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Cours physique 3 LMD ST

Oscillation, vibration, onde


OSCILLATION
Mouvement d'un corps qui se dplace alternativement de part et d'autre d'une position d'quilibre.
Exemple : mouvement dun pendule ou dun poids suspendu un ressort
VIBRATION
Mouvement dun systme matriel lastique autour d'une position d'quilibre.
Exemple : vibration dune corde de guitare ; mouvement des atomes lintrieur dun solide.
Les mouvements de diffrentes pices dun moteur produisent des vibrations
ONDE
Propagation dune vibration, dune oscillation (voir chapitre correspondant)
Exemple : Onde lectromagntique = mouvement vibratoire des lectrons dans une antenne mettrice ou
rceptrice qui est lorigine de phnomnes ondulatoires.
Onde sonore = Vibration acoustique = onde de pression cre soit par la vibration dune membrane (haut
parleur = vibration de lair ) ou par la vibration dune corde (violon) qui se propage..
Priode
On peut avoir des vibrations ou oscillations de grandeurs physiques de toutes natures : pression,
temprature, vitesse, acclration, charge lectrique, tension lectrique
Pour lensemble de ces cas, il y a rptition identique lui-mme du phnomne physique des intervalles
de temps successifs gaux. Par dfinition ces phnomnes sont dit priodiques et la dure d'une rptition
est appele priode du mouvement. Elle est note T et exprime dans le systme d'units international en
seconde (s).
Pour un mouvement de rotation, un tour constitue une rptition.
Pour un mouvement oscillatoire, la dure d'une oscillation (aller et retour) constitue une priode.
Une fonction f(t) est dite priodique dans le temps lorsque f(t+T) = f(t)
Frquence
Le nombre de rptitions du phnomne par seconde est appel frquence. Elle est note N, f, n ou et
son unit est le hertz (Hz = s-1).
Amplitude
La valeur maximale de la grandeur atteinte lors du mouvement est appele amplitude (A) ou longation
maximale.
Les principales diffrences entre vibration et oscillation sont
lamplitude et la frquence du mouvement.
Dans lexemple du pendule simple, le mouvement tant lent, on
utilise alors le terme de mouvement oscillatoire.
Le terme de vibration est en gnral rserv des frquences
plus leves, comme les vibrations du rseau cristallin dans un
solide, les vibrations sonores ou lectromagntiques

Oscillations libres un seul degr de libert (une dimension)


Lorsque la grandeur oscillante d'un phnomne priodique varie sinusodalement avec le temps, le
phnomne est dit sinusodal.
Alors les phnomnes priodiques (oscillation vibration ou onde) sont tudis grce aux analyse de Fourier
(mathmatiques) qui dcompose ces mouvements priodiques en une somme de fonctions sinusodales.
Un mouvement oscillatoire est dit rectiligne un degr de libert lorsquil a lieu dans une direction unique
de l'espace, et la connaissance d'une seule variable de position suffit pour connatre sa position.
Un mouvement rectiligne est dit sinusodal lorsque l'abscisse x ou l'longation du mobile est une fonction
sinusodale du temps :
x(t) = xm.sin (.t + )
Cest aussi lquation dun mouvement harmonique sinusodale MHS du type le plus simple des
mouvements priodiques, avec :
xm : amplitude ou longation maximale du mouvement (m)
.t + : phase du mouvement linstant t (rad) ou argument en notation complexe
: facteur de phase ou dphasage (rad) ou phase lorigine
Remarque : on peut aussi crire que x(t) = xm.cos (.t + ) = xm.sin (.t + ) avec = + /2
Ces deux critures sont quivalentes un facteur de phase prs = /2.
Calcul de la vitesse dun mouvement rectiligne sinusodal :
Il y a un dphasage constant de /2 entre l'longation et la vitesse. x(t) et v(t) sont en quadrature de phase.
Calcul de lacclration dun mouvement rectiligne sinusodal :

