DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA

ENERGA Y MECNICA
ROBTICA INDUSTRIAL
INFORME DE LABORATORIO N1
REALIZADO POR:
Caiza Orlando
Gmez Jorge
Vallejo Zuleth
Zurita Daniel
FECHA: 02-12-2016

NRC: 2137
PERIODO: OCTUBRE-FERBERO
Contenido
Tabla de ilustraciones................................................................................................2

Tablas.........................................................................................................................3
1. Tema:...................................................................................................................4
2. Objetivos.............................................................................................................4
2.1

Objetivo General...........................................................................................4

2.2

Objetivos Especficos...................................................................................4

3. Fundamento Terico...........................................................................................4
4. Procedimiento.....................................................................................................5
5. Conclusiones.......................................................................................................15
6. Recomendaciones...............................................................................................15
7. Referencias..........................................................................................................15

Tabla de ilustraciones
Ilustracin 1 KUKA KR 16 (KUKA, 2015)..................................................................3
Ilustracin 2 KR 5 ARC. (KUKA, 2014)......................................................................4
Ilustracin 3 Placa Robot KR5 ARC, tomada del Laboratorio de Robtica Industrial
ESPE..........................................................................................................................4
Ilustracin 4 . Placa de Ejes Kr5 arc, tomada del Laboratorio de Robtica Industrial
ESPE..........................................................................................................................5
Ilustracin 5 Placa KR16, tomada del Laboratorio de Robtica Industrial ESPE.....5
Ilustracin 6 Grados de libertad KUKA . Obtenido de: http://intrawww.ing.puc.cl.....6
Ilustracin 7 Grados de libertad KUKA KR-5 vista lateral derecha. Foto tomada en
el laboratorio de Robtica Industrial..........................................................................7
Ilustracin 8 Mueca del MRI KUKA KR5. Foto tomada en el laboratorio de
Robtica Industrial.....................................................................................................8
Ilustracin 9 Grados de libertad KUKA KR-5 vista lateral derecha. Foto tomada en
el laboratorio de Robtica Industrial..........................................................................9
Ilustracin 10 Mueca del MRI KUKA KR-16. Foto tomada en el laboratorio de
Robtica Industrial...................................................................................................10
Ilustracin 11 Foto tomada en el laboratorio de Robtica Industrial.......................10
Ilustracin 12 KR16. Foto tomada en el laboratorio de Robtica Industrial............11
Ilustracin 13 Componentes principales del robot KUKA..................................11
Ilustracin 14 Distribucin de las cargas de KUKA R16 tomado de: (KUKA, 2015)
.................................................................................................................................12
Ilustracin 15 Curva caracterstica para KR6-16 del centro de gravedad Tomado de
(KUKA, 2014)...........................................................................................................12

Tablas
Tabla I Caractersticas tcnicas manipulador Kr5 arc...............................................5
Tabla 2 Descripcin placa robot kuka KR-16............................................................6
Tabla 3 Descripcin movimiento para posicionamiento robot kuka kr5 tomado del
laboratorio de Robtica Industrial..............................................................................8
Tabla 4 Descripcin movimiento para orientacin robot kuka kr5 tomado del
laboratorio de Robtica Industrial..............................................................................9
Tabla 5 Descripcin movimiento para posicionamiento robot kuka kr5 tomado del
laboratorio de Robtica Industrial............................................................................10
Tabla 6 analoga den software, hardware y funcionamiento del sistema robtico
KUKA y CRS255.....................................................................................................13

1. Tema:
Identificacin del hardware del manipulador robtico kuka kr 16 y kr 5arc

2. Objetivos
2.1 Objetivo General
Realizar un primer acercamiento al manipulador robtico KUKA KR16 y KR5
ARC para afianzar los conocimientos tericos

2.2 Objetivos Especficos

Identificar los componentes que forman parte del hardware de manipulador

robtico KUKA KR16 y KR5 ARC.
Estudiar la parte mecnica del robot.

