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1.

1 Incitation au contrle automatique dun procd


industriel-objectifs

Contrler automatiquement ou automatiser un


procd industriel cest le faire
fonctionner en
rduisant au minimum lintervention manuelle par
lemploi dappareils ou dispositifs automatiques :
Rgulateur, Ordinateur, Automate ou API, Dtecteur,
Capteur-transmetteur, Vanne automatique,etc

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Chapitre 1 : Introduction au contrle automatique dun


procd industriel
1. Contrle/rgulation automatique dun procd
1.1 Incitation au contrle automatique dun procd industriel-objectifs
1.2 Schma de principe dun procd industriel-Schma bloc
1.3 Asservissement/Rgulation automatique dun procd-Exemples
1.4 Signaux de communication-cblage
1.5 Vannes automatiques
2. Qualits attendues dune rgulation automatique
2.1 Stabilit
2.2 Prcision
2.3 Rapidit
2.4 Compromis prcision-rapidit
Rf : 1 :

http://www.gch.iut-tlse3.fr/

2 : G.Stephanopolos, 1984.Chemical Process Control : An introduction to theory and pratctice.Prentice-Hall


International Editions.

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

1.1 Incitation au contrle automatique dun procd


industriel-objectifs

Deux types dautomatisation dun procd :


-Automatisation
par
logique
combinatoire
squentielle, cble ou programme :

et

Cette automatisation na pas ncessairement une


structure boucle ,par exemple une machine laver
automatique. Ce type dautomatisation est utilis pour
grer les phases de scurit et les phases utilitaires
de dmarrage et darrt dun procd industriel.

Dr.M.Rabi

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1.1 Incitation au contrle automatique dun procd


industriel-objectifs

-Automatisation en asservissement/rgulation :
Elle commande le procd en poursuite ou en
rgulation, cette automatisation a obligatoirement
une structure boucle, par exemple une rgulation
de niveau , de temprature,

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Exemple 1 : Systme ou Procd = Racteur CSTR instable.


Raction exothermique irrversible : A
B

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Trois points de fonctionnement possibles P1,P2 et P3


: courbe en sigmode

P1 : Point de fonctionnement froid


mauvais rendement
P3 : Point de fonctionnement chaud
dangereux car risque de
dgradation du catalyseur , du produit B, etc.
P2 : Point de fonctionnement acceptable
malheureusement
instable !!!
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Le racteur fonctionne en P2
Si Ti augmente
la temprature du racteur
passe de T2 T2

Emballement du racteur de
P2 P3 (indsirable)

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Le racteur fonctionne en P2

Si Ti diminue

Extinction du racteur en
passant du P2 P1
Dr.M.Rabi

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Conclusion
:
on
a
besoin
dun
systme
de
commande/contrle en rgulation pour stabiliser le racteur au
point de fonctionnement instable P2
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Stabilisation du racteur CSTR au point de fonctionnement P2


par rgulation automatique de la temprature
Contrleur/Rgulateur
Enregistreur de Temprature

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Exemple 2 : Optimisation des performances dun


procd industriel

Maximiser le profil de B sur une priode


tR
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Conclusion: on a besoin dun systme de contrle/commande


en asservissement pour faire voluer (poursuite) le dbit de
vapeur consomme selon le profil optimal

Boucle
dasservissement
de temprature

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Objectifs du contrle automatique dun procd industriel


Stabiliser un procd le plus prs possible de son point
fonctionnement optimal

de

dict par :

La scurit : Assurer dune part la scurit du personnel en


minimisant son intervention prs des installations

et

produits

dangereux et dautre part la scurit des units ou installations en les


automatisant, ce qui vitera leurs pannes frquentes et

permettra

donc daugmenter leur dure de vie ;


Rglementations environnementales : respecter lenvironnement
en fixant par rgulation automatique la composition autorise des rejets
toxiques liquide ou gazeux ;
Economie : rationaliser la consommation de la matire premire et
dnergie (lectrique , thermique , combustible, etc.);
Spcifications de la production : atteindre les quantits et qualits
souhaits des produits finaux ( dbit en tonnes/jour, puret, etc.)
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1.2 Schma de principe dun procd industriel-Schma bloc


Salle de contrle (contrler et commander le procd)
- Informations : mesures, signaux dalarmes,vues de boucles de rgulation,
vues synoptique,
- commandes : (configurer la rgulation), acquitter une alarme,

Matire(s)
premire(s)