On obtient une quation diffrentielle linaire du second ordre coefficients constants sans second membre,
caractristique de ce type de mouvement.
Alors tout mouvement rectiligne vrifiant une quation diffrentielle linaire du type :
On notera dornavant ce par o = C = pulsation propre du MHS (mouvement harmonique sinusodal)
Exemple 1 : mouvement oscillatoire de translation
Montage horizontal

Lorsque la masse m est cart de x par rapport sa position de repos (ou


position dquilibre) puis lche, elle oscille horizontalement. Si on considre
quil ny a pas de frottement, la relation fondamentale de la dynamique pour
les mouvements rectilignes (en translation) permet dcrire :

avec F = - k..x = force de rappel du ressort, seule force laquelle est soumise m, toujours de sens
contraire la dformation x du ressort (allongement dynamique), do :
Cest une quation diffrentielle linaire en x qui nous permet daffirmer quon affaire un mouvement
sinusodal harmonique simple de pulsation propre donne par:

Montage verticale

Remarque : dans ce dernier cas, on peut utiliser la loi de la conservation de lnergie totale du systme :
Lorsquon fait lhypothse quil ny a pas de frottement, le systme est dit conservatif et alors :

Bilan nergtique : Et = nergie cintique (Ec) + nergie potentielle (Ep) = Ec + Ep

NB :
- Un ressort se dforme au cours du mouvement, il ny a pas de mouvement de masse, donc un ressort na
pas dnergie cintique ! (dailleurs on ne donne pas la masse dun ressort dans les exercices).
- La dformation dun ressort est soit un allongement (ressort plus long) soit une compression (ressort plus
court) de sa longueur par rapport sa longueur vide. La force de rappel dun ressort sur une masse est
toujours ngatif (car toujours de sens contraire sa dformation)
- Toute masse situe laltitude h (hauteur par rapport au sol) possde une nergie potentielle : Ep = mg.h
- Toute masse anime dun mouvement de translation avec une vitesse v possde une nergie cintique
Ec = mv2

Exemple 2 : mouvement oscillatoire de rotation

Ainsi dans le cas des petites oscillations ( = q.q. degrs autour de 0) on peut faire lapproximation :
(de mme lapplication la fonction cosinus permet de prendre cos 1 pour les petites oscillations)
Remarque : On peut aussi faire le bilan nergtique :
Et = Ec + Ep
m considre ponctuelle est anime dun mouvement oscillatoire de rotation avec une vitesse angulaire d/dt
par rapport O possde un moment dinertie J = mL2 et une nergie cintique de rotation :

Ep = mg.h = mg.(ho + L L.cos) = mg.ho + mg.L (1 - cos)


On considre quon a un systme conservatif donc Et = constante au cours du temps, donc

mme type dquation diffrentielle linaire en dun MHS


Exemple 3 : circuit lectrique L-C oscillant

Analogies lectromcanique
On observe travers ces exemples que les oscillations harmoniques simples mcaniques ou lectriques sont
dcrites par le mme type dquation diffrentielle du 2me ordre coefficient constant linaire en x ou ou
q sans second membre. La solution de ce type dquation est sinusodale
On peut alors faire des analogies entre grandeurs mcaniques et lectriques :
Systme mcanique (masse + ressort)

Systme lectrique (circuit LC oscillant)

Elongation x

Charge q

Masse m
Raideur k

Inductance L (ou self ou bobine)


1/C (Condensateur C)

Echange dnergie mcanique entre masse et ressort

Echange dnergie lectrique entre bobine et condensateur

Stabilit de lquilibre : 2 exemples

On montre que tout systme oscillatoire conservatif (mcanique ou lectrique..) possde une position (autour
de laquelle il oscille) dquilibre stable sil vrifie les 2 conditions:

Condition dexistence k > mg / 2L pour avoir un mouvement sinusodale harmonique simple.