3. Fundamento Terico
Manipulador KR 16
El KUKA KR 16-2, como se observa en la ilustracin 1 es uno de los robots ms
solicitados gracias a su versatilidad y flexibilidad. Este contorsionista dispone de
una capacidad de carga de 6 o 16 kg y su construccin lo convierte en idneo para
aquellas instalaciones en las que se desea ahorrar espacio y costes. Por ello, este
robot encuentra aplicacin en casi todos sectores, tanto en la industria
suministradora del automvil como en otros. Gracias a contornos perturbadores
mnimos y al diseo de su mueca, los robots de alta precisin ofrecen una
excepcional accesibilidad incluso en espacios reducidos. Para satisfacer las
exigencias de salas blancas o reas con un alto grado de suciedad y elevadas
temperaturas el KR 16-2 est disponible en los modelos: Cleanroom (CR) y
Foundry (F). Las ventajas: elevada seguridad en la planificacin e inversin.
(ROBOTER, 2002)

Ilustracin 1 KUKA KR 16 (KUKA, 2015)

KUKA KR 5ARC
4

Es la soldadura en atmsfera protectora una de las aplicaciones ms importantes

de su produccin? Y tambin la soldadura sin fusin, el encolado y la
manipulacin? Entonces, el KR 5 arc, como se observa en la ilustracin 2 es el
robot idneo para usted: con una capacidad de carga de 5 kg este robot no slo
est perfectamente indicado para la soldadura en atmsfera protectora, sino que
puede emplearse tambin para muchas otras tareas gracias a su mueca
estndar y a los ejes de mueca resistentes a sobrecargas. Asimismo, el KR 5 arc
convence por contar con la mayor vida til en su categora: las 40.000 h de
produccin asegurada ponen el listn muy alto. Y el empleo de lubricantes de
baja viscosidad hace que su mantenimiento sea ms fcil todava. Las ventajas:
elevada seguridad en la planificacin e inversin. (KUKA, 2010)

Ilustracin 2 KR 5 ARC. (KUKA, 2014)

4. Procedimiento
1. Verifique las caractersticas fsicas y las caractersticas tcnicas de la placa
del robot.
KUKA KR5 ARC

Ilustracin 3 Placa Robot KR5 ARC, tomada del Laboratorio de Robtica Industrial ESPE

Respecto al manipulador Kr5 arc podemos destacar caractersticas del pas

donde fue fabricado, ao de fabricacin, peso, entre otros.
Tabla I Caractersticas tcnicas manipulador Kr5 arc

Pas
de
Procedencia
Modelo
Articulo No.

Alemania

Serie No.
Ao de Fab.

985237
Enero 2009

Peso

127 Kg.

KR 5 arc
0000151607

En la figura se observan la informacin con respecto a los ejes que determinan

la posicin y la orientacin del robot KUKA KR5 ARC.

Ilustracin 4 . Placa de Ejes Kr5 arc, tomada del Laboratorio de Robtica Industrial ESPE

KUKA KR16

Ilustracin 5 Placa KR16, tomada del Laboratorio de Robtica Industrial ESPE.

En la figura 5 se observan los datos de la placa del Robot KUKA KR-16 como
del pas donde fue fabricado, ao de fabricacin, peso, entre otros.

Tabla 2 Descripcin placa robot kuka KR-16

Pas
de
Procedencia
Modelo
Articulo No.

Alemania

Serie No.
Ao de Fab.

862228
Noviembre
2008
235 Kg

Peso

KR 5 arc
0000121233

2. Identifique los ejes que determinan los grados de libertad y describa los
movimientos que produce cada eje.

KUKA KR5: El robot cuenta con 6 grados de libertad de los cuales 3 de

ellos se utilizan para posicionar el brazo 3 para orientar el actuador final
(mueca). Dado que el robot es antropomrfico se puede divisar los
movimientos Rotacional, Rotacional (Angular), Rotacional (Angular).

En la ilustracin 6 se muestran los grados de libertad de un robot KUKA.

Ilustracin 6 Grados de libertad KUKA . Obtenido de: http://intrawww.ing.puc.cl

A continuacin en la figura 7 se muestran los grados de libertad interpretados en el

laboratorio de Robtica industrial.
7

A1

A2
R1
Ilustracin 7 Grados de libertad KUKA KR-5 vista lateral derecha. Foto tomada en el laboratorio
de Robtica Industrial.