Procd :units dans


lesquelles se droule
un ensemble
doprations physicochimiques

Produit(s) et
sous-produits

(et biologiques ventuellement)

Energie : lectrique,
mcanique, calorifique

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Exemple dune vue de synoptique dun circuit de vapeur HP et MP

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Ltat du procd est caractris par des grandeurs physiques


ou variables dtat appeles grandeurs de sortie. Toute
grandeur qui modifie ltat du systme (ses variables dtat) est
appele grandeur dentre. On reprsente le procd par le
schma bloc suivant :
Procd = Systme

Grandeurs d entre

Schma bloc
du procd

Grandeurs de sortie
Variables dtat

Grandeurs dentre : dnotent leffet de lenvironnement sur le procd


Grandeurs de sortie : dnotent leffet du procd sur lenvironnement
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Exemple
Procd : le bac
et le produit
qu il contient

Des grandeurs qui caractrisent l tat du systme :


- le niveau : n
- la temprature du produit dans le bac : T
- la concentration du produit : c

Grandeurs de sortie
Qa
Ta,ca

Grandeurs d entre
T,c
n
Qs

Dr.M.Rabi

Des grandeurs qui


modifient l tat du
systme :
- le dbit
d alimentation : Qa
- le dbit de
soutirage : Qs
- la temprature et
la concentration du
produit
entrant:Ta,ca

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Schma Bloc du niveau

Qa : commandable
Qs : non commandable
Ta: non commandable

n
T
c

Systme

ca: non commandable


Grandeurs d entre

Dr.M.Rabi

Grandeurs de sortie

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1.3 Asservissement /rgulation automatique dun procd


industriel-Exemples

Dfinition
Lasservissement/rgulation automatique regroupe lensemble des
moyens matriels et techniques mis en uvre pour maintenir
automatiquement
( pas dintervention manuelle) une grandeur
physico-chimique dun procd (grandeur rgle) ,gale une valeur
dsire appele consigne, quelles que soient les perturbations
engendres par le milieu extrieur sur ce procd.
Lorsque des perturbations ( grandeurs dentre non commandables) ou un
changement de consigne se produisent, lasservissement/rgulation
automatique provoque une action correctrice sur une autre grandeur
physique appele grandeur rglante (grandeur dentre commandable), afin
de ramener la grandeur rgle vers sa consigne initiale (cas de rgulation)
ou vers sa nouvelle consigne (cas dasservissement ou changement de point
de fonctionnement).

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Vocabulaire cl retenir :
Grandeur rgle, Grandeur
rglante, Perturbations, Consigne

Dr.M.Rabi

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1.2.1 Exemple 1 : Le bac de stockage - symbolisation


Canalisation
d alimentation

Qa
Objectif : Maintenir la
rserve pour rpondre
la demande alatoire
de soutirage ?
Solution : Maintenir un
niveau n constant
(rgulation de niveau )
Dr.M.Rabi

Canalisation
de
soutirage

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Qs

Grandeur
de rglage
(commandable)

Grandeur
rglante

Alimentation
Grandeur
perturbante

Qa
80 %

Grandeur
maintenir
Grandeur
rgle

Valeur
maintenir
Consigne

Dr.M.Rabi

Grandeur
Incontrlable ( non
Commandable)
Soutirage
Qs

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Schma Bloc du niveau

Qa
Qs

n
Temprature bac

Temprature
produit alimentation

Composition
produit dans bac

Grandeurs d entre

Systme

Grandeurs de sortie

La grandeur rglante se trouve parmi


La grandeur rgle se trouve parmi
les grandeurs d entres
les grandeurs de sortie

Dr.M.Rabi

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Grandeurs perturbantes principales


Qs
Grandeur rglante

Grandeur rgle
Systme

Qa

Grandeurs d entre

Grandeurs de sortie

Schma Bloc Simplifi


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Rgulation Manuelle de niveau


Pour effectuer la rgulation manuellement, il
faut : Mesurer n, le Comparer avec la
consigne puis Agir sur la vanne pour
modifier le dbit Qa. Donc on a besoin de
trois individus ou oprateurs !
Qa

h
Qs
Dr.M.Rabi

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Rgulation Manuelle de niveau


-Reoit M
-Compare M C (Rflexion)
-Calcule S : Commande (ouverture de la vanne)
-Transmet
?

