ACIONAMENTO ELTRICO I - LISTA No 4

Projeto de Reguladores Usando Controle Clssico

Cezar R. Guedes
Considere um motor CC de 225 V, 2,5 kW com os seguintes parmetros:
J = 0,0984 kg.m2
B = 0,03623 N.m/rad/s
Ra = 3,2 Ohms
La = 108 mH.
ke = kt = 1,2223 V/rad/s
Constantes:
20
0,1909
2 1000
60
B

0,0225
B Ra K c2

K tg

J
m 2,716
B
K
K m 33,737
B

K m1

Ele ser alimentado por um conversor ideal, linear, bidirecional em potncia, que produz uma tenso mxima
de 225 V para uma tenso de referncia de 10 V, i.e., assuma que o conversor tenha um ganho Kc = 22,5.
1) Considere uma implementao analgica, com uso de amplificadores operacionais ideais para os
controladores. Calcule os ganhos dos controladores de corrente (P) e velocidade (PI) para uma estrutura em
cascata. Assuma uma n = 10 rad/s, e = 0,707 para a malha de velocidade, e um erro esttico de 5% para a
malha de corrente. O tacogerador tem como constante 20 V/1000 rpm. empregado um sensor de corrente
com ganho de 1 V/A.
Malha de corrente:
Ia s
Va s
Ia s

Ia(*s )

Ia s
Ia s
K m1 1 s m
K PI K c K m1 1 s m
K PI K c K m1 1 s m
*
*
1 s m1
Ia( s ) 1 s m1 K I K PI K c K m1 1 s m1
Ia( s ) 1 s m1 K I K PI K c K m1 s m1 K I K PI K c K m1

K PI K c K m1 1 s m
1 K I K PI Kc K m1 s m1 m K I K PI Kc K m1

K K

K K

Fazendo I PI c m1
:
Ia s
Ia
K PI K c K m1 1 s m

*s
Ia (*s ) K I K PI K c K m1 s m1 s m1 K I K PI K c K m1
Ia ( s )
Ia s
Ia

*
(s)

1 s m

K I

s m1
s m K I
K PI K c K m1

Ia s
Ia

*
(s)

K PI K c K m1 1 s m

K PI K c K m1 K I s m1 s m K I
K PI K c K m1

1 s m

m1
K I s K I
m
K PI K c K m1 K I

m1

K K K K m m3
PI c m1 I

Fazendo
:
Ia s
Ia
1 s m s 1 s m

*
K
K I 1 s m3
Ia( s )
Ia(*s )
I s K I m3
Adotando
Ia s

Ia(*s )

K P Grande m3 m

1 s m
K I 1 s m

Ia s

Ia(*s )

KI

.
Utilizando a especificao de erro esttico:

I a* K I I a
I a*

0,05 I a* I a* K I I a 0,95 I a* K I I a I a*

K I Ia
0,95

Calculando a corrente em regime permanente, para uma entrada degrau, atravs do teorema do valor final:

ia

I* K K K
22,5 K PI K m1
lim
0,8444
s I a s a PI c m1 I a
0,95 K PI
s0
1 K PI K c K m1
1 22,5 K PI K m1
0,0225

K PI 37,5
Malha de velocidade (assumido uma malha de corrente instantnea):
K
K

K m K tg K PW K PW IW
K m K tg K PW K PW IW
s
s

Wm s
1 s m
1 s m

K
K IW
Wm(*s )

1 s m K m K tg K PW K m K tg IW
K m K tg K PW

s
s

1
1

m
1 s m
s K m K tg K PW K m K tg K PW K IW
K m K tg K PW s K IW
Wm s

Wm(*s ) s s 2 m s K m K tg K PW K m K tg K IW s 2 m s 1 K m K tg K PW K m K tg K IW
K m K tg K PW s K IW

Wm s
Wm

*
(s)

K m K tg K PW s K IW

m
m

K m K tg K IW
s m s 1 K m K tg K PW K m K tg K IW
m
tg K PW
s2

m
m
m
2

Comparando os termos desta equao com os da equao padro de um

sistema de 2 ordem:
Y s
R( s )