Dans ce cas cherchons la position dquilibre stable du systme :
Ep = EpMasse + EpRessorts (2) = mg.h + (1/2 k.(L.sin)2).2 = mg.(ho (L L.cos) + k.L2.sin2
dEp/d = 0 = - mg.L.sin +2.k.L2.sin.cos = - mgL. + 2kL2. (2kL2 mgL) = 0 quilibre = 0
d2Ep/d2 = 2kL2 mgL > 0

il faut encore une fois que k > mg / 2L pour que = 0 soit une position

dquilibre stable

Mthode de Lagrange, cas des systmes conservatifs


Pour tudier le mouvement dun corps, il est ncessaire de reprer sa position, grce un systme daxes
dans l'espace. En mcanique classique, il est bien exact que, chaque instant, les trois paramtres x, y, z
suffisent parfaitement reprer un point matriel dans l'espace usuel. x, y et z sont appels degrs de libert.
Mais la mcanique analytique montre quil est plus avantageux, d'utiliser un nombre de paramtres qi
appels coordonnes gnralises suprieur trois pour la configuration instantane d'un systme.
i = 1,2,.N. On dit quon a un espace N dimensions.
Le principe de la mthode de Lagrange est de caractriser un mouvement par une formulation Lagrangienne
qui nous produit un systme d'quations diffrentielles associ au mouvement.
On dfinit une fonction mathmatique (dont les variables sont les coordonnes gnralises) appele
"Lagrangien" donne par :
L = Ec Ep = T V
On montre que lon obtient les n quations du mouvement dun systme conservatif grce aux :

N = nombre de degrs de libert = nombre de coordonns gnraliss nombre de relations entre ces
coordonns.
(La dmonstration de ces quations nest pas au programme)

Exemple : systme disque ressort


Le disque de rayon R et de moment dinertie J = mR2 roule sans glisser,
c'est--dire lorsquil tourne de sons centre de gravit se dplace de x = R.
Au cours de ce mouvement oscillatoire le ressort est dform de x
(comprim ou allong de x par rapport la position de repos ou dquilibre).
Bilan nergtique :

V = Ep = EpRessort = k.x

L=TV

Bien sr on peut aboutir plus simplement avec la conservation de lnergie totale :

Oscillations amorties
Les oscillations sinusodales libres sont des mouvements perptuels damplitude constante, cest
thoriquement vrai. En ralit lamplitude dcroit avec le temps et le systme fini par sarrter.
Les oscillations relles sont donc soumises un amortissement d aux forces de frottements de la nature.
Exemple : rsistance de lair.
Les forces de frottement sopposent aux mouvements et entrainent une perte dnergie.
Ce sont des amortisseurs.
Pour avoir un mouvement avec une amplitude constante, il faut donc compenser cette perte dnergie en
entretenant le mouvement grce une force excitatrice extrieure (on a alors un mouvement forc, voir
chapitre correspondant)
Il existe deux types de force de frottement : solide et visqueux
Dans notre programme, on sintresse uniquement aux forces de frottements visqueux qui sont par dfinition
des forces quoffre un fluide au mouvement dun corps du type :

Remarque : on rencontre une relation similaire en lectricit, o la loi dOhm aux bornes dune rsistance R
est : VR = R i = R.dq / dt avec q charge lectrique qui circule dans le circuit .Une rsistance R (quivalent
) soppose plus ou moins, selon sa valeur, au passage du courant dans un circuit lectrique.

Exemple :

Lorsquil ny a pas de mouvement le poids mg de la masse m allonge


le ressort de xo (dformation statique du ressort) :
mg - k..xo = 0 = quation lquilibre
Mais lorsquil y a mouvement, x est la dformation dynamique du
ressort :
m = mg k(x+xo) .v

On trouve une quation diffrentielle linaire du second ordre avec amortissement sans second membre.
Rsolution :
Cest une quation du 2me degr en r les solutions dpendent du signe discriminent
Cas > 0

2 = 2 / 4.m2 > 0 = k / m
2

= 2 - 0

2 > 4.k.m amortissement fort

La solution gnrale est une combinaison linaire des 2 solutions : x = A x1 + B x2


Lamortissement est si important quil ny a pas doscillations ; le mouvement x(t) est appel rgime
apriodique.
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Cas = 0

2 = 2 / 4.m2 = 0 = k / m
2

2 = 4.k.m = 0 ; amortissement assez fort

L aussi il ny a pas doscillations et le mouvement est appel rgime critique.