-Reoit S
-Excute
-Action

Qa

Dr.M.Rabi

-Retour la
phase Mesure
ou Observation :
Boucle ferme

-Transmet
- Mesure
- (Observe)
-Observation
Qs

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Rgulation automatique de niveau : les


individus sont remplacs par des appareils

Agit

Actionneur

LV

Vanne
automatique

Rgulateur
LC

Compare

Qa
LT

Capteur

Mesure
Qs

Dr.M.Rabi

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Dans la boucle de rgulation automatique on retrouve les


trois phases de fonctionnement dune
boucle de
rgulation manuelle : Observation ou Mesure, Rflexion
ou Comparaison et Action mais effectues par des
appareils ou dispositif appels : Capteur, Rgaleur et
Actionneur.
On reprsentera la chaine de rgulation ou boucle de
rgulation ferme par un schma fonctionnel dans lequel
figurent les schmas bloc de tous les lments qui y
interviennent : capteur, rgulateur, actionneur et procd.

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Schma fonctionnel de la boucle de rgulation de niveau


Qs
yc +

e
-

Loi de
commande
ou
algorithme

R
ou gula
teu
co
r
rre
cte
ur

Dr.M.Rabi

Qa

Vanne

Bac

Capteur

yc : consigne
y : mesure de la grandeur rgle
e : cart consigne-mesure

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Grandeur que l on
manipule

Fonction

Premires Lettres
L Niveau
F Dbit
P Pression
T Temprature
PD Pression diffrentielle
A Analyse
W Masse
I
Intensit
Z
Position

Dr.M.Rabi

Symbolisation
Lettres Suivantes

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Diapo 30

Grandeur que l on
manipule

Fonction

Premires Lettres
L Niveau
T
F Dbit
P Pression
T Temprature
PD Pression diffrentielle
A Analyse
W Masse
I
Intensit
Z
Position

FT
Dr.M.Rabi

Symbolisation
Lettres Suivantes
Transmetteur

Corps d preuve et transmetteur sont


dans le mme boitier
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Diapo 31

Grandeur que l on
manipule

Fonction

Premires Lettres
L Niveau
T
F Dbit
E
P Pression
T Temprature
PD Pression diffrentielle
A Analyse
W Masse
I
Intensit
Z
Position

FE
Dr.M.Rabi

FT FT

Symbolisation
Lettres Suivantes
Transmetteur
Elment primaire

Corps
Corpsddpreuve
preuveetettransmetteur
transmetteursont
sont
dans
mme
boitier
dansledes
botiers
diffrents

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Diapo 32

Grandeur que l on
manipule

Fonction

Premires Lettres
L Niveau
T
F Dbit
E
P Pression
C
T Temprature
PD Pression diffrentielle
A Analyse
W Masse
I
Intensit
Z
Position

Symbolisation
Lettres Suivantes
Transmetteur
Elment primaire
Rgulation

C : boucle de rgulation, fonction rgulateur. Assure par un


appareil appel rgulateur ou par un appareil plus complexe
FT
ddpreuve
etettransmetteur
sont
duFE
type FT
automate
Corps
ou
systme
numrique
.
Corps
preuve
transmetteur
sont
dans
ledes
mme
boitier
dans
botiers
diffrents
Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds
D .M.Rabi
r

Diapo 33

Grandeur que l on
manipule

Fonction

Premires Lettres
L Niveau
F Dbit
P Pression
T Temprature
PD Pression diffrentielle
A Analyse
W Masse
I
Intensit
Z
Position

T
E
C
I

Symbolisation
Lettres Suivantes
Transmetteur
Elment primaire
Rgulation
Indication

I ::indication
C
boucle de sur
rgulation,
site ou dporte
fonctionen
rgulateur.
salle de contrle
Assure par un
appareil appel rgulateur ou par un appareil plus complexe
FT
ddpreuve
etettransmetteur
sont
duFE
type FT
automate
Corps
ou
systme
numrique
.
Corps
preuve
transmetteur
sont
dans
ledes
mme
boitier
dans
botiers
diffrents
Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds
D .M.Rabi
r

Diapo 34

Grandeur que l on
manipule

Fonction

Premires Lettres
L Niveau
F Dbit
P Pression
T Temprature
PD Pression diffrentielle
A Analyse
W Masse
I
Intensit
Z
Position

T
E
C
I
R

Symbolisation
Lettres Suivantes
Transmetteur
Elment primaire
Rgulation
Indication
Enregistrement

