ki sistemi diferencijalnih jednac

ina
GLAVA II - Dinamic
1. Fazni portret dinami
ckog sistema - osnovni pojmovi
ki sistem DJ:
Dinamic
dx1
= f1 (x1 , x2 , . . . , xn )
dt
dx2
= f2 (x1 , x2 , . . . , xn )
dt
..
.
dxn
= fn (x1 , x2 , . . . , xn )
dt

(1)

gde su fi : E R, E Rn , i = 1, 2, . . . , n date funkcije.

x = (x1 , x2 , . . . , xn ),

f (x) = (f1 (x), f2 (x), . . . , fn (x))

vektorsko polje f = (f1 , f2 , . . . , fn )

ki sistem (1) u vektorskom obliku,

Dinamic
(2)

dx
= f (x),
dt

Ako su funkcije fi C (1) (E), po TEJR oblast egzistencije i jedinstvenosti

resenja dinamickog sistema (2) je G = R E - za bilo koju tacku (t0 , x0 ), t0 R,
x0 E postoji jedinstveno neproduzivo resenje x = x(t) sistema (2), definisano na
maksimalnom intervalu egzistencije I(x0 ), koje zadovoljava pocetni uslov x(t0 ) =
x0 .
? = {(t, x(t)) | t I(x0 )} G integralna kriva Kosijevog resenja
x = x(t), t I(x0 )
? = {x(t) | t I(x0 )} Rn fazna trajektorija re
senja
Fazna trajektorija je projekcija integralne krive na fazni prostor
Rn = {(x1 , x2 , . . . , xn ) | xi R},
paralelno t-osi.
1

Pravac fazne trajektorije je pravac kretanja tacke (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)) po
faznoj trajektoriji, u pravcu rasta promenljive t.
? fazni portret DS cine grafici faznih trajektorija u faznoj ravni sa naznacenim pravcima
Vektor vektorskog polja dinamickog sistema (2) u tacki x0 E je
(f1 (x0 ), . . . , fn (x0 )).
Fazne trajektorije dinamickog sistema (2) pripadaju vektorskom polju {f (x), x
E}, jer se vektor tangente proizvoljne fazne trajektorije x = x(t) u tacki t = t0
poklapa sa vektorom vektorskog polja u toj tacki, tj.


dx
(t
)
dx
(t
)
1
0
n
0
= (f1 (x(t0 )), . . . , fn (x(t0 ))) = f (x(t0 )).
,...,
x0 (t0 ) =
dt
dt
Naravno, ovo vazi samo ako se fazne trajektorije ne sastoje od izolovanih tacaka
(od polozaja ravnoteze).
Primer 1.1. Dinamicki sistem

(3)

x01 = x1
x02 = 2x2

ima opste resenje x1 (t) = c1 et , x2 (t) = c2 e2t , t R.

Slika 1: (a) Integralna kriva 1 = {(t, 2et , e2t ), t R} Kosijevog resenja DS (3) koje zadovoljava
pocetne uslove x1 (0) = 2, x2 (0) = 1 (b) Fazna trajektorija x2 = 4/x21 - projekcija integralne
krive 1 na (x1 , x2 )ravan

Integralne krive resenja su geometrijska mesta tacaka {(t, c1 et , c2 e2t ), t R}

(Slika 1-(a)), a fazne trajektorije su projekcije ovih integralnih krivih na faznu
2

ravan R2 (Slika 1-(b)). Medutim, fazne trajektorije se mogu odrediti eliminacijom

koordinate t iz opsteg resenja, cime se dobija
x2 =

k
,
x21

k = c21 c2 .

Primetimo da su koordinatne poluose takode fazne trajektorije.

Vektorsko polje i fazni portret DS (3) prikazani su redom na Slici 2-(a) i (c).

Slika 2: (a) vektorsko polje; (b) tok; (c) fazni portret DS (3) u Primeru 1.1.