Cas < 0

2 = 2 / 4.m2 < 0 = k / m
2

= 2 - 0 = - (0 - ) = i2. (0 - 2) = i2.
2

est appel pseudo pulsation ;

et

2 < 4.k.m amortissement faible


avec

2 = 02 - 2 ;

i = nombre complexe (i2= -1)

Avec C et des constantes dterminer grce aux conditions initiales (C.I.)


Cette dcroissance des oscillations est entirement due aux forces dissipatives par lintermdiaire du
coefficient damortissement . On appel = 1 / = constante de temps = temps de relaxation de
lamplitude
Le mouvement est oscillatoire priodique amorti de pseudo priode T = 2 / T0 = 2 / 0

Cest le rgime oscillatoire amorti.


Il faut remarquer que ces 3 rgimes finissent par sarrter avec le temps = rgimes transitoires
Facteur de qualit mcanique

Le rapport de ces deux dures, un facteur prs, est une mesure de la prminence des forces
conservatives sur les forces dissipatives.
Dcrment logarithmique
On dfini la dcroissance des longations max chaque priode

= nombre sans dimension qui caractrise le degr damortissement du systme.

Bilan nergtique
Reprenons lquation du mouvement :

Dautre part, le travail effectu par les forces de frottements pendant le dplacement dx est :
mme rsultat un signe prs dEt = - dW reprsente la diminution de lnergie totale (ou
dissipation dnergie) du systme d au travail des forces de frottement.

Mthode de Lagrange cas des forces de frottement dpendant de la vitesse


Lorsquun systme oscillatoire est soumise des forces de frottement fluide de la forme f = - v
( = coefficient damortissement visqueux)
On montre que lon obtient les n quations du mouvement de ce systme non conservatif grce aux :

Avec L = La fonction Lagrangien = T V ;


et

N = nombre de degr de libert

D = La fonction dissipation dfinit gale la demi-puissance dissipe = v2

Oscillations forces de systmes 1 degr de libert

Lamplitude dune oscillation relle libre dcroit avec le temps par perte dnergie cause de laction
des forces de frottements.
Si on veut quun mouvement oscillatoire persiste, il faut lentretenir en lui apportant constamment de
lnergie de lextrieur grce une force excitatrice (toujours >0)
Exemple :

tude du mouvement amorti de m (+ ressort) soumise une force excitatrice


extrieure permanente F(t) = Fo.cos .t :

On trouve une quation diffrentielle linaire du second ordre (dj vu) mais avec second membre.
La solution gnrale xg de cette quation est par consquent la somme de la solution de lquation sans
second membre not xssm et dune solution particulire xp du mme type que le second membre.
xg = xssm + xp
xssm = la solution de loscillation amortie, voir les 3 rgimes possible selon le signe du discriminent.

Mais le systme est entretenu avec la force excitatrice F(t) = Fo.cos .t (second membre), donc oscille
avec la frquence o .
Cela veut dire que si on coupe F(t), le systme oscillera avec la pseudo pulsation (dans le cas des faibles
amortissements) pendant un certain temps puis ce rgime transitoire disparaitra.
Le rgime xp restera tant que F(t) sera impos au systme (avec )
xp est un rgime permanant du mme type que F(t) :
xp(t) = A.cos(.t + ) ;

avec = dphasage entre F(t) et x(t)

Pour trouver A et , xp tant solution de lquation diffrentielle elle vrifie lquation diffrentielle
on la remplace dans lquation diffrentielle :

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Equation satisfaite si :

On obtient :

tg = f() et A = A() ; = pulsation de lexcitation

A() est maximum lorsque f() est minimum

tude de f() :

f () = 82 + 122 4o2
f (1) = 82 4o2 = 4(22 o2 ) < 0 f (1) est max A (1) est minimum
f (2) = 82 + 12(o2 -2 2 ) 4o2 = -16 2 +8o2 = 8(o2 -22 ) > 0
f (2) est minimum A (2) est max = Amax :