R::indication
IC
boucle
les
mesures
de sur
rgulation,
doivent
site ou tre
dporte
fonction
enregistres
en
rgulateur.
salleafin
de contrle
dAssure
optimiser
par un
le
appareil appel durgulateur
fonctionnement
procd, deoudceler
par unl appareil
origine plus
des incidents
complexeou
dproduction.
etetEnregistrement
transmetteur
sont
dduFE
assurer
type FT
automate
laFT
traabilit
Corps
ou
de la
systme
numrique
.
sur
Corps
dpreuve
preuve
transmetteur
sont
mme
boitier
papier mais de plus endans
plusledes
sur
mmoire.
dans
botiers
diffrents
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D .M.Rabi
r

Diapo 35

Grandeur que l on
manipule

Fonction

Premires Lettres
L Niveau
F Dbit
P Pression
T Temprature
PD Pression diffrentielle
A Analyse
W Masse
I
Intensit
Z
Position

T
E
C
I
R
V

Symbolisation
Lettres Suivantes
Transmetteur
Elment primaire
Rgulation
Indication
Enregistrement
Vanne de rglage

V::indication
IC
R
boucle
les
assure
mesures
la
devariation
sur
rgulation,
doivent
site ou
detre
dporte
fonction
la grandeur
enregistres
en
rgulateur.
salle
rglante.
afin
de contrle
dAssure
optimiser
par un
le
appareil appel durgulateur
fonctionnement
procd, deoudceler
par unl appareil
origine plus
des incidents
complexeou
dproduction.
etetEnregistrement
transmetteur
sont
dduFE
assurer
type FT
automate
laFT
traabilit
Corps
ou
de la
systme
numrique
.
sur
Corps
dpreuve
preuve
transmetteur
sont
mme
boitier
papier mais de plus endans
plusledes
sur
mmoire.
dans
botiers
diffrents
Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds
D .M.Rabi
r

Diapo 36

Grandeur que l on
manipule

Fonction

Premires Lettres
L Niveau
F Dbit
P Pression
T Temprature
PD Pression diffrentielle
A Analyse
W Masse
I
Intensit
Z
Position

T
E
C
I
R
V
Y

Symbolisation
Lettres Suivantes
Transmetteur
Elment primaire
Rgulation
Indication
Enregistrement
Vanne de rglage
Relais de fonction

Y::indication
IC
R
V
boucle
les
assure
Appareil
mesures
la
devariation
effectuant
sur
rgulation,
doivent
site ou
dedes
tre
dporte
fonction
la conversions
grandeur
enregistres
en
rgulateur.
salle
rglante.
de
afin
designaux
contrle
dAssure
optimiser
ou par
des un
le
calculs.
appareil appel durgulateur
fonctionnement
procd, deoudceler
par unl appareil
origine plus
des incidents
complexeou
dproduction.
etetEnregistrement
transmetteur
sont
dduFE
assurer
type FT
automate
laFT
traabilit
Corps
ou
de la
systme
numrique
.
sur
Corps
dpreuve
preuve
transmetteur
sont
mme
boitier
papier mais de plus endans
plusledes
sur
mmoire.
dans
botiers
diffrents
Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds
D .M.Rabi
r

Diapo 37

Grandeur que l on
manipule

Fonction

Premires Lettres
L Niveau
F Dbit
P Pression
T Temprature
PD Pression diffrentielle
A Analyse
W Masse
I
Intensit
Z
Position

Symbolisation

Lettres Suivantes
T
Transmetteur
E
Elment primaire
C
Rgulation
I
Indication
R
Enregistrement
V
Vanne de rglage
Y
Relais de fonction
AH Alarme Haute

LAH
IC
R
V
Y
::indication
boucle
les
assure
Appareil
: mesures
alarme
la
devariation
effectuant
sur
rgulation,
dedoivent
site
niveau
ou
dedes
tre
dporte
haut
fonction
la conversions
grandeur
enregistres
(resp.
en
rgulateur.
LAL,
salle
rglante.
de
afin
de
pour
signaux
contrle
dAssure
optimiser
niveau
ou par
des
bas).
un
le
calculs.
Contrairement
appareil appeldu
fonctionnement
une
rgulateur
procd,
scuritde
qui
oudceler
agit
par un
sur
l appareil
origine
le procd
plus
des(effectue
incidents
complexe
un
ou
FT
Corps
dproduction.
etet
transmetteur
sont
arrt
dduFE
assurer
type
d urgence
automate
laFT
traabilit
par exemple),
ou
de la
systme
lpreuve
alarme
numrique
se
Enregistrement
content
. d informer
sur
Corps
dpreuve
transmetteur
sont
mme
boitier
lpapier
oprateur
mais qu
de plus
un problme
endans
plusledes
sur
estmmoire.
survenu.
dans
botiers
diffrents
Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds
D .M.Rabi
r