Definicija 1 [Polo
zaj ravnote
ze] Tacka x0 E u kojoj je f (x0 ) = 0, naziva se
ka mirovanja dinamickog sistema (2).
polo
zaj ravnote
ze ili tac
Ocigledno, ako je tacka x0 polozaj ravnoteze sistema (2), tada ovaj sistem ima
resenje x(t) = x0 , t R, a odgovarajuca fazna trajektorija je upravo tacka x0 u
faznom prostoru Rn .
Termin ,,tacka mirovanja potice iz fizike i opisuje polozaj pri kretanju materijalne tacke kada su brzina i ubrzanje istovremeno jednaki nuli. Koriste se takode
pojmovi stacionarna tacka ili fiksna tacka DS.
Stav 1 (i) Svaka fazna trajektorija dinamickog sistema (2), razlicita od polozaja
ravnoteze, je glatka kriva.
(ii) Ako je x = (t) resenje KP dinamickog sistema (2)
(4)

x0 = f (x),

x(t0 ) = x0

na [t0 , t1 ], tada je i funkcija x = (t), gde je (t) (t + t0 ) resenje istog

sistema na [0, t1 t0 ] koje zadovoljava pocetni uslov (0) = x0 .
(iii) Ako se fazne trajektorije dinamickog sistema (2) seku u nekoj tacki, onda se
one poklapaju.
3

Dokaz. (i) Dokaz neposredno sledi iz pretpostavke fi C (1) (D).

(ii): Ako je x = (t) definisano na [t0 , t1 ], funkcija x = (t) = (t+t0 ) definisana
je na [0, t1 t0 ]. Za i = 1, 2, . . . , n je


0
= 0i (t + t0 ) fi (1 (t + t0 ), . . . , n (t + t0 ))
xi fi (x1 , . . . , xn )

xi =i (t)

= 0i (u) fi (1 (u), . . . , n (u)) 0.

Pored toga, (0) = (t0 ) = x0 .
U smislu kretanja tacke po faznoj trajektoriji resenja x = (t), ovim stavom je
izrazena cinjenica da i resenju x = (t) odgovara ista fazna trajektorija, samo se
kretanje tacke odvija sa kasnjenjem t0 . Bez gubitka opstosti mozemo razmatrati
DS (2) na vremenskom intervalu [0, T ] sa pocetnim uslovom x(0) = x0 .
(iii): Neka je x = (t, x0 ) resenje dinamickog sistema (2) koje zadovoljava pocetni
uslov (0, x0 ) = x0 i koje je definisano na maksimalnom intervalu I1 = I(x0 ) =
(1 , 1 ), a x = (t, y0 ) resenje dinamickog sistema (2) koje zadovoljava pocetni
uslov (0, y0 ) = y0 i koje je definisano na maksimalnom intervalu I2 = I(y0 ) =
(2 , 2 ).
Pokazacemo da ako postoje vrednosti t1 I(x0 ), t2 I(y0 ) za koje je (t1 , x0 ) =
(t2 , y0 ), tada je
(5)

(t, x0 ) = (t + t2 t1 , y0 ), t I(x0 ) I((t2 t1 , y0 )).

Prema (ii) resenje DS (2) je i funkcija x = (t, (t2 t1 , y0 )), gde je

(t, (t2 t1 , y0 )) (t + t2 t1 , y0 ).
To resenje zadovoljava pocetni uslov (0, (t2 t1 , y0 )) = (t2 t1 , y0 ) i definisano
je na (2 + t1 t2 , 2 + t1 t2 ) = I3 . Kako je 1 < t1 < 1 i 2 < t2 < 2 , bice
t1 (2 + t1 t2 , 2 + t1 t2 ) i imamo da je
(t1 , (t2 t1 , y0 )) = (t2 , y0 ) = (t1 , x0 ),
pa resenja x = (t, (t2 t1 , y0 )) i x = (t, x0 ) zadovoljavaju isti pocetni uslov.
Dakle, ova resenja se moraju poklapati u zajednickoj oblasti definisanosti tj. vazi
(5). Kako je 2 + t1 t2 < 1 , to je I1 I3 6= . 
Stav 2 Ako je x = (t, x0 ) resenje dinamickog sistema (2) koje zadovoljava
pocetni uslov (0, x0 ) = x0 koje je definisano na maksimalnom intervalu I(x0 ).
Ako t1 I(x0 ) i t2 I((t1 , x0 )), tada t1 + t2 I(x0 ) i
(t1 + t2 , x0 ) = (t2 , (t1 , x0 )) = (t1 , (t2 , x0 )).
4

Dokaz: Neka je t1 I(x0 ) = (, ) i t2 I((t1 , x0 )). Ako je t2 = 0 tvrdenje

trivijalno sledi.
Pretpostavimo da je t2 > 0. Tada funkcija x : (, t1 + t2 ] E definisana sa

(t, x0 ),
za < t t1
x(t) =
(t t1 , (t1 , x0 )), za t1 t t1 + t2
je resenje DS (2) koje zadovoljava pocetni uslov x(0) = x0 i definisano je na
(, t1 + t2 ], jer po Stavu 1-(ii) funkcija (t t1 , (t1 , x0 )) resenje sistema (2).
Dakle, t1 + t2 I(x0 ) i zbog jedinstvenosti resenja je
(6)

(t1 + t2 , x0 ) = x(t1 + t2 ) = (t2 , (t1 , x0 )) .