Como se aprecia en la ilustracin 7, se aprecian 3 grado de libertad claramente

marcados, los mismos se describen a continuacin:
Tabla 3 Descripcin movimiento para posicionamiento robot kuka kr5 tomado del laboratorio de
Robtica Industrial

SMBOLOGA

TIPO DE MOVIMIENTO

A1

Angular

A2

Angular

R1

Rotacional

CARACTERSTICAS
Capaz de realizar un
movimiento angular entre
el rango +170/110.
capaz de realizar un
movimiento angular entre
el rango +65/180
capaz de mover el robot
en un eje de rotacin
perpendicular al piso
155

En la tabla 3 se identifican los 3 grados de libertad correspondientes al

posicionamiento del brazo, sin embargo existen 3 grados de libertad
correspondientes a la orientacin de la herramienta, los mismos se describen a
continuacin:

HR

WF

WR

Ilustracin 8 Mueca del MRI KUKA KR5. Foto tomada en el laboratorio de Robtica Industrial.
Tabla 4 Descripcin movimiento para orientacin robot kuka kr5 tomado del laboratorio de
Robtica Industrial

SMBOLOGA

TIPO DE MOVIMIENTO

HR

Hand Rotate

WF

Wrist Flex

WR

Wrist Rotate

CARACTERSTICAS
Capaz de realizar un
movimiento angular
(165)
capaz de realizar un
movimiento
angular(140)
capaz de realizar un
movimiento angular
(350)

KUKA KR16: Al igual que el KR5 el robot cuenta con 6 grados de libertad
de los cuales 3 de ellos se utilizan para posicionar el brazo 3 para orientar
el actuador final (mueca).

En la ilustracin 6 se mostr los grados de libertad de un robot KUKA los

mismos que se identificaron en el laboratorio y se describen a continuacin:

A3
A4

R2
Ilustracin 9 Grados de libertad KUKA KR-5 vista lateral derecha. Foto tomada en el laboratorio
de Robtica Industrial.

Como se aprecia en la ilustracin 9, se aprecian 3 grado de libertad claramente

marcados, los mismos se describen a continuacin:
Tabla 5 Descripcin movimiento para posicionamiento robot kuka kr5 tomado del laboratorio de
Robtica Industrial

SMBOLOGA

TIPO DE MOVIMIENTO

A3

Angular

A4

Angular

R2

Rotacional

CARACTERSTICAS
capaz de realizar un
movimiento angular entre
el rango +154/130
capaz de realizar un
movimiento angular entre
el rango +35/155
capaz de mover el robot
en un eje de rotacin
perpendicular al piso
185

En la tabla 5 se identifican los 3 grados de libertad correspondientes al

posicionamiento del brazo, sin embargo existen 3 grados de libertad
correspondientes a la orientacin de la herramienta, los mismos se describen a
continuacin:

10

Ilustracin 10 Mueca del MRI KUKA KR-16. Foto tomada en el laboratorio de Robtica Industrial

A4 corresponde al Hand Rotate(350)

A5 corresponde al Wrist Flex(130)
A6 corresponde al Wrist Rotate(350)

3. Ubique cada uno de los elementos del sistema del robot y encuentre
caractersticas importantes adicionales al anexo.

3
1
2
Ilustracin 11 Foto tomada en el laboratorio de Robtica Industrial.

11

1
2

Ilustracin 12 KR16. Foto tomada en el laboratorio de Robtica Industrial.

ELEMENTOS DE UN MANIPULADOR
1) Estructura mecnica.
2) Sensores/Transductores: Sincro-resolver acoplados en los actuadores
elctricos.
3) Elementos de conexin interna.
4) Sistema de control.

Ilustracin 13 Componentes principales del robot KUKA

Tomado de: (KUKA Roboter GmbH, 2015)

12

Ilustracin 14 Distribucin de las cargas de KUKA R16 tomado de: (KUKA, 2015)

Ilustracin 15 Curva caracterstica para KR6-16 del centro de gravedad Tomado de (KUKA, 2014)

4. Realizar una analoga referente al software, hardware y funcionamiento del

sistema robtico KUKA y CRS255.

13

Tabla 6 analoga den software, hardware y funcionamiento del sistema robtico KUKA y
CRS255.

MANIPULADOR
ROBOTICO

KUKA

CRS255

IMAGEN

FABRICANTE

KUKA Roboter
GmbH

KUKA Roboter
GmbH

TIPO

KR5 arc

KR16

UNIDAD DE
CONTROL

KR C4

KR C2 edition
2005

ENTORNO DE
COMUNICACIN
CARGA MAXIMA

GRADOS DE
LIBERTAD
MX. ALCANCE
REPETIBILIDAD
ACCIONADORES
ELECTRICOS
TRANSMISION
DE MOVIMIENTO

Software basado en un entorno

Windows.
5 kg

CRS Robotic
Corporation
A255

CROS-500C

ROBCOM3

16 kg

2 kg

5 (cintura, base,
hombro, codo,
pistola, herramienta
rotativa).