Diapo 38

Grandeur que l on
manipule

Fonction

Premires Lettres
L Niveau
F Dbit
P Pression
T Temprature
PD Pression diffrentielle
A Analyse
W Masse
I
Intensit
Z
Position

Symbolisation

Lettres Suivantes
T
Transmetteur
E
Elment primaire
C
Rgulation
I
Indication
R
Enregistrement
V
Vanne de rglage
Y
Relais de fonction
AH Alarme Haute
S
Contacteur

S :::indication
IC
R
V
Y
LAH
appareil
boucle
les
assure
Appareil
: mesures
alarme
la
de
assurant
variation
effectuant
sur
rgulation,
dedoivent
site
niveau
lou
ouverture
dedes
tre
dporte
haut
fonction
la conversions
grandeur
enregistres
(resp.
ou
en
rgulateur.
la
LAL,
salle
rglante.
fermeture
de
afin
de
pour
signaux
contrle
dAssure
optimiser
niveau
d un
ou par
contact
des
bas).
un
le
calculs.
Contrairement
appareil
fonctionnement
LSH contacteur
appeldu
de
une
rgulateur
niveau
procd,
scurit
haut
de
qui
oudceler
ouagit
par
encore
un
sur
l appareil
origine
ledtecteur
procd
plus
desde
(effectue
incidents
complexe
niveau un
ou
FE
FT
Corps
dproduction.
etet
transmetteur
sont
arrt
ddu
haut.
assurer
type
d urgence
automate
laFT
traabilit
par exemple),
ou
de la
systme
lpreuve
alarme
numrique
se
Enregistrement
content
. d informer
sur
Corps
dpreuve
transmetteur
sont
mme
boitier
lpapier
oprateur
mais qu
de plus
un problme
endans
plusledes
sur
estmmoire.
survenu.
dans
botiers
diffrents
Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds
D .M.Rabi
r

Diapo 39

1.2.2 Exemple 2 : Lchangeur de chaleur


75 C

60 C

TI

TI

TI
20 C
Fluide Procd
Dr.M.Rabi

TI

Calandre

Tubes

90 C
Fluide Utilitaire
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Diapo 40

Objectif atteindre :

Consigne

60 C

Pour atteindre l objectif malgr les


fluctuations sur le fluide procd on agit
sur le dbit de fluide utilitaire.

TI
Grandeur rgle

Grandeur rglante

Grandeur perturbante
principale
TI

FI

Grandeur perturbante
Fluide Procd
secondaire
Dr.M.Rabi

TI

Grandeur perturbante
ngligeable

Fluide Utilitaire
Temprature constante

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Diapo 41

TC

TIC
TT
TI

Boucle de
Rgulation ferme

TV

Objectif atteindre :
60 C

TI

FI

Fluide Procd
Dr.M.Rabi

TI
Fluide Utilitaire

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Diapo 42

1.2-3 Exemple 3 : Le racteur - Vannes TOR et de rgulation


AG
A
- Vanne Tout Ou
Rien ou TOR :
ouverture soit 0
soit 100 %

- Vanne de
rgulation
ou rglage :
ouverture
variant
de 0 100 %

B
TRC
A+B

ERe
ER
Dr.M.Rabi

C
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- Robinet ou vanne automatique


Air comprim

Servomoteur pneumatique

Ressort
Capot
Servomoteur
Membrane
Tige et clapet
Mobile
Corps du robinet, sige
Fixe
Dr.M.Rabi

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Diapo 44

Vanne automatique simple effet et directe : Simple effet (une seule


alimentation en air comprim du servomoteur), directe (clapet descend
quand la pression servomoteur augmente )

Air comprim

Servomoteur pneumatique

Ressort
Capot
Servomoteur
Membrane
Tige et clapet
Mobile
Corps du robinet, sige
Fixe
Dr.M.Rabi

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Diapo 45

- Vanne automatique TOR

Rupture de la
commande
pneumatique ACCIDENT

Tige descend

Par manque d air, le ressort


se dtend.
Air comprim

Air comprim

Par manque d air : FERME


On dira : NF ou FPMA ou FMA
Dr.M.Rabi

Tige monte

OUVRE
NO ou OPMA ou OMA

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Diapo 46

- Vanne automatique TOR

Choix Fondamental :
On installe le type de vanne
(NO ou NF) qui assure la plus
grande scurit en cas de
rupture de la commande