Ako je t2 < 0, tada je funkcija x : [t1 + t2 , ) E definisana sa


(t t1 , (t1 , x0 )), za t1 + t2 t t1
x(t) =
(t, x0 ),
za t1 t <
resenje DS (2) koje zadovoljava pocetni uslov x(0) = x0 i definisano je na [t1 +
t2 , ), pa je t1 + t2 I(x0 ) i zbog jedinstvenosti resenja vazi (6).
Zamenom mesta t1 i t2 u (6) dobija se
(t2 + t1 , x0 ) = (t1 , (t2 , x0 )) . 
U smislu kretanja tacke po faznoj trajektoriji resenja y = (x), po Stavu 2
sledi da iz pocetnog polozaja (0, x0 ) ona moze doci za vreme t1 + t2 u polozaj
(t1 + t2 , x0 ) na dva nacina:
za vreme t1 tacka prede u polozaj (t1 , x0 ), a zatim za vreme t2 iz tog polozaja
prede u tacku (t2 , (t1 , x0 ));
za vreme t2 tacka prede u polozaj (t2 , x0 ), a zatim iz tog polozaja za vreme
t1 prede u tacku (t1 , (t2 , x0 )).
Definicija 2 [Tok DS] Neka je (t, x0 ) jedinstveno resenje KP
(7)

x0 = f (x),

x(0) = x0 ,

kog
definisano na maksimalnom intervalu I(x0 ). Za svako t I(x0 ), tok dinamic
t
sistema (tok vektorskog polja f ) je neprekidno preslikavanje : E E takvo
da je t (x0 ) := (t, x0 ).
Za tok t dinamickog sistema vazi:
5

 0 (x0 ) = x0 ;

dt (x0 )
= f (t (x0 ));
dt

t s = t+s , t, s R (prema Stavu 2).

Ako fiksiramo pocetnu tacku x0 E, tada preslikavanje (, x0 ) : I(x0 ) E
definise trajektoriju DS (2) kroz tacku x0 E:
ku x0
x0 = {t (x0 ), t I(x0 )} Rn fazna trajektorija kroz tac
Fazna trajektorija predstavljena je krivom kroz x0 na podskupu E faznog
prostora Rn (Slika 3-(a)). S druge strane, ako je tacka x0 promenljiva iz K E,
tok DS (2) t : K E je kretanje svih tacaka skupa K (Slika 3-(b)).

Slika 3: (a) trajektorija DS (2); (b) tok t DS (2)

Definicija 3 [Zatvorena trajektorija] Trajektorija x0 je zatvorena ako postoji

T > 0 tako da je t (x0 ) = t+T (x0 ) za svako t R, a minimalno takvo T
naziva se period zatvorene trajektorije. Zatvorena trajektorija DS naziva se cikl.
Odgovarajuce resenje (t, x0 ) KP (7) naziva se periodicno resenje DS sa periodom
T.
Naredno tvrdenje ukazuje na klasifikaciju trajektorija:
Teorema 1 Fazna trajektorija dinamickog sistema (2) moze biti:
tacka (polozaj ravnoteze);
glatka kriva bez samopreseka, kojoj odgovara neperiodicno resenje;
zatvorena glatka kriva, kojoj odgovara periodicno resenje sa nekom pozitivnom
najmanjom periodom.
6

Iz ove teoreme sledi da je fazna trajektorija, koja nije tacka, glatka kriva bez
samopreseka koja moze biti otvorena ili zatvorena. Ako je fazna trajektorija
zatvorena kriva, resenje dinamickog sistema je periodicna funkcija sa nekom minimalnom periodom. Sa stanovista primena to znaci da realan sistem, matematicki
modeliran dinamickim sistemom, radi u stabilnom, periodicnom rezimu.