1412 mm

1610 mm

650 mm

<+- 0.04 mm

< 0.05 mm

0.05 mm

Motores AC trifsicos control por

sincroresolver

Servomotores

Bandas

Caja reductoras,
tornillos sin fin

POSICION DE
MONTAJE

PISO - TECHO

TEACH
PENDANT

SI

Opcional

CARACTERISTIC

Larga vida til y mnimo

Fcil integracin con

14

AS
ADICIONALES

mantenimiento.
Capacidad de ampliacin.
Peso reducido.

el controlador
ControlLogix de
Allen Bradley.

5. Conclusiones

Los conocimientos tericos sobre los componentes y elementos del robot

se afianzaron en un 90%, debido a que gracias al acercamiento con los
mismos logramos identificar los apartados antes mencionados y de igual
manera realizar una clara diferenciacin entre lo que puede ser un robot de
otro que cumplen con diferentes funciones, pero sin embargo son de la
misma casa comercial.
Logramos identificar los componentes de los robots y los mismos son: Para
el KR-16 y KR 5 ARC, teach pendant, el cual es de uso obligatorio para la
comunicacin entre el usuario y el robot, controlador, computador con
windows xp y su manipulador que difiere en forma pero no en configuracin
de grados de libertad, tomando en cuenta los ngulos que recorre cada uno
de ellos.
La parte mecnica del robot est conformada por diversos sistemas de
transmisin de energa, as mismo su configuracin antropomrfica le
permite tener una marcada diferencia en la evasin de obstculos y alcance
de su efector final.

6. Recomendaciones

Se debe realizar una inspeccin de la sujecin del kuka kr16 ya que no

tiene un empotra miento slido al piso, lo cual provoca una situacin
riesgosa para los estudiante y profesores.
Es fundamental que las personas que van a trabajar con el sistema, se
instruyan sobre las posibles fuentes de peligro antes de asumir la
responsabilidad de usar el robot.
Se debe trabajar a una distancia mnima de dos metros del robot, para
evitar atrapamientos debido a las partes mviles o quemaduras debido al
calentamiento de los motores.
Para evitar atrapamientos, se debe usar vestimenta ajustada y apropiada.
Revisar que el override (velocidad) del programa que est en un valor bajo
(el mximo es 100%), especialmente cuando cambia de una subrutina a
otra.

7. Referencias

15

Guaraca Medina, P. J., & Ochoa Ochoa, J. L. (2015). Estudio de la

programacin y operacin de los robots industriales KUKA KR16 y KR5 AR.
Cuenca.

KUKA. (2014). KR 5 ARC SPECIFICATIONS.

KUKA. (24 de 11 de 2015). KUKA - Robotics. Obtenido de http://www.kukarobotics.com/spain/es/solutions/branches/machinetool/

KUKA. (15 de 11 de 2015). The masterful movers in the low payload

category. Obtenido de http://www.kuka-robotics.com/res/sps/f776ebab-f6134818-9feb-527612db8dc4_PF0033_KR_6-2_KR_16-2_en.pdf

KUKA KR5. (15 de 11 de 2015). Obtenido de KUKA Robotics:

http://www.kuka-robotics.com/es/products/industrial_robots/low/kr5_arc/

KUKA Roboter GmbH. (15 de 11 de 2015). KUKA ROBOTICS. Obtenido de

http://www.kukarobotics.com/es/products/industrial_robots/low/kr16_2/start.htm

RepuestosKUKA. (24 de 11 de 2015). Consolas KCP (Kuka Control Panel).

Obtenido de http://repuestoskuka.com/blog/?p=25

Torres, M. (15 de 11 de 2015). Manipuladores Robticos. Obtenido de

http://intrawww.ing.puc.cl/siding/public/ingcursos/cursos_pub/descarga.phtm
l?id_curso_ic=2090&id_archivo=71676

Utreras, T. V. (24 de 11 de 2013). Diseo y evalucin de prcticas de

laboratorio para robtica industrial utilizando manipuladores robticos
KUKA. Sangolqu. Obtenido de
http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/7369/1/AC-ELECT-ESPE047423.pdf

16