Dr.M.Rabi

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- Vanne automatique TOR


P max. = 5 10 bar
Nouveaux modles

P max. = 1.4 bar


Anciens modles
Air comprim

Tige descend

Air comprim

Par manque d air : FERME


On dira : NF ou FPMA ou FMA
Dr.M.Rabi

Tige monte

OUVRE
NO ou OPMA ou OMA

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Diapo 48

- Racteur
NF

NF

AG

B
TRC
A+B

NO
ER
NF
EG
Dr.M.Rabi

C
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Diapo 49

Commande

Pression bar

- Vanne automatique de rgulation


Pression d air comprim continue variant
entre 0.2 et 1.0 bar RELATIF

1.0 100%
0.8

75%

0.6

50%

0.4

25%

0.2

0%

Air comprim

Air comprim

Vanne de rglage caractrise par le type de clapet


Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Diapo 50

Commande

Pression bar

- Robinet automatique de rgulation


Pression d air comprim continue variant
entre 0.2 et 1.0 bar RELATIF
Air comprim

1.0 100%
0.8

75%

0.6

50%

0.4

25%

0.2

0%

Air comprim

Manque d air,
vanne OUVERTE
(NO)

Manque d air,
vanne FERMEE
(NF)
Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Diapo 51

- Vanne automatique de rgulation

Choix Fondamental :
On installe le type de vanne
(NO ou NF) qui assure la plus
grande scurit en cas de
rupture de la commande

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

AS

Ouverture
NO

Commande

Ouverture
NF
Pression bar

Sur les vannes


sans
positionneur

-Vanne automatique de
rgulation

100%

1.0 100% 0%

75%

0.8

75% 25%

50%

0.6

50% 50%

25%

0.4

25% 75%

0%

0.2

0%

AS

100%

Ordre de
grandeur !
Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Diapo 53

Pourquoi l ouverture n est-elle qu un ordre


de grandeur ?

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Equilibre des forces


assurant une ouverture
25 %

Clapet en quilibre sous leffet


de trois forces.

Conditions de pression
nominales origine du
dimensionnement duForce due
servomoteur
la diffrence
de pression
Fluide

Dr.M.Rabi

P donne
0,4 bar (25 %)

Force pression
de
commande

Force rappel du ressort

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Diapo 55

La force de P due au Fluide


diminue

La pression amont
diminue !
Force due
la diffrence
de pression
Fluide

Nouvel Equilibre du clapet !


MAIS
Ouverture < 25 %
Dr.M.Rabi

P donne
0,4 bar (25 %)

Force pression
de
Le clapet descend
commande

Le ressort se dtend, la force


de rappel diminue
Force rappel du ressort

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Diapo 56

Donc pour maintenir l ouverture :


il faut ajuster la pression
C est le rle du
POSITIONNEUR

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Robinet Automatique de
rgulation

Le positionneur
Commande
Pneumatique

Alimentation
Pneumatique

Dr.M.Rabi

Ajuste la pression
dans le
servomoteur
De manire ce
que l ouverture
corresponde la
commande
pneumatique
En utilisant
l appoint de
l alimentation
pneumatique.
Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Diapo 58

1.3 Signaux de communication-cblage


Le transfert d informations :
lectrique
LV

Le support :
des fils

LC
Qa
LT

Signaux de
communication
h
Qs
Dr.M.Rabi

En gnral un
courant continu
variant de 4
20 mA

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Signal :
un courant
continu variant
de 4 20 mA

Comme a ?

Polarits : courant continu

LT

LC
-

Brancher les fils


Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Signal :
un courant
continu variant
de 4 20 mA

Ou comme a ?

Polarits : courant continu

LT

LC
-

Brancher les fils


Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Signal :
un courant
Pour brancher les fils :
continu variant - chercher le gnrateur lectrique du 4-20 mA...
de 4 20 mA
Ou encore
un autre
appareil ?

Lui ?

Ou lui ?
+

LT

LC
-

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Si le capteur est passif (il n est pas aliment)


et que le rgulateur n est pas capable d alimenter la boucle de mesure.
On installe un gnrateur externe : transformateur-redresseur
230 V AC en 24 V DC
+

LT

LC
-

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Si le capteur est actif (aliment en 230 V)


C est lui qui est gnrateur !
+

LT

LC
-

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Si le capteur est passif (il n est pas aliment)


C est le rgulateur qui est gnrateur !
S il en est capable !!!
+

LT

LC
-

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Ca peut tre les trois !

