. Z 2+ Kr . r

V =8. Z 14. Z 2+ Kr .r

Eq

Eq

5) Ejecute un programa en Simulink que permita obtener la respuesta deseada:

Ing. Ral Benites

Laboratorio N1

Control
avanzado - 2016

Respuesta de estabilizacin de la altura H2 del tanque:

6) Comente sus resultados:

Como es un sistema no lineal y se quiere controlar el tanque, primero se

debe linealizar, con lo cual usamos la transformacin con trminos de
z.

Con este sistema linealizado en trminos z, se tiene que hallar un

control lineal u, tambin en trminos de z.

La estabilidad de la altura H2 del tanque se podr controlar de una mejor

manera usando el SIMULINK en donde usaremos todas las ecuaciones
halladas ya linealizadas en trminos de z.

Podemos ver que con esta linealizacion la estabilizacin de la altura H2

llega a ponerne al mismo nivel que la altura de referencia, que en este
caso es la seal STEP del Simulink.

Ing. Ral Benites