Wn 2
s 2 s 2 Wn Wn 2

Obtemos:

1 K

K tg K PW

m
K m K tg K IW

2 Wn K PW

Wn 2 K IW

2 Wn m 1
K PW 5,8
K m K tg

Wn 2 m
K IW 42,18
K m K tg

2) Utilizando os parmetros e ganhos dos reguladores que voc calculou previamente, faa um estudo de
simulao (Simulink ou Matlab) que contemple os seguintes casos, mostrando sempre numa mesma escala, os
grficos de m*(t), m(t), e ia*(t), ia(t):
a) Sistema com controle em cascata, conforme projeto da questo 1, com degrau de 0 a 1000 rpm, sem
nenhuma limitao (saturao), isto ignore o valor mximo da tenso de sada do conversor;

Resposta degrau de 1000 rpm sem saturao

120

Wm*(t); Wm(t); Ia*(t);Ia(t)

100
80

Wm
Ia
Ia*
Wm*

60
40
20
0
0

5
Tempo

10

b) Idem (a), assumindo agora que a tenso mxima do conversor de 225 V, e que a corrente i a* deve ser
limitada em 1,5 pu ou 16,67 A;

Resposta degrau de 1000 rpm com saturao

180

Wm
Ia
Ia*
Wm*

160

Wm*(t); Wm(t); Ia*(t); Ia(t)

140
120
100
80
60
40
20
0
-20

5
Tempo

10

c) Utilize agora o sistema em cascata do item (a), e crie uma malha externa de posio, considerando que o
ganho do sensor de posio seja unitrio. Utilize um controlador P (com K p =1) para esta malha. Faa um
degrau de 0 a 10. Mostre tambm * e

Resposta das malhas de velocidade, corrente e posio entrada degrau de 10*pi

35

Wm*(t); Wm(t); Ia*(t); Ia(t); O*(t); O(t)

30

Wm
Ia
Ia*
Wm*
O*
O

25
20
15
10
5
0
-5

5
Tempo

10

d) Tente repetir o item c, porm somente com a malha de posio, isto , o regulador de posio agora fornece
a tenso de referncia para o conversor, mantendo o ganho unitrio. No h saturadores.

Resposta da malha de velocidade entrada degrau de 10*pi

45

O
O*

40
35

O*(t); O(t)

30
25
20
15
10
5
0

5
Tempo

10

Anlise:
i) Compare as respostas de (a), (b). Comente e justifique as alteraes observadas;
Na primeira implementao, a resposta da malha de velocidade foi rpida e no apresentou erro esttico, o nico
ponto de ateno foi o sobressinal que foi de aproximadamente 20%. A malha de corrente apresentou um pico de
corrente aproximadamente 10 vezes maior que a corrente nominal do motor e um pequeno erro esttico.
Na segunda implementao, a limitao da malha de corrente causou um atraso na malha de velocidade e fez com
que o controlador PI desta malha apresentasse o efeito wind-up, uma vez que o integrador acumulou um erro
positivo demasiadamente alto, levando a um tempo maior para inverso do sinal do ganho e aumentando
sensivelmente o sobressinal (aproximadamente 60%). O que levou a malha de corrente a atingir o valor de saturao
tambm no lado negativo, esta malha continuou a apresentar um erro esttico. Esta implementao, apesar de
preservar fisicamente o motor, apresentou uma resposta pior, no ponto de vista de controle, e mais lenta.
ii) No item (c), voc observou um erro de regime permanente para ? Justifique.

No foi observado erro de regime permanente na malha de posio, pois apesar de ter sido utilizado um controlador
P, a prpria malha de posio possui um plo que elimina este problema. Outro fator que deve ser analisado que uma
vez atingida a posio desejada, o sistema volta ao estado inicial (velocidade e corrente nulas) o que elimina
qualquer erro estacionrio que poderia tender a ocorrer nestas malhas.
iii) Comente sua experincia com o item d.
Ao eliminar as malhas de controle de corrente e velocidade, o sistema apresentou um sobressinal alto
(aproximadamente 50%) e uma relativa oscilao (sistema subamortecido). A resposta foi mais rpida que as
implementaes anteriores, mas podemos considerar pior do ponto de vista de controle, em funo dos problemas j
mencionados.