LT

LC
-

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Signal :
un courant
Pour brancher les fils :
continu variant - chercher le gnrateur lectrique du 4-20 mA :
Le capteur est actif : c est DONC lui
de 4 20 mA
le gnrateur
- placer la flche du courant en fonction des polarits
230 V
R
G
+
+
LT

LC
-

Convention Gnrateur : le courant sort par la borne PLUS.


Convention Rcepteur : le courant entre par la borne PLUS.
Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Diapo 67

Signal :
un courant
Pour brancher les fils (cot mesure):
continu variant - chercher le gnrateur lectrique du 4-20 mA :
de 4 20 mA - placer la flche du courant en fonction des polarits
- cbler
230 V

G
+

LT

LC
-

C est une intensit qui circule on veut la mme information


partout, il faut donc la mme intensit : montage srie.
Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Diapo 68

Signal :

On veut rajouter un enregistreur en entre 4-20 mA

un courant
continu variant
de 4 20 mA

Toujours
rcepteur

LR
R
G
+

230 V

LT

LC
-

C est une intensit qui circule on veut la mme information


partout, il faut donc la mme intensit : montage srie.
Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Diapo 69

Signal :
Le capteur possde une chelle rglable ou non :
Mmini Mmaxi.

4-20 mA

Attention Mmini n est pas forcment zro !


Intensit (mA)
230 V
G
+

20

LT

LC
-

L intensit varie linairement


avec la mesure
Dr.M.Rabi

4
Mmini

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Mmaxi Mesure
Diapo 70

Vrifier un capteur
consiste vrifier sa
linarit et recaler
son chelle
(talonner).

Intensit (mA)
R

20
Tous les deux ans.
SAUF Mesures
Sensibles
tous les trois mois
en gnral.

+
LC
-

4
Mmini

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Mmaxi Mesure
Diapo 71

Le langage :

Comment calculer l intensit en fonction de la


mesure ?

PARLER LE
4-20 mA

- Dfinir l tendue d chelle...


- Calculer la mesure en pourcentage d chelle

230 V

G
+

LT

LC
-

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Diapo 72

Le langage :

Comment calculer l intensit en fonction de la


mesure ?

PARLER LE
4-20 mA

- Dfinir l tendue d chelle...


- Calculer la mesure en pourcentage d chelle

230 V
G
+

M=

LT
Mesure 3
mtres

I = M = 0,167

EE : 2 8 m

Dr.M.Rabi

h - hmin
hmax - hmin

M=

3-2 1
= = 0,167
8-2 6

soit : M = 16,7%

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Diapo 73

Le langage :

Comment calculer l intensit en fonction de la


mesure ?

PARLER LE
4-20 mA

- Dfinir l tendue d chelle...


- Calculer la mesure en pourcentage d chelle
- Calculer l intensit...

230 V
G
+
LT
-

I = M = 0,167

i - imin
I=
imax - imin
i-4
I=
= 0,167
20 - 4
i = (20 - 4) 0,167 + 4

i = 6,7mA
Rgle : Egalit des Pourcentages M % = I %
Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Diapo 74

Quelle mesure pour quelle intensit reue


par le rgulateur ?

Le langage :
4-20 mA

- Calculer l intensit en pourcentage...


- Utiliser la rgle pour trouver la mesure...

230 V
G13 - 4 9
i - imin
I=
=
= = 0,563
+
imax - imin 20 - 4 16
Soit : I = 56,3%
LT
Soit : M = 56,3%

R
+
LC

i = 13 mA
-

Rgle : Egalit des Pourcentages M % = I %


Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Diapo 75

D autres langage : signaux en tensions (1 5 VDC) ou en pression


(0,2 1,0 bar)
Mme rgle de calcul que pour l intensit
Le principe de base : c est qu il y a conservation du
pourcentage !

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Diapo 76

Et le ct
commande u ?

Pour brancher les fils :


- chercher le gnrateur lectrique du 4-20 mA :
C est toujours le rgulateur qui est
gnrateur ct correction
- placer la flche du courant en fonction des polarits
- intensit donc cblage srie.