Pulsation de rsonnance:
r2 = o2 -22 < Pseudo pulsation: 2 = o2 - 2 < Pulsation propre: o2 = k/m
( = / 2m = amortissement )

Donc la condition o2 - 22 > 0 dexistence de r 2 < 0 /2 2 < 2.k.m


2
faible amortissement puisque on a vu < 0 2 = 2 / 4.m2 < 0 = k / m 2 < 4.k.m
Dans le cas dun systme conu sans amortissement alors = 0 = 0 A(r) = linfini
2

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Danger de la rsonance :
Une amplitude infinie impose un systme mcanique oscillant entraine une rupture (cassure) du
systme !
Pour viter cette situation, il faut concevoir des dispositifs amortisseurs tout systme soumis des
vibrations 0 c'est--dire lexistence de .
Ds que 0, Amax diminue lorsque augmente, on obtient pour diffrent en unit de 0 , un trac de
courbes de rsonance :

Donc tg dcroissante, on obtient un trac de courbes selon lamortissement :

Remarque : o r
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Analogies lectromcanique suite

Systme mcanique forc


(masse + ressort + amortissement)

Systme lectrique aliment


(circuit RLC oscillant)

Force dinertie = m = m.dv /dt


Coeficient damortissement
Force de frottement = .v
Force de rappel = k.x k.v.dt
Relation fondamentale de la dynamique

Tension aux bornes de L = U = L.di /dt


Rsistance R (dissipation dnergie)
Effet Joule = R.i
Tension aux bornes de C = q/C = (1/C). i.dt
Loi dOhm Loi dans une maille

On a vu lamplitude du rgime permanant dun systme mcanique :

Alors par analogie, pour des oscillations lectriques

LIntrt de ces analogies est de le faire dans le sens inverse, Soit :

Io = Io ( ) ; la tension est impos constante, le courant est max pour = o = pulsation propre
LC o2 = 1 tg = 0 ..
On peut alors considr quil existe par analogie une impdance mcanique :

tel que

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Bande passante

Plus est faible, plus le pic de rsonnance est troit ( petit) , on peut alors considr dans
que proche de o (2 o2)2 = 42o2 2 o2 = + 2o
12 = o2 (1 - 2/o) ; 22 = o2 (1 + 2/o) 1 o (1 - /o) ; 2 o (1 + /o)
= 2 - 1 = 2 = R / L = / m
Do la bande passante de loscillateur :
(selon quil soit lectrique ou mcanique)

Exemple : Le facteur de qualit d'un filtre lectronique reprsente la slectivit du filtre passe bande :
il ne laisse passer que les frquences autour de fo comprises dans f .

Remarque :
Contrairement aux systmes mcaniques ou on doit concevoir de srieux amortisseurs pour viter =0,
on cherche au contraire pour les systmes lectriques oscillants avoir le plus petit possible (pic fin).

Mthode de Lagrange cas dune force extrieure dpendant du temps (mthode complte)
Lorsquun systme oscillatoire en plus dtre soumis des forces de frottement qui drivent dune fonction
dissipation D, est excit (entretenu) par une force extrieure dpendant du temps Fe (t)
On montre que lon obtient les n quations du mouvement de ce systme non conservatif grce aux :

Avec L = La fonction Lagrangien = T V


D = La fonction dissipation dfinit gale la demi-puissance dissipe = v2
et

W = le travail de la force dexcitation Fe


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Oscillations de systmes n degrs de libert


Le nombre de degr de libert = le nombre de coordonns ncessaires pour reprer la position dun systme

Mais souvent il existe des relations (mathmatiques) ou liaisons (physiques) entre les coordonnes

n = Le nombre de degr de libert est aussi appel le nombre de coordonns gnraliss =


= nombre de coordonns indpendants = nombre de coordonns gnralises nombre de liaisons
Modes normaux
Dans un systme oscillatoire, un mode normal est une des frquences auxquelles un systme peut osciller
aprs avoir t perturb ; c'est une des frquences naturelles de vibration.
Lorsque nous avons affaire des quations de mouvement linaire, le mouvement le plus gnrale dun
systme oscillatoire est une superposition de n mouvement harmoniques simples indpendants et simultan.
Ces n MHS sont des modes normaux. Un systme oscillatoire n degr de libert possde n modes.