Fizi
cki smisao pojmova
Dinamicki sistem (1) je matematicki model kretanja materijalne tacke u ndimenzionalnom prostoru promenljivih (x1 , x2 , . . . , xn ).
? Kretanje je promena polozaja koje tokom vremena vrsi materijalno telo u
odnosu na neko drugo materijalno telo (posmatraca). Polozaj tacke M koja se

r ciji je pocetak u nekoj nepokretnoj

krece potpuno je odreden vektrom polozaja
tacki O, a kraj u pokretnoj tacki M . Kako tacka M menja polozaj u odnosu na
tacku O tokom vremena t, menja se i intenzitet, pravac i smer vektora polozaja

r . Prema tome, vektor polozaja

r predstavlja vektorsku funkciju vremena t:

r = r (t) koja se zove zakon kretanja tacke u vektorskom obliku.

? Ako se tacka krece duz krive
(8)

xi = xi (t), i = 1, 2, . . . , n,

tI

kazemo da je sa (8) odreden zakon kretanja tacke po putanji:

r (t) = (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)),

tI

Dakle, fazna trajektorija cije su parametarske jednacine date sa (8) je kriva koja
opisuje zakon kretanja.

? Vektor brzine tacke

v karakterise promenu vektora polozaja (po intenzitetu,
pravcu i smeru) u svakom trenutku vremena. Vektor brzine tacke u datom
trenutku vremena ima pravac tangente na trajektoriju u odgovarajucoj tacki,

a usmeren je u smeru kretanja tacke. Vektor brzine tacke

v u datom trenutku
vremena t jednak je prvom izvodu vektora polozaja tacke po vremenu:

v (t) =
r 0 (t)
Ako se tacka krece tako da se vektor brzine menja svoj pravac, onda tacka vrsi
krivolinijsko kretanje, a ako je vektor brzine tokom vremena konstantnog pravca,
onda tacka vrsi pravolinijsko kretanje. Ako se tacka krece tako da je vektor brzine
konstantnog intenziteta, za takvo kretanje kazemo da je ravnomerno.
7

Intenzitet vektora brzine jednak je intenzitetu prvog izvoda vektora polozaja

po vremenu





d
r


|
v | = 
dt 

Pri kretanju tacke po kruznici je intenzitet vektora polozaja |

r | = const., pa je

d| r |
utim, kako se menja pravac i smer vektora polozaja, brzina tacke
dt = 0. Med
je razlicita od nule. Dakle,

d|
r|

|v|=
6
dt

? Vektor ubrzanja tacke w tacke karakterise promenu vektora brzine tacke u

svakom trenutku. Kako je vektor brzine tacke jednak izvodu po vremenu vektora
polozaja tacke, imamo

w (t) =
v 0 (t) =
r 00 (t)
Vektor ubrzanja tacke u datom trenutku vremena jednak je prvom izvodu vektora
brzine tacke po vremenu, ili drugom izvodu vektora polozaja tacke po vremenu.
U opstem slucaju krivolinijskog kretanja tacke vektor ubrzanja karakterise
promenu vektora brzine tacke tokom vremena po intenzitetu, pravcu i smjeru.
Iz ovog sledi da je ubrzanje tacke jednako nuli samo kada je brzina tacke tokom
vremena konstantna po pravcu i intenzitetu,tj. u slucaju ravnomernog pravolinijskog kretanja.
Intenzitet vektora ubrzanja jednak je intenzitetu vektora brzine po vremenu





d
v


|
w | = 
dt 
Na osnovu primera krivolinijskog kretanja kada je vektor brzine konstantan po
intenzitetu ali ne i po pravcu zakljucujemo da je

d|
v|

|w| =
6
dt
Za obicnu DJ prvog reda y 0 = f (x, y) izoklina je geometrijsko mesto tacaka
u kojima polje pravaca ima istu vrednost, odnosno
{(x, y) : f (x, y) = k, k = const}
Analogno tome za DS
dx1
dx2
= f1 (x1 , x2 ),
= f2 (x1 , x2 )
dt
dt
se definisu pojmovi x1 nula-izoklina i x2 nula-izoklina.
(9)