Ct Commande
230 V
R

G
+

LC
Ct Mesure
Dr.M.Rabi

LY
convertisseur
I/P de la
vanne

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

2. Qualits attendues dune rgulation


Pour un procd rgul ou asservi, les qualits exiges par
le cahier des charges les plus rencontres industriellement
sont la stabilit, la prcision et la rapidit.
2.1 Stabilit
Un procd en boucle ferme (rgul ou asservi) est considr
comme stable si, pour une variation damplitude finie de la
consigne ou dune perturbation , la mesure de la grandeur
maitriser ou rguler se stabilise une valeur finie proche ou
gale la consigne.
De mme un procd en boucle ouverte (non rgul et non
asservi) est considr comme stable si, pour une variation
manuelle damplitude finie de la commande u , la mesure de la
grandeur maitriser ou rguler se stabilise une valeur finie.
Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Deux types de rponse stable possible, par exemple en BO


(Rgulateur manuel) :
1-Procd stable rponse proportionnelle ?

Mesure

La grandeur rgle
retrouve une valeur
stable
y

Commande manuelle:
sortie rgulateur

Type rgulation de temprature


ou de niveau (extraction libre)

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

2-Procd stable rponse drive ?


y

La grandeur rgle
retrouve une valeur
stable

Mesure
Commande manuelle:
sortie rgulateur

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Deux types de rponse instable possible, par exemple en BO


(Rgulateur manuel) :
1-Procd instable rponse intgrale ?

Mesure
Commande
manuelle

La grandeur rgle
drive en
permanence

Type rgulation de niveau


(extraction force)

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

2-Procd instable rponse oscillatoire ?

Mesure
Commande
manuelle

Dr.M.Rabi

La grandeur rgle
oscille en permanence
y
u

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Rponse stable en BF , suite un changement de consigne :


Asservissement
Grandeur rgle G.R
1
Nouvelle
Consigne
yc

2
y
u

Consigne
initiale yco

Procds rguls stables avec amortissement acceptable. La


rponse (2) est plus amortie que la rponse (1): le procd
(2) est plus table que le procd (1).
Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Rponse instable en BF , suite un changement de consigne :


Asservissement
Grandeur rgle G.R

Nouvelle
Consigne
yc

y
u

Consigne
initiale yco

Evolution de deux procds rguls instables: inacceptable.


Dans les deux cas lobjectif nest pas atteint, mais surtout il
ya risque de dtrioration physique du procd et de
lactionneur est donc dinscurit
Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

2.2 Prcision

G.rgle

La prcision dun procd ou systme rgul se mesure par


lcart entre la consigne demande et la mesure en rgime
permanant de la grandeur rgle; on parle alors de prcision
statique. Plus lcart statique est petit, plus le systme est
prcis. Lvaluation de la prcision statique seffectue en
ralisant une variation rapide de consigne en amplitude.
Dyc

yc
y

Erreur de prcision ou de position : p = D y 100


c
Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

La prcision statique est une quantit importante respecter


en rgulation. Cependant il ne faut pas oublier quun cart
trop important en rgime transitoire peut savrer nfaste au
produit ou linstallation. Dans lindustrie alimentaire, une
temprature monte trop haut dtruira les qualits gustatives
dune confiture et une pression instantane trop leve peut
dtruire un rservoir sous pression.
La prcision dynamique est donc prendre en compte lors
des rglages des rgulateurs. On lvalue gnralement par
le dpassement maximal D1 que peut prendre la mesure par
rapport la consigne.

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Prcision dynamique : Dpassement


On mesure D1

On mesure D2
yc

Dy

On calcule :
- L amortissement par priode

D2
A =
D1

On calcule :
- Le dpassement

D1
D =
Dy

Dr.M.Rabi

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Diapo 87

2.3 Rapidit
+5% de Dyc
C
-5% de Dyc

y
tM

tM : est le temps de monte.


te = t 5%

Le temps d tablissement ou de rponse (te = t 5% )est le temps qui


s coule entre le moment o on fait l chelon sur la consigne
(asservissement) et le moment o la mesure rentre dfinitivement
dans la bande de + ou - 5% de la variation de consigne.
Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Diapo 88

2.4 Compromis prcision-rapidit


Il est souvent difficile, voire impossible , dobtenir une trs
bonne prcision dynamique avec une trs grande rapidit pour
un procd rgul. Donc la prcision et la rapidit sont deux
objectifs du cahier des charges qui sont parfois contradictoires.
Donc il faut chercher un rglage optimal assurant le meilleur
compromis entre la prcision et la rapidit.

Dr.M.Rabi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

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