Couplages
Un systme n degr de libert est la runion de n sous systmes 1 degr de libert. Le mouvement de
chaque sous systme influe sur les autres sous systmes. Les sous systmes sont dit coupls.
Il existe plusieurs types de couplages :
- couplage lastique : la liaison entre les sous systmes est due un ressort (k en mcanique), ou un
condensateur (C en lectricit)
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- couplage visqueux : la liaison entre les sous systmes est due frottement visqueux ( en mcanique), ou
une rsistance (R en lectricit)

- couplage par inertie : la liaison entre les sous systmes est due une masse (m en mcanique), ou une
self (L en lectricit)

Exemple doscillations dun systme n = 2 degrs de libert

Mthode relation fondamentale de la dynamique : somme des forces = m.

Mthode du lagrangien L

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Rsolution
Pour rsoudre le systme dquations diffrentielles linaires (1) et (2), on suppose que les solutions sont
des MHS du type : x1 = A.cos (t + ) , x2 = B.cos (t + )

On fait x2 et x1 dans (2) (-2 + a21)B + a22A = 0

Do lquation aux frquences propres : 4 2 (a11 + a21) + a11 a21 (1 K2) = 0


Coefficient de couplage
Le ressort k du milieu reprsente le couplage lastique entre les MHS des masses m1 et m2
- Pour k = 0 c'est--dire pas de ressort donc pas de couplage K = 0 les oscillations de m1 et m2 sont
indpendantes, on dit que le couplage est trs lche
- Pour k infiniment grand c'est--dire trs grand devant les ressorts k1 et k2 K = 1 le ressort du
milieu se comporte comme une barre rigide
m1 et m2 oscillent dun seul bloc, on dit que le couplage est serr
- pour k 0 et petit 0 K 1

on dit que le couplage est lche

Rsolution de lquation aux frquences propres : 4 2 (a11 + a21) + a11 a21 (1 K2) = 0
Discriminant: = (a11 + a21)2 - 4 a11 a21 (1 K2) = a112 + a212 + 2 a11 a21 - 4 a11 a21 + 4a11 a21 K2

Pour K = 0
Pour K = 1

2+ = a11
ou 2- = a21
2+ = a11 + a21 ou 2- = 0

On suppose a11 > a21


Leffet du couplage ( 0 K 1 ) est daugmenter
lcart entre les pulsations propres
Discutions
- Couplage trs lche K = 0 , il y a 2 cas :

Dans ces 2 cas les priodes propres du systme oscillatoire sont celles des 2 oscillations pris isolment
- Couplage serr K = 1 , il y a 1 cas possible
Si 2+ = a11 + a21 une oscillation donn par T = 2 / (a11 + a21)
Si 2- = 0 priode T infinie , pas doscillations
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- Couplage lche 0 K 1
leurs priodes propres

on montre que les priodes possibles de m1 et m2 sont peut diffrentes de

Pour simplifier cette discutions considrons le cas du couplage de 2 oscillateurs identiques :


m1 = m2 = m et k1=k2

Les solutions sont :

(x1)+ = - (x2)+ = A+cos (+ t + +)

Les solutions sont : (x1)- = (x2)- = A- cos (- t + -)


Finalement le mouvement le plus gnrale est la superposition des 2 modes :
x1 = (x1)+ + (x1)- = A+cos (+ t + +) + A- cos (- t + -)
x2 = ( x2)+ + (x2)- = - A+cos (+ t + +) + A- cos (- t + -)
Sil ny a pas damortissement, le mode 1 ou 2 se poursuivront indfiniment. La solution gnrale tant une
combinaison des 2 solutions de frquences diffrentes, le mouvement consquent voluera vers un
phnomne de battement.
Les constantes A et sont dtermins par les conditions initiales appliqus la solution gnrale.
Un systme n degr de libert possde n modes.

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