3) A experincia com as letras (c) e (d) foram meramente ilustrativas, e no foram embasadas nas tcnicas de
projeto. Vamos ento projetar corretamente o valor do ganho P (K p )para a malha de posio. Neste projeto,
assuma que para efeitos prticos, a resposta de m e ia sejam instantneas, i.e, despreze as dinmicas
relacionadas a estas variveis. Isto torna o servo controle apenas um integrador. Deseja-se ter uma
bandwidth ( n) de 2 rad/s para a malha de posio. Calcule o valor do Kpe repita o item 2(c) usando este
valor. Comente as diferenas.

O s
O(*s )

K PO
K PO
O
K PO
K PO
1
s

*s
K PO s K PO s K PO
s
O( s )
1
1
K PO
s
K PO

Comparando a equao acima com o sistema padro de 1 ordem:

VO s
VI ( s )

A0
A0

s
s 1
1
K wn K PO 2
wn
, Obtemos: PO

Resposta:

Respostas das malhas de posio, velocidade e corrente degrau de 10*pi com Kpo=2 e sem saturao

70

Wm
Ia*
Ia
Wm*
O*
O

O*(t); O(t); Wm*(t); Wm(t); Ia*(t); Ia(t)

60
50
40
30
20
10
0
-10
-20

5
Tempo

10

Nota: Considere nestas questes que o seu conversor seja uma fonte linear, que produza na sada exatamente
a tenso de referncia que voc gerou no seu controle multiplicada por Kc.
A resposta foi excelente, do ponto de vista de controle. Todas as malhas apresentaram uma resposta rpida (tempo
de assentamento prximo de 3 segundos), nenhuma malha apresentou sobressinal relevante e no apresentou erros
de regime permanente. Porm a malha de corrente atingiu um valor de pico de aproximadamente 6,5 vezes a
corrente nominal. Comparando com a resposta do exerccio 2, letra C, a resposta foi semelhante, porm, com um
sistema menos sobreamortecido, o que resultou em respostas velozes com valores apropriados alcanados pelas
variveis de controle, com exceo da malha de corrente que pode ser um complicador em funo dos valores de
corrente exigidos do motor.
4) Na prtica, um conversor controlado por fase gera uma quantidade expressiva de harmnicas de tenso na
sada. Repita o item 2(b) acima, agora usando um modelo realista do conversor CA/CC do SimPowerSystem,
e veja se seus ganhos continuam adequados para este caso.
Nota: Use os filtros que julgar necessrios nos sinais de ia e m.

C ontinuous
Mux

po we rgui

Mux

Demux

Wm* e Wm
Ktg
Wref

Ia* e Ia

Kpw

Gain2

If

Kpi
Te

Gain4
Kiw
Gain5

180/pi

1
s

Product

Cosx

Integrator

1/10

acos
+
- v

Vab3 alpha_deg

Voltage Measurement1
+
v
0

Voltage Measurement2

10

alpha_deg
AB
BC
pulses
CA
Block

Synchronized
6-Pulse Generator

A
B

0.05

TL

BL

A+
+
- v

DC Voltage Source

B
N

Mutual Inductance

Three-Phase
Programmable
Voltage Source

eixox

Voltage Measurement Van

Clock

T o Workspace

F-

DC Machine

Voltage Measurement3

+
v
-

A-

F+
Vdc

+
v
-

dc

Scope

motor
To Workspace1

140
120

Wm*; Wm; Ia*; Ia

100

Wm
Wm*
Ia
Ia*

80
60
40
20
0
-20

0.5

tempo

1.5

2.5

OBS: Os ganhos esto adequados, o sobressinal ocorreu nesta magnitude, pois o modelo de ponte retificadora
utilizado no conversor CA/CC no possui ponte anti-paralela, no permitindo, portanto, correntes eltricas do motor
para o conversor, implicando que a frenagem no motor ocorre apenas pela inrcia do sistema. Por isto que o tempo
de estabilizao se alongou um pouco e o sobressinal foi um pouco demasiado.