Definicija 4 [Nula-izokline] x1 nula-izoklina je skup tacaka u faznoj ravni

za koje je dx1 /dt = 0, tj. f1 (x, y) = 0. x2 nula-izoklina je skup tacaka u
faznoj ravni za koje je dx2 /dt = 0, tj. f2 (x, y) = 0.
Uz pretpostavku da su funkcije fi C (1) (E), pretpostavimo da je neproduzivo
resenjebilo kog KP dinamickog sistema (2) definisano na R.
Definicija 5 [Stabilna mnogostrukost] Stabilna mnogostrukost tacke mirovanja x0 je skup
W s (x0 ) = {x : lim t (x) = x0 }
t

Nestabilna mnogostrukost tacke mirovanja x0 je skup

W u (x0 ) = {x : lim t (x) = x0 }
t

Definicija 6 [Heterocikli
cna trajektorija] Neka su x1 i x2 stacionarne tacke
DS. Trajektorija (x0 ) kroz tacku x0 E naziva se heterocikli
cna veza izmedu
stacionarnih tacaka x1 i x2 ako je
lim t (x0 ) = x1 ,

lim t (x0 ) = x2

Trajektorija (x0 ) W s (x1 ) i (x0 ) W u (x2 ).

Slika 4: (a) heterociklicna trajektorija PR (1, 0) i (1, 0); (b) homociklicna trajektorija PR (0, 0)

Definicija 7 [ Homocikli
cna trajektorija] Neka je x1 stacionarnih tacaka DS.
Trajektorija (x0 ) kroz tacku x0 E naziva se homocikli
cna trajektorija stacionarne tacke x1 ako je
lim t (x0 ) = x1
t

Slika 5: Heterociklicna veza izmedu stacionarnih tacaka x1 i x2 , pri cemu se stabilna mnogostrukost
ST x1 poklapa sa nestabilnom mnogostrukoscu ST x2

Definicija 8 [Invarijantan skup DS] Skup S Rn je invarijantan skup DS,

ako za proizvoljno resenje X(t) DS koje polazi iz tacke X(0) = x0 S, X(t) S
za svako t R, odnosno ako za proizvoljno x0 S vazi t (x0 ) S za svako t R.
Skup S Rn je pozitivno invarijantan skup (negativno invarijantan skup)
DS, ako za proizvoljno x0 S vazi t (x0 ) S za svako t > 0 (t < 0).
Definicija 9 Invarijantan skup S DS je
(i) stabilan ako za svaku dovoljno malu okolinu U od S postoji okolina V od S,
tako da ako x0 V onda t (x0 ) U za svako t R;
(ii) nestabilan ako nije stabilan;
an ako postoji okolina V od S tako da ako x0 V onda
(iii) privlac
lim t (x0 ) S.

(iv) odbojan ako je privlacan za vreme unazad tj. t t ;

(v) asimptotski stabilan ako je stabilan i privlacan.

10

Slika 6:

Primer 1.2. Na Slici 6:

(a) trajektorije oko PR u koordinatnom pocetku su kruznice, pa je PR stabilan
ali ne privlacan;
(b) svaka trajektorija konvergira ka PR (1, 0) pa je on privlacan, ali nije stabilan,
jer za svaku okolinu V PR (1, 0) postoji trajektorija koja napusta tu okolinu;
(c) PR (0, 0) je asimptotski stabilan
(d) PR (0, 0) je nestabilan.
Definicija 10 [Pozitivan grani
cni skup DS] Pozitivan grani
cni skup toka
t (x0 ) sa desnim maksimalnim intervalom egzistencije [0, ) ili granicni skup
tacke x0 je skup
(x0 ) = {y Rn : {tn } %, lim tn = t.d. lim tn (x0 ) = y}.
n

Negativan grani
cni skup toka t (x0 ) sa levim maksimalnim intervalom egzistencije (, 0] ili granicni skup tacke x0 je skup
(x0 ) = {y Rn : {tn } &, lim tn = t.d. lim tn (x0 ) = y}.
n

Za svaki polozaj ravnoteze x0 je (x0 ) = {x0 }.

11

Primer 1.3. Posmatrajmo PR x0 na Slici 7 sa homociklicnom trajektorijom i

nestabilan PR x1 unutar homociklicne trajektorije pri cemu se spiralne trajektorije
oko njega udaljavaju od PR. Tada je
(x0 ) = {x0 },
(y0 ) = {x0 },

(y1 ) = ,

(x1 ) = {x1 },

(y2 ) = {x0 } {homociklicna trajektorija}

Slika